Ejercicios del captulo 8.

Ejemplo 8.2
Diseo de una ley de control para el sistema de control de actitud por satlite
como en el Ejemplo 8.1. Coloque los polos plano z de circuito cerrado en z =
0,8 + -j0.25
solucion: las declaraciones de MATLAB

resultar en K = [10,25 3,4875]. La diferencia entre estos valores y los que se

muestran en el ejemplo 8.1 se deben a errores de redondeo en el clculo
manual. place habra dado la misma respuesta.
Ejemplo 8.3
Diseo de una ley de control para el sistema de doble masa-resorte en el
apndice A.4 usando d como la medicin. Este sistema es representativo de
muchos sistemas donde hay cierta flexibilidad entre la salida y el control de
entrada medido. Suponga que el modo resonante tiene una frecuencia
y amortiguacin
y seleccione una proporcin de
10: 1 de las dos masas. Los parmetros que proporcionan estas caractersticas
son: M = 1 kg, m = 0,1 kg, b = 0,0036 Ns / m, y k = 0,091 Nm. Elija la
frecuencia de muestreo es de 15 veces ms rpido que la resonancia y mostrar
la respuesta libre a una condicin inicial de d = 1 m para dos casos:
a) Recoger todos los polos en z = 0,9
b) Recoger los polos en z = 0,9 + -j0.05, 0.8 + -j0.4
Discuta por qu la respuesta es mejor para el caso (b)
solucin. A partir de la ecuacin (A.17) se puede escribir la descripcin de
estado-espacio

La frecuencia de muestreo debe ser de 15 rad / s que se traduce en

aproximadamente T = 0.4secs.
a) Todos los polos en z = 0.9, el script de Matlab

resultados en la ganancia de realimentacin

lugar no puede utilizarse para el caso (a) debido a las races repetidas. Para la
respuesta a una condicin inicial, la secuencia de comandos

produce la respuesta de bucle cerrado para d (0) = 1m, se muestra en la fig.

8.2 (a). Exhibe una respuesta que es mucho ms grande que el de la condicin
inicial, pero las caractersticas de tiempo son consistentes con los polos
seleccionados.
b) Para los polos deseados en z = 0,9 + 0,8 + -j0.05, -j0.4, modificamos el
guin anterior con

y esto se traduce en el aumento de la retroalimentacin

que produce la respuesta a una condicin inicial, d = 1m, se muestra en la fig

8.2 (b). Se exhibe mucho menos respuesta de d sin aumento en el esfuerzo de
control, a pesar de las oscilaciones de modo resonante hicieron influir en la
respuesta con amortiguacin consistente con los polos seleccionados. La razn
principal para la respuesta superior es que el modo oscilatorio no se ha
cambiado sustancialmente por el control. Dos de los polos seleccionados (z =
0,8 + -j0.4) tienen una frecuencia natural de 1 rad / seg con una amortiguacin
0.2. Por lo tanto, el control no est intentando cambiar la frecuencia natural del
modo resonante en absoluto; ms bien, la nica tarea para el control en la
modificacin de este polo es aumentar su amortiguacin a partir de 0,02 a 0,2.
Puesto que el modo permanece ligeramente amortiguado, sus oscilaciones son
todava visibles en la salida. Los polos seleccionados en z = 0.9 + -j0.05
afectan el movimiento global del sistema y su colocacin es menos crtica. En
general, las selecciones de polos con una amortiguacin de 0,7 dan un mejor
equilibrio entre la respuesta del sistema y la utilizacin de control. El control es
claramente mucho ms eficaz con estas ubicaciones de los polos deseados.
Ejemplo 8.4. diseo de estimador de actitud por satlite
Construir un estimador para el mismo caso que en el ejemplo 8.1, donde la
medida es el elemento del estado de posicin, x1, por lo que H = [1 0] dada por
la ecuacin (4.47). Recoger los polos deseados del estimador estar en z = 0.4
+ -j0.4 de manera que los polos s-avin tienen
y wn es cerca de tres
veces ms rpido que los polos de control seleccionados (ver figura 8.1)
solucin. La ecuacin caracterstica deseada es entonces (aproximadamente)

y la evaluacin de la ecuacin (8.26) para lucro estimador Lp, lleva a

igualando coeficientes en la ecuacin (8.27) y (8.28) con potencias como de z,

obtenemos dos ecuaciones simultneas en los elementos desconocidos de Lp

que son fcilmente resueltos por los coeficientes y evaluados para T = 0.1 seg

As, el algoritmo estimador sera EQ (8.23) con Lp eq dado (8,29) y las

ecuaciones a codificar en el ordenador se

figura 8.5 muestra la evolucin temporal si el error estimador de la ecuacin

(8.24) para las ganancias en la ecuacin (8.29) y con un error inicial de 0 para
la estimacin de la posicin y de 1 rad / seg para la estimacin de la velocidad
El asentamiento transitorio en
podra ser acelerado por valucs ms altos de
la Lp ganancias, que dara lugar mediante la seleccin de polos estimador ms
rpido, pero esto ocurrira a expensas de ms respuesta de ambos
la medicin del ruido.

