2016-2 Uni Cinematica de Cuerpo Rigido en El Plano

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
Cuando: RD / A
cte
Ambos ptos A y D pertenecen al mismo

aB cuerpovB
Luego:
SM
arelD / A 0
vrelD / A 0
vrelB / A
Trayectoria
absoluta de B
Donde: AD
Observad
or
Inercial
RB
i
x
Sistema
TIERRA
RA
J
v
0
O
I aa 0a R
D
A
AD
D/ A
O
aD a
RD/ A AD .RD/ A
2
AD AD RD/ A
AD
aA
arelB / A
j
Observad
or Mvil
aA vA
Mvil
Sistema
Inercial
de
Referenci
a AD
A
S.I.R.
RB / A
Es un vector absoluto
d SM
dt
C
Rio Ganges
SM
Entonces:
vD v A AD RD/ A
SM
Trayectoria
relativa de B
respecto de A
RD / A
vD
es un vector absoluto
Trayectoria
absoluta de A
METODOS DE CALCULO EN CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO
A. Tenemos cuatro mtodos de calculo para determinar velocidades:

1.- Mtodo vectorial
2.- Mtodo grafico
3.- Mtodo de equiproyectividad
4.- Mtodo del Centro Instantneo de Rotacin
B. Para el calculo de aceleraciones se tienen dos mtodos:
1.- Mtodo vectorial
2.- Mtodo grafico
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
a.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
METODO VECTORIAL
b.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
c.-La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
vC vB BC RC/B
d.- La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
SOLUCION
1.- Identificamos nuestro
objeto de estudio : Cuerpo
rgido BC
2.- Dibujamos las
trayectorias absolutas tanto
del punto B como de C
3.- Relacionamos los puntos

B y C a travs de las
ecuaciones de cinemtica de
cuerpo rgido, ubicando en
que lado estn los datos de
entrada.
aC aB BC RC/ B BC .RC/B
2
I. ANALISIS DE VELOCIDADES
vB AB RB / A
vB 10k 8i 80 j
vB
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido:
vC vB BC RC/ B
Tierra 1
vC i 80 j (BC k) (6i 4 j )
vC i 80 j 4BC i 6BC j
vC
vC i 0 j 4BC i (6BC 80) j

Eje Y:
Eje X:
0 6BC 80 BC 13, 3333rad / s

vC 4BC vC 4(13, 3333)
vC 53, 3333m / s
Tierra 1
II. ANALISIS DE ACELERACIONES
aB AB RB / A AB ( AB RB / A )
aB 20k 8i (10) 2 .(8 i)

aB 800i 160 j
En 2D:
aB AB RB / A ( AB ) 2 .RB / A
aC aB BC RC/ B BC (BC RC/ B )
aC aB BC RC/ B (BC ) 2 .RC/ B
aBn
aBt
aC
aC i 800i 160 j ( BC k) (6i 4 j ) (13, 333) 2 .(6i 4 j )

aC i 800i 160 j 6 BC j 4 BC i 1066, 66i 711,11 j
BC (711,11 160) / 6 91.85rad / s 2

aC 800 4(91,85) 1066, 66
Eje X: aC 800 4 BC 1066, 66
Eje Y:
aC 2234, 067 m / s 2
Con este mtodo no se calcula

velocidades angulares
Mtodo II:
Mtodo de Equiproyectividad:
Slo sirve para el calculo de
velocidades (vlido en 2D y 3D)
AB
vB vA AB RB / A
Multiplicando escalarmente
por el vector RB/A
RB / Av R v R ( R ) R
B
B/ A
A
B/ A
AB
B/ A
B/ A
vB RB / A vA RB / A
vB
AB
RB / A
RB / A
vA
RB / A
RB / A
vB vA
vB Cos B v ACos A
RB / A
A
vA
vB
vB RB / A v A RB / A
R
vB B / A
RB / A
R
vA B / A
RB / A
vB vA
vB . Cos B v A . Cos A
vB .Cos B vA .Cos A
Significado fsico:
Las proyecciones de las velocidades

de 2 puntos A y B sobre la recta
sobre un cuerpo rgido tienen la
misma magnitud.
PROBLEMA 1
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE EQUIPROYECTIVIDAD

tg=4/6
=33,69
Restriccin: Este
mtodo solo calcula
velocidades lineales,
no velocidades
angulares
VB
VB = 80 m\s
+=90
=90-
=56,31
VC
VB .Cos= VC .Cos
80.Cos56,31= VC .Cos33,69
VC = 53,33 m\s
Mtodo III: Centro Instantneo de Rotacin
Slo sirve para el calculo de velocidades (valido en

2D)
Mtodo del Centro Instantneo de Rotacin (CIR) o
Polo de Velocidad Nula:
Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento Plano

