ETAPA 1 MODELAMIENTO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo industrial que permitir
incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta
inversin realizada en el nuevo equipo industrial, el presidente de la compaa ha ordenado la creacin de
un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la mquina y diagnosticar la
existencia de alguna falla. Para el diseo del sistema de monitoreo y diagnstico de fallas se requiere
conocer de forma precisa el modelo matemtico del equipo industrial; de esta manera se dice que la
mquina est funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemtico;
en caso contrario es posible que la mquina est presentando fallas.
A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se tiene como
variable de entrada el voltaje aplicado

La bobina posee una inductancia

ei ( t )

y como variable de salida la corriente en la bobina

L=1 H . La resistencia es no lineal por lo que su voltaje

depende de la raz cuadrada de la corriente, esto es:

e R ( t )=R i o ( t ) , donde

io ( t ) :

eR ( t )

R=10 V / A .

Usted y sus compaeros de grupo son designados para encontrar el modelo matemtico ms preciso
posible que permita ms adelante disear el sistema de monitoreo y diagnstico de fallas.

Para encontrar el modelo matemtico del proceso se ha dividido el problema en tres etapas:
En la primera etapa se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio del tiempo y analizar la
Controlabilidad y la Observabilidad del proceso.
Las tareas a realizar en esta etapa son las siguientes:
1
2

Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal mediante una ecuacin diferencial.
Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal en el espacio de estados mediante variables de
estados.

Cuando la entrada del sistema es constante

de operacin

4
5

e i ( t )=Ei =10V , el sistema se estabiliza en un punto

i o ( t )=I o=1 A . Exprese el modelo matemtico linealizado mediante una ecuacin

diferencial.
Exprese el modelo matemtico linealizado en el espacio de estados mediante variables de estados.
Determine la Controlabilidad y la Observabilidad del sistema lineal.

Utilice MATLAB para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema cuando se aplica una
entrada constante

e i ( t )=Ei =10V , durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una

entrada escaln unitario, esto es, el voltaje de entrada cambia de

ms. De manera que la simulacin dura 5 segundos.

10 V

11 V

durante 3 segundos