Dossier de conception

mcanique
Prhenseur tactile

VERSION 1.3
13/01/2012

FLOHIC Joackim
LE SCOAZEC Vincent
ENSIBS

Mcatronique
Anne 2011/2012
LORIENT

Dossier de conception mcanique

Projet :

Prhenseur tactile

Rf. :

FLOHIC-LE_SCOAZEC.conception_mcanique.doc

Organisme metteur :

ENSIBS M. BOCHARD

Noms des auteurs :

Date dmission :

FLOHIC Joackim
LE SCOAZEC Vincent
03/01/2012

Tl : 06.77.82.43.49
06.30.45.83.61
Mail : flohic.joackim@gmail.com
FLOHIC J
LE SCOAZEC V

Signature

Vrification
Nom

Date

Signature

LE SCOAZEC. V

13/01/2012

Vincent LE SCOAZEC

Approbation
Nom

Date

Signature

FLOHIC. J

13/01/2012

Joackim FLOHIC

Historique des modifications

Version

Date

Etat

Description de la modification

1.0

02/12/2011 Achev

Cration du dossier de conception

1.1

27/12/2011 Achev

Prsentation / Notice de calcul

1.2

06/01/2012 Achev

Plan densemble / Nomenclature / Cot

1.3

13/01/2012 Achev

Mise en page du dossier de conception

Page 1 sur 21

I.

Prsentation gnrale de lorganisme

1.1 Prsentation gnrale de lorganisme.. 3
1.2 Missions et objectifs stratgiques de lorganisme..3
1.3 Organisation gnrale de lorganisme3

II.

Prsentation gnrale du systme attendu

2.1 Introduction..3
2.2 Conception gnrale3
2.3 Dtermination de la structure mcanique..4
2.3.1 Dfinition du mcanisme de prhension.4
2.3.2 Dfinition du systme de pince.5
2.4 Dtermination du principe de mesure5
2.5 Contraintes gnrales sappliquant au systme..7

III.

Notice de calcul
3.1 Notice de calcul de la force.8
3.2 Notice de calcul du temps douverture et de fermeture.11

IV.

Plan densemble du systme 2D..14

V.

Modle CAO en 3D...16

VI.

Respect des spcifications clients17

VII.

Nomenclature du systme et son poids..19

VIII.

Estimation du cot....20

IX.

Conclusion...21

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I. Prsentation gnrale de lorganisme

1.1 Prsentation gnrale de lorganisme :
Lorganisme pour lequel le systme doit-tre conu est l'ENSIBS et plus particulirement
pour M. Stphane BOCHARD, nomm par la suite le client. Il reprsente les diffrents corps
enseignants.

1.2 Missions et objectifs stratgiques de lorganisme :

La mission principale de l'organisme est la formation de niveaux ingnieurs. Ses activits
annexes sont des missions d'expertises, de sous-traitance pour le monde industriel.

1.3 Organisation gnrale de lorganisme :

L'organisme se dcompose en 3 spcialits d'enseignements : mcatronique, gnie
informatique et gnie industriel.

II. Prsentation gnrale du systme attendu

2.1 Introduction :
Le systme Prhenseur tactile est conu dans une approche mcatronique. La
conception du prhenseur doit considrer simultanment : les conditions mcaniques de
saisie dun objet, les besoins en capteurs pour le contrle et ladaptation de la prise et la
programmation des fonctions de prise. Cest en cherchant une intgration cohrente de ces
diffrentes composantes que nous avons dvelopp le systme de prhension tactile dcrit
dans ce dossier de conception.

2.2 Conception gnrale :

Le systme de prhension tactile se dcompose en deux parties :
La structure mcanique, qui regroupe dune part le systme des pinces pour assurer
la prise dobjets et dautre part le mcanisme de prhension qui anime les pinces afin
de transmettre leffort de serrage.
Les capteurs, qui permettent aux pinces davoir le sens du toucher tout en
permettant davoir une mesure de la force de serrage.
Dune manire gnrale, nous avons cherch, dans la construction technologique, la
meilleure intgration possible de ces sous-ensembles.