General, en cualquier instante las velocidades de las
partculas, tendrn el mismo valor, que las que tendran si
el cuerpo o placa estuviese girando con respecto a un eje
perpendicular al plano de ellos. Este eje intercepta al plano
en un punto C (que en ese instante carece de velocidad).
En cada instante existe por lo menos un punto que no esta

en movimiento (Polo de velocidad cero).
Se tiene que conocer por lo menos dos direcciones de

las velocidades y se trazan las respectivas
perpendiculares, la interseccin da o viene a ser el
centro instantneo C.
Nota:
El centro instantneo puede estar dentro o fuera del cuerpo
que gira, en estudio. Se utiliza el fenmeno de la aditividad de
la masa para conocer el sentido de la velocidad angular del
cuerpo en estudio. Es como si la plancha OBC estuviera con
rotacin pura con centro en O
O
Ecuacin Fundamental del Centro
Instantneo de Rotacin (C.I.R.)
v A vB vC
rA
rB
rC
Con este mtodo se conoce

el verdadero sentido de la
velocidad angular del cuerpo
rgido BC
En general durante el movimiento en cada

instante, existir un nuevo centro instantneo;
al lugar geomtrico de estos nuevos centros a
travs del tiempo se le denomina Centrodo.
DETERMINACION GEOMETRICA DEL

CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
v A vB vC
rA
rB
rC
rB
C.I.R.
rC
60
vC
vB
PROBLEMA 1
SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE CENTRO INSTANTANEO
VB =80
rB BC C.I.
rC
VC
BC = VC/rC = VB/rB
BC = VC/4 = 80/6=13,333rad/s
VC = 53,33 m\s
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra Ab se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)
C.I.R.
rB
rC
60
vC
vB
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
5.- La magnitud de la aceleracin de C.(m/s2)
3.1.2.A.- 10
A.- 21,96 A.- 1196
B.- 15
B.- 31,96 B.- 2134
C.- 20
C.- 41,96 C.- 2196
D.- 25
D.- 51,96 D.- 2425
E.- 30
E.- 61,96 E.- 2672
4.A.- 912,68
B.- 950,02
C.-968,05
D.- 1332,68
E.- 1560,56
5.A.- 211,08
B.- 234,02
C.- 296,05
D.- 301,08
E.- 315
60
PROBLEMA 3 ( 5 ptos)
En el mecanismo, el eslabn
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleracin
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (2 pto)
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleracin angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
PROBLEMA 3
instante mostrado,
determine:
1.A.- 10
B.- 15
C.- 20
D.- 25
E.- 30
2.A.- 10
B.- 15
C.- 20
D.- 25
E.- 30
3.A.- 5
B.- 35
C.- 55
D.- 75
E.- 95
4.A.- 5
B.- 35
C.- 55
D.- 75
E.- 95
VB
PROBLEMA 4
La barra BC mide 5m y la barra AB mide 6m, si BC gira en sentido antihorario con
4 rad/s. En los parntesis mostrados, seale con (V) lo verdadero y con (F) lo
falso, respecto a la informacin dada, aproximadamente:
( ) La rapidez de B es 15 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de AB es 2 rad/s.
(
) La rapidez de A es 16 m/s
A) VVV
E) FFV
B) VFF
C) VFV
D) FVV
PROBLEMA 5
De la figura mostrada, el pistn B se mueve hacia arriba con
, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es:
A) 5
B) 10
C) 15
D) 20
E) Faltan datos
3 3m / s
PROBLEMA 6
La barra AB de 5m gira como se muestra, para = 37 se sabe que vB = 12 m/s dirigido
hacia abajo. En los parntesis mostrados. Seale con (V) lo verdadero y con (F) lo falso
respecto a las descripciones mostradas:
( ) La magnitud de la velocidad de la partcula A es 9 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es horario.
(A) VVV
(B) VVF
(C) VFF
(D) FVF
(E) FFF
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

La descripcin de los movimientos del cuerpo rgido
es necesaria para:
a)Determinar la geometra del diseo del mecanismo y las
fuerzas que se desarrollan.
b)Tener un conocimiento claro para generar, transmitir,

gobernar y/o modificar ciertos movimientos, empleando
levas, engranajes, transmisiones y mecanismos.
vB vA rB / A vrelB / A
En este nuevo capitulo utilizaremos

como base los
2
aB a A del
rBanlisis
.rB / A
2 vrelB / A dearelBuna
conocimientos
movimiento
/ A del
/A
partcula con respecto a otra y la teora general sobre
Polos de Velocidades (Centro Instantneo de Rotacin
o Velocidad Nula)
y sobre centro instantneo de
aceleracin
nula.
Y
VA
VB
vB v A rB / A
vrelB / A 0
aB a A rB / A 2 .rB / A
arelB / A 0
BLOQUE A (4 puntos)
Para el mecanismo de Cepillo de Manivela, si la barra O2A tiene una velocidad

angular constante en sentido horario de 1 rad/s, Si B es una rotula, determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 6.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleracin de B.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin de D.(m/s2)
Utilizando la ley de Senos:
203
50,8
Sen135 Sen
RC/A 0, 203Cos10,1922i 0, 203Sen10,1922 j
10,1922
RC/A 0,1997i 0, 0359 j
RB/A 0,102Cos10,1922i 0,102Sen10,1922 j
RB/A 0,1003i 0, 01804 j

Tambin:
RA/O2 0, 0359i 0, 0359 j

RB/O2 RA/O2 RB/A RB/O 0, 0644i 0, 01786 j
2
102
RB/O6 105,957 mm
RB/O6 RB/O2 RO6 /O2 RB/O6 0, 0644i 0, 08414 j tg 0, 76539
37, 43
(102) 2 (105,957) 2 (102) 2 2 105,957 102 Cos

