Práctica1 Procesos

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESIME UNIDAD ZACATENCO

INGENIERIA EN CONTROL Y AITOMATIZACIN
PRCTICA 1. CONTROL DE TEMPERATURA DE UN REACTOR EN LAZO CERRADO, CON ETAPA DE PRECALENTAMIENTO.
PRCTICA 1. . CONTROL DE TEMPERATURA DE UN
REACTOR EN LAZO CERRADO, CON ETAPA DE

PRECALENTAMIENTO

Descripcin del Proceso.

El proceso mostrado en la Figura 1, trata de un reactor qumico con agitacin contina en el
cual se genera la reaccin A
B. El componente A se encuentra a temperatura ambiente
por lo que es necesario calentarlo previo a su entrada al reactor a travs de una etapa de
precalentamiento. La reaccin es exotrmica, y para remover el calor de reaccin se coloca
una camisa de enfriamiento alrededor del reactor.
La variable a controlar en este proceso es la temperatura del producto a la salida del reactor,
TR, debiendo mantenerse en 87.5 C para cumplir con las especificaciones del producto.
Debido a que durante el arranque del proceso la camisa no tiene la capacidad requerida para
enfriar el reactor, se ha decidido mantener totalmente abierta la vlvula de entrada del
fluido de enfriamiento y controlar la temperatura del reactor por medio de la manipulacin
de la entrada de combustible al equipo de precalentamiento (horno).
Sobre la tubera de conexin entre el equipo de precalentamiento y el reactor, existen
diferentes fenmenos que afectan la temperatura del componente A con la cual sale el horno
y entra al reactor, TH, por lo tanto existe una variacin en la temperatura TR. La principal de
estas perturbaciones es la temperatura del ambiente, T aire, que en cierto momento desciende
25 C.
Figura 1. Reactor qumico con etapa de precalentamiento.

Desarrollo.
1. Realice el diagrama a bloques del sistema en lazo cerrado, para ser construido en
simulink de acuerdo al esquema propuesto en el DTI. Las funciones de transferencia
de cada equipo son:
( 4 S+1)( 5+1)
T
K
FDT REACTOR = R = 3
TH
(1)
( 3 S+1)
T
K
FDT PERTURBACIN = Hp = 2
T aire
(2)
( 1 S+ 1)( 2+ 1)
TH
K
FDT HORNO =
= 1
T COMBUSTIBLE
(3)
( V S+ 1)
F
K
FDT VALVULA= COMBUSTIBLE = V
%CO
(4)
FT TRANSMISOR =K T
(5)
Para la obtencin de KT, considere un transmisor calibrado en rango 0-200C, con una
salida del transmisor especificada, de 0-100%.
Los parmetros de operacin son los siguientes:
%T0
C
V =0.20 min
K T =0.5
1=3 min
K V =3
gpm
%CO
2=1 min
K 1=1
C
gpm
3 =2min
K 2=1
C
C

4=4 min
K 3=0.8
C
C
5 =1min
Para poder realizar a conjuntar el Diagrama a Bloques del proceso, se comienza a sustituir los
valores en las ecuaciones mencionadas en el punto 1 del desarrollo, as como las operaciones
necesarias.
1
(4 s +1)( s +1)
T
0.8
FDT REACTOR = R =
TH
FDT REACTOR =
0.8
4 s +5 s +1
(1.1)
1
2s +1
(2.1)
FDT PERTURBACIN =
3
( s +1)( 1s +1)
TH
1
FDT HORNO =
=
T COMBUSTIBLE
FDT HORNO =
1
3 s + 4 s +1
(3.1)
3
0.2S + 1
(4.1)
FDT VALVULA=
KT=
1000
=0.5
2000
(5.1)
Con la sustitucin de los valores establecidos se obtienen las funciones de Transferencia numricas
del proceso, para poder as realizar el diagrama a bloques del proceso, con base en el principio de
un modelo de sistema retroalimentado, definido en el Diagrama de la Figura 1.