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2.3 Dtermination de la structure mcanique :

2.3.1 Dfinition du mcanisme de prhension :
Le mcanisme de prhension doit-tre dfini de sorte offrir :
Une bonne transmission de vitesse dans le mouvement douverture et de fermeture
des pinces.
Une bonne transmission de la force (ou couple) dveloppe par les pinces pour le
serrage des objets.
Aussi, il doit satisfaire aux conditions de rigidit de la prise tout en restant peu encombrant
que possible.
Cest pourquoi, la solution technique que nous avons adopte pour le mcanisme de
prhension est un systme dengrenages.
Nous avons choisi de dvelopper ce systme, car cela nous paressait la solution la plus
simple et surtout la plus fiable. En effet, nous pouvons paramtrer facilement la vitesse et le
couple de sortie, en jouant simplement avec le rapport de rduction fournit par les
engrenages. Aussi, ils permettent un guidage avec peu de dissipation dnergie par
frottement, et sadaptent plus facilement aux conditions dencombrements.
Le mcanisme utilis pour le prhenseur tactile est dcrit par le schma cinmatique de la
figure 1 ci-dessous.

Figure 1 : Schma cinmatique du systme

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2.3.2 Dfinition du systme de pince :

Nous avons voulu concevoir un systme de pince pratique, lger et conomique. Ainsi, nous
avons conu une pince deux doigts (cf. figure 2). Cependant, il sera toujours possibles
dajouter des adaptateurs suivant le type de pice saisir.

Figure 2 : Pince deux doigts

2.4 Dtermination du principe de mesure :

Dans cette partie, nous allons choisir le type de capteur que nous allons avoir besoin pour
mesurer la force de serrage. Afin de choisir correctement ce capteur, nous dfinissons tout
dabord :

Le type dvnement dtecter : Le capteur doit-tre capable de mesurer la force de

serrage des pinces lors de la prise dobjets.

La grandeur de lvnement : Le capteur doit-tre capable de mesurer une force de

serrage de 25 Newton minimum.

Lenvironnement de lvnement : Le capteur doit-tre insrer sur les pinces sans

gner le fonctionnement du systme.

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En fonction de ces choix, nous avons dtermin le type de capteur :

Choix du capteur :

Le capteur que nous avons choisi est un capteur jauge de contrainte.

Principe du capteur :

La jauge de contrainte ou extensomtres fils repose sur le principe d'un fil que l'on
dforme. Le but est de traduire la dformation des doigts en variation de rsistance
lectrique. Plus les extensomtres s'tirent et plus leurs rsistances augmentent.
Les jauges de contraintes sont souvent associes par 4 sur un pont de Wheastone.
Quatre jauges identiques sont places sur le doigt :
- Deux sont actives, les rsistances R2 et R3 varient en fonction de la dformation.
-

Deux sont passives, elles sont places de telle sorte quelles ne se dforment pas en
fonction de la pression, les rsistances R1 et Rx varient seulement en fonction de la
temprature.

Le montage en pont de Wheatstone est le suivant :

Implantation du capteur :

La jauge de contrainte sera implant sur la longueur de serrage de lun des deux doigts du
prhenseur. Elle sera colle et elle subira des dformations du fait de la pression. Voici
comment le capteur sera implant :
Jauge de contrainte
Doigt

Longueur de serrage

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2.5 Contraintes gnrales sappliquant au systme :

