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Dispense - parte #3
A.A. 20152016
Versione 1.0.0
Indice
1 Sistema a due gradi di libert`
a
1.1 Loscillatore con due gradi di libert`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 La matrice di rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Esempio: matrice di rigidezza di un telaio a due piani . . . . . . . . . . .
2 Moto del sistema a pi`
u gradi di libert`
a
2.1 Moto libero non smorzato . . . . . . . .
2.2 I modi naturali di vibrazione . . . . . .
2.3 Le Condizioni Iniziali . . . . . . . . . . .
2.3.1 Esempio #1: 2 gdl . . . . . . . .
2.4 Moto forzato senza smorzamento . . . .
2.4.1 Esempio #2 . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Esempio #3: battimenti . . . . .
2.5 Moto libero con smorzamento . . . . . .
2.6 Moto forzato con smorzamento . . . . .
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3 Bibliografia
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2
2
4
4
5
5
7
9
10
11
12
13
15
16
16
La studio dei sistemi con 2 gdl `e cruciale: verranno messe in luce molte analogie con i sistemi ad
un solo gdl e si introdurranno alcune nozioni chiave che hanno senso solo per sistemi con n > 1
gdl; il prossimo passo cruciale sar`
a il passaggio ai problemi con gdl.
Il risultato fondamentale che dobbiamo tenere a mente `e il seguente: un sistema con un
grado di libert`
a ha una sola pulsazione naturale ed un solo fattore si smorzamento; il
valore di questi due parametri determina la soluzione omogenea. Anticipando quanto scopriremo
nel seguito, laspetto fondamentale dei sistemi ad n gradi di libert`a `e il seguente: un sistema
ad n gradi di libert`
a ha n pulsazioni naturali ed n fattori si smorzamento; inoltre,
ad ogni pulsazione naturale risulta associata una particolare configurazione detta
modo di vibrare.
1.1
Ripartiamo dallesempio usato per introdurre il problema dellisolamento dalle vibrazioni, con
qualche modifica. Dati quattro punti xi , solo i punti x1 e x2 sono mobili, mentre x0 e x3 sono
vincolati a restare fissi: tale sistema ha due gradi di libert`a, e le sue configurazioni sono descritte
dalle funzioni x1 ( ) e x2 ( ). Nella Fig.(1) abbiamo indicato solo le forze interne che agiscono
sui punti 1 e 2: fij `e la forza agente sul punto i dovuta al punto j, e come ben noto, fji = fij .
f10 = c1 x 1 + k1 x1
x0
f10
f12 = c2 (x 2 x 1 ) + k2 (x2 x1 )
x1 ( )
f12
f21
f23 = c3 x 2 + k3 x2
x2 ( )
f23
x3
Figura 1: Schema di un sistema con due gradi libert`a in cui sono indicate le forze interne agenti
sui punti x1 e x2 . Il verso positivo `e il destro.
Le equazioni di bilancio per ogni punto xi si scrivono come al solito:
fiine ( ) = fiin ( ) + fiext ( ) .
T .
(1)
forza dinerzia,
forza interna su x1 ,
T .
(3)
Le (3) costituiscono un sistema lineare di due equazioni accoppiate tra loro. Le (3) possono
essere convenientemente riscritte adottando una notazione matriciale: T devono valere:
ext
m1 0
x
1
c1 + c2
c2
x 1
k1 + k2
k2
x1
f1
+
+
=
x2
0 m2
x
2
c2
c2 + c3
x 2
k2
k2 + k3
f2ext
(4)
2
( ) + C x(
) + K x( ) = f ( ) ,
Mx
(6)
x(0)
= vo ,
dove
|xo | =
x10
x20
|vo | =
v10
v20
(7)
` importante notare che le tre matrici appena introdotte sono tutte simmetriche; inoltre, M e
E
K sono anche definite positive: M `e simmetrica e definita positiva perche le forze dinerzia sono
energetiche, ossia, perche esiste lenergia cinetica; C e K sono simmetriche perche descrivono
forze interne per le quali vale la kfij k = kfji k. Ad esempio, lelemento C12 della matrice di
viscosit`a C descrive la forza viscosa che agisce sul punto x1 dovuta alla velocit`a del punto x2 ;
lelemento C21 descrive la forza viscosa che agisce sul punto x2 dovuta alla velocit`a del punto
x1 ; poiche tali forze hanno stessa intensit`a, deve essere C12 = C21 ; lo stesso discorso vale per K.
