MATRICES DE ROTACIN

Conversin de un sistema a otro mediante rotaciones alrededor de los ejes de

coordenadas. Cuando en un momento dado se representa la posicin de un satlite
artificial en el sistema. Un tiempo despus t ' , la posicin del satlite habr variado
debido al movimiento en su rbita, pero tambin la
Tierra habr rotado, de modo que se tendr un nuevo
sistema, distinto al sistema inicial.
Sistema de rotacion
Se debe convertir las coordenadas del satlite a un
sistema comn para conocer cmo se movi en
realidad (si se tiene el tiempo transcurrido y se
conoce la velocidad angular de rotacin de la Tierra se
puede saber el ngulo con el cual difieren ambos
sistemas) note que la rotacin slo sucede alrededor
del eje z).
Rotacin alrededor del eje
La figura 2 ilustra la rotacin alrededor del eje z del sistema en x
donde la distancia r desde el origen al punto p es igual en ambos
sistemas, de modo que las respectivas coordenadas (x,y) y (x,y) se
pueden escribir:

Tomando en cuenta las expresiones para diferencias de ngulos:

La
s ecuaciones de pueden
de manera matricial as:
La expresin
determina la rotacin en dos dimensiones. Para
obtener la expresin tridimensional basta saber que en este caso la
rotacin es exclusivamente alrededor del eje z y por tanto las
coordenadas z se mantienen constantes. Entonces la rotacin
alrededor de z es:

escribir

Siguiendo un procedimiento semejante se pueden deducir las expresiones de rotacin alrededor de x e y.

Como a los ejes coordenados x, y, z se les suele denotar como 1, 2, y 3, y a las matrices de rotacin
correspondientes se les llama R1 , R2 y R3

La convencin para el signo de

es muy importante: el ngulo ser positivo cuando la rotacin
alrededor del eje correctamente se realiza en el sentido de la regla de la mano derecha. Por ello en la figura 2
se consideraba la rotacin como positiva.
En general, la rotacin de un sistema de coordenadas p a otro sistema q se puede expresar como:
q= Rqp x p
X

Donde X q es el vector definido en el sistema q,

matriz de rotacin que convierte de p a q.

Xp

es el vector definido en el sistema p, y

Rqp

es la

Las matrices de rotacin as definidas son ortogonales y tienen por tanto propiedades importantes:
Si

Rqp

convierte de p en q, entonces

El determinante es 1 (

RqpT convierte de q en p (es decir,

R qp )
=1).
det

RqpT Rqp=R qp R qpT =I , donde I es la matriz identidad.

R p =R p

q1

RqpT =Rqp )

qT

Cualquier rotacin de p en q se puede realizar mediante la composicin de rotaciones sucesivas alrededor

de los ejes 1, 2 y 3 (en ese orden): Rqp=R 3( 3 ) R 2( 2 )R 1( 1 )