Eduardo Lobo Lustosa Cabral

REPRESENTAO DE SISTEMAS DINMICOS NA

FORMA DO ESPAO DOS ESTADOS
1. Espao dos estados
Representao da dinmica de um sistema de ordem n usando n equaes diferenciais
de primeira ordem.
Sistema escrito em funo de:
1) Um vetor de dimenso nx1 chamado vetor de estados;
2) Um vetor de dimenso mx1 chamado vetor de entradas;
3) Um vetor de dimenso px1 chamado vetor de sadas.
Precisa converter a equao diferencial de ordem n para n equaes diferenciais de 1
ordem.

Exemplo: Sistema massa-mola-amortecedor:

Equao diferencial de 2 ordem:
m&x&(t ) + bx& (t ) + kx(t ) = f (t )

Estados:
x(t ) (posio da massa)

v(t ) = x& (t ) (velocidade da massa)

Substituindo:
mv&(t ) + bv(t ) + kx(t ) = f (t )

Equaes de estado:

v&(t ) = [ f (t ) bv(t ) kx(t )]

m

x& (t ) = v(t )

x(t )
Definindo o vetor de estados x (t ) =
(dimenso 2x1, n = 2).
v(t )
Definindo a entrada f (t ) (no caso a entrada um escalar e no um vetor, m =
1).

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Equaes de estado na forma matricial:

1 x(t ) 0
x& (t ) 0
v&(t ) = k m b m v(t ) + 1 m f (t )

Definido uma sada para o sistema (valor medido por um sensor) x(t) (no caso a
sada um escalar e no um vetor, p = 1).

x(t )
Equao da sada na forma matricial x(t ) = [1 0]

v(t )

2. Forma geral do espao dos estados

Qualquer sistema dinmico linear pode ser escrito na forma geral:
x& (t ) = A(t )x (t ) + B(t )u(t ) equao dos estados
y(t ) = C(t )x (t ) + D(t )u(t ) equao da sada

onde
x (t ) - vetor de estados Rn (dimenso nx1);
u(t ) - vetor de entrada Rm (dimenso mx1);
y(t ) - vetor de sada Rp (dimenso px1);
A(t )
B(t )
C(t )
D(t )

- matriz de transmisso dos estados (nxn);

- matriz de entrada (nxm);
- matriz de sada ou matriz dos sensores (pxn);
- matriz de alimentao direta (pxm).

Os estados resumem os efeitos de entradas passadas nas sadas futuras so memrias

do sistema.

Estados esto associados com variveis armazenadoras de energia no sistema.

No sistema massa-mola-amortecedor
armazenamento de energia potencial posio, x(t);
armazenamento de energia cintica velocidade, v(t).

Sadas so variveis associadas com sensores so variveis medidas.

Entradas so variveis que alteram as condies de energia do sistema.
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A dinmica de um sistema pode ser variante ou invariante no tempo:

Sistema linear invariante no tempo matrizes A, B, C e D so constantes;

Sistema linear variante no tempo matrizes A(t), B(t), C(t) e D(t) variam no
tempo.

Sistemas podem ser:

SISO single (uma) entrada, single (uma) sada;

MIMO mltiplas entradas, mltiplas sadas.

Usualmente lidamos com Sistemas Lineares Invariantes no tempo (LTI) relao

entre sada (y) e entrada (u) no depende diretamento do tempo.
x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t )

y(t ) = Cx (t ) + Du(t )
Nesse caso as matrizes A, B, C e D so constantes.
Sadas futuras dependem somente do estado presente e entradas futuras.
No existe somente um conjunto de estados para um mesmo sistema existem muitas
possibilidades para o vetor de estados de um sistema.