Inoltre, K oltre che simmetrica `e anche definita positiva perch`e la forza elastica `e energetica,
ossia, esiste lenergia elastica. Le due energie menzionate si scrivono:
1
) x(
) , energia cinetica;
M x(
2
1
E(x( )) = K x( ) x( ) , energia elastica.
2
K(x( )) =
(8)
positiva o negativa, ma
Lessere definita positiva vuol dire che, qualunque sia la velocit`a x,
diversa da zero, o qualunque sia lo spostamento, positivo o negativo, ma diverso da zero, le
energie associate saranno sempre positive; tale propriet`a si esprime in formule come segue:
1
M x x > 0 x 6= o ,
2
1
K x x > 0 x 6= o .
2
(9)
Osservazione #1: (repetita juvant) le notazioni K(x( )), E(x( )) alludono al fatto che lenergia dipende dal moto x( ), incluse le sue derivate; per semplificare la notazione scriveremo
sia K(x), oppure K( ) per evidenziare la dipendenza dal tempo; lo stesso per E.
3
Possiamo dunque affermare che la simmetria delle matrici che descrivono il moto di
un sistema con n gradi di libert`
a, e la positiva definitezza delle matrici di massa e
di rigidezza, `
e un aspetto tanto fondamentale quanto imprescindibile.
Osservazione #2: Non confondere le applicazioni lineari od i vettori con le loro rappresentazione in componenti. Abbiamo usato la seguente notazione per evidenziare tale distinzione: A
`e unapplicazione lineare, |A| `e la sua rappresentazione matriciale; le componenti della matrice
|A| dipendono dalla scelta della base.
1.1.1
La matrice di rigidezza
scrivono i suoi moti liberi. I moti forzati sono quelli in cui ai traversi sono applicate
ulteriori forze; in tal caso lequazione (vettoriale) del moto diventa
f
A + B = f ,
con f = [fi ] = 1 .
f2
In caso di applicazione statica
2 delle forze fi , si ha lequazione di equilibrio B = f ,
che inquando
componenti
diviene
fi . Questa
ultima
equazione
mostrae che la
x = (0, 1),
vengono inflessi
solo
che collegano
primo
e secondo traverso
ij ji 2=pilastri
j=1 B
k12della
= 2 matrice
kp , k22 = 2elastica
kp . Possiamo
allora scrivere:
prima dunque:
colonna
`e uguale
alle forze che bisogna applicare ai traversi
per ottenere lo spostamento 1 = 1, 122 B=0,4 e 2
la seconda
colonna `e uguale alle forze
.
(12)
|K| = 3
che bisogna applicare ai traversi per ottenere
2 lo2spostamento 1 = 0, 2 = 1. Le due
h
B21
B22
x2
2 = 0
2 = 1
B11
B12
x1
1= 1
|x| =
x1
0
1= 0
|x| =
0
x2
Figura 2: Schema del portale con due traversi rigidi. Le linee tratteggiate mostrano la configu42: Costruzione
per
colonne
della matrice
elastica.
razione di Figura
riposo; a sinistra
e a destra sono
mostrate
le configurazioni
assunte
quando si sposta
solo il primo od il secondo traverso, rispettivamente.
configurazioni del telaio sono illustrate in Figura 42. I valori delle forze applicate ai
2 sono
Moto
deldegli
sistema
a pi`
u gradi
di libert`
a
traversi
quelli
elementi
della
matrice
B nellequazione
(60).
LaLo
coincidenza
della i-esima
colonna
della matrice
elastica
con gli
il stessi
vettore
studio di un sistema
del tipo (6,
7) verr`a effettuato
seguendo
esattamente
passidelle
gi`
a forze
che determina
la deformata
in cuisemplice:
li-esimo1)parametro
di spostamento
valore 2)
unitario
fatti per lanalisi
dello oscillatore
moto libero (senza
forzanti) nonha
smorzato;
moto
non
smorzato
e
con
forzanti
armoniche;
3)
moto
non
smorzato
e
con
forzanti
periodiche;
e tutti gli altri sono nulli, vale per qualsiasi sistema e fornisce un utile metodo per
4) moto libero smorzato; 5) moto smorzato e con forzanti armoniche;
costruire
la matrice B.