90 58, 7081 37, 43 90 6,1381
58, 7081
RD/B 0, 037i 0, 095 j

RD/O6 0,1014i 0, 0109 j RD/B RD/O6 RB/O6
Utilizando la ley de Cosenos:
vA 2 RA/O2 (k) (0, 0359i 0, 0359 j ) 0, 0359i 0, 0359 j

vC v A 3 RC/A vC i 0, 0359i 0, 0359 j (3k) (0,1997i 0, 0359 j )
6 v D
Eje Y: 0 0, 0359 0,19973
3 0,1797rad / s
5
vA
Eje X: vC 0, 0359 0, 03593
vB
vC 0, 0359 0, 0359(0,1797)
vC 0, 02944m / s
vB v A 3 RB/A
vB 0, 0359i 0, 0359 j (0,1797 k) (0,1003i 0, 01804 j )
v 0, 03265i 0, 01787 j
vC
6 R D /O6 vB 5 RD/B
vD vB 5 RD/B
6 k (0,1014i 0, 0109 j ) 0, 03265i 0, 01787 j 5 k (0, 037i 0, 095 j )
Eje X: 0, 0955 0, 01096 0, 03265
5 0,3104 rad/ s
Eje Y: 0, 0375 0,10146 0, 01787
0, 2895rad / s
6
RESULTADOS BLOQUE A
Rpta
VARIABLE
VALOR NUMERICO
UNIDADES
EVALUACION
0,3104
m/s
0,3693
0,2895
m/s
0,3017
aB
0,03987
m/s2
0,04014
aD
0,03592
m/s2
0,0178
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO

CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO: Tipos de trayectorias
TRASLACION PURA: Caractersticas :
A.Traslacin Pura Rectilnea: Caractersticas:
B. Traslacin Pura Curvilnea :

Caractersticas:
B.ROTACION PURA: Caracterstica:
C. TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)
En ese instante:
vB vG (CR RB/G )
B

aB aG CR RB/G CR (CR RB/G )
Movimiento de
traslacin + rotacin
Movimiento en
traslacin pura
Movimiento de traslacin
pura curvilnea
Movimiento de
rotacin pura
METODOS DE CALCULO EN CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO
A. Tenemos cuatro mtodos de calculo para determinar velocidades:

1.- Mtodo vectorial
2.- Mtodo grafico
3.- Mtodo de equiproyectividad
4.- Mtodo del Centro Instantneo de Rotacin
B. Para el calculo de aceleraciones se tienen dos mtodos:
1.- Mtodo vectorial
2.- Mtodo grafico
METODOS PARA EL CALCULO DE VELOCIDADES Y

ACELERACIONES
METODO I:
Mtodo Vectorial (Clsico) (Sirve para calcular velocidades y
aceleraciones)
Caractersticas para un cuerpo rgido en 2D
1.Siempre el sistema mvil ser solidario (o estar soldado) al
cuerpo rgido en A.
Observaciones: (Si el sistema no estuviera soldado en AB)
El sistema esta soldado al elemento
Velocidad Angular relativa

Cul es la velocidad angular del cuerpo rgido AB?
(Se refiere a la absoluta)
Conclusin: Para el cuerpo rgido:
Se cumple para cuerpos rgidos en 2D y 3 D
Idnticamente para aceleraciones; de la ecuacin

general:
aB a A CR RB/A CR (CR RB/A ) 2CR vrelB / A arelB / A
(Se cumple para cuerpos rgidos en 2D y 3D)
En el plano:
Esta ultima ecuacin solo se cumple para cuerpos rgidos en 2D
PROBLEMA 1
a.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
c.-La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
d.- La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
SOLUCION
1.- Identificamos nuestro
objeto de estudio : Cuerpo
rgido BC
2.- Dibujamos las
trayectorias absolutas tanto
del punto B como de C
3.- Relacionamos los puntos

B y C a travs de las
ecuaciones de cinemtica de
cuerpo rgido, ubicando en
que lado estn los datos de
entrada.
I. ANALISIS DE VELOCIDADES
vB AB RB / A
vB 10k 8i 80 j
vB
vC vB BC RC/ B
Tierra 1
vC i 80 j (BC k) (6i 4 j )
vC i 80 j 4BC i 6BC j
vC i 0 j 4BC i (6BC 80) j
Eje Y:
Eje X:
0 6BC 80 BC 13, 3333rad / s

vC 4BC vC 4(13, 3333)
vC 53, 3333m / s
vC
Tierra 1
II. ANALISIS DE ACELERACIONES
aB AB RB / A AB ( AB RB / A )
aB 20k 8i (10) 2 .(8 i)

aB 800i 160 j
En 2D:
aB AB RB / A ( AB ) 2 .RB / A
aC aB BC RC/ B BC (BC RC/ B )
aC aB BC RC/ B (BC ) 2 .RC/ B
aBn
aBt
aC
aC i 800i 160 j ( BC k (6i 4 j ) (13, 333) 2 .(6i 4 j )

aC i 800i 160 j 6 BC j 4 BC i 1066, 66i 711,11 j
2
Eje Y: BC (711,11 160) / 6 91.85rad / s
aC 800 4(91,85) 1066, 66
Eje X: aC 800 4 BC 1066, 66
aC 2234, 067 m / s 2
Mtodo II:
Mtodo Grfico
Velocidades :
Aceleraciones:
Mtodo III:
No calcula velocidades angulares
Slo sirve para el calculo de velocidades

