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I. I NTRODUCCI ON
El problema de control de robot moviles ha recibido una
gran atencion en los u ltimos anos, en particular se han
considerado fundamentalmente los problemas de regulacion
y seguimiento de trayectorias para diferentes tipos de robots
moviles propulsados por ruedas de los tipos (2,0) y (3,0)
(Betourne and Campion, 1996), (Kalmar-nagy et al., 2004).
Desde el punto de vista cinematico, el problema de
control de un robot movil omnidireccional ha sido tratado
desde diferentes perspectivas, en este sentido en (Canudas
et al., 1996), (Campion et al., 1996) se presentan el desarrollo de modelos cinematicos para diferentes tipos de robots
moviles. Por otra parte, en (Liu et al., 2003) se presenta
el diseno de un controlador no lineal usando la tecnica
de control por linealizaci o n de trayectoria. Recientemente
en (Velasco-Villa, Alvarez-Aguirre and Rivera-Zago, 2007)
se presenta el problema de control a distancia de esta
clase de sistemas por medio de un enfoque basado en un
modelo discreto exacto con retardos de tiempo del sistema
para el cual es posible sintetizar una retroalimentacion
causal que resuelve el problema de seguimiento de trayectorias. En (Velasco-Villa, del Muro-Cuellar and AlvarezAguirre, 2007) se trata el mismo problema por medio de
la consideracion de un esquema de estimacion de valores
futuros basado en el modelo no lineal del sistema en tiempo
continuo.
Por otro lado se han desarrollado tambien diferentes
trabajos basados en el control de un robot movil omnidireccional considerando su modelo dinamico. Por ejemplo
en (Carter et al., 2001) se describe el diseno mecanico
y se obtiene el modelo dinamico del robot movil (3,0)
proponiendo un control PID para cada una de las ruedas del
robot independientemente del modelo no lineal del sistema.
En (Betourne and Campion, 1996) se aborda el modelado y
control de esta clase de vehculos obteniendose su modelo
dinamico mediante la formulacion de Euler-Lagrange y se
plantea una ley de control por retroalimentacion de salida
para resolver el problema de seguimiento de trayectorias.
A su vez, en (Williams et al., 2002) se deduce un modelo
dinamico considerando los efectos de deslizamiento entre
las ruedas del vehculo y la superficie de trabajo, por otra
parte, en (J. H. Chung et al., 2003) se obtiene la dinamica
de un robot movil omnidireccional considerando ruedas de
tipo castor. En (Kalmar-nagy et al., 2004) se lleva a cabo el
control de un robot movil omnidireccional proponiendo la
optimizacion del seguimiento de las trayectorias deseadas
considerando las caractersticas estructurales del vehculo
y por medio de la consideracion de entradas de control
admisibles, la sntesis de la ley de control se realiza con
base en los modelos dinamico y cinematico del robot.
En la literatura de control de sistemas Euler-Lagrange
existen diferentes estrategias sumamente utilizadas las
cuales han probado su efectividad fundamentalmente en
el a rea de robots manipuladores, por ejemplo, las tecnicas
de control basadas en pasividad como el controlador PD+
(Paden and Panja, 1998), o como el controlador adaptable
desarrollado en (Slotine and Li, 1988) con el cual se aborda
el problema de seguimiento de trayectorias para robots
rgidos. En (Loria, 1996) se propone un controlador basado
en par calculado mas un PD no lineal para resolver el
problema de seguimiento con retroalimentacion de la salida
en un sistema de un grado de libertad.
En este trabajo se considera una estrategia de control
(Loria and Ortega, 1995) desarrollada originalmente para el
caso de robots manipuladores y adaptada al caso especfico
del robot (3,0), la cual resuelve el problema de seguimiento
de trayectorias de manera semiglobal en el caso original de
robot manipuladores.
La organizacion de este trabajo se describe a conti-
OMNIDIRECCIONAL
II. ROBOT M OVIL
Considerando la clase de robots moviles propulsados
por ruedas, una clasificacion ampliamente difundida es la
basada en los grados de movilidad m y direccionabilidad
s (Canudas et al., 1996). El robot movil considerado en
este trabajo es del tipo ( m , s ) = (3, 0), es decir, cuenta
con tres grados de movilidad y cero de direccionabilidad, lo
que permite que se pueda desplazar en cualquier direccion
de manera instantanea. Esta es la caracterstica principal
de este tipo de robots, lo cual representa una ventaja con
respecto a los otros tipos.