Il 2.1
telaioMoto
a due
campate
e tre piani di Figura 43 ha traversi rigidi e pilastri di
libero
non smorzato
massa e deformabilit`a assiale trascurabili; la sua configurazione `e individuata dagli
Il primo passo consiste nello studio del moto in assenza di smorzamento e senza forzanti, ossia
spostamenti
orizzontali dei traversi 1 , 2 e 3 . La deformazione dei pilastri del livello
del sistema:
inferiore dipende dallo
quella
dei= pilastri
intermedio
da
(spostamento
del
Mx
) + K x( ) = o ,
T ; x(0)
xo , x(0)
= volivello
.
(13)
1,
dove M e K sono due operatori simmetrici e definiti positivi. Utilizziamo la tecnica vista per
loscillatore semplice, adattata al caso senza smorzamento:
T ,
con
L=M
d2
+ K.
d 2
(14)
2. Si cercano le auto-funzioni delloperatore lineare, ossia quelle funzioni che vengono trasformate in se stesse, a meno di una costante; in questo caso, poiche il vettore delle funzioni
incognite x( ) ha n componenti, cerchiamo auto-funzioni del tipo:
u1
(15)
q( ) = u ( ) , con |u| = ... .
un
Le n componenti di queste auto-funzioni sono dette sincrone poiche hanno lo stesso andamento temporale e possono differire tra loro solo per le costanti ui . La (15) inserita nella
(14) fornisce
L q( ) = (
) M u + ( ) K u .
(16)
3. Le auto-funzioni sono il punto di partenza per costruire le soluzioni dellequazione omogenea, ossia, per risolvere il caso con forzante nulla:
L x( ) = o ,
L q( ) = (
) M u + ( ) K u = o ,
T .
(17)
Questultima espressione d`
a le indicazioni utili per caratterizzare la funzione incognita
( ): moltiplichiamo scalarmente il vettore L q( ) per u in modo da ottenere unequazione
scalare
(
) M u u + ( ) K u u = o , T .
(18)
A questo punto possiamo definire il rapporto
Ku u
=>0
Mu u
(19)
che `e sicuramente uno scalare positivo, in quanto sia numeratore che denominatore sono positivi: si ricordi che gli operatori M e K sono simmetrici e definiti positivi. Per
evidenziare che `e un numero reale positivo, poniamo:
= 2 ,
R.
(20)
T ;
(21)
quindi, la funzione incognita ( ) `e tale che, derivata due volte, ritorna se stessa moltiplicata per 2 , con reale. Questo caso `e identico a quello trovato per loscillatore semplice:
la ( ) deve essere la somma di due funzioni armoniche con pulsazione , definite a meno
di due costanti; tale somma pu`
o essere riscritta in termini di una sola funzione armonica
con sfasamento:
( ) = a cos( ) + b sin( ) = c cos( ) .
(22)
T ;
(23)
per verificare tale equazione ad ogni istante abbiamo due sole possibilit`a:
soluzione banale con auto-funzione nulla:
u = o,
u 6= o .
(25)
Ci`o che vogliamo sono dei vettori u, diversi dallo zero, che vengano trasformati nello zero;
questo `e possibile solo se il sistema di equazioni `e singolare, ossia, solo se il determinante
della matrice dei coefficienti `e nullo. Allora, la ricerca di soluzioni non banali porta alla
equazione polinomiale in 2
p( 2 ) = det ( 2 M + K ) = 0 ,
(26)
detta determinante caratteristico. Questa equazione prende il posto della equazione caratteristica associata alloscillatore semplice: ora si devono trovare gli zeri del polinomio
p( 2 ) di grado n, pari al numero dei gradi di libert`a del sistema.
Le propriet`a delle matrici M e K assicurano che tale polinomio ha sempre n radici positive: un
sistema ad n gradi di libert`
a ha dunque n pulsazioni naturali che indicheremo con 1 , . . . , n ;
ricordiamo che `e possibile risolvere in modo esplicito lequazione p( 2 ) = 0 solo solo per n < 5,
ossia, solo per i sistemi con 4 gradi di libert`a; negli altri casi si deve ricorrere a tecniche numeriche.
2.2
Ad ogni pulsazione naturale i corrisponde un vettore ui , soluzione del sistema (25) che riscriviamo come segue
i2 M ui = K ui , ui 6= o .