(vlido en 2D y 3D)
Mtodo de Equiproyectividad:
vB vA AB RB / A
vB RB / A v A RB / A ( AB RB / A ) RB / A
vB RB / A vA RB / A
Significado fisico:
vB RB / A vA RB / A
R
vB B / A
RB / A
vA
R
B/ A
RB / A
vB vA
vB . Cos B v A . Cos A
vB .Cos B vA .Cos A
PROBLEMA 1
SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE EQUIPROYECTIVIDAD

tg=4/6
=33,69
Restriccion: Solo
calcula velocidades
lineales,no
velocidades angulares
VB
VB = 80 m\s
+=90
=90-
=56,31
VC
VB .Cos= VC .Cos
80.Cos56,31= VC .Cos33,69
VC = 53,33 m\s
Mtodo IV: Centro Instantneo de Rotacin
Slo sirve para el calculo de velocidades (valido en 2D)

Mtodo del Centro Instantneo de Rotacin (CIR) o
Polo de Velocidad Nula:
Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento Plano

General, en cualquier instante las velocidades de las
partculas, tendrn el mismo valor, que las que tendran si el
cuerpo o placa estuviese girando con respecto a un eje
perpendicular al plano de ellos. Este eje intercepta al plano
en un punto C (que en ese instante carece de velocidad).
En cada instante existe por lo menos un punto que no esta

en movimiento (Polo de velocidad cero).
Se tiene que conocer por lo menos dos direcciones de

las velocidades y se trazan las respectivas
perpendiculares, la interseccin da o viene a ser el
centro instantneo C.
Nota:
El centro instantneo puede estar dentro o fuera del
cuerpo que gira, en estudio. Se utiliza el fenmeno de
la aditividad de la masa para conocer el sentido de la
velocidad angular del cuerpo en estudio.
Ecuacin Fundamental del Centro
Instantneo de Rotacin (C.I.R.)
v A vB vC
rA
rB
rC
Con este mtodo se

conoce
el
verdadero
sentido de la velocidad
angular
En general durante el movimiento en cada

instante, existir un nuevo centro instantneo;
al lugar geomtrico de estos nuevos centros a
travs del tiempo se le denomina Centrodo.
DETERMINACION GEOMETRICA DEL

CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
C.I.R.
rB
rC
60
vC
vB
PROBLEMA 1
SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE CENTRO INSTANTANEO
VB =80
rB BC C.I.
rC
VC
BC = VC/rC = VB/rB
BC = VC/4 = 80/6=13,333rad/s
VC = 53,33 m\s
La barra BC mide 5m y la barra AB mide 6m, si BC gira en sentido antihorario con

4 rad/s. En los parntesis mostrados, seale con (V) lo verdadero y con (F) lo
falso, respecto a la informacin dada, aproximadamente:
( ) La rapidez de B es 15 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de AB es 2 rad/s.
(
) La rapidez de A es 16 m/s
A) VVV
E) FFV
B) VFF
C) VFV
D) FVV
4.- De la figura mostrada, el pistn B se mueve hacia arriba con 3 3m / s

, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es:
A) 5
B) 10
C) 15
D) 20
E) Faltan datos
6.- La barra AB de 5m gira como se muestra, para = 37 se sabe que vB = 12 m/s

dirigido hacia abajo. En los parntesis mostrados. Seale con (V) lo verdadero y con (F)
lo falso respecto a las descripciones mostradas:
( ) La magnitud de la velocidad de la partcula A es 9 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es horario.
(A) VVV(B) VVF
(C) VFF
(D) FVF
(E) FFF
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra Ab se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
C.I.R.
rB
rC
60
vC
vB
PROBLEMA 1
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
5.- La magnitud de la aceleracin de C.(m/s2)
1.A.- 10
B.- 15
C.- 20
D.- 25
E.- 30
2.A.- 21,96
B.- 31,96
C.- 41,96
D.- 51,96
E.- 61,96
4.A.- 912,68
B.- 950,02
C.-968,05
D.- 1332,68
E.- 1560,56
3.A.- 1196
B.- 2134
C.- 2196
D.- 2425
E.- 2672
5.A.- 211,08
B.- 234,02
C.- 296,05
D.- 301,08
E.- 315
60
PROBLEMA 2
instante mostrado,
determine:
PROBLEMA 2
instante mostrado,
determine:
1.2.4.3.A.- 10 A.- 10 A.- 5
A.- 5
B.- 15 B.- 15 B.- 35 B.- 35
C.- 20 C.- 20 C.- 55 C.- 55
D.- 25 D.- 25 D.- 75 D.- 75
E.- 30 E.- 30 E.- 95 E.- 95
VB
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
aP2
P2
22 1 2
=
1 + 2
B
D
C.I.R.
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
22 1 2
=
1 + 2
Cuando las superficies son cncavo

convexo:
22 1 2
=
1 2
= .
Los cientficos estudian

el mundo tal como es,
los ingenieros crean el
mundo que nunca ha
existido.
Theodore Von Karman
= .
O
= .
= .
Tomar consideracin en cintica de
Cuerpos rgidos.
= .
El disco se mueve como se muestra en la figura, con = 4K [rad/s] y = 6K