Figura 1. Diagrama a Bloques del Proceso en lazo cerrado.
De acuerdo a los principios de un Lazo de Control retroalimentado, sabemos que se parte de un

Controlador, seguido de un Elemento Final de Control y despus un Proceso, el cual se ve afectado
por las diferentes perturbaciones del Sistema. En seal de retro se tiene un Sensor/ Transmisor que
se integra en un, punto suma a la seal de entrada del Sistema. Tal como se aprecia en la Figura 1.
2. Obtenga su respuesta e lazo abierto, para una entrada escaln de 70C (simulink y
editor).
Basndose en el Diagrama anterior de la Figura 1, mediante simulink, se realiza la simulacin en
lazo abierto, esto sin tomar en cuenta las Perturbacin del Sistema, ni el Transmisor ya que es una
representacin en Lazo abierto. En el Diagrama de la Figura 2, se tiene la representacin del
Sistema en Lazo abierto.
Figura 2. Representacin del Sistema en Lazo Abierto
En la Figura 3 se observa la grfica en un lazo abierto en respuesta a un escaln de 70, donde

pasa considerablemente el setpoint establecido. Si se observa la grfica se tiene un offset de casi el
doble respecto al valor numrico inducido (temperatura).
En este proceso de reaccin se puede interpretar que hay una interaccin entre la temperatura de
salida del reactor y la concentracin de la salida, donde estn acopladas y cualquier perturbacin
que afecte a una, afecta a la otra. Si la temperatura de entrada del reactivo cambia, afecta a la
temperatura de salida. Si la temperatura de salida cambia, afecta a la concentracin de salida.
Analizando la grfica y el proceso, cuando se modifica la temperatura del reactivo de enfriamiento,
tambin cambia la transferencia de calor en las paredes del tanque y, consecuentemente empieza a
variar la temperatura de las paredes, es cuando cambia la transferencia de calor de las paredes al
reactivo procesado. Por lo tanto, las paredes del taque representan una capacitancia en el proceso
de reaccin.

Figura 3. Respuesta Grfica del Sistema en Lazo Abierto a un Escaln con 70C. (Simulink)
En la siguiente grfica de la Figura 4, se tiene la respuesta escaln pero ahora mediante el editor
Matlab. Se aprecia que el sistema por s solo no responde ya que presenta un offset demasiado
grande y se pasa de os grados Centgrados definidos.
Figura 4. Respuesta Grfica del Sistema en Lazo Abierto a un Escaln con 70C. (Editor)
3. Para cada modo de control (P, PI, PID) y un valor de referencia (setpoint) de 70C
en la Temperatura TR, aplicar el mtodo de sintonizacin de Zieglers-Nichols de
ltima ganancia. Se recomienda aplicar el criterio de estabilidad de Ruth para

calcular la ganancia crtica del controlador, ya que facilita el clculo de los

parmetros de sintonizacin.
De acuerdo a la obtencin de la Funcin de Transferencia del proceso, se determina lo siguiente
G ( s )=
2.4
2.4s +18.2s +36.4 s +28.8s +9.2 s+ 1
5
Se tiene G(s), que es la funcin de transferencia a Lazo Abierto, mediante la cual se realiz la
prueba escaln en el punto anterior, pero para poder realizar el criterio de Ruth, se debe de
encontrar una ganancia, la cual permita que este sistema se torne oscilante libre para poder
sintonizar.
Para poder encontrar esta ganancia, el sistema debe estar en lazo cerrado, por lo cual se debe
incluir el Trasmisor en el Lazo de Control, tal como se muestra en el Diagrama de la Figura 5.
Figura 5. Proceso de Reaccin a Lazo cerrado
Se tiene un lazo de Control retroalimentado, pero an para poder realizar este criterio, se debe de
proponer una ganancia Kc (tringulo azul del Diagrama a Bloques), la cual de acuerdo a las
operaciones, permitir encontrar la ganancia por la cual el sistema se vuelva un oscilatorio libre .
Realizando el lgebra de Bloques se tiene lo siguiente:
Gp ( s ) =
2.4 Kc
2.4 s +18.2s +36.4 s +28.8s +9.2 s+1+1.2 Kc
5

Aplicando la retroalimentacin determinada por el transmisor y la ganancia Kc afectando al

sistema, como una ganancia proporcional, se obtiene Gp(s). Ahora ya se puede aplicar el Criterio
de Rout determinado de la siguiente manera:
Dividiendo Gp(s) entre 2.4:
P ( s )=1s +7.58s +15.16 s + 12s + 3.83s +0.46+ 0.5 Kc

