Robtica Manual de Prcticas

Prctica 1 Control de velocidad de rotacin de motor de corriente directa en

lazo abierto.
Objetivo general:
Identificar, documentar y experimentar, con recursos perifricos internos de sistemas embebidos
para el control sin retroalimentacin de la velocidad rotacional de motor de corriente directa.

Objetivos especficos:
1. Reconocer, documentar y experimentar recursos internos asociados en el funcionamiento general
de terminales digitales en puertos de entrada y salida.
2. Identificar, documentar y experimentar recursos internos necesarios para el funcionamiento
general de mdulo de conversin analgica a digital (ADC).
3. Reconocer, documentar y experimentar recursos internos asociados a la operacin general de
mdulo de comparacin, captura y modulacin por ancho de pulso (CCPM).
4. Identificar, documentar y experimentar recursos internos asociados a la operacin general del
mdulo de comunicaciones USART (Unidad Sncrona/Asncrona Receptora Transmisora).

Herramienta y equipo:
Cantidad
1
1
1
1
1
1
1
1
1

Descripcin
Pinza de punta
Pinza de corte
Multmetro digital
Frecuencmetro
Fuente de poder regulada
Adaptador USB a RS-232
Placa de desarrollo SD-PIC con microcontrolador PIC18F4620 @ 16Mhz
Eliminador de pared 9Vdc @ 2 amperes
Computadora

Materiales:
Recomendado
Cantidad

Descripcin

Protoboard (tableta de prototipos)

Puente H tarjeta con circuito integrado TB6612FNG

Kit Magician con chass y motorreductores

Potencimetro de 5K ohms

Sensor de barrera (corte) IRT8102

Resistencia 330 @ de Watt

Opcional
Cantidad

SN754410

L293D

10K

20K

470

1
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1

Circuito integrado 74LS14

Capacitor cermico 0.1 uF @ 50V

Capacitor electroltico 1uF @ 50V

10

Cable Dupont macho-macho 20cm

74LS132

74HC14

Procedimiento:
1. Implementar el circuito electrnico correspondiente al diagrama de bloques de la figura 1.1
2. Disear la arquitectura software para un control de lazo abierto implementado con sistema
embebido. El sistema debe controlar la velocidad de rotacin de un motor de corriente directa
mediante magnitud proporcional de voltaje de entrada analgico. El incremento de voltaje debe
aumentar la velocidad del motor en proporcin directa, disminuir el voltaje debe decrementar la
velocidad de forma proporcional. Las magnitudes obtenidas en la conversin AD debern ser
monitorizadas en terminal serie como enteros sin signo.
3. Dibujar diagrama de flujo para el algoritmo del programa de control.
4. Disear y compilar programa con funciones y recursos necesarios para la operacin del sistema de
control propuesto.
5. Instalar terminal AN1310 v1.05r de Microchip para descargar de firmware a la tarjeta de desarrollo
y visualizacin de informacin serial producida por el sistema.
6. Alimentar el circuito lgico con la fuente de poder regulada y/o con las salidas +5V y GND de la
placa de desarrollo.
7. Alimentar entrada de voltaje de motor en el puente H directamente con voltaje de las bateras o
con fuente de alimentacin externa.
8. Descargar firmware al microcontrolador de la placa de desarrollo y verificar funcionamiento.
9. Observar el comportamiento general de la prctica al incrementar o disminuir el voltaje en el canal
de entrada para la conversin analgica a digital (ADC) y documentar resultados en la tabla 1.1.
a) En cada etapa, medir voltaje de entrada analgico con multmetro digital.
b) Colocar sensor de corte infrarrojo y codificador incremental en eje del motor para medir
revoluciones con frecuencmetro. Figuras 1.2 y 1.3.
10. Elaborar dos graficas de relacin; una de ellas con voltaje de entrada contra la magnitud del ADC
obtenida en la terminal serie; y la otra, con el voltaje de entrada contra las revoluciones medidas
con frecuencmetro. Tabla 1.1.

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+Vcc

5K - 20K

ANX

CCPX
I/ O

PWM

OFF/ON

uC PIC18F4620
RX
TX

Figura 1.1 Diagrama de bloques sistema de control de velocidad en lazo abierto.

Sensor ptico de barrera

Codificador incremental

Cortes en el codificador

Figura 1.2 Derecha - Esquema del codificador incremental y sensor de barrera.

Izquierda Detalle de dimensiones de una de las ruedas del vehculo.

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63.80mm

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+5V

470

4.7K
IRT8102

Figura 1.3 Diagrama de bloques del circuito elctrico para la deteccin de cortes del codificador incremental.

Etapa de pruebas

Voltaje de entrada

0.0V

0.5V

1.0V

1.5V

2.0V

2.5V

3.0V

3.5V

4.0V

10

4.5V

11

5.0V

Magnitud ADC

Revoluciones por minuto

Tabla 1.1 Relacin voltaje de entrada/Magnitud ADC/RPM.

