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ROBOTICA
Unidad n 1
1.1 Definicin de robtica:
Tcnica que se utiliza en el diseo y la construccin de robots y aparatos que realizan
operaciones o trabajos, generalmente en instalaciones industriales y en sustitucin de la
mano de obra humana.
Autmata, del latn automta, espontneo o con movimiento propio. Segn la RAE
(Real Academia Espaola), mquina que imita la figura y los movimientos de un ser
animado, es un equivalente tecnolgico en la actualidad; seran los robots autnomos.
Si el robot es antropomorfo se conoce como androide.
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diversos. Es multifuncional y puede ser gobernado por el hombre o por un
dispositivo lgico.
Como conclusin, podemos decir que un robot industrial es un brazo mecnico con
capacidades de manipulacin, y que incorpora un control ms o menos complejo. Un
sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba a todos los
dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y
que puede incorporar o no a uno varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente.
1.2 Historia
Origen de los primeros autmatas
Histricamente los primeros autmatas se remontan en la Prehistoria donde las estatuas
de algunos de sus dioses o reyes despedan fuego de sus ojos, como fue el caso de una
estatua de Osiris, otras posean brazos mecnicos operados por los sacerdotes del
templo, y otras, como la de Memon de Etiopa emitan sonidos cuando los rayos del sol
los iluminaba consiguiendo, de este modo, causar el temor y el respeto a todo aquel que
las contemplara. Esta finalidad religiosa del autmata continuar hasta la Grecia clsica
donde existan estatuas con movimiento gracias a las energas hidrulicas. Esos nuevos
conocimientos quedan plasmados en el primer libro que trata la figura de los robots
Autmata escrita por Hern de Alejandra (10 d. C.-70 d. C.) donde explica la
creacin de mecanismos, muchos basados en los principios de Philon o Arqumedes,
realizados fundamentalmente como entretenimiento y que imitaban el movimiento, tales
como aves que gorjean, vuelan y beben, estatuas que sirven vino o puertas automticas
todas producidas por el movimiento del agua, la gravedad o sistemas de palancas.
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Por siglos los seres humanos han construido mquinas que imiten las partes del cuerpo
humano. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos
mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots.
Jacques de Vaucansos , ingeniero e inventor francs, construy varios msicos de
tamao humano a mediados del siglo XVIII. l es considerado el creador del primer
robot y el primer telar automtico.
En 1737, construye El flautista, una figura de tamao natural de un pastor que tocaba
el tambor y la flauta con un repertorio de doce
canciones; criaturas mecnicas que eran consideradas un
capricho en Europa, eran clasificadas como meros
juguetes, sus creaciones fueron reconocidas como una
revolucin en su sofisticada mecnica realista.
En el ao 1740, cre dos autmatas ms, El
tamborilero y El Pato con aparato digestivo, que es
considerado su pieza maestra. El pato tena ms de 400
partes mviles, y poda batir sus alas, beber agua, digerir
grano y defecar. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un
propsito especfico: la diversin.
En 1805, Henri Maillardet construy un mueco
mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de
levas se utilizaban como el programa para el proceso
de escribir y dibujar. Estas creaciones mecnicas de
forma humana deben considerarse como invenciones
aisladas que reflejan el genio de hombres que se
anticiparon a su poca.
Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin
industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de
las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin
textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de
Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton
(1779), el telar mecnico de Cartwright (1785), el telar
de Jacquard (1801).
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palabras juntas
significan "movimiento
a distancia"
La primera funcin del
Telekino fue la de
controlar dirigibles
aerostticos sin peligro
de perder vidas
humanas. Constituy el
primer aparato de radio
control que se invent en el mundo. Tambin se usa en barcos al llegar a las costas.
En 1912, Leonardo Torres Quevedo desarrolla y construye El Ajedrecista, es
presentado en la Feria de Pars de 1914, generando gran expectativa en aquellos tiempos
y hubo una extensa primera mencin en Scientific American como "Torres and His
Remarkable Automatic Device" ("Torres y Su Extraordinario Dispositivo Automtico")
el 6 de noviembre de 1915.
Utilizaba electroimanes bajo el tablero de ajedrez, jugaba automticamente un final de
rey y torre contra el rey de un oponente humano. No jugaba de manera muy precisa y no
siempre llegaba al mate en el nmero mnimo de movimientos, a causa del algoritmo
simple que evaluaba las posiciones.
El desarrollo en la tecnologa, la innovacin, las computadoras, los actuadores,
controles retroalimentados, transmisin de potencia, sensores y otros han contribuido a
flexibilizar los mecanismos autmatas para desarrollarse dentro de la industria.
No obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto popular de
que un robot es aquel con apariencia humana y que acta como tal. Este concepto
humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficcin.