Una vista superior de la configuracion del robot movil
omnidireccional se muestra en la Figura 1, donde puede
identificarse el marco de referencia movil X m Ym situado
en el centro del vehculo, en el cual el eje X m se encuentra
alineado con el eje perpendicular de la rueda 3, mientras
que las ruedas 1 y 2 estan dispuestas simetricamente con
un a ngulo = 30 con respecto al eje Y m . De la misma
forma, en la Figura 1, se muestra el eje de referencia fijo
X Y el cual proveera la localizacion absoluta del vehculo.
x
L
L y
L
(1)
donde 1 , 2 , 3 representan los desplazamientos angulares
de las ruedas 1, 2 y 3 respectivamente; (x, y) representa la
posicion del centro del robot con respecto al eje X Y
y el desplazamiento angular del robot. M p e Ip son la
masa total y el momento de inercia del robot, y se considera
ademas Iri como el momento de inercia de la rueda i; r
es el radio de las rueda y L es la distancia del origen del
marco de referencia movil a cada rueda.
1
sin( + )
2 = 1 sin( )
r
cos()
3
cos( + )
cos( )
sin()
1
2
3
i=1 Iri 1
d L
dt qj
Ym
u2
N
rS% 1
u1
L
L
Yvm
u3
rS% 2
Xm
X vm
xm
0
0
Mp
0 Mp 0 ym
0 0 Ip
m
0 Mp 0
0
0
+ Mp
0
0
0
Ir1
0
0
rS% 3
donde,
x
Figura 1.
(2)
0
Ir2
0
0
0
Ir3
(3)
x m
Ft1
y m = r[R]T Ft2
Ft3
m
(4)
1
Ft1
1
2 + r Ft2 = 2 (5)
Ft3
3
3
sin()
1
R=
sin()
r
1
cos()
cos()
0
L
L ,
L
3Ir
2r 2
+ Mp
0
3Ir
0
+
Mp
2
2r
0
0
0 Mp 0
0
0
+ Mp
0
0
0
sin() sin()
= 1r cos() cos()
L
L
0
0
xm
ym
m
Ip +3Lr2Ir
xm
ym =
m
1
1
0 2
3
L
(6)
Es decir:
(7)
D
qm + C(qm )qm = B
cos()
T = T () = sin()
0
sin()
cos()
0
0
0 .
1
(8)
(9)
(10)
3Ir
0
0
Mp + 2r
2
3Ir
0
Mp + 2r
0
D=
2
3Ir L2
0
0
Ip + r2
0 0
3Ir
C(q)
= 2
0 0
2r
0 0 0
B. Propiedades estructurales
Antes de presentar la estrategia de control se puntualizaran algunas observaciones y se detallaran algunas
propiedades estructurales del modelo dinamico del robot
movil dado por la ecuacion (10) las cuales seran de gran
utilidad en el establecimiento de un control basado en par
calculado equivalente al utilizado en el caso de robots
manipuladores.
Observacion 1: Dado que la matriz D del modelo (10)
es diagonal con entradas positivas, entonces D es simetrica
definida positiva.
Observacion 2: Como la matriz D es constante, la
propiedad de antisimetria clasica en robots manipuladores
N (q, q)
= D 2C(q)
se satisface trivialmente.
Propiedad 3: Notese que C(q)
q no tiene una representacion u nica, en particular,
0 0
3Ir
C(q)
q = 2
0 0 q
2r
0 0 0
0 y
3Ir
= 2
0 x q
2r
y x
0
q
= Ca (q)
con lo cual, en este caso se obtiene una matriz C a (q)
de
nueva cuenta antisimetrica.
es
Propiedad 4: Considerando las matrices C(q),
C a (q)
posible establecer que para cualquier vector z R n ,
0 y
z1
3Ir
Ca (q)z
= 2r
0 x z2
2
z3
0
y x
z2 + z3 y
3Ir
1 z3 x
= 2r
z
2
z2 x z1 y
(11)
x
0
z3 z2
3Ir
z3 0 z1 y
= 2r
2
0
z2 z1
x
0
0
0
0
0 y
+ 0
2z2 2z1 0
esto es,
Ca (q)z
= Ca (z)q + Cr (z)q.
(12)
Propiedad 5: A partir de la nueva estructura de la matriz
y de la representacion obtenida para C r (q)
es facil
Ca (q)
determinar cotas superiores de la forma,
||Ca (q)||
kc ||q||,
||Cr (q)||
kr ||q||
(13)
kc =
3Ir
y kr = 2.
2r2
(14)
(16)
Cd = C(qd ) y C = C(q).