Recomendaciones:
a). Asegurar que no hay energa presente al conectar/remover elementos/componentes en los
circuitos electrnicos.
b). Emplear hojas de datos del fabricante como referencia para conectar cada componente de los
circuitos de la prctica.
c). Identificar terminales de cada componente, verificando los detalles o marcas indicados por el
fabricante.
d). Asegurar la distribucin correcta de voltajes Vs (Potencia) y Vss (Lgico), as como conexin a tierra
comn.
e). Instalar programa bootloader en el microcontrolador PIC elegido para la prctica antes de insertarlo
en la placa de desarrollo SD-PIC, este permite la descarga de archivos hexadecimales (nuevos
programas compilados) por medio de la comunicacin serie y la aplicacin AN1310v1.05r de
Microchip.
f). Emplear cables Dupont para la conexin entre la placa de desarrollo SD-PIC y protoboard.

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g). Asegurar que la placa de desarrollo cuenta con el par de puentes que conectan las terminales RX y
TX con el transceptor y convertidor de niveles MAX232.
h). Identificar puerto asignado por la computadora al adaptador USB a RS232, para la configuracin de
la terminal de comunicacin serial.
i). Al programar algoritmo en software, asegurar el tiempo de espera mnimo recomendado por el
fabricante para cada conversin AD.

Competencias:
1. Enliste recursos internos (registros de propsito especfico) asociados a la configuracin y
operacin de puertos de Entrada y Salida digitales.
2. Describa la secuencia de funciones especficas en el compilador PIC CCS, necesarias para configurar
las terminales RB7:RB4 como salidas y RB3:RB0 como entradas.
3. Qu efecto se presenta al compilar un programa con las directivas de preprocesamiento:
#USE_STANDARD, #USE_FAST_IO, #USE_FIXED_IO?, describa cada caso.
4. Enliste recursos internos (registros de propsito especfico) asociados a la configuracin y
operacin dl mdulo de conversin analgico a digital (ADC).
5. Describa la secuencia de funciones especficas en el compilador PIC CCS, necesarias para:
seleccionar la mxima velocidad de conversin a 16Mhz; configurar los canales A0, A1 y A2 como
entradas analgicas, habilitar las entradas de voltaje de referencia externo Vref+ y Vref-.
6. Cul es el nmero mximo de muestras (conversiones) ADC que es posible obtener, empleando
el ciclo de instruccin del uC con factor de predivisin de dos?, considere Fosc = 16Mhz.
7. Enliste recursos internos (registros de propsito especfico) asociados a la configuracin y
operacin del mdulo de comparacin/captura/modulacin por ancho de pulso (PWM).
8. Describa la secuencia de funciones especficas en el compilador PIC CCS, necesarias para:
configurar la mxima frecuencia de modulacin por ancho de pulso a 16Mhz, para un control de
ciclo de trabajo de 10 bits (escala de 0 a 1023).
9. Cul es la mxima frecuencia posible en modo PWM para el control de ciclo de trabajo de 10 bits
y Fosc de 16Mhz?
10. Enliste recursos internos (registros de propsito especfico) asociados a la configuracin y
operacin del mdulo USART.
11. Describa la secuencia de directivas de preprocesamiento y/o funciones especficas en el
compilador PIC CCS, necesarias para: configurar el mdulo USART para una tasa de transferencia
de 57,600bps, transmisin de 8 Bits, sin paridad, B3 =R X, D5 = TX. considere Fosc = 16Mhz.
12. Qu porcentaje de error fue encontrado en la frecuencia de transmisin en el punto anterior?
13. Cul ser la distancia recorrida por un vehculo con cada giro completo de la rueda indicada en la
figura 1.2.?
14. Cul es la velocidad de desplazamiento del vehculo del punto anterior si los motores giran a 6
RPM?

Bibliografa:
Garca, Eduardo. Compilador C CCS y simulador Proteus para microcontroladores PIC. Alfaomega /
Marcombo Ediciones Tcnicas 2011.
Galeano, Gustavo. Programacin de Sistemas Embebidos en C. Alfaomega 2009.

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Fusario, Rubn J., Crotti, Patricia S., Bursztyn, Andrs., Civale, Omar. Teora de Control para
Informticos. Alfaomega 2012.
Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna, 5 Ed. Pearson Education 2010.
Manual motorreductor DG101D-A130. http://www.dagurobot.com/goods.php?id=166. Recuperado
agosto 2016.
Manual microcontrolador PIC18F4620. http://www.microchip.com/wwwproducts/en/PIC18F4620.
Recuperado agosto 2016.
Manual
tarjeta con
circuito
integrado
TB6612FNG.
https://www.pololu.com/product/713. Recuperado agosto 2016.

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