Ejemplo 8.5
Disear un estimador para el sistema de control de actitud por satlite como en
el ejemplo 8.4. Coloque los polos plano z en z = 0,4 + -j0.4
Solucin. Las declaraciones de MATLAB

lugar habra dado la misma respuesta.

Ejemplo 8.6.
Disear un estimador de corriente para el sistema de control de actitud por
satlite como en los Ejemplos 8.4 y 8.5. Coloca los princi- plano z en z = 0,4 +
-j0.4, y comparar la respuesta de error a un error inicial en la velocidad con la
que obtanied en el Ejemplo 8.4.
Solucin. Las declaraciones matlab

Por lo tanto la aplicacin estimador usando la ecuacin (8.33) de una manera

que reduce el retardo de clculo tanto es posible, antes del muestreo

y despus del muestreo y (k)

momento en el cual la estimacin de vector de estado est disponible para el

clculo del control u (k). fig 8.7 muestra la evolucin temporal de la ecuacin de
error estimador de la ecuacin (8.38), de nuevo con un error inicial de 0 para la
estimacin de la posicin y de 1 rad / seg para la estimacin de la velocidad. La
figura muestra resultados muy similares en comparacin con el estimador de
prediccin en 0,5 higo; sin embargo, el estimador de aplicacin actual exhibe
una respuesta que se trata de un ciclo ms rpido.

Ejemplo 8.7.
reducida - estimador para que la actitud de satlites
Determinar un estimador de orden reducido para el mismo caso que en los
ejemplos 8.4 y 8.5
Solucin. Empezamos dividiendo las ecuaciones de la planta para encajar en
el molde de la ecuacin (8.41) y (8.42). Esto resulta en

Donde
y as sucesivamente, son todos los escalares. Por lo tanto L,
tambin es un escalar, y slo hay un polo estimador para recoger, el polo
correspondiente a la velocidad a la que la estimacin de la velocidad escalar
converge. A partir de la ecuacin (8.47) recogemos Lr de

Para este estimador a ser aproximadamente la misma velocidad que los dos
ejemplos anteriores estimador, que tena dos polos en z = 0,4 + -j0.4, vamos a

recoger el polo en z = 0,5; por lo tanto, LRT-1 = -0.5 y Lr = 5. La ecuacin

estimador (8.45), es

La implementacin de una computadora de control, antes del muestreo, un

aspecto parecido

y despus del muestreo

figura 8.8 muestra la evolucin temporal del estimador de error de la ecuacin

(8.46) con un error (velocidad) estimacin inicial de 1 rad / seg. La figura
muestra resultados muy similares en comparacin con las estimaciones de
elemento de velocidad en fings 8.5 y 8.7. Por supuesto, no hay ninguna
estimacin de la posicin, porque esta formulacin supone que la medicin se
utiliza directamente sin alisar.

Ejemplo 8.8 la compensacin basada en el estimador predictor

Armar el sistema de control de realimentacin completa sobre la base de los
clculos ya realizados en el ejemplo 8.1 y 8.4 que es, utilizando el estimador de
prediccin. Utilice la ganancia de control K = [10 35], y la ganancia estimador

Determinar el D (z) para la comparacin con una

compensacin de plomo clsica. Trazar la respuesta de las variables del
sistema para una velocidad inicial de la planta - 1 rad / seg cero para todas las
dems condiciones iniciales. Opina sobre si la respuesta son coherentes con
sus expectativas.
Solucin. Las ecuaciones de compensacin consisten en la ecuacin (8.56)
con los valores de K y Lp enchufado y, al estar en la diferencia - forma de
ecuacin, se puede codificar directamente en un ordenador de control. Para
encontrar la forma funcin de transferencia, utilizamos zp.m (o la ecuacin
(8.60)), para encontrar que