[rad/s2]. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A.(m/s)
b.- La velocidad angular de la gua ranurada BC.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad relativa de A respecto de la gua
ranurada.(m/s)
d.- La aceleracin del punto A.(m/s2)
e.- La aceleracin angular de la gua ranurada BC.(rad/s2)
f. La magnitud de la aceleracin relativa de A respecto de la gua
ranurada.(m/s2
El disco se mueve como se muestra

en la figura, con = 4K [rad/s] y
= 6K [rad/s2]. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del
punto A.(m/s)
b.- La velocidad angular de la gua
ranurada BC.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad
relativa de A respecto de la gua
ranurada.(m/s)
d.- La aceleracin del punto
A.(m/s2)
e.- La aceleracin angular de la gua
ranurada BC.(rad/s2)
f. La magnitud de la aceleracin
relativa de A respecto de la gua
ranurada.(m/s2
a.A.- 1,1337
B.- 1,3244
C.- 2
D.- 5,254
E.- 6,25
b.A.- 1,1337
B.- 1,3244
C.- 2
D.- 5,254
E.- 6,25
c.A.- 1,1337
B.- 1,3244
C.- 2
D.- 5,254
E.- 6,25
d.A.- 3,2337
B.- 4,0685
C.- 5,6256
D.- 6,254
E.- 7,4215
e.A.- 3,2337
B.- 4,0685
C.- 5,6256
D.- 6,254
E.- 7,4215
f.A.- 3,2337
B.- 4,0685
C.- 5,6256
D.- 6,254
E.- 7,4215
PROBLEMA 2 (4 puntos)
En la figura mostrada, el movimiento del centro del disco es de 10 m/s y 5 m/s2
con respecto a la cremallera fija. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin de B.(m/s2)
PROBLEMA 2
(4 puntos)
En la figura mostrada,
el movimiento del
centro del disco es de
10 m/s y 5 m/s2 con
respecto
a
la
cremallera
fija.
Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad angular de
la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la
velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la
aceleracin angular
de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la
aceleracin
de
B.(m/s2)
a.b.A.- 21,1337 A.- 21,1337

B.- 24,3244 B.- 24,3244
C.- 25,321 C.- 25,321
D.- 28,5718 D.- 28,5718
E.- 29,6918 E.- 29,6918
c.A.- 221,4293
B.- 245,3244
C.- 325,321
D.- 428,5718
E.- 556,615
d.A.- 221,4293
B.- 245,3244
C.- 325,321
D.- 428,5718
E.- 556,615
PROBLEMA 8
En la figura, el cilindro C rueda sin deslizar sobre el medio cilindro D,. La barra BA de 10
m est unida en A a travs de una corredera que en ese instante se est moviendo con
vA = 5 m/s hacia arriba y con aA = 4 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA.(rad/s)
b.- La rapidez del punto B.(m/s)
c.- La aceleracin angular de la barra BA.(rad/s2)
d.- La aceleracin angular del disco.(m/s2)
e. La aceleracin del punto B.(m/s2)
a.- 1/14
b.- 4,8487
c.- 0,3675
d.- 2,8309
e.- 6,1748
APAGUE Y GUARDE SU TELEFONO MOVIL

76
BLOQUE B (5 puntos)
En el mecanismo mostrado se sabe que VA2 = 6 m/s es constante en
magnitud. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad del eslabn C.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra 4.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra 5.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin del bloque o eslabn C.(m/s2)
191
89
Sen45 Sen
191
19, 2377
45 90
RA/O2
25, 7623
172, 0155i 83, 01597 j
89
a A (31, 4136)2 (0,17201i 0, 083015 j )

a A 169, 7473i 81,9213 j
45
RA/O4 89 j 191(Cos 25, 7623i Sen25, 7623 j )

RA/O 172, 0155i 172, 0155 j RB/O 72,1248i 72,1248 j
4
vA 6000 2 (191)
2 31, 4136rad / s
vA 31, 4136k (0,17201i 0, 083015 j )
Soldando el sistema mvil en O4 a la barra O4D:
vA 2,6078i 5, 4036 j
vA vO4 4 RA/O4 vrelA/O4
2, 6078i 5, 4036 j 0 (4 k) (0,17201i 0,17201 j ) 0, 7071vrel i 0, 7071vrel j

2, 6078i 5, 4036 j (0,172014 0, 7071vrel )i ( 0,172014 0, 7071vrel ) j
0,172014 0, 7071vrel 2, 6078 4 23, 2875rad / s
0,172014 0, 7071vrel 5, 4036 vrelA/ O 1,9769m / s vrelA/ O4 1,3978i 1,3978 j

4
arel
a A 169, 7473i 81,9213 j

191
Soldando el sistema mvil en O4 a la barra O4D,

Utilizamos el concepto de movimiento relativo:
a A aO4 4 RA/O4 4 (4 RA/O4 ) 24 vrelA/O4 arelA/O4
4
B
89
45
Y
X
169, 7473i 81,9213 j 0 ( 4 k) (0,17201i 0,17201 j )
(23, 2875) 2 .(0,17201i 0,17201 j ) 2(23, 2875k) ( 1,3978 i 1,3978 j ) 0, 7071arel i 0, 7071arel j
11,3624 i 53,7414 j (0,17201 4 0,7071arel )i ( 0,17201 4 0, 7071arel ) j
0,17201 4 0,7071arel 11,3624

