COMPONETE PRCTICO DE CONTROL ANALGICO

INTRODUCCION
El curso de Control Analgico es la base para ingresar al mundo de la
Automatizacin; desde esta ptica, es pertinente involucrar al estudiante en todos
aquellos aspectos que le permitan identificar los diferentes contextos donde se
aplica la temtica o contenidos tericos del curso. De esta forma habr una mejor
apropiacin de los conceptos ms elementales como la clasificacin de los
Sistemas de Control hasta el diseo e implementacin de Sistemas de Control PID
teniendo en cuenta aspectos como la controlabilidad, observabilidad y las reglas de
sintonizacin utilizadas.

PROCEDIMIENTO

La siguiente grfica muestra un motor DC

Recuperado de: Gua componente prctico curso Control Analgico

Donde la velocidad de rotacin del eje es la salida y el voltaje la entrada al
sistema. Las especificaciones tcnicas del motor son las siguientes:
.2

Momento de inercia del rotor () = 0.02

Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico (b)=0.4Nms

Constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica (R)=3 ohm
Inductancia elctrica (L)=0.25 H

Las tareas a seguir sern las siguientes:

1. Encontrar el modelo matemtico del motor de acuerdo a las
especificaciones tcnicas y en funcin de la frecuencia (s); es decir, la
funcin de transferencia de la planta a controlar. Detallar el procedimiento.
Como el sistema presenta una parte elctrica y otra mecnica, entonces
hallamos primero las ecuaciones que representan cada sistema
independientemente:
Para el caso de la parte elctrica tenemos que:

= +

Como =

= =

Reemplazando en la ecuacin 1tenemos:

= +

= + +

Ecuacin sistema elctrico 2

En el dominio de la frecuencia:
3

() = () + () + ()

Para el sistema mecnico de acuerdo a la grfica tenemos que:

= . = .

2
= .

2
=
=

= = + Ecuacin para el sistema mecnico4

Como necesitamos relacionar la ecuacin del sistema elctrico con el
mecnico entonces:
Como = = +
=

En el domino de la frecuencia:

() =

()+()

Ahora retomamos la ecuacin del sistema elctrico 3 en el dominio de la

frecuencia y reemplazamos la I as:
() + ()
() + ()
() = (
) + (
) + ()

() + ()
() = ( + ) (
) + ()

( + )( + )
() = [ + (
)] ()

()
1
=
=
(+)(+)
() + (
)

1
2 +(+)(+)

()

= 2
() + ( + )( + )
()

=
2
() + ( + ) + 2
()
0.01
=
2
() (0.02 0.25) + [(0.02 3) + (0.25 0.4)] + (0.01)2
()
0.01
=
() 0.005 2 + 0.16 + 0.0001

Funcin de Transferencia

()
0.01
=
2
() 0.005 + 0.16 + 0.0001

2. Aplicar al motor en lazo abierto una entrada escaln unitario.

3. La funcin de transferencia y la respuesta obtenida en la simulacin se debe
registrar en la siguiente tabla.
Tabla 1.
FUNCION DE
TRANSFERENCIA
DE LA PLANTA

PANTALLAZO:
ARCHIVO DE
SIMULINK
EMPLEADO

PANTALLAZO:
RESPUESTA EN LAZO ABIERTO
DE LA PLANTA ANTE ENTRADA
PASO O ESACALN UNITARIO

4. De acuerdo a la forma de respuesta obtenida en la simulacin, responder la

siguiente pregunta:
Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y
por qu?

Se pueden usar los mtodos de Ziegler-Nichols porque se basa

en valores de sintonizacin experimentales que no requieren

complicados manejos matemticos y que nos llevan de una

manera ms rpida al punto deseado de control.
Sin embargo debido a la forma de la respuesta obtenida en
lazo abierto, el sistema muestra ser estable, lo que nos indica
que el mtodo ms apropiado para nuestro caso sera el de
prueba y error.
5. Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para
un controlador PI utilizando el mtodo adecuado.
Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento
y al final registrar los parmetros en la siguiente tabla:
Primero se proceder a obtener la ganancia crtica y la frecuencia
correspondiente al punto en el que el lugar geomtrico de las races cruza el
eje , para lo cual se considera el denominador de la funcin de
transferencia de lazo cerrado (o polinomio caracterstico).
() =

0.005 2

0.01
+ 0.16 + 0.0001 +

Se sustituye s por
0.0052 + 0.16 + 0.0001 +
Se separa la parte imaginaria de la real
(0.005 + 0.16) + (0.0001 + )
De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia con la que el sistema
cruza el eje
= 0.16 = 0.4
2

Con lo cual =
2
=
= 15.7
0.4

De acuerdo a la tabla 2. deZiegler-Nichols

=

15.7
= 13.08
1.2

El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra

una oscilacin sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de
Rout-Hurwirtz.
() =

0.01
0.005 2 + 0.16 + 0.0001 + 0.01

La ecuacin caracterstica en lazo cerrado sera:

0.005 2 + 0.16 + 0.0001 + 0.01

2
1
0

0.005
0.16
0.0001-0.0003125Kp

0.0001
Kp

0.0001
= 0.32
0.0003125

De acuerdo a la tabla 2. deZiegler-Nichols

= 0.32 0.45 = 0.144

Tabla 2.
Tipo de
controlador
P
PI

0.5
0.45

0
0

PID

0.6

1.2
0.5

0.125

Tabla 3.
Parmetro
Kp
Ki

Controlador PI
0.144
13.08

6. Una vez se hallen los parmetros de arranque, realizar con el Simulink la

simulacin del controlador, utilizando un escaln unitario como set point.

7. Registrar el pantallazo con la respuesta del sistema en la siguiente tabla

Tabla 4.
Controlador PI
Pantallazo respuesta de la
planta

8. Realizar los ajustes necesarios con el fin de sintonizar y obtener la mejor

respuesta posible del sistema, procurando obtener un sobreimpulso menor
del 4% y un tiempo de establecimiento o asentamiento menor a 3
segundos.
Los parmetros finales del controlador ya sintonizado se deben registrar en
la siguiente tabla.

Tabla 5.
Parmetro
Kp
Ki

Controlador PI
50
1

9. La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobreimpulso y tiempo

de establecimiento deseados), usando el mismo montaje empleado en el
diseo de los parmetros iniciales, se debe registrar en la siguiente tabla
Tabla 6.
Controlador PI
Pantallazo respuesta planta

10. Esbozar a travs de un diagrama esquemtico el montaje del lazo de

control incluyendo la planta (motor) con el controlador diseado a travs de
amplificadores operacionales, indicando las respectivas referencias y valores
de todos los elementos incluidos en el montaje. Para ello se puede usar
software como Proteus, Workbench, Multisim, etc. Montar el diagrama
esquemtico y adjuntar en el informe de laboratorio la imagen con dicho
esquema.