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Capek, denominada Rossums
Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa Robota significa
servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el
trmino robot. Dicha narracin se refiere a un brillante cientfico llamado Rossum y su
hijo, quienes desarrollan una sustancia qumica que es similar al protoplasma. Utilizan
sta sustancia para fabricar robots, y sus planes consisten en que los robots sirvan a la
clase humana de forma obediente para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue
realizando mejoras en el diseo de los robots, elimina rganos y otros elementos
innecesarios, y finalmente desarrolla un ser perfecto. El argumento experimenta un
giro desagradable cuando los robots perfectos comienzan a no cumplir con su papel de
servidores y se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones
relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino
Robtica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una mquina bien
diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios.
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Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser
humano sufra daos.
2. Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que estn
en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos
primeras leyes.
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Aos ms tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol
sustituyendo la transmisin mecnica elctrica y desarrollando as el primer tele
manipulador con servocontrol bilateral.
Otro de los pioneros de la tele manipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero de la
General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man,
consistente en dos brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo
denominado exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, a lo largo de los aos sesenta la
industria submarina comenz a interesarse por el uso de los telemanipuladores.
A este inters se sum la industria espacial en los aos setenta. La evolucin de los tele
manipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan espectacular como la de los
robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado como industria nuclear, militar y
espacial. Por su propia concepcin, los telemanipulador precisa el mando continuo de
un operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control
supervisado y la mejora de la telepresencia sus capacidades no han variado mucho
respecto a las de sus orgenes.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los
movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot. La primera patente de un
dispositivo robtico fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor britnico C.W.
Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge
C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, el quien
estableci las bases del robot industrial moderno.
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En 1954 Devol concibi la idea de un dispositivo de transferencia de artculos
programada que se patent en Estados Unidos en 1961.
En 1956 Joseph F. Engelberger es director de ingeniera de la divisin aeroespacial de
la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut. Juntos Devol y
Engelberger comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus mquinas,
fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se convierte en
Unimation (Universal Automation), e instalando su primera mquina Unimate (1960),
en la fbrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de
fundicin por inyeccin. Devol predijo que el robot industrial "ayudara al trabajador
de las fbricas del mismo modo en que las mquinas de ofimtica haban ayudado
al oficinista". Se produjo un boom de la idea de la fbrica del futuro, aunque en un
primer intento el resultado y la viabilidad econmica fueron desastrosos.
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En 1968 J.F. Engelberger visit Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con
Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate, primer robot en cadena de
produccin. El crecimiento de la robtica en Japn aventaja en breve a los Estados
Unidos, esto gracias a Nissan, que form la primera asociacin robtica del mundo, la
Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms tarde se
form el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambi su nombre por
el de Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas (RIA).
Unimate
Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1975 la firma sueca ASEA (aos
ms tarde ABB) desarrolla un robot industrial en serie para el manejo de materiales,
embalaje, transporte, pulido, soldadura, y la clasificacin; el robot permite el
movimiento de 5 ejes con una capacidad de elevacin de 6 kg . Fue la primera
totalmente accionado elctricamente y el robot controlado por microprocesador del
mundo, usando Intel primer chipset 's.
En 1980 se fund la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo,
Suecia.
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Los pases que usen eficazmente los robots en sus industrias tendrn una ventaja
econmica en el mercado mundial.
Resumen:
Fecha
Importancia
Ctesibio de
Alejandra, Filn
Autmata
mquina de vapor,
1495
1738
1800s
1921
1930s
Hern de
otros
Alejandra
de Bizancio,
Alexandria, y
c.
Inventor
Caballero
Leonardo da
mecnico
Vinci
Digesting Duck
Juguetes Karakuri
Rossum's
Universal Robots
Elektro
Jacques de
Vaucanson
Hisashige
Tanaka
Karel apek
Westinghouse
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la Exposicin Universal entre los aos
Electric
1939 y 1940
Corporation
SPD-13 (apodado
"Speedy")
Isaac Asimov
1948
Elsie y Elmer
William Grey
Walter
Unimate
George Devol
Unimate
George Devol
1963
1973
1975
Famulus
PUMA
KUKA Robot
Group
Victor
Scheinman
Robbie, SPD-13
(Speedy), QT1
(Cutie), DV-5
(Dave), RB-34
(Herbie), NS-2
Isaac Asimov
(Nstor), NDR
(Andrew), Daneel
Olivaw
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ASIMO
personas
Honda Motor
Co. Ltd
Robot secuencial
Robot de trayectoria controlable
Robot adaptativo
Robot teleoperado
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1.5 Estado actual de la Robtica
La industria mundial de la robtica bate records de ventas
En 2013, unos 179.000 robots industriales se vendieron en todo el mundo, nuevamente
un mximo histrico con un 12% ms que en 2012, datos de la IFR (International
Federation of Robotics).
Las ventas Robot alcanzaron niveles rcord en Asia / Australia, en Amrica y en frica.
Casi 100.000 nuevos robots se instalaron en 2013 en Asia / Australia, 18% ms que en
2012.
