Locomocin de Robot Mvil

CI-2657 Robtica
M.Sc. Kryscia Ramrez Benavides

Efector
Cualquier dispositivo que afecta al medio
ambiente.
Est bajo el control del robot.
Los efectores pueden ir desde las piernas y
las ruedas a los brazos y los dedos.
La funcin del controlador es conseguir que
los efectores realicen el efecto deseado
sobre el medio ambiente, sobre la base de la
tarea del robot.

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Locomocin del Robot Mvil

Grado de Libertad
Los actuadores ms simples controlan un
solo grado de libertad, es decir, con un solo
movimiento (por ejemplo, arriba-abajo,
izquierda-derecha, dentro-fuera, etc.)
Un eje del motor controla un grado de libertad de
rotacin.

Es muy importante determinar cuntos

grados de libertad (DOF) va a tener un
robot, ya que define cmo puede afectar su
mundo, y por lo tanto lo bien que pueda
llevar a cabo su tarea.
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Grado de Libertad (cont.)

En general, un cuerpo libre en el espacio tiene
6DOF: tres para la traslacin (x, y, z), y tres
para la orientacin / rotacin (giro, inclinacin y
guiada).
Dado un efector (y el actuador (s)), cuntos
DOF estn disponibles para el robot, as como la
cantidad de total de cualquier DOF del robot
dado debe ser conocido.
Si hay un controlador para cada DOF, entonces
todo DOF es controlable.
Por lo general, no todos DOF son controlables,
lo que hace ms difcil el control de robots.
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Grado de Libertad (cont.)

Ejemplo:

Un coche tiene 3 DOF:

posicin (x, y) y orientacin ().

Sin embargo, slo 2 DOF son controlables:

conduccin: a travs del pedal del acelerador y la marcha

adelante-atrs;
direccin: a travs del volante.

Dado que hay DOF que no son controlables, hay

movimientos que no se pueden hacer, como moverse hacia
los lados (por eso es difcil estacionar en paralelo).
Tenemos que hacer una distincin entre lo que un actuador
hace (por ejemplo, empujar el pedal del acelerador) y el
resultado del robot (avanzar).
Un coche puede llegar a cualquier posicin 2D, pero puede
que tenga que seguir una trayectoria muy complicada.
El estacionamiento paralelo requiere una trayectoria
discontinua con respecto a la velocidad, es decir, el coche
tiene que parar e ir.
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Holonmica vs. No-holonmica

Cuando el nmero de DOF controlables es
igual al nmero total de DOF en un robot, es
holonmica.
Si el nmero de DOF controlables es menor
que el nmero total de DOF en un robot, es
no holonmica.
Si el nmero de DOF controlables es mayor
que el nmero total de DOF en un robot, es
redundante.

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Dos Formas Bsicas de Utilizar los

Efectores
Locomocin: Mover el robot en el entorno.
Manipulacin: Mover otros objetos del
alrededor.
Estos robots se dividen en dos categoras
bsicamente individualistas:
Robtica mvil.
Robtica del manipulador.

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Locomocin
Muchos tipos de efectores y actuadores se
puede utilizar para mover un robot en su
entorno.
Las categoras son las siguientes:
Piernas para caminar, gatear, trepar, saltar,
brincar.
Ruedas para moverse.
Brazos para balancearse, gatear, trepar.
Aletas para nadar.

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Ruedas
Ventajas:
Mecnicamente simple y fcil de construir
Capacidad de cargar peso
Los juguetes pueden ser modificados para uso
robot

Desventajas
En un terreno desigual funcionan mal, si la altura
del objeto que debe superar el radio de las
ruedas
Solucin: Rueda grande (no siempre).

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Sistemas de Banda
Ventajas:
Las bandas permiten al robot enfrentar mayores
obstculos.
Menos susceptible a los peligros ambientales.

Desventajas:
Ineficacia
La friccin disipa energa.
Capacidad de clculo muerto.

Hardware ms complejo y pesado

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Sistema de Piernas
Ventaja:
Potencialmente supera los problemas de terreno
accidentado.

Desventajas:
Hardware ms complejo y pesado.
Cada pierna tiene al menos dos motores.
El mecanismo de caminado es ms complejo.

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Eleccin de Locomocin
Aunque la mayora de los animales utilizan
patas para moverse, la locomocin con patas
es un problema robtico muy difcil,
especialmente cuando se compara con la
locomocin con ruedas.
En primer lugar, cualquier robot tiene que
ser estable (es decir, no se tambalee y no se
caiga fcilmente).
Hay dos tipos de estabilidad: esttica y
dinmica.
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Estabilidad Esttica
Un robot estticamente estable puede estar
de pie (quieto) sin caerse.
Esta es una caracterstica til, pero difcil de
lograr:
Debe de haber suficientes patas / ruedas en el
robot para proporcionar suficientes puntos
estticos de apoyo.