3. Representao de sistemas por diagrama de blocos

No domnio do tempo tem-se:
x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t )

y(t ) = Cx (t ) + Du(t )

u(t )

+
+

x& (t )

x (t )

y(t )

A
3

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No domnio da Transformada de Laplace tem-se:

x& (t ) =

dx (t )
dt

Transformada de
Laplace

L {x& (t )} = sX( s)

sX ( s ) = AX ( s ) + BU( s )

Y ( s ) = CX ( s ) + DU( s )

U(s)

sX(s )

X(s )

1
s

Y(s )

4. Exerccios
1) Dado um motor eltrico de corrente contnua controlado pela armadura. O circuito eltrico
do motor modelado com sendo uma fonte de tenso em serie com um resistor e um
resistor indutor.
R
i(t)

+
V(t)

Motor

carga
Carga

Atrito

Assumindo que o eixo do motor rgido e que existe atrito viscoso nos mancais do eixo, o
modelo desse sistema representado pelas seguintes equaes diferenciais:

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

J&&(t ) + b&(t ) = K T i (t ) c arg a (t )

di (t )
&(t )
L
+
Ri
(
t
)
+
= V (t )

KV
dt
onde J a inrcia do rotor do motor e da carga fixa ao eixo do motor, b a constante de
atrito viscoso nos mancais, KT a constante de torque do motor, KV a constante de
velocidade do motor. Nota-se que o termo KTi representa o torque aplicado pelo motor e o
termo & / K V representa a tenso induzida no circuito eltrico pelo movimento da bobina
eltrica dentro de um campo magntico. Pede-se:
a) Defina o vetor de estados, o vetor de entradas, o vetor de sadas e o vetor de
perturbaes do sistema.
b) Coloque o sistema na forma do espao dos estados.
c) Represente o sistema na forma de diagrama de blocos.

2) Dado o circuito eltrico composto por uma fonte de tenso em srie com um resistor, um
capacitor e um indutor
i(t)

+
V(t)

L
O modelo dinmico desse circuito representado pela seguinte equao diferencialintegral.
L

di (t )
1
+ Ri (t ) + i (t )dt = V (t )
dt
C

onde i a corrente eltrica, V a tenso imposta pela fonte, L a indutncia, R a

resistncia e C a capacitncia. Pede-se:
a) Defina o vetor de estados, o vetor de entradas, o vetor de sadas e o vetor de
perturbaes do sistema.
b) Coloque o sistema na forma do espao dos estados.
c) Represente o sistema na forma de diagrama de blocos.

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

3) Considere o diagrama de blocos abaixo que representa a dinmica linearizada de um

sistema dinmico. Sabendo que a sada do sistema o estado x1, obtenha a representao
do sistema no espao dos estados.

x& 2

x2

x&1

x1

3
1

4) Dado o sistema da figura abaixo:

F1

F2
k2

k1
m1

k3

m2

O ambiente age sobre as massas com uma fora de atrito que pode ser modelada por Fj(t) =
bjvj(t), j = 1, 2. Assim, as equaes diferenciais que representam a dinmica do sistema so
as seguintes:

m1&x&1 (t ) + b1 x&1 (t ) + k1 x1 (t ) + k 2 ( x1 (t ) x2 (t )) = F1 (t )
m2 &x&2 (t ) + b2 x&2 (t ) + k3 ( x2 (t ) d (t )) + k 2 ( x2 (t ) x1 (t )) = F2 (t )
As massas 1 e 2 so iguais a 2kg, as constantes das molas 1 e 3 so iguais a 50N/m, a
constante da mola 2 igual a 75N/m. O coeficiente de atrito viscoso entre as massas e o
cho igual a 5N/m/s.
As foras F1(t) e F2(t) podem ser controladas por um agente externo conhecido, portanto,
so consideradas como entradas do sistema. A posio da ponta direita da mola 3 tem um
deslocamento d(t) desconhecido e sobre o qual no se tem controle, portanto, considerada
como sendo uma perturbao. As posies das massas 1 e 2, x1(t) e x2(t) respectivamente
so medidas, portanto, so consideradas as sadas do sistema.
Pede-se:
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Eduardo Lobo Lustosa Cabral

a) Defina o vetor de estados, o vetor de entradas, o vetor de sadas e o vetor de

perturbaes do sistema.
b) Coloque o sistema na forma do espao dos estados.
c) Desenvolva um modelo do sistema usando o Simulink.
d) Simule o transitrio gerado no sistema para uma condio inicial na qual as massas 1 e
2 esto deslocadas da posio de equilbrio de 0,1m e 0,1m respectivamente.
e) Simule o transitrio gerado no sistema para o vetor de entrada variando na forma de
degrau de forma que o valor inicial das foras antes do degrau zero e aps o degrau
so f1 = 100N e f2 = 150N.
Principais comandos do Matlab a serem utilizados:
ss;
simulink;
initial;
lsim.