5
Para el Criterio de Rout, solo nos interesa P(s), denominador de la funcin Gp(s). Para poder as,
ordenarse de forma matricial.
Criterio de Rout.
s5
1
15.16
3.83
4
s
7.58
12
0.416+0.5 Kc
3
s
a1
b1
0
2
s
a2
0.416+0.5 Kc
0
s
a3
0
0
0
s 0.416+0.5 Kc
0
0
Donde:
a 1=
( 7.5815.16 )(112) 114.912812

=
=13.5768
7.58
7.58
b 1=
( 7.583.83 )(0.416+0.5 Kc) 29.03140.4160.5 Kc

=
=3.77510.0659 Kc
7.58
7.58
a 2=
( 162.9216 )( 28.61520.4995 Kc ) 162.921628.6152+0.49 c 134.3064 +0.49 Kc

=
=
13.5768
13.5768
13.5768
9.8923+0.03675 Kc
a 3=
( 9.8923+ 0.0367 Kc )( 3.77510.0659 Kc )( 13.5768 )( 0.416+0.5 Kc ) 37.3440.5134 Kc0.0026 K

=
9.8923+0.0367 Kc
9.8923+0.03
2
0.00261 Kc + 7.3018 Kc+ 31.6965>0

De acuerdo al criterio de Rout, el tener un cambio de signo en la primer columna significa un polo
del lado derecho. En Pd(s) no se presentaron cambios de signo, pero para poder encontrar el valor
de Kc se debe hacer un despeje en la siguiente ecuacin obtenida.
0.00261 Kc 2+ 7.3018 Kc+ 31.6965>0

Donde, despejando Kc resolviendo la ecuacin se tiene que Kc tiene los siguientes valores:
Kc1= 4.33 y Kc2= -2801.95.
Sabiendo que no se pueden colocar ganancias negativas, se utilizar el valor de Kc1 para ser
sustituido en el Diagrama de la Figura 5, de la siguiente manera:
Figura 6. Diagrama a Bloques de Funcin en lazo cerrado con la ganancia Kc
Para poder saber si esta es la ganancia correcta, se debe hacer la prueba mediante el escaln a
70C, mediante simulink siguiendo el Diagrama anterior

Figura7. Grfica de Ganancia de Rout en sistema en Lazo cerrado. Obtencin de Kc = 4.33
En la Grfica de la Figura 7, se observa que el sistema es libe oscilante con este valor de Kc
encontrado, por lo cual se puede comenzar con la sintonizacin.
Antes de comenzar la sintoizacin, se debe encontrar el valor de W, de acuerdo a la Sintonizacin
de Nichols, por lo cual retomando P(s) se va a utilizar otro mtodo, llamado mtodo de sustitucin.
En ste mtodo, se sustituyen las s por jw, para as dividir la funcin en parte real y parte
imaginaria. Partiendo de:
P ( s )=1s +7.58s +15.16 s + 12s + 3.83s +0.46+ 0.5 Kc

5
Se sustituyen los valores de s por jw
1 jw +7.58 jw +15.16 jw +12 jw +3.83 jw +0.46+ 0.5 Kc

5
De acuerdo a las normas de los exponentes con nmeros imaginarios (j) se divide la funcin de la
siguiente manera:
jw ( w 415.16 w2+ 3.83 ) +7.58 w 412 w 2+ 0.416+0.5 Kc
De la parte Imaginaria se despeja a W
jw ( w 415.16 w2+ 3.83 )

( w 415.16 w2 +3.83 )
0=( w2 3.8935 w+1.9579 )
Resolviendo la ecuacin:
W1 = 3.3 y W2= 0.5928
Se toma el valor de W2, ya que al ser la sustitucin en la parte real de la ecuacin, el valor de kc es
cercano al obtenido en el Criterio de Rout. Ahora si ya con los valores necesarios se puede
sintonizar.
De acuerdo a la Tabla de Sintonizacin de Nichols, se tiene que:

Pv=
2
2
, por lo tanto:
=10.5991
W
0.5928
Tabla1. Criterio de Ziegler- NIchols

Tipo de
Gc(s)
controlador
P
PI
PID
Kp
Ti
0.5Kc
1
]
TiS
0.45Kc
Pv/1.2
1
+TdS ]
TiS
0.6 Kc
Pv/2
Kp=[1+
Kp=[1+
Kp
Ki
Td
Kd
Kp/Ti
Pv/8
Kp*Td
Ki
Td
Kd
Al sustituir los valores tenemos lo siguiente:

Tabla 1.1 Obtencin de Ganancias para el Controlador PID.
Tipo de
Gc(s)
Kp
controlador
P
PI
PID
Kp
2.165
1
]
TiS
1.9485
8.825
0.2207
1
+TdS ]
TiS
2.598
5.29955
0.2207
1.324
3.4420
Kp=[1+
Kp=[1+
Ti
De acuerdo a los valores obtenidos en la tabla 1.1 se realizan los cambios para cada controlador,
respecto al proceso para observar su dinmica, mediante Simulink.
Figura7. Diagrama de Control Proporcional.
Como se observa e la Figura 7, se hace la sustitucin de la ganancia proporcional obtenida de la

tabla de sintonizacin 1.1, ahora se desea observar su comportamiento respecto a un escaln:

Figura 8. Respuesta Grfica del Controlador Proporcional.

En la respuesta se observa que el controlador proporcional si quiera se acerca al setpoint, se
muestra como un sistema subamortiguado, pero mantiene offset de 20 unidades, no es viable para
el proceso de la reaccin.
Un controlador Proporcional tiene la ventaja de que solo cuenta con un parmetro de ajuste, pero
si embargo operan con una desviacin o error de estado estacionario en la variable controlada
(temperatura). De acuerdo a las caractersticas de este Controlador y al modificar nicamente una
ganancia en el sistema, se puede determinar que cuanto mayor es la ganancia, menor es la
desviacin, pero arriba de cierta Kc, los sistemas se vuelven inestables.
Por lo tanto referido a este Proceso especficamente, en los casos e que el proceso se controla
dentro de una banda proporcional del punto de control, este controlador es suficiente, pero sin
embargo y respecto a este proceso, cuando el control debe estar en el punto establecido de control
o setpoint, los controladores proporcionales o proporcionan un control satisfactorio.
Al hacer la sustitucin de la ganancia proporcional en la Funcin G(s) anterior se tiene lo
siguiente:
Gp ( s ) =
5.196
2.4 s +18.2s +36.4 s +28.8s +9.2 s+ 3.598
5
Para poder as rectificar la grfica obtenida mediante el editor en la Figura 9.

Figura 9. Respuesta escaln de 70C al Sistema con un Controlador Proporcional.

Analizando la grfica de la Figura 9, respecto a la grfica de la figura 8, el sistema con un
controlador proporcional no basta ya que no sigue al setpoint, nicamente se estabiliza hasta una
temperatura cercana a los 100C, y si se observa la grfica de simulink de la figura 8, este sistema
se estabiliza por debajo de los 70C, ya que es necesario un impulso a la entrada del sistema
(vlvula), de =0.5 para que el sistema responda adecuadamente, tal y como se observa en el
Diagrama de la Figura 7.
Para tener un anlisis ms completo, respecto a este tipo de Controlador, se va a analizar respecto
al sistema en Lazo cerrado, donde:
Gp ( s ) =
2.4
2.4 s +18.2s +36.4 s +28.8s +9.2 s+ 2.2
5
Esta siendo la funcin de transferencia a lazo cerrado para observar su comportamiento respecto a
un escaln de 70C.

Figura 10. Comparacin Grfica del sistema a lazo cerrado y el sistema proporcional.
El sistema de Lazo cerrado es el que se muestra de color azul, y se observa que se pasa respecto al
setpoint, con offset razonable, aunque para la variable controlada, este sistema o cumple con las
adecuaciones de la Operacin de reaccin, mientras que si se analiza respecto al control
proporcional, la ganancia Kp ayuda al sistema a esta debajo del setpoint, aunque no llega a la
temperatura deseada. Con una Banda proporcional cercana a u 50%, donde igualmente esta fuera
del rango de operacin del sistema a controlar.
Figura 11. Sistema a Lazo cerrado con respuesta a un escaln de 70C.