Pour le systme de prhension tactile, les contraintes touchent dune manire gnrale :
Aux proprits intrinsques des objets manipuler.
Aux oprations que subissent les objets.
A lenvironnement des objets.
Les contraintes peuvent sexprimer de cette faon :
Contraintes lies aux objets :
- Dimensions et gomtrie.
- Inertie et masse.
- Rigidit.
- Gomtrie des surfaces de prise.
- Rugosit des surfaces.
Contraintes denvironnement de la fonctin prise :
- Scurit de la prise.
- Matrise de la position et de lorientation des objets.
- Variations de positionnement des objets avant la prise.
- Efforts extrieurs appliqus lobjet.
- Accesibilit aux espaces de prise et de dpose.
Contraintes de la fonction prise :
- La zone de prhension.
- La force de serrage.
- Temps de cycle de lopration de saisie.
Contraintes dintgration mcanique :
- Le dimmensionnement du systme.
- Intgration du capteur de mesure.
- Fixation du systme la brique NXT.
Aussi, nous pouvons ajouter la ncessit davoir un systme de prhension peu coteux pour
sa construction tout en atteignant une bonne maintenabilit ainsi que dune bonne
protection contre les chocs.
Lanalyse de ces contraintes montre quil est ncessaire de renforcer le caractre flexible de
la prise. Cest pourquoi, nous pouvons dire que la flexibilit est atteinte lorsque les fonctions
suivantes sont assures :
Maintien en position de la pice indiffremment de sa gomtrie, de ses dimensions
et des efforts extrieurs quelle subit.
Mesure des efforts de serrage et adaptation aux variations de rigidit des objets.
Dtection du contact des pinces sur lobjet saisir.
Dtection de la prsence dobjet.

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III. Notice de calcul

Dans cette partie, nous avons raliss deux notices de calcul dans le cas le plus dfavorable.
Cest pourquoi, dans un premier temps, nous allons raliser une notice de calcul pour la
force. Puis, dans un second temps nous allons concevoir une autre notice de calcul afin de
dterminer le temps douverture et de fermeture des pinces.

3.1 Notice de calcul de la force :

Schma du train dengrenages :

Nous pouvons en dduire le processus de calcul pour dterminer la force :

1) Calcul du rapport de rduction r :

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2) Calcul de la vitesse en sortie du train d'engrenage Nr :

3) Calcul du couple rsistant Cr :

Sachant que nous ngligeons le rendement, c'est pourquoi Pr = Pm
Do :

Alors :

4) Calcul du couple rsistant Cr :

Schma du doigt :

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Daprs la schmatisation prcdente, nous pouvons en dduire diffrentes distances :

Distance 1 = 23.81 mm = 2.381 cm
(

Distance 3 = 63.50 mm = 6.350cm

Do

Calcul de la force F1 :

Calcul de la force F2 :

Calcul de la force F3 :

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Ainsi, nous pouvons en dduire aux diffrents points dapplication les forces pour chaque
doigt :

Conclusion : Nous pouvons voir que les forces exercs dans le cas le plus dfavorable pour
un doigt est :

Nous sommes dans lintervalle de tolrance de la spcification de la force de serrage de la

pince. Ainsi, nous rpondons favorablement lexigence du client.

3.2 Notice de calcul du temps douverture et de fermeture :

Rappel des besoins du client :

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1) Calcul du temps douverture des pinces :

Tout dabord, nous calculons la vitesse douverture :

Avec : Rayon primitif de la roue dente Z4 = 25 mm, une vitesse de rotation dentre
Ne = 130 tr/min et un rapport de rduction r = 0.04.
Soit :

Ensuite, nous pouvons en dduire le temps douverture :

Conclusion : Nous pouvons voir que le temps douverture des pinces dans le cas le plus
dfavorable est de 2.203 s. Nous sommes dans lintervalle de tolrance de la spcification du
temps douverture de la pince.Ainsi, nous rpondons favorablement lexigence du client.