(27)
Tali vettori sono detti modi naturali, oppure modi propri, modi di vibrazione, od anche vettori
modali, e sono tanti quante sono le pulsazioni; poiche le pulsazioni naturali rendono singolare
il sistema, i modi ui potranno essere determinati solo a meno di una costante. Una propriet`
a
importante dei modi naturali `e la seguente:
M ui uj = 0
i 6= j ,
(28)
ossia, i modi sono ortogonali rispetto alla matrice di massa. Tale propriet`a `e una diretta
conseguenza della simmetria di M e K; infatti, moltiplicando la (27) per il modo uj , abbiamo
i2 M ui uj = K ui uj = ui K uj = j2 ui M uj = j2 M ui uj ,
|
|
|
K Sym, K uj = j2 M uj , M Sym;
7
(29)
i = j OR M ui uj = 0 .
(30)
Dopo aver verificato che i modi siano ortogonali rispetto alla massa, ossia, che valga le (27),
possiamo renderli anche ortonormali rispetto la massa: i modi sono stati determinati a meno di
una costante arbitraria, che pu`
o essere scelta in modo da verificare la richiesta
M ui uj = ij .
(31)
Esempio: supponiamo di avere a che fare con i seguenti due modi ui , determinati a meno delle
costanti e , e della seguente matrice di massa M:
1
1
m1 0
|u1 | =
, |u2 | =
, |M| =
;
(32)
1
1
0 m2
Le costanti possono essere determinate richiedendo che sia verificata la (31), ossia, per il primo
modo:
1
1
m1 0
1
= 2 (m1 + m2 ) = 1 =
M u1 u1 =
. (33)
1
0 m2
1
m1 + m2
e per il secondo modo
1
1
m1 0
= 2 (m1 + m2 ) = 1
M u2 u2 =
1
1
0 m2
1
.
m1 + m2
(34)
(35)
Possiamo ora scrivere la soluzione completa del problema omogeneo come combinazione lineari
dei modi naturali, ognuno partecipante con la corrispondente auto-funzione; abbiamo:
n pulsazioni naturali i , univocamente determinate;
n auto-funzioni i ( ) = Ci cos(i i ), definite a meno di due costanti;
n modi naturali ui , inizialmente determinati a meno di una costante, e normalizzati rispetto
la matrice di massa.
La soluzione sar`
a data dunque:
xom ( ) =
n
X
ui Ci cos(i i ) .
(36)
i=1
dove si intende che la costante arbitraria che definisce i modi naturali `e assorbita dalla costante
Ci con cui rappresentiamo lampiezza delle componenti armoniche i ( ). Infine, le costanti
Ci e le fasi i saranno determinate dalle condizioni iniziali xo e x o . La matrice U costruita
giustapponendo per colonne i vettori modali `e detta matrice modale:
u1
u1
U = ... . . . ... , ovvero, in breve U = (u1 . . . un ) .
(37)
un
un
1
n
8
U> M U = I .
(38)
12 0
0
|| = 0 . . . 0 .
0
0 n2
(39)
La (36) riscritta in forma matriciale mostra lutilit`a della matrice modale U nel rappresentare
il vettore delle incognite x( ):
u1 u1
u1
x1 ( )
1 ( )
.
.. ..
..
..
= . . . . . ..
x( ) = U ( ) . (40)
.
.
un 1
un 2
un n
xn ( )
n ( )
1
0
u1
u1
x1 ( )
x2 ( )
0
..
u2
u2
.
|x( )| =
= x1 ( ) .. + . . . + xn ( ) = 1 ( ) .. + n ( ) .. (41)
..
.
.
0
.
.
0
1
un
un
xn ( )
1
2.3
Le Condizioni Iniziali
Come gi`a visto, ognuna delle n funzioni armoniche i ( ) `e definita a meno di 2 costanti che
vanno determinate dalle condizioni iniziali:
i ( ) = Ci cos(i i ) = ai cos(i ) + bi sin(i ) .
(42)
x(0) = U (0) = xo ,
x(0)
= U (0)
= vo
(43)
Le condizioni iniziali (43) rappresentano un sistema lineare in 2 n incognite; tale sistema ha una
struttura a blocchi piuttosto semplice: innanzitutto, osserviamo che
i (0) = Ci cos(i ) = Ci cos i = ai ,
i (0) = i Ci sin(i ) = i Ci sin i = i bi .
9
(44)
C1 cos 1
xo
U 0
ccos
..
=
, |ccos | =
.
0 U
csin
vo
Cn cos n
e fase, abbiamo
1 C1 sin 1
..
|csin | =
. (45)
.
n Cn sin n
1 b1
a1
U 0
a
xo
=
, |a| = ... , |b| = ... .
0 U
b
vo
n bn
an
2.3.1
(46)
(47)
Le due pulsazioni naturali si trovano cercando gli zeri del polinomio di secondo grado in 2 :
2
p( 2 ) = det ( 2 M + K ) = m1 m2 4 ( k11 m2 + k22 m1 ) 2 + k11 k22 k12
.