0,17201 4 0, 7071arel 53, 7414
4 123,1876rad / s 2
relA / O4
46, 0357m / s 2
Posteriormente determinamos la velocidad y aceleracin de B, utilizando el concepto de

movimiento circular:
vB 4 RB/O4 23, 2875k (0,07212i 0,07212 j ) vB 1,6794i 1,6794 j

aB 4 RB/O4 (4 ) 2 .RB/O4
aB (123,1876k) (0, 07212i 0, 07212 j ) (23, 2875) 2 .(0, 07212i 0, 07212 j )
aB 30, 2269i 47,9955 j
356
102
Sen45 Sen
RC/B 0,3486i 0, 07212 j
11, 6889
Utilizando el concepto de cinemtica de cuerpo rgido entre C y B hallaremos la

velocidad de C y la velocidad angular de la barra 5:
vC vB 5 RC/B
vB 1,6794i 1,6794 j
vB
vC i 1, 6794i 1, 68794 j 5 k (0,3486i 0, 07212 j )

vC i (1, 6794 0, 072125 )i (1, 6794 0,34865 ) j
1,6794 0,34865 0
vC 1, 6794 0, 07212(4,8175)
5 4,8175rad / s
vC 2, 0268m / s
vC
Utilizando el concepto de cinemtica de cuerpo rgido entre C y B

determinaremos la aceleracin de C y la aceleracin angular de la barra 5:
RC/B 0,3486i 0, 07212 j
aB 30, 2269i 47,9955 j
aC aB 5 RC/B (5 ) 2 .RC/B
aB
aC
aC i 30, 2269i 47,9955 j 5 k (0,3486i 0, 07212 j ) (4,8175) 2 .(0,3486i 0, 07212 j )

aC i (38,3173 0,07212 5 )i (46,3217 0,3486 5 ) j
46,3217 0,3486 5 0
aC 1,5016 0,07212(132,8792)
5 132,8792rad / s 2
aC 8,0816m / s 2
RESULTADOS BLOQUE B
Rpta
VARIABLE
VALOR NUMERICO
UNIDADES
4,8175
rad/s
VC
2,0268
m/s
123,1876
rad/s2
132,8792
rad/s2
aC
8,0816
m/s2
EVALUACION
BLOQUE C (4 puntos)
La barra delgada AB de L = 1,45 m esta montada en dos discos idnticos D y E
fijadas en A y B, respectivamente, y de radio r = 0,15 m. Se permite que la barra
pueda moverse dentro del recipiente cilndrico con centro en O y dimetro d = 2
m. En el instante mostrado, el centro G de la barra se est moviendo con una
velocidad v = 7 m /s y a = 5 m/s2 en el mismo sentido mostrado. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular del disco D.(rad/s)
c.- La aceleracin del punto A.(m/s2)
d. La aceleracin angular del disco D.(rad/s2)
tg
1,702
2,3475 66,9274
0,725
vA vG AG RA/G
vA
v A Sen(66,9274)i v ACos (66,9274) j 7i ( AG k) (0, 725i)

0,92v Ai 0,3919v A j 7i 0, 725 AG j
vA 7, 6086m / s
0,3919vA 0, 725 AG
AG 4,1129rad / s
RESULTADOS BLOQUE C
Rpta
VARIABLE
VALOR NUMERICO
UNIDADES
VA
13,3965
m/s
4,6718
rad/s
aA
211,3505
m/s2
64,5686
rad/s2
EVALUACION
THE END!
Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!
Profesor: M.Sc Tito Vilchez
PROBLEMA 1
El disco de la figura, rueda sobre la superficie curva fija a Tierra.

La barra gira a 10 rad/s y 5 rad/s2 en direccin horaria. En el
pin, el punto C es perifrico (el segmento CB es horizontal y
forma un ngulo de 37 con la direccin de la barra AB).
Determine:
1.- La magnitud de la velocidad del punto C.(m/s)
2.- La magnitud de la aceleracin del punto C.(m/s2)
PROBLEMA 2
La rueda gira sin patinar sobre la superficie horizontal. En la posicin mostrada,
la velocidad angular de la rueda es = 10K (rad/s) y una aceleracin angular =
6K (rad/s2). Explique en forma breve y clara:
6.- La hiptesis que plantear para resolver el problema.
Determine:
7. La velocidad angular de la barra AB.(rad/s).
8. La velocidad del eslabn B.(m/s)
9. La aceleracin angular de la barra AB.(rad/s2)
10. La aceleracin del eslabn B.(m/s2)
PROBLEMA 2
La rueda gira sin patinar sobre la
superficie horizontal. En la posicin
mostrada, la velocidad angular de la
rueda es = 10K (rad/s) y una
aceleracin angular = 6K (rad/s2).
Explique en forma breve y clara:
a.- La hiptesis que plantear para
resolver el problema.
Determine:
b. La velocidad angular de la barra