2) Calcul du temps de fermeture des pinces :

Dans un premier temps, nous calculons le temps de fermeture avant accostage :

Sachant que la course de fermeture avant accostage est de 20 mm et que la vitesse de

fermeture avant accostage est la mme que la vitesse douverture, soit de 13.61 mm/s.
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Puis, nous pouvons calculer le temps de fermeture pendant laccostage :

Sachant que la course de fermeture pendant laccostage est de 10 mm et que la vitesse de

fermeture pendant laccostage est :

Avec : Rayon primitif de la roue dente Z4 = 25 mm, une vitesse de rotation dentre
Ne = 70 tr/min et un rapport de rduction r = 0.04.

Donc :

Maintenant que nous avons le temps de fermeture des pinces avant accostage et pendant
accostage, nous pouvons en dduire le temps de fermeture totale :

Conclusion : Nous pouvons voir que le temps de fermeture des pinces dans le cas le plus
dfavorable est de 2.8331 s. Nous sommes dans lintervalle de tolrance de la spcification
du temps de fermeture des pinces. Ainsi, nous rpondons favorablement lexigence du
client.

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IV.

Plan densemble du systme 2D

Dans cette partie, nous allons vous prsenter le systme en 2D. Cest pourquoi, nous avons
ralis une vue densemble du systme sans le systme daccroche et une autre vue
densemble avec le systme daccroche :

Systme sans le systme daccroche :

Conclusion : Grce cette reprsentation en 2D du prhenseur tactile sans le systme

daccroche, nous pouvons voir que nous avons une longueur de 164.10 mm, une largeur de
94.36 mm et une hauteur de 56.19 mm.

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Systme avec le systme daccroche :

Conclusion : Grce cette reprsentation en 2D du prhenseur tactile avec le systme

daccroche, nous pouvons voir que nous avons une longueur de 199.11 mm, une largeur de
134.05 mm et une hauteur de 63.81 mm.

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V. Modle CAO en 3D
Nous avons ralis le modle CAO en 3D du systme.

Systme sans le systme daccroche :

Systme avec le systme daccroche :

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VI.

Respect des spcifications clients

Dans cette partie, nous allons voir si nous avons respect les spcifications clients. Cest
pourquoi, nous avons ralis deux matrices de validation. Une matrice de validation sans le
systme daccroche et une autre matrice avec le systme daccroche Toutes les valeurs
estimes des spcifications sont justifies dans les parties prcdentes de ce dossier de
conception ainsi que dans les fichiers CAO et PDF joints ce dossier.

Matrice de validation sans le systme daccroche :

Spcification

Valeur

Tolrance

Valeur estime Validation

Longueur

180 mm

+ 10 mm

164.10 mm

Oui

Largeur

90 mm

+ 5mm

94.36 mm

Oui

Hauteur

60 mm

+ 5 mm

56.19 mm

Oui

Longueur serrage

40 mm

- 10 mm

39.68 mm

Oui

Ouverture

50 mm

Aucune

50 mm

Oui

Fermeture

20 mm

Aucune

20 mm

Oui

Force max de serrage

25 N

-5N

29.27 N

Oui

Temps douverture

2s

+1s

2.203 s

Oui

Temps de fermeture

2s

+1s

2.8331 s

Oui

Vitesse daccostage

10 mm/s

Rglage par soft

10 mm/s

Oui

Conclusion : Daprs la matrice, nous pouvons voir que nous avons rpondu favorablement
toutes les spcifications client.

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Maintenant, nous nous intressons juste aux spcifications de dimensionnement sans le

systme daccroche Cest--dire la longueur, la largeur et la hauteur. Sachant que les autres
spcifications restent identiques.

Matrice de validation avec le systme daccroche :

Spcification

Valeur

Tolrance

Valeur estime Validation

Longueur

180 mm

+ 10 mm

199.11 mm

Non

Largeur

90 mm

+ 5mm

134.05 mm

Non

Hauteur

60 mm

+ 5 mm

63.81 mm

Oui

Conclusion : Nous remarquons que nous ne respectons pas les spcifications de longueur et
de largeur. A cause du poids de la Brique NXT, nous voulions un systme daccroche fiable
car lorsque la pince saisira un objet, il faut que le prhenseur tactile reste accroch la
Brique NXT sans que celle-ci ne cde sous le poids de lobjet.