A. Estabilidad en lazo cerrado
La dinamica del robot movil omnidireccional ( 10) en
lazo cerrado con la retroalimentacion (14) puede analizarse
a partir de la ecuacion del error dada en ( 16). Notese en
principio que ( q, q) = (0.0) es un punto de equilibrio del
sistema en el error (16), por lo tanto la estabilidad del
sistema puede analizarse a partir de la funcion candidata
de Lyapunov de la forma,
V (
q , q) =
1 T
1 T 1 T
q Dq + q Kp q +
q Kd q (17)
q T Dq +
2
2
2
= C+2C
d
Por lo que (18) se expresa como,
V = qT Kd q +q T Dq
q T Kp q
q T C(q)q 2
q T C(qd )q
En virtud de las propiedades mencionadas previamente,
es posible acotar la expresion anterior en la forma,
+kc ||
q ||||q|| + 2kc ||qd ||||
q ||||q||
||
q ||
V ||
(20)
q || ||q|| P
||q||
donde
P =
(Kp )
kc ||qd ||
kc ||
q ||
kc ||qd || (Kd ) (D)
lo cual es equivalente a:
(K p )(Kd )
> .
k 2 ||q||
2 + (Kp )[(D)
+ kc ||
q ||]
c
El esquema de control propuesto anteriormente es evaluado en esta seccion mediante experimentos de simulacion
considerando el seguimiento de un crculo como trayectoria deseada. Los experimentos se realizan mediante una
plataforma Matlab-Simulink.
La evolucion de la trayectoria circular deseada se obtiene
por medio de las ecuaciones,
xd (t)
yd (t)
= r sin(tp (t))
= r cos(tp (t))
(21)
PARAMETRIZACION
EN EL TIEMPO
REFERENCIA
Figura 2.
CONTROLADOR
PAR CALCULADO
ROBOT MOVIL
Figura 3.
10
15
20
Tiempo (s)
25
30
35
40
0.1
e
0.08
0.06
0.04
0.02
0.02
Figura 4.
0.5
1.5
POSICION
Y
VELOCIDAD
0.5
ERROR DE
SEGUIMIENTO
1.5
10
15
20
Tiempo (s)
25
30
35
40
V. C ONCLUSIONES
En este trabajo se presenta una extension de las tecnicas
de control utilizadas en robotica de manipuladores al a rea
de robots moviles. Con tal fin se propone una reescritura del modelo dinamico comunmente encontrado en la
literatura de robot moviles a el caso de un sistema con
matriz de inercias constante simetrica definida positiva. En
particular se considera la utilizacion de la estrategia de
control denominada par calculado al caso especfico de un
robot movil omnidireccional. De esta forma se presenta una
manera alternativa de resolver el problema de seguimiento
de trayectorias basado en el modelo dinamico del robot.
La consideracion de este modelo permite el tratamiento
0.01
0.01
0.02
ex
0.03
ey
e
0.04
0.05
0.06
10
Figura 5.
15
20
Tiempo (s)
25
30
35
40
Trayectoria deseada
Trayectoria real
0.6
0.4
Y (m)
0.2
0.2
0.4
0.5
0
X (m)
Figura 6.
Campion, G., Bastin, G. and DAndrea-Novel, B. (1996). Structural properties and clasification of kinematics and dynamics models of wheeled
mobile robots, IEEE Transactions on Robotics and Automation Vol.
12(No. 1): pp. 4761.
Canudas, C., Siciliano, B., Bastin, G., Brogliato, B., Campion, G.,
DAndrea-Novel, B., Luca, A. D., Khalil, W., Lozano, R., Ortega,
R., Samson, C. and Tomei, P. (1996). Theory of Robot Control,
Springer-Verlag, London.
Carter, B., Good, M., Dorohoff, M., Lew, J., II, R. L. W. and Gallina,
P. (2001). Mechanical design and modeling of an omni-directional
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J. H. Chung, B. J. Y., Kim, W. K. and Lee, H. (2003). The dynamic
modeling and analysis for an omnidirectional mobile robot with three
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Liu, Y., Wu, X., Zhu, J. and Lew, J. (2003). Omni-directional mobile
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Loria, A. (1996). Global tracking control of one degree of freedom eulerlagrange systems without velocity measurements, European Journal
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joints robot, Appl. Math. and Comp. Sci. 5(2): 101113.
Paden, B. and Panja, R. (1998). Globally asymptotically stable pd+
controller for robot manipulators, Int. J. Control 47: 16971712.
Slotine, J. and Li, W. (1988). Adaptive manipulator control: A case study,
EEE Trans. Autom. Control 33: 9951003.
Velasco-Villa, M., Alvarez-Aguirre, A. and Rivera-Zago, G. (2007).
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Smith-predictor compensator for a delayed omnidirectional mobile
robot, 15th Mediterranean Conference on Control and Automation,
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Williams, R. L., Carter, B. E., Gallina, P. and Rosati, G. (2002). Dynamic
model with slip for wheeled omnidirectional robots, IEEE Transactions on Robotics and Automation 18: 285293.
0.5
Trayectoria resultante