AB.(rad/s).
c. La velocidad del eslabn B.(m/s)
Tierra 1
d. La aceleracin angular de la barra
AB.(rad/s2)
e. La aceleracin del eslabn
Ya hice mi trabajo tu terminalo
B.(m/s2)
Tierra 1
PROBLEMA 3
La rueda dentada grande esta
fija. La barra AB tiene una
velocidad angular antihoraria de
2 rad/s y una aceleracin angular
en el mismo sentido de 4 rad/s2.
Determine:
1.- La velocidad angular de la
barra CD.(rad/s)
2.- La velocidad angular de la
barra DE.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la
barra CD.(rad/s2)
4.- La aceleracin angular de la
barra DE.(cm/s2)
5.- La aceleracin lineal del punto
D.(cm/s2)
1.- 3 rad/sd
2.- 2 rad/s
3.- 22,9642 rad/s2
4.- 31,1428 rad/s2
En el mecanismo, el engranaje 2 gira alrededor de O2 y se mueve

con w =8 rad/s constante y el engranaje 3 rueda sobre 2 sin
deslizar. Para el instante indicado, calcule:
1. La velocidad angular de la barra .
2. La velocidad angular del engranaje 3
3. La magnitud de la velocidad del punto B.
4. La aceleracin angular de la barra .
5. La aceleracin angular del engranaje 3.
6. La aceleracin angular relativa del engranaje 3 respecto de 2.
Hallando ngulos correspondientes al triangulo
Por Vectores:
Igualando:
Por ley de cosenos en el Tringulo
CALCULO DE LAS VELOCIDADES:
En
En el Engranaje 2
+
En el Engranaje 3
En la barra
Igualando I y II :
Reemplazando
en la ecuacin II :
CALCULO DE LAS ACELERACIONES:
En
En el Engranaje 2
En el Engranaje 3
+
En la barra
Igualando III y IV :
ACELERACIONES
Ponemos mentalmente en reposo absoluto al engranaje 2:
N
1.
2.
3.
4.
5.
6.
RESPUESTAS
Unidades
En el mecanismo mostrado la barra AB se mueve con 1=10

rad/s y 1= 5 rad/s2 en sentido horario, calcule:
La velocidad angular relativa de la barra CD respecto de la

rueda. (rad/s)
La velocidad del eslabn D. (cm/s)
La aceleracin angular relativa de la barra CD respecto de

la rueda (rad/s)
La aceleracin del eslabn D. (cm/s2)
Primero con ayuda de los poderosos vectores

hallamos la distancia QP que es tambin la distancia
del radio de la rueda 2, as mismo calculamos el valor
de h.
Luego hallamos fcilmente la velocidad de B, pues
esta velocidad nos ayudar a hallar la rapidez angular
de 2 tomando como sistema mvil en el punto Q,
observando tenemos que Q es conocida y es cero.
Hallada la rapidez angular de 2, hallamos la
velocidad de C.
Siguiendo ponemos un sistema mvil en C y
hacemos la ecuacin de velocidad para D respecto de
C, as se tendr 2 ecuaciones independientes con dos
incgnitas estas son rapidez angular de 3 y la
magnitud de velocidad de D pues su direccin es
conocida.
Terminado el anlisis de Velocidades pasamos al
anlisis de aceleraciones que es un procedimiento
similar.
Hallamos de forma rpida la aceleracin de B

usando la aceleracin de la barra AB, esta
aceleracin va a ser la misma si la hallamos
respecto a Q, as podemos igualar y hallar la
aceleracin angular de 2. Ojo que ac hay un
detalle la aceleracin de Q NO ES CERO, tiene un
valor, esta es igual a la aceleracin del punto Q
respecto del punto P, pero no hay que preocuparse
y sabemos que esta aceleracin la hallamos con
ayuda de los radios de curvatura y la velocidad
angular de 2 respecto de 1, pero 1 es fijo.
Ahora si seguimos y con la aceleracin angular de
2, hallamos la aceleracin de C.
Por ltimo ponemos nuestro sistema en el punto
C, y hacemos la ecuacin de aceleracin de D
respecto de este sistema C, tendremos
nuevamente 2 ecuaciones y 2 incgnitas que son
la aceleracin angular de 3 y la magnitud de la
aceleracin del punto D pues nuevamente su
direccin es conocida.
AB AZ ZC CB
30 QB cos 45 i 30 QB cos 45 j 45.355 10i h 14.966j

Resolviendo :
QB 20cm.
h 20.3893cm

VB VA 1 rB / A
VA 0

1 rB / A 10k 35.3553i 35.3553j 353.5533i 353.5533j
VB 353.5533i 353.5533j

VB VQ 2 rB / Q
VQ Vp 0

2 rB / Q 2k 14.1421i 14.1421j 14.1421 2i 14.1421 2 j

Igualando con el resultadoanterior :
VB 353.5533i 353.5533j 14.1421 2i 14.1421 2 j

2 25

VC VB 2 rC / B
VB 353.5533i 353.5533j

2 rC / B 25k 10i 14.9666j 374.165i 250 j
VC 20.6116i 603.5533j

VD VC 3 rD / C
VD VD j
VC 20.6116i 603.5533j

3 rD / C 3k 30i 25 j 25 3i 30 3 j
Igualando tenemos
VD 628.2872
3 0.8244

2
aB aA 1 rB / A 1 rB / A
aA 0

1 rB / A 5k 35.3553i 35.3553j 176.7765i 176.7765j
2
1 rB / A 102 35.3553i 35.3553j 3535.53i 3535.53 j
aB 3358.7572i 3712.3106j
aB aQ 2 rB / Q 2
aQ aP arelP / Q
aP 0
rB / Q
2 1 2 rB / A
25 2 20 30
arelP / Q