(48)
1
=
2
k11 k22
+
m1
m2
s
k11 k22
+
m1
m2
2
2
k11 k22 k12
.
m1 m2
(49)
Si noti che se il sistema fosse disaccoppiato, k12 = 0 si otterrebbero le due pulsazioni naturali
tipiche delloscillatore semplice: 12 = k11 /m1 e 22 = k22 /m2 . Per trovare i modi di vibrazione,
scriviamo la (25) per componenti
u1
m1 0
k11 k12
u1
0
2
|ui | =
,
i
+
.
(50)
=
u2 i
0 m2
k12 k22
u2 i
0
Come gi`a detto, in modi non sono univocamente determinati; usiamo la (50) per ricavare il
rapporto tra le componenti per i due modi:
k12
u2
k11 i2 m1
=
=
.
(51)
u1 i
k12
k22 i2 m2
I due modi saranno rappresentati a meno di una costante arbitraria, ad esempio la prima
componente (u1 )i ; possiamo allora scrivere:
1
1
|u1 | = u11 k11 12 m1 , |u2 | = u12 k11 22 m1 .
(52)
k12
k12
I modi definiti dalla (52) sono ortogonali tra loro rispetto loperatore di massa, e rimane ora da
renderli orto-normali; questultima richiesta determina le due costanti u11 ed u12
M ui uj = ij
u11 = s
m1 + m2
1
k11
k12
10
12
2 ,
u12 = s
m1 + m2
1
k11
k12
22
2 .
(53)
(54)
Le costanti Ci e le fasi i sono determinate dalle condizioni iniziali: poniamo xo = (x1o , x2o ) e
x o = (v1o , v2o ); allora, dalla (54) si ottiene un sistema di 4 equazioni che consente di trovare le
4 costanti:
x1o = (u1 )1 C1 cos 1 + (u1 )2 C2 cos 2 ,
x2o = (u2 )1 C1 cos 1 + (u2 )2 C2 cos 2 ,
(55)
csin =
1 C1 sin 1
2 C2 sin 2
(56)
C2 cos 2 =
(57)
Per utilizzare direttamente quanto appena trovato usiamo la seguente relazione trigonometrica
cos( ) = cos( ) cos() + sin( ) sin() .
La (54), con le (57, 58), si riscrive:
(u2 )2 x1o (u1 )2 x2o
(u2 )2 v1o (u1 )2 v2o
x( ) = u1
cos(1 ) +
sin(1 )
Ju
1 Ju
(u2 )1 x1o (u1 )1 x2o
(u2 )1 v1o (u1 )1 v2o
cos(2 ) +
sin(2 ) .
+ u2
Ju
2 Ju
2.4
(58)
(59)
x(0) = xo ,
x(0)
= vo .
(60)
La (60) costituisce un sistema di equazioni accoppiate tra di loro; possiamo cercare la soluzione
in termini della matrice modale ponendo x( ) = U ( )
) + K U ( ) = f ( ) ,
M U (
x(0) = U (0) = xo ,
x(0)
= U (0)
= vo .
(61)
) + ( ) = U> f ( ) .
I (
(62)
Il vettore f ( ) = U> f ( ) `e il vettore dei carichi rappresentato nella nuova base, duale a quella
dei modi; per rendersene conto, scriviamo la potenza spesa dalle forze f sulle velocit`a x:
= U> f
= f
;
f x = f U
(63)
2 ( ) +
..
.
(64)
..
.
n ( ) + n2 n ( ) = fn .
Per la soluzione di ognuna di tali equazioni si procede come nel caso delloscillatore semplice,
ossia, la soluzione generale sar`
a la somma della soluzione omogenea pi`
u lintegrale particolare:
i ( ) = i,om ( ) + i,f ( ) .
2.4.1
(65)
Esempio #2
p
k/m ,
2 =
p
3 k/m .
(67)
(68)
con 12 = 1 , 22 = 3 .
(69)
(70)
u1
u2
=
1
1
1
u1
u2
1
1
Al primo modo corrisponde lo stesso spostamento per entrambe i gradi di libert`a; nel secondo
modo, invece, i due gradi di libert`
a sono uno opposto allaltro.