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VII.

Nomenclature du systme et de son poids

Dans cette partie, nous avons ralis la nomenclature du systme :

Nomenclature
Numro des pices

Nom des pices

Quantit

32525

6558
3705
3647
3706
3649
3713
120
3749
3673
32065
3713
41239
32039

Bras Technic 1x11

Pion Technic long avec friction
Barre Technic 4L
Engrenage 8 dents
Technic Axle 6
Technic Gear 40 Tooth
Technic Bush
Bras Technic 1x9
Barre 1L avec pion
Pion Technic 2L
Bras Technic_troit 1x7
Clips pour barre
Bras Technic 1x13
Connecteur deux axes perpendiculaires

9842

Moteur

3
1
1
2
3
3
2
2
8
10
1
1
2
3
1

Conclusion : Avec laide du logiciel Solidworks, nous avons estim le poids du systme, cest-dire le poids des pices et le poids du moteur. Ainsi, nous obtenons un poids total de
124.13 grammes.

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VIII.

Estimation du cot

Dans cette partie, nous avons chiffr le cot du prhenseur tactile :

Chiffrage du cot
Pices
32525 Bras Technic 1x11
6558 Pion Technic long avec friction
3705 Barre Technic 4L
3647 Engrenage 8 dents
3706 Technic Axle 6
3649 Technic Gear 40 Tooth
3713 Technic Bush
120 Bras Technic 1x9
3749 Barre 1L avec pion
3673 Pion Technic 2L
32065 Bras Technic_troit 1x7
3713 Clips pour barre
41239 Bras Technic 1x13
32039 Connecteur deux axes
perpendiculaires
Moteur 9842

Cot Total

Volume (cm3)
2,55572
0,23211
0,39078
0,17685
0,58629
3,63709
0,1296
2,07676
0,19027
0,16824
0,72047
0,1296
3,03

Qt
3
1
1
2
3
3
2
2
8
10
1
1
2

Remise
0
0
0
0
0
0
0
0
5
10
0
0
0

Prix unitaire
0,30
0,07
0,09
0,07
0,11
0,40
0,06
0,25
0,06
0,06
0,12
0,06
0,35

Prix
0,90
0,07
0,09
0,14
0,33
1,20
0,12
0,50
0,48
0,60
0,12
0,06
0,70

0,29

0,08

0,24

20,00

20,00

43

25,55

Conclusion : Nous pouvons voir que nous avons un cot total comprenant le prhenseur tactile, le systme daccroche ainsi que le moteur le
tout pour un montant de 25.55.

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IX.

Conclusion

Dans ce projet nous avons conu un prhenseur tactile base de pices de Lgo. Tout
dabord, nous avons fait le choix technologique dutiliser un train dengrenages deux
tages. Ainsi, nous avons jou sur les diffrentes tailles dengrenages qui existaient afin
davoir le bon couple ainsi que les vitesses douverture et de fermeture exiges par le client.
Pour le mode de prhension, nous avons voulu concevoir un systme simple. Cest pourquoi,
nous avons utilis deux doigts. Ainsi, nous pourrons ajouter des adaptateurs selon le type de
pice saisir.
Cependant, nous avons rencontrs quelques difficults avec le respect du dimensionnement,
car nous nous sommes rendu compte que le client voulait que le systme daccroche soit
compris dans les exigences de dimensionnement, alors que cela ntait pas dcrit
clairement dans le besoin. Cest pourquoi, nous avons prfr dpasser les tolrances afin
dtre sr que la Brique NXT reste fixe par rapport au prhenseur tactile lorsque ce dernier
sert un objet.
La suite du projet sera de concevoir le capteur permettant notre pince de serrer, avec un
couple souhait, un objet compris entre 20mm et 50mm.