Analizando, ahora la Figura 11, son las grficas del sistema respecto al editor. Aqu se observa
nuevamente que ni el Controlador proporcional, ni a Lazo cerrado son ptimos para el sistema. A
diferencia de las simulaciones en Simulink, en estas representaciones grficas del editor, no se

muestra la ayuda del sistema al inici con un impulso de 0.5 para que el sistema se adecue al
controlador, por eso la diferencia grfica entre simulink y el editor. Sin esta ayuda al sistema, el
controlador Proporcional se dispara por encima del setpoint, estabilizndose cerca a una
temperatura de 100C.
Con un Controlador PI, sabiendo que este sistema no se adecua con una desviacin, se debe de
controlar en el punto de setpoint de acuerdo a la variable controlada, por lo que es necesaria una
accin integral en el sistema. De acuerdo a la sintonizacin se tiene el siguiente Diagrama:
Figura12. Diagrama de Controlador PI respecto a la Operacin del Sistema.

Analizando la salida del sistema en este Controlador, mientras el error en estado estacionario este
presente, el controlador PI se mantiene integrndolo y aadindolo a su salida hasta que este
desaparece.
Figura 13. Representacin grfica del Controlador PI

En este Controlador, se observa que el sistema se vuelve un Sobreamortiguado y se vuelve estable

cerca a los 100 segundos, en este Controlador la seal se acerca al setpoint, aunque pasa
notoriamente de este, con disparos de temperatura, antes de poder estabilizarse.
Figura 14. Representacin del Controlador PI con Matlab.
El sistema se adeca al setpoint, aunque por la variable controlada no es seguro aplicarlo, ya que
se tiene una gran variacin de la temperatura (sobreimpulso) para llegar a este. Los controladores
PI tienen 2 parmetros de ajuste, la ganancia o banda proporcional y el tiempo de ajuste o rapidez
de ajuste, la ventaja de este controlador es que la accin de integracin o de reajuste elimina la
desviacin.
El Controlador PID, se aade al controlador PI, solo que ahora se tiene una accin derivativa, la
cual tiene como propsito anticipar hacia a dnde va el proceso. La accin derivativa da al
controlador, la capacidad de anticipar hacia a donde se dirige el proceso, mediante el clculo de la
derivada del error. Mediante la sintonizacin se tiene el Diagrama de accin PID en la Figura 15,
donde se observa el comportamiento del proceso, respecto a este controlador.
Figura 15. Controlador PID de acuerdo al criterio de Ziegler Nichols

Analizando su grfica se observa que maneja un sobre impulso relativamente bajo, y se estabiliza
en los primero 50 segundos. (Ver Figura 16)
Figura16. Grfica de Respuesta al setpoint con u controlador PID.(simulink)
Figura 17. Figura16. Grfica de Respuesta al setpoint con u controlador PID.(Matlab)

Los controladores PID se utilizan en procesos donde las constantes de tiempo son largas. Ejemplos
tpicos de ellos son los que implican temperatura y concentracin. Los procesos en que sus
constantes de tiempo son cortas con poca capacitancia, rpidos y susceptibles al ruido del proceso.

4. Medir, graficar y comparar los parmetros del desempeo del sistema, segn el
modo de control, con un tiempo de simulacin de 200 min, para llenar la tabla 2.
(Usar grficas del editor).
De acuerdo a las grficas obtenidas en Matlab, se comienza a llenar la tabla 2. (Figuras 9, 11,
14 y 17)
Tabla 2. Desempeo comparativo de modos de Control

ndice de Desempeo
LC
PI
PID
Te (Tiempo de elevacin)
4.67 seg
3.22 seg
3.55 seg
3.64 seg
20.8%
49.3%
47%
11.9%
25.2 seg
48.3 seg
69.3 seg
19.7 seg
Mp (Mximo sobre
impulso)
Ts (Tiempo de
asentamiento)
Offset (edo estacionario)
IEA (Inegral del error
absoluto)
De acuerdo a los valores obtenidos en la Tabla1, el controlador PID es el ideal, tal y como se
observa en la Grfica de la Figura 18. En color lila se encuentra el Controlador PId, donde se
observa que tiene un mnimo subamortiguamiento y responde ms rpido que los dems. De
acuerdo a la observacin de cada uno de los controladores acorde a la variable controlada, el
control de la temperatura en este proceso es de importancia, ya que con una temperatura alta se
tiende a descomponer el reactivo, mientras que, con una temperatura baja, la mezcla resulta
incompleta.
Figura18. Comparacin de Controladores.

