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INDUSTRIAL
UC1978_2: Montar sistemas de automatizacin industrial
ROBOTICA INDUSTRIAL
1. DEFINICIONES
Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots
industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin
formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual
entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador.
As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico
dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms
restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo
lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo
que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una definicin
formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su
definicin.
La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias de
Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas"
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de
Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una
definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR),
que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:
o Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados
entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.
o Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la
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a)
b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una
cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente
al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo,
cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador
final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin
particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de
sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se
denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro
de sujecin de la misma.
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2.2.2. HERRAMIENTAS
Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por
puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada
caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.
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Configuracin geomtrica
Espacio de trabajo
cartesianos
tipo cantilever
tipo prtico
cilndrico
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Ejemplo
esfrico
SCARA
paralelo
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