Por ejemplo, los seres humanos no son

estticamente estables.
Con ms piernas, la estabilidad esttica se
hace ms sencilla.
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Centro de Gravedad y Polgono de

Soporte
Con el fin de permanecer estable, el centro de
gravedad del robot (COG) debe caer bajo su
polgono de apoyo.
Este polgono es bsicamente la proyeccin
entre todos sus puntos de apoyo sobre la
superficie.
En un robot de dos piernas, el polgono es una lnea,
y el COG no puede ser establemente alineado con un
punto de dicha lnea para mantener el robot en
posicin vertical.
Sin embargo, un robot de tres patas, con sus piernas
en una organizacin trpode, y su cuerpo arriba,
produce un polgono de apoyo estable, y es por lo
tanto estticamente estable.
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Movimiento y COG
Pero, qu sucede cuando un robot
estticamente estable levanta una pierna y trata
de moverse?
Su COG permanecer dentro del polgono de
apoyo?
Puede o no puede, dependiendo de la
geometra.
Para ciertas condiciones de geometras del
robot, es posible (con varios nmeros de patas)
para estar siempre estticamente estable
mientras se camina.
Esto es muy seguro, pero tambin es muy lento
y energticamente ineficiente.
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Marcha Esttica
Marcha: Patrn de caminar.
Una asuncin bsica de la marcha esttica
(estticamente estable de andar) es que el
peso de una pierna es insignificante en
comparacin con la del cuerpo, de modo que
el centro de gravedad (COG) del robot no se
ve afectado por el balanceo de la pierna.
La manera convencional de andar de forma
esttica est diseada para mantener el COG
del robot dentro del polgono de apoyo, que
se describe por posicin de la punta de cada
pata de apoyo.
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Estabilidad Dinmica
La estabilidad dinmica permite a un robot
(o animal) ser estable mientras se mueve.
Por ejemplo, con una sola pierna saltando
los robots son dinmicamente estables: se
puede saltar en su lugar o para diversos
destinos, y no caerse. Pero no se puede
parar y permanecer de pie (este es un
problema de equilibrio del pndulo inverso).

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Tipos de Marchas
Un robot estticamente estable puede utilizar
patrones dinmicamente estables para caminar,
para ser rpido, o puede caminar estticamente
estable.
Cuntas patas hay en el aire durante el
movimiento del robot? (es decir, la marcha)
6 patas es el nmero ms popular, ya que permiten
un andar muy estable, la marcha trpode.

Si las mismas tres patas se mueven a la vez,

esto se denomina la forma trpode alterna.
Si las patas varian, se llama la marcha
ondulacin.
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Marcha Forma Trpode Alterna

Un robot rectangular de 6 patas puede
levantar tres patas a la vez para seguir
adelante, y sigue manteniendo la estabilidad
esttica utilizando la marcha alterna trpode.
En este modo de andar, una pata central en
un lado y dos piernas no adyacentes en el
otro lado del cuerpo se levantan y se
mueven hacia adelante al mismo tiempo,
mientras que las otras 3 patas permanecen
en el suelo y mantienen el robot
estticamente estable.
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Marcha Ondulacin (Ripple)

Insectos con ms de 6 patas (por ejemplo,
los ciempis y milpis), utilice la ondulacin
como modo de andar.
Sin embargo, cuando andan muy rpido, la
marcha vara mucho (y por lo tanto no
estticamente estable) por breves perodos
de tiempo.

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Comparacin entre Estabilidad Esttica y

Dinmica
Caminar estticamente estable es muy
ineficiente en energa.
Como alternativa, la estabilidad dinmica
permite a un robot mantenerse mientras se
mueve. Esto requiere un control activo (es decir,
el problema del pndulo inverso).
La estabilidad dinmica puede permitir una
mayor velocidad, pero requiere un control ms
difcil.
El equilibrio y la estabilidad son problemas muy
difciles en el control y la robtica, as que en la
mayora de los robots actuales tienen muchas
ruedas o piernas (al menos 6).
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Ruedas vs. Piernas

Las ruedas son ms eficientes que las piernas.
Tambin aparecen en la naturaleza, en ciertas
bacterias, por lo que el mito comn de que la
biologa no pueden haber ruedas no est bien
fundado.
Sin embargo, la evolucin favorece a las piernas
ya que son mucho ms fciles de evolucionar,
como es muy evidente.
Sin embargo, si nos fijamos en los tamaos de
poblacin, los insectos son los animales ms
poblados, y todos ellos tienen muchos ms que
dos piernas.
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Problemas en Locomocin
La locomocin tiene que ver con:
Llegar a un lugar determinado.
Seguir una trayectoria determinada (path).

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Siguiendo una Trayectoria

Despus de una trayectoria arbitraria dada
es ms difcil, y es imposible para algunos
robots (dependiendo de su DOF).
Para otros, es posible, pero con una
velocidad discontinua (detenerse, girar, y
luego ir de nuevo).
Una gran rea de la robtica tradicional se
ocupa de seguir trayectorias arbitrarias.