0.7071 i 0.7071j
1 2
rB / A
20 30
5303.3008i 5303.3008j
aQ 5303.3008i 5303.3008j
2 rB / Q 2k 14.1421i 14.1421j 14.1421 2i 14.1421 2 j

2
2 rB / Q 8838.8347i 8838.8347j
aB 3535.5339 14.1421 2 i 3535.5339 14.1421 2 j

Igualando tenemos :
2 12.5
2
aC aB 2 rC / B 2 rC / B
aB 3358.7572i 3712.3106j
2 rC / B 12.5k 10i 14.9666j 187.0828i 125 j

2
2 rC / B 6250i 9354.1434j
aC 9795.84i 5516.8327j
2
aD aC 3 rD / C 3 rD / C
aD aD j
aC 9795.84i 5516.8327j
3 rD / C 3k 30i 25 j 25 3i 30 3 j
2
3 rD / C 20.3692i 16.9744j
Igualando resulta :
3 392.6483
aD 6279.5927
RESPUESTA
UNIDADES
07.
24.1756
2
rad/s
08.
628.2872
cm/s
2
2
09.
392.6483
rad/s22
10.
6279.5928
cm/s2
La mas larga caminata

comienza con un paso
Profesor: M.Sc Tito Vilchez

2016-2 Uni Cinematica de Cuerpo Rigido en El Plano

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2016-2 Uni Cinematica de Cuerpo Rigido en El Plano

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CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

Ambos ptos A y D pertenecen al mismo

METODOS DE CALCULO EN CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO

A. Tenemos cuatro mtodos de calculo para determinar velocidades:

3.- Relacionamos los puntos

vC i 0 j 4BC i (6BC 80) j

0 6BC 80 BC 13, 3333rad / s

II. ANALISIS DE ACELERACIONES

aB 20k 8i (10) 2 .(8 i)

aC aB BC RC/ B BC (BC RC/ B )

aC aB BC RC/ B (BC ) 2 .RC/ B

aC i 800i 160 j ( BC k) (6i 4 j ) (13, 333) 2 .(6i 4 j )

BC (711,11 160) / 6 91.85rad / s 2

Con este mtodo no se calcula

Las proyecciones de las velocidades

SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE EQUIPROYECTIVIDAD

Mtodo III: Centro Instantneo de Rotacin

Slo sirve para el calculo de velocidades (valido en

Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento Plano

En cada instante existe por lo menos un punto que no esta

Se tiene que conocer por lo menos dos direcciones de

Con este mtodo se conoce

En general durante el movimiento en cada

DETERMINACION GEOMETRICA DEL

SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE CENTRO INSTANTANEO

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

b)Tener un conocimiento claro para generar, transmitir,

En este nuevo capitulo utilizaremos

Para el mecanismo de Cepillo de Manivela, si la barra O2A tiene una velocidad

Utilizando la ley de Senos:

RC/A 0, 203Cos10,1922i 0, 203Sen10,1922 j

RC/A 0,1997i 0, 0359 j

RB/A 0,102Cos10,1922i 0,102Sen10,1922 j

RB/A 0,1003i 0, 01804 j

RA/O2 0, 0359i 0, 0359 j

RB/O6 RB/O2 RO6 /O2 RB/O6 0, 0644i 0, 08414 j tg 0, 76539

(102) 2 (105,957) 2 (102) 2 2 105,957 102 Cos

RD/B 0, 037i 0, 095 j

vA 2 RA/O2 (k) (0, 0359i 0, 0359 j ) 0, 0359i 0, 0359 j

vB 0, 0359i 0, 0359 j (0,1797 k) (0,1003i 0, 01804 j )

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO

A.Traslacin Pura Rectilnea: Caractersticas:

B. Traslacin Pura Curvilnea :

B.ROTACION PURA: Caracterstica:

C. TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)

METODOS DE CALCULO EN CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO

A. Tenemos cuatro mtodos de calculo para determinar velocidades:

METODOS PARA EL CALCULO DE VELOCIDADES Y

Observaciones: (Si el sistema no estuviera soldado en AB)

El sistema esta soldado al elemento

Velocidad Angular relativa

Conclusin: Para el cuerpo rgido:

Se cumple para cuerpos rgidos en 2D y 3 D

Idnticamente para aceleraciones; de la ecuacin

aB a A CR RB/A CR (CR RB/A ) 2CR vrelB / A arelB / A

(Se cumple para cuerpos rgidos en 2D y 3D)

3.- Relacionamos los puntos

0 6BC 80 BC 13, 3333rad / s

II. ANALISIS DE ACELERACIONES

aB 20k 8i (10) 2 .(8 i)

aC aB BC RC/ B BC (BC RC/ B )

aC aB BC RC/ B (BC ) 2 .RC/ B

aC i 800i 160 j ( BC k (6i 4 j ) (13, 333) 2 .(6i 4 j )

No calcula velocidades angulares