Mecanismos

Grau de Liberdade
Prof. Jorge Luiz Erthal
jorgeerthal@gmail.com

24/02/2015

Contedo

Mobilidade de um corpo
Par cinemtico
Elo
Cadeia cinemtica
Mecanismo
Grafo de um mecanismo
Grau de liberdade de um mecanismo

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Mobilidade
Representa a soma dos movimentos possveis em
cada direo.

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Mobilidade
Representa a soma dos movimentos possveis em
cada direo.
No plano: M=3
No espao tridimensional: M=6
z

x
1 rotao
2 translaes
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x
3 rotaes
3 translaes

Mobilidade
Representa a soma dos movimentos possveis em
cada direo.
No plano: M=3

x
1 rotao
2 translaes
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Junta ou Par cinemtico

Par de superfcies mantidas permanentemente em
contato de tal forma a produzir um movimento
relativo bem definido entre elas.
Pode ser:
inferior: o contato uma superfcie
superior: o contato uma reta ou um ponto

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Junta ou Par cinemtico Inferior

O contato uma superfcie
Par Rotativo

Par Deslizante

N 1 (pino)
N 1 (furo)
N 2 (furo)
N 2 (prisma)
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Junta ou Par cinemtico Inferior

Par Rotativo
1 rotao
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Par Deslizante (prismtico)

1 translao
8

Junta ou Par cinemtico Inferior

Par Helicoidal
1 rotao acoplada a 1 translao
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Par Cilndrico
1 rotao
1 translao

Junta ou Par cinemtico inferior

Par Esfrico
3 rotaes
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Par Plano
1 rotao
2 translaes
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Junta ou Par cinemtico

Par cinemtico superior: o contato um ponto ou
uma linha

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Classificao dos pares cinemticos

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Classificao dos pares cinemticos

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Elo
(link)
Corpo rgido composto por dois ou mais ns

Elo Binrio
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Elo Ternrio

Elo Quaternrio
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Cadeia cinemtica
Sistema resultante da conexo de vrios elos formando um
conjunto que ainda pode produzir movimento relativo.

cadeia cinemtica aberta

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cadeia cinemtica fechada

(circuito)
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Mecanismo
Sistema obtido quando se fixa um dos elos de uma cadeia
cinemtica.
Fixando-se cada um dos elos tem-se um mecanismo diferente
(inverso)

mecanismo de cadeia
cinemtica aberta
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mecanismo de cadeia
cinemtica fechada
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Representao do mecanismo

ELO FIXO
PARES
CINEMTICOS

Representao real

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Representao simplificada

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Tipo de cadeia

Cadeia SIMPLES
1 circuito

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Cadeia COMPOSTA
mais de 1 circuito

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Mecanismo de cadeia cinemtica

simples

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Mecanismo de cadeia cinemtica

composta

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Inverso
Para cada elo fixo tem-se um mecanismo diferente

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21

Inverses do mecanismo de 4 barras

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22

Inverses do mecanismo biela-manivela

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Grafo de uma cadeia cinemtica

Polgono que representa a conectividade da cadeia cinemtica.
Vrtices
Arestas

Elos
Pares cinemticos (conectividade)

e
3

2
1

a
1
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mecanismo

g
1

grafo

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Exemplo 1
Bomba de petrleo

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Exemplo 1
1-Identificao dos elos

nmeros
2

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Exemplo 1
1-Identificao dos elos
2-Identificao dos pares cinemticos
b

letras

2
a
3

1
c
4
d

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Exemplo 1
1-Identificao dos elos
2-Identificao dos pares cinemticos
3-Definio dos vrtices

elos

2
a
3
2

1
1
c

4
d

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Exemplo 1
1-Identificao dos elos
2-Identificao dos pares cinemticos
3-Definio dos vrtices
4-Definio das arestas

b
2

juntas (pares cinemticos)

a
b

2
a

1
1
c

4
d

4
d

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Exemplo 2
Caamba

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Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Nmero de acionamentos necessrios para
movimentar o mecanismo.
Quantidade de parmetros independentes
necessria para especificar a posio de cada elo.
Critrio de Gruebler: F = 3.(N - 1) 2.P1 P2
F nmero de graus de liberdade do mecanismo
N nmero total de elos do mecanismo
P1 nmero de pares cinemticos com 1 g.l.
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P2
nmero de pares cinemticos com 2 g.l.

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Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Exemplo 1:

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Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Exemplo 2:

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33

Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Exemplo 3:

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34

Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Exemplo 4:

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35

Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Exemplo 5:

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Graus de liberdade (F) de um mecanismo

Exemplo 6:

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Exerccios
Para os mecanismos representados a seguir:
a) Construir o grafo correspondente
b) Calcular o nmero de graus de liberdade

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Exerccio

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Exerccio 2 - Hidrante
chafariz
parafuso de
regulagem

acionamento

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Exerccio 3

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41

Exerccio 4

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42

Exerccio 5

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43

Exerccio 6

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44

Exerccio 7

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45

Exerccio 8

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46

Exerccio 9

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47

Exerccio 10

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48

Exerccio 11
Comparar

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Referncia
Norton, R. L.. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos.
Bookman, 2010.
Wilson, C. E. & Sadler, J. P.. Kinematics and Dynamics
of Machinery. Harper Collins College Publishers, 2nd
Edition, 1993.
Doughty, S.. Mechanics of Machines. New York: John
Wiley, 1988.

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Prxima aula
Anlise cinemtica geral de mecanismos planos com 1
grau de liberdade
1. Posio
a) Soluo algbrica
b) Soluo numrica

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