Como se observa en el proceso, se tiene una perturbacin en el sistema, por lo cual se debe de
tomar en cuenta, pero al final de la sintonizacin, el controlador por elegir debe corregir esta
perturbacin. Tal y como se muestra en el siguiente diagrama:
Figura 19. Perturbacin en el Control PID
Figura 20. Perturbacin en el Control PI
Figura 21. Perturbacin en el Control P
Cada controlador es afectado por la Perturbacin, donde se sabe que una perturbacin afecta
principalmente al bloque del Proceso, en este caso al reactor, y como se indic al principio, esta
perturbacin afecta en un tiempo despus de 100 min con un descenso de la temperatura de 25C.
Su afectacin se aprecia en la siguiente grfica.

Figura 22 Grfica de Control P, PI, PID y Lazo cerrado, respecto a la perturbacin indicada
Donde:
Azul PI
Lila- PID
Verde- Lazo cerrado
Rojo p
Tomando en cuenta esta perturbacin en el sistema, de acuerdo al Sistema en general, se presentan
varios retardos en serie. En el Horno mismo se presentan retardos tales como la cmara de
combustin y tubos. Estos retardos dan lugar a un circuito de control por retroalimentacin lento.
Si se supone que al calentador entra una perturbacin tal como un cambio de temperatura del aire
que entra o un cambio en la eficiencia de combustin, la temperatura con que sale el aire del
horno, Th se afecta con cualquier perturbacin. Al haber un cambio en Th eventualmente se tiene
como resultado un cambio de temperatura en el reactor. Co estos retardos en el sistema, el
controlador a utilizar se debe de compensar, ya que resulta un control ineficiente y lento.
Mtodo de Curva de reaccin

Mediante la siguiente Figura, se debe analizar la grfica para obtener a lazo abierto, con una
tangente un tiempo de retardo y una constante de tempo.
Figura 23. Curva de reaccin (simulink)

Realizando lo mismo, pero ahora en Matlab se puede analizar mejor la curva.
Figura 24. Curva de reaccin (Matlab)

De acuerdo a los parmetros en la grfica, al trazar una tangente sobre la curva de respuesta, se
tiene lo siguiente:
L= 6
T= 7.7

La Tabla 3 de sintonizacin de Ziegler- Nichols, respecto a la curva de reaccin.

TIPO DE
Kp
Ti
CONTROLADOR
Td
T bmax
=
L Tam
PI
0.9T bmax0.9
=
L
Tam
L
Ta
=
0.3 0.3
PID
1.2T 1.2bmax
=
L
Tam
2 L2Ta
0.5* L
Tabla 4. Ssustitucin de datos en la Tabla de sintonizacin.

TIPO DE
Kp
Ti
CONTROLADOR
Td
1.28
PI
1.152
8.33
PID
1.536
12
1.25
Sustituyendo los valores para obtener las ganancias correspondientes para sintonizar en Simulink.
Kp= 1.28
Ki= 0.1382
Kd= 1.92
Sustituyendo los valores en los Diagramas de Simulink anteriores para observar su respuesta a un
escaln.

Figura 25. Control PID mediante la sintonizacin de Curva de reaccin.
Figura 25. Control PI mediante la sintonizacin de Curva de reaccin.
Figura 25. Control P mediante la sintonizacin de Curva de reaccin.
Analizando su repespuesta a un escaln, se tiene lo siguiente:

Figura 26. Respuesta grfica de la sintonizacin de Curva de Reaccin.
El control PID de este mtodo resulto ser el mejor, ya que solo presenta un mnimo sobreimpulso y
sigue el setpoint ms rpido.
Para ser un mtodo grfico, resulto mejor que la sintonizacin mediante la ganancia mxima. El
ser un mtodo grfico difiere en la apreciacin del operador pueden variar los valores respecto al
mapeo de las grficas, se pueden apreciar valores diferentes.
En comparacin al mtodo de ganancia mxima, es un mtodo analtico el cual mediante frmulas
establecidas se llega a valores prcticos, sin diferir por mtodos de apreciacin.
De acuerdo al anlisis del reactor, se puede concluir lo siguiente respecto a cada control.
Para el control proporcional:
El argumento se reduce
El mximo pico de sobre impulso se incrementa
El sistema permanece igual (tipo)
El error del estado estable disminuye con el incremento de un ganancia
Para el control P-I

El argumento se reduce
Incrementa el mximo pico de sobre impulso
El tipo del sistema se incrementa
Decrece e tiempo de elevacin
Para el control PID
Argumento incrementa
Reduce el mximo pico de sobre impulso
Permanece igual el tipo del sistema
El tiempo de elevacin experimenta pequeos cambios.

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Descripcin del Proceso.

Figura 1. Reactor qumico con etapa de precalentamiento.

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Figura 1. Diagrama a Bloques del Proceso en lazo cerrado.

De acuerdo a los principios de un Lazo de Control retroalimentado, sabemos que se parte de un

Figura 2. Representacin del Sistema en Lazo Abierto

En la Figura 3 se observa la grfica en un lazo abierto en respuesta a un escaln de 70, donde

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calcular la ganancia crtica del controlador, ya que facilita el clculo de los

Figura 5. Proceso de Reaccin a Lazo cerrado

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Aplicando la retroalimentacin determinada por el transmisor y la ganancia Kc afectando al

P ( s )=1s +7.58s +15.16 s + 12s + 3.83s +0.46+ 0.5 Kc

( 7.5815.16 )(112) 114.912812

( 7.583.83 )(0.416+0.5 Kc) 29.03140.4160.5 Kc

( 162.9216 )( 28.61520.4995 Kc ) 162.921628.6152+0.49 c 134.3064 +0.49 Kc

( 9.8923+ 0.0367 Kc )( 3.77510.0659 Kc )( 13.5768 )( 0.416+0.5 Kc ) 37.3440.5134 Kc0.0026 K

0.00261 Kc + 7.3018 Kc+ 31.6965>0

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0.00261 Kc 2+ 7.3018 Kc+ 31.6965>0

Figura 6. Diagrama a Bloques de Funcin en lazo cerrado con la ganancia Kc

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Figura7. Grfica de Ganancia de Rout en sistema en Lazo cerrado. Obtencin de Kc = 4.33

P ( s )=1s +7.58s +15.16 s + 12s + 3.83s +0.46+ 0.5 Kc

Se sustituyen los valores de s por jw

1 jw +7.58 jw +15.16 jw +12 jw +3.83 jw +0.46+ 0.5 Kc

jw ( w 415.16 w2+ 3.83 ) +7.58 w 412 w 2+ 0.416+0.5 Kc

De la parte Imaginaria se despeja a W

jw ( w 415.16 w2+ 3.83 )

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Tabla1. Criterio de Ziegler- NIchols

Al sustituir los valores tenemos lo siguiente:

Figura7. Diagrama de Control Proporcional.

Como se observa e la Figura 7, se hace la sustitucin de la ganancia proporcional obtenida de la

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Figura 8. Respuesta Grfica del Controlador Proporcional.

Para poder as rectificar la grfica obtenida mediante el editor en la Figura 9.

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Figura 9. Respuesta escaln de 70C al Sistema con un Controlador Proporcional.

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Figura 11. Sistema a Lazo cerrado con respuesta a un escaln de 70C.

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Figura12. Diagrama de Controlador PI respecto a la Operacin del Sistema.

Figura 13. Representacin grfica del Controlador PI

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En este Controlador, se observa que el sistema se vuelve un Sobreamortiguado y se vuelve estable

Figura 14. Representacin del Controlador PI con Matlab.

Figura 15. Controlador PID de acuerdo al criterio de Ziegler Nichols

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Figura16. Grfica de Respuesta al setpoint con u controlador PID.(simulink)

Figura 17. Figura16. Grfica de Respuesta al setpoint con u controlador PID.(Matlab)

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Tabla 2. Desempeo comparativo de modos de Control

Figura18. Comparacin de Controladores.

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