Hay un compensador de cero cerca de los dos polos de plantas en z = + 1 y

hay dos polos compensador considerablemente a la izquierda. Esta IR muy
similar a un compensador de adelanto clsica excepto que tiene dos polos en
lugar de un diseo de espacio de estado utilizando un estimador de orden
completo siempre producir compensacin que es del mismo orden que la
planta. Tenga en cuenta que la ecuacin de diferencia que resulta de esta D (z)
tendr un retraso de un ciclo entre la entrada y la salida.
la figura 8.10 muestra la respuesta del sistema y el controlador a las
condiciones iniciales. Esto podra ser considerado como condicin que
resultara de una perturbacin repentina en el sistema. Tenga en cuenta el error
estimador al principio que decae en aproximadamente 0,7 segundos, en
consonancia con los polos estimador. La respuesta del sistema en general es
ms lento y tiene un tiempo de estabilizacin de aproximadamente 2,5
segundos, en consonancia con los polos de control.
Ejemplo 8.9. la compensacin basada en el estimador actual
Armar el sistema de control de realimentacin completa sobre la base de los
clculos ya Dond en los ejemplos 8.1 y 8.5, que est utilizando el estimador
actual. Utilice la ganancia de control, K = [10 35], y el estimador de ganancia
Determinar el D (z) para la comparacin con una compensacin
de plomo clsica. Trazar la respuesta de las variables del sistema para una
velocidad inicial de la planta -1 rad / seg y cero para todas las dems
condiciones iniciales. Opina sobre si las respuestas son coherentes con sus
expectativas.

solucin. Las ecuaciones de compensacin consisten en la ecuacin (8.57), y

con los valores de K y Lc enchufado, nos encontramos con que

Esta compensacin es muy parecida a la del estimador de prediccin, sin

embargo, debido a la z extra en el numerador, no hay ningn retraso 1 ciclo
entre la entrada y la salida. Esta respuesta ciclo ms rpido requiere menos
plomo de la indemnizacin, segn lo exhibido por el cero estar ms lejos de z =
1.
la figura 8.11 muestra la respuesta del sistema controlado a las condiciones
iniciales. Tenga en cuenta la respuesta algo ms rpido en comparacin a la
figura 8.10 debido al uso ms inmediato de la seal medida.

Ejemplo 8.10. Compensacin basada en el estimador de orden reducido

Armar el sistema de control de realimentacin completa sobre la base de los
clculos ya realizados en los ejemplos 8.1 y 8.6 que est utilizando el
estimador de orden reducido. Utilice la ganancia de control K = [10 3,5], y la
ganancia estimador
Determinar el D (z) para la comparacin con una
compensacin de plomo clsica. Trazar la respuesta de las variables del
sistema para una velocidad inicial de la planta -1rad / seg y cero para todas las
dems condiciones iniciales. Opina sobre si las respuestas son coherentes con
sus expectativas.
Asimismo, el uso de la D (z) para construir un lugar de las races de este
sistema y mostrar los lugares donde las races deseados para el control y la
mentira de estimacin en el lugar.
Solucin. La compensacin consiste en las ecuaciones. (8.50) y (8.61). Con
los valores de K y Lr enchufado, nos encontramos despus de mucho lgebra
que

Figura 8.12 muestra la respuesta del sistema a las condiciones iniciales. Es

muy similar a la del Ejemplo 8.9 La nica diferencia notable es la respuesta de
primer orden del estimador de error, que reduce ligeramente el uso de control.
Esta compensacin ahora parece mentir exactamente la compensacin plomo
clsico que se utiliza a menudo en el captulo 7 y que normalmente se utiliza
para una
planta. Un esbozo de un lugar de races vs K se da la figura.
8.13. Para este diseo una ganancia de 27.7 se indican con los tringulos y la
mentira sobre las dos races de control en z = 0,8 + -j0.25 y en la raz de un
estimador en z = 0,5, como deberan.
Los compensadores de orden superior que resultaron en los Ejemplos 8.8 y 8.9
tienen el beneficio de mayor atenuacin a altas frecuencias, reduciendo as la
sensibilidad al ruido de medicin. Esto tambin se deduce del hecho de que
siempre un valor suavizado de la salida de medicin, as como la
reconstruccin de la variable de estado de velocidad. Estimadores completas
orden son tambin esier de implementar debido a las ecuaciones matriciales
sencillos que resultan utilizando
en lugar de los eq particionados
(8.61). Como resultado, la estimacin de orden reducido no se utiliza a menudo
en la prctica.