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Clculo de Trayectoria
La planificacin puede ser usada para
calcular ptimas (y por lo tanto arbitrarias)
trayectorias de un robot, para llegar a un
lugar objetivo en particular.
Los robots prcticos no estn tan
preocupados con trayectorias especficas,
como con llegar a la ubicacin objetivo.
Planificacin de trayectorias es un proceso
computacionalmente complejo.
Todas las posibles trayectorias que se deben
encontrar (usando bsqueda) y evaluarlas.
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Planeamiento de Movimiento
Dado que los robots no son puntos se debe
considerar: la geometra (es decir, el radio de
giro) y el mecanismo de direccin
(propiedades de holonmica).
Esto se llama planificacin de movimientos.

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Locomocin de un Robot Mvil

Locomocin. El proceso de causar que un
robot se mueva.

Con el fin de producir el movimiento, las fuerzas

deben ser aplicadas al robot.
Salida del motor, la carga til.

Dinmica. El estudio del movimiento en que las

fuerzas estn modelando. Se ocupa de la
relacin entre la fuerza y los movimientos.
Cinemtica. El estudio de las matemticas del
movimiento sin tener en cuenta las fuerzas que
afectan el movimiento. Se tratan las relaciones
geomtricas que rigen el sistema, la relacin
entre los parmetros de control y el
comportamiento de un sistema.
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Rueda del Balanceo Idealizada

Suposiciones:
No se produce deslizamiento en la direccin
ortogonal de rodadura (no deslizante).
No hay deslizamiento entre la rueda y el suelo
(rodadura pura).
Como mximo una articulacin de la direccin por
rueda con el eje de la direccin perpendicular al
suelo.

Parmetros de la rueda:
r = radio de la rueda.
v = velocidad lineal de la rueda.
= velocidad angular de la rueda.
= velocidad de direccin.
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Tipos de Ruedas

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Ejemplos de Ruedas de Robots Mviles

Movimiento suave
Riesgo de deslizamiento
Algunas veces usan rodillo-bola para hacer el
balance
Movimiento en lnea recta exacto
Robusto al deslizamiento
Inexacto modelado de convertir
Movimiento libre
Estructura compleja
La debilidad del marco
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Locomocin del Robot Mvil

Centro instantneo de rotacin (ICR) o el
centro instantneo de curvatura (ICC).
Un punto de cruce de los ejes de las ruedas.

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Locomocin del Robot Mvil (cont.)

Drive diferencial:

Dos ruedas motrices (adems de rodillo-bola de

equilibrio).
El ms simple mecanismo de accionamiento.
Sensible a la velocidad relativa de las dos ruedas
(resultado pequeo error en diferentes trayectorias,
no slo la velocidad).

Triciclo:

Volante con dos ruedas traseras.

No puede girar 90.
Limitado radio de curvatura.

Drive sincrnico.

Omni-direccional.
Car Drive (direccin Ackerman).
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Triciclo
Tres ruedas: dos ruedas traseras y una
rueda delantera.
Volante y potencia se proporcionan a travs
de la rueda delantera.
Variables de control: sentido de la direccin
(t), la velocidad angular del volante s(t)

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Odometra
Es utilizada por algunos robots para estimar
(no determinar) su posicin relativa a una
posicin de partida.
Utiliza datos de la rotacin de las ruedas
para estimar el cambio en la posicin con el
tiempo.
Son muy sensibles a error.
Recoge datos rpidos y precisos, la
calibracin del equipo, y el procesamiento se
requieren para ser utilizados con eficacia.
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Drive Diferencial

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Drive Diferencial (cont.)

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Drive Diferencial (cont.)

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Drive Diferencial (cont.)

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Drive Diferencial (cont.)

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Drive Diferencial (cont.)

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Triciclo

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Drive Sincrnico
En un robot de accionamiento sncrono, cada
rueda es capaz de ser impulsada y dirigida.
Configuraciones tpicas:
Tres ruedas de direccin dispuestas como
vrtices de un tringulo equiltero.
Plataforma cilndrica.
Todas las ruedas giran y conducen igual

Esto conduce a un comportamiento

holonmico.

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Drive Sincrnico (cont.)

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Omni-direccional

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Car Drive (Direccin Ackerman)

Se utiliza en vehculos de motor, la rueda
delantera interior se gira ligeramente ms
que la rueda exterior (reduce el
deslizamiento de los neumticos).
El mtodo de eleccin para vehculos
autnomos exteriores.

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Car Drive (Direccin Ackerman) (cont.)

La ecuacin de direccin Ackerman:
cot (o ) cot (i) = d / l

Donde:
d = separacin lateral de la rueda
l = separacin longitudinal de la rueda
i = ngulo relativo de la rueda interior
o = ngulo relativo de la rueda exterior

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Referencias Bibliogrficas
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G.
Robotics: Control, Sensing, Vision, and
Intelligence. McGraw-Hill. 1987.
Robtica: Estimacin de posicin
por odometra. URL: http://cuentoscuanticos.com/2011/12/15/roboticaestimacion-de-posicion-por-odometria/

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Gracias!
M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides

Profesora e Investigadora
Universidad de Costa Rica
Escuela de Ciencias de la Computacin e Informtica
Sitio Web:
E-Mail:
Redes Sociales:
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http://www.kramirez.net/
kryscia.ramirez@ucr.ac.cr
kryscia.ramirez@ecci.ucr.ac.cr

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