Su volumen de ventas fue casi tres veces mayor que en 2012. Proveedores de robots
extranjeros aumentaron sus ventas en un 20% en China. Entre 2008 y 2013, la oferta
total de robots industriales aument alrededor de 36% por ao en promedio.
En 2013, uno de cada cinco robot que se vende en el mundo se instal en China.
Japn fue el segundo mayor mercado respecto a las ventas anuales, pero an tiene, el
mayor nmero de robots industriales instalados en funcionamiento, ms de 300.000
unidades. Es el pas ms automatizado en el mundo. Es el fabricante de robot
predominante en el mundo. Ms de la mitad de la oferta mundial de robots de 2013 fue
producido por empresas japonesas. En 2013, las ventas de robots industriales
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disminuyeron en un 9% a alrededor de 26 000 unidades debido a la reduccin de las
inversiones de la industria automotriz y las industrias de la electrnica en Japn. Sin
embargo, las exportaciones de los robots japoneses aumentaron.
Las industrias de automocin y del metal fueron los principales impulsores del
crecimiento
La industria del automvil aument las inversiones del robot de forma continua y
considerablemente entre 2010 y 2013, en un 22% en promedio por ao. Los principales
pases involucrados fueron China, Alemania y Estados Unidos. En 2013, las ventas de
robots para la industria automotriz aumentaron un 5%.
Tambin la industria del metal y la maquinaria tuvo una tasa de crecimiento anual
promedio del 22% en el mismo periodo. En 2013, las ventas de robots a esta industria se
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incrementaron en un 17%. La industria de la alimentacin, as como la industria
farmacutica se incrementaron las inversiones robot sustancialmente en 2013 La
industria elctrica / electrnica -. Que se haba llegado a un nivel mximo en 2013 - se
increment pedidos de robots en un 9% en 2014.
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1.6.1 Cinemtica
La cinemtica trata con la forma en que se mueven los cuerpos. Es el estudio de la
geometra del movimiento. El anlisis cinemtico implica la determinacin de posicin,
desplazamiento, rotacin, rapidez, velocidad y aceleracin de un mecanismo.
Siendo que las piezas o eslabones que forman parte de un mecanismo son considerados
cuerpos rgidos (generalmente y a modo de simplificacin para poder interpretar la
cinemtica y dinmica y as sintetizar el movimiento), entonces se necesitarn SEIS
PARMETROS para poder IDENTIFICAR SU POSICIN en el espacio. Esto
significa que se debern identificar TRES DESPLAZAMIENTOS Y TRES
NGULOS DE ROTACIN. Los eslabones entonces describen determinado tipo de
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movimientos que pueden ser identificados por medio de alguna combinacin de los seis
parmetros mencionados anteriormente.
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1.6.4 Breve compilacin descriptiva de Mecanismos
El mundo de los mecanismos es de por s fascinante en cuanto a la posibilidad de avivar
la capacidad creativa, que debe ser una faceta de constante perfeccionamiento y
desarrollo del ingeniero. Cuando se pretende entender el comportamiento y la funcin
de un mecanismo, normalmente se deben conocer y utilizar con solvencia ciertas
tcnicas derivadas de la fsica y de la mecnica analtica; lo cual a su vez forma parte de
una etapa clculo y diseo. Sin embargo en una etapa de captacin de ideas,
normalmente una imagen vale ms de un milln de palabras. En este sentido en lo que
sigue se desea ilustrar y describir de la manera ms amplia pero sinttica posible las
diferentes clases o grupos de mecanismos especializados y sus funciones. De esta
manera se cree que al visualizar esquemticamente una larga lista de mecanismos con
su funcin primordial, el alumno podr ampliar el horizonte de sus conocimientos y
estimular su creatividad para desarrollar nuevos mecanismos de acuerdo a una premisa
establecida. Existen varias formas para clasificar mecanismos. A continuacin se
describirn diversos tipos de mecanismos agrupados segn caractersticas comunes.
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se muestra un mecanismo (que a su vez es un mecanismo de barras) oscilante de
retroceso rpido. Las Figuras e y f muestran mecanismos oscilantes accionados
por ruedas dentadas. La Figura g muestra un mecanismo oscilante espacial,
mientras que la Figura h muestra un mecanismo oscilante espacial robtico.
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un motor radial de aviacin. En la Figura g se puede apreciar el mecanismo de
impulsin de una mquina limadora. En la Figura h se puede apreciar el
mecanismo de impulsin de un motor radial tipo Nordberg acoplado.
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Mecanismos de levas: La leva es la pieza que conduce el movimiento del
seguidor en los denominados mecanismos leva-seguidor. La leva produce el
movimiento de entrada y conduce al seguidor para producir un movimiento o
funcin especificados. As pues el sistema leva-seguidor puede producir un
movimiento oscilante mediante un movimiento de rotacin (c) o mediante un
movimiento rectilneo (b). Tambin una leva puede producir la traza de una
curva (a) o bien conducir un yugo (Figura b).