Ejemplo 8.11. Entrada de referencia para el sistema masa-resorte

Calcular la cantidad de entrada de referencia para el sistema de ejemplo 8.3
donde se desee para comandar d a un nuevo valor. Compare las dos
estructuras (A) y (B) en la fig. 8.15.
Solucin. Se defini el estado de ser
comandar un valor deseado de d,

Por lo tanto, para

y la evaluacin de la

ecuacin. (8.73) conduce a

y Nu = 0 como se esperaba
mediante la inspeccin del sistema fsico se muestra en la fig. A.8. El hecho de
que Nu = 0 tiene sentido porque este sistema est en equilibrio sin la
necesidad de ningn tipo de control, siempre y cuando d = y, que est
asegurada por el valor resultante de Nx. De hecho, Nu ser cero para cualquier

sistema de tipo 1 o superior, como ya se ha discutido. Los elementos de Nx no

dependen de los valores concretos de los parmetros en la planta y por lo tanto
no son sensibles a los errores de modelado de la planta.
Utilice la Ec. (8.74) conduce a

usando el K a partir de la Ec. (8.18) y

usando el K a partir de la Ec. (8.19). Sin embargo, cabe destacar que esta
estructura de entrada puede ser muy sensible a los errores en K. En este
ejemplo particular,
es el resultado de una diferencia de dos nmeros (K1 y
K3) que estn cerca de CACH otra en valor absoluto, muy cerca para el primer
caso (que tambin mostraron una pobre respuesta), lo que produce una
sensibilidad extrema. Especficamente, si uno de los elementos de K en la
ecuacin (8.18) estaban en error por 1%, el error resultante en
sera 120%.
Para evitar la alta sensibilidad para los casos de este tipo es recomendable
estructurar la entrada de referencia como en la figura 8.15 (a)

Ejemplo 8.12 Comando de entrada de referencia a la actitud de satlites

Determinar la estructura de comando de estado para el sistema cuya regulador
fue encontrado en el ejemplo 8.8 y verifique que su respuesta al escaln no
excita un error estimador.
Solucin. Evaluacin de la eq. (8.73) los rendimientos
Por lo tanto
La respuesta deseada del sistema se obtiene a partir de las
Ecs. (8.79) y (8.80). Usando paso en Matlab produce las respuestas a un
escaln unidad que se muestran en la fig. 8.17. Tenga en cuenta que el
estimador de error sigue siendo cero, por lo tanto la respuesta es exactamente
la misma que si no estimador estaban presentes. Tenga en cuenta tambin que
la estructura thet se muestra en la fig. 8.16 (b) no permite que nosotros
representamos el sistema de una manera simple, clsico, con la Dp (z) del
ejemplo 8.8 se coloca en el camino superior como en la fig. 7.5, ni permite que
coloquemos Dp (z) en el camino de realimentacin inferior. Ms bien, lo mejor
es quedarse con la descripcin del estado-espacio y entrar en las ecuaciones
en el ordenador de control basado en la figura 8.16. La respuesta en la fig. 8.17
Tambin tendra si se utiliza ningn perito, un estimador actual, o un estimador
de orden reducido.

Ejemplo 8.13. Estructura de Mando de salida con un estimador predictor.

Analizar el rendimiento del ejemplo 8.12 cuando se utiliza la estructura ouput
mando, centrndose especficamente en la respuesta al escaln del error
estimador.
Solucin. El sistema se analiza eq. (8.82) y la ecuacin de salida. (8,80). El
resultado se muestra en la fig. 8.19. Tenga en cuenta la respuesta de error
estimador y que causa un aumento sustancial de sobreimpulso en comparacin
con la de la figura 8.17 (alrededor de 70% en lugar del 20%) y un mayor uso de
control. Aunque esta degradacin podra reducirse con races estimador de
error ms rpidos, hay lmites debido al efecto adverso sobre la sensibilidad del
estimador de ruido de medicin. Algunos de la degradacin pueden reducirse
mediante el uso de una orden estimador actual o reducida a causa de su
respuesta ms rpida de la utilizacin inmediata de la seal medida.

Ejemplo 8.14. Estructura de mando de salida con un estimador de orden

reducido
Analizar el rendimiento del ejemplo 8.13 cuando se utiliza la estructura de
salida de comandos y un estimador de orden reducido.

Solucin. La forma ms fcil de analizar este sistema es transformar por

mtodos. La funcin de transferencia de la planta se analiz en la seccin 4.3.1
y se encontr que

y la funcin de transferencia que surgi desde el estimador de orden reducido

est dada por la Ec. (8.67). Las historias de tiempo de salida utilizando estas
funciones de transferencia se muestran en la figura 8.20. Tenga en cuenta de
nuevo que hay ms sobreimpulso (aproximadamente 50%) que se muestra en
la fig 8.17 pero no tanto como el estimador de prediccin. El uso de control
para este caso es tambin menor que fing. 8,19, y se inicia en el primer ciclo en
lugar de ser retrasado por un ciclo, como fue el caso en fing 8.19. Este
resultado produce un tiempo de estabilizacin para el caso de orden reducido
que es alrededor de un perodo de muestreo ms rpido que el estimador de
prediccin. Un estimador actual producira resultados similares a este caso, ya
que tambin comparte la caracterstica de una respuesta inmediata a la salida
medida.