12
2.4.2
Consideriamo due pendoli di lunghezza L e massa m connessi da una molla di rigidezza k posta
a distanza a dal punto di sospensione. La posizione di ogni pendolo `e individuata dellangolo i
che esso forma con la verticale; le equazioni di bilancio (del momento) del sistema si scrivono
come segue
m L2 1 + k a2 (1 2 ) = m g L 1 ,
(71)
m L2 2 + k a2 (2 1 ) = m g L 2 .
In questo esempio si considera come unica azione esterna la coppia dovuta al peso, coppia che
risulta proporzionale alla posizione; per tale motivo, portiamo tale contributo nel membro sinistro dellequazione e lo inglobiamo nelle azioni elastiche. Riscrivendo il tutto in forma matriciale
abbiamo
1 0
1
1
k a2 + m g L
k a2
0
2
mL
(72)
+
=
2
2 + mgL
0 1
k
a
k
a
0
2
2
Si noti che il sistema `e accoppiato per il solo tramite della molla di rigidezza
p k; nel caso k = 0
avremmo due pendoli indipendenti, ognuno con pulsazione naturale pari a g/L. Il polinomio
caratteristico fornisce:
p( 2 ) = det ( 2 M + K ) = (m g L + k a2 2 m L)2 (k a2 )2 .
(73)
Le due pulsazioni naturali sono fornite dagli zeri del polinomio caratteristico: risolvendo p( 2 ) =
0, si trova
r
r
g
g
k a2
1 =
, 2 =
+2
.
(74)
L
L
m L2
Per trovare i modi dobbiamo risolvere il sistema singolare
1 0
k a2 + m g L
k a2
1
0
2
2
i m L
+
=
,
2
2
0 1
k a
ka + mgL
2 i
0
che ha soluzioni analoghe al caso precedente:
1
1
=
,
2 1
1
13
1
2
1
1
(75)
(76)
Nel primo modo i due pendoli si muovono appaiati e la molla rimane indeformata; nel secondo
modo il movimento dei due pendoli `e in opposizione di fase e la molla viene allungata e poi
accorciata. Il moto complessivo sar`
a la somma dei due moti armonici
"
#
" #
"
#
1
1
1 ( )
cos(2 2 ) .
(77)
cos(1 1 ) + c2
= c1
1
1
2 ( )
Le 4 contanti ci , i , con i = 1, 2, possono essere determinate usando le condizioni iniziali;
assumendo 1 (0) = 0, 2 (0) = o , 1 (0) = 2 (0) = 0, si ottiene
c1 =
1
o ,
2
c2 =
1
o ,
2
1 = 0 ,
2 = 0 .
(78)
1 ( ) =
(79)
1
+
La (79) si pu`
o quindi riscrivere come segue
2 1
2 + 1
1 ( ) = o sin
sin
,
2
2
2 1
2 + 1
2 ( ) = o cos
cos
.
2
2
(80)
(81)
1 ( ) = o sin(b ) sin(m ) ,
2 ( ) = o cos(b ) cos(m ) .
(83)
Le due equazioni (83) possono essere considerate come due funzioni armoniche con pulsazione
m e con ampiezza variabile lentamente pari a o sin(b ); la modulazione dellampiezza viene
chiamata battimento, vedi Fig.3. Nel nostro caso, lintervallo di tempo tra due massimi `e Tm =
2/m , mentre il periodo del battimento, ossia, dellinviluppo `e Tb = 2/b .
14
0
1
2
1
0
20
1
Inviluppo
1
40
60
80
100
20
40
60
80
100
Figura 3: Il fenomeno del battimento `e ben rappresentato dalla figura. Sinistra: le due oscillazioni mostrano una variazione periodica dellampiezza; inoltre, quando un gdl raggiunge lampiezza
massima, laltro ha ampiezza minima e viceversa. Lenergia totale del sistema viene conservata,
ma viene trasferita periodicamente da un gdl allaltro. Destra: viene mostrato solo il moto 1 ed
il suo inviluppo. Il grafico `e stato prodotto m = 2.077 ed b = 0.077, cui corrispondo periodi
Tm ' 3 e Tb ' 82.
2.5
Riscriviamo le equazioni (6) che regolano il moto di un sistema ad n gradi di libert`a in presenza
di smorzamento
( ) + C x(
) + K x( ) = 0 , T .
Mx
(84)
Usiamo la rappresentazione del moto (40), ossia, poniamo x( ) = U ( ), dove U `e la matrice
modale associata ad M e K ricavata risolvendo il problema (25); le equazioni di bilancio del
sistema smorzato si possono riscrivere come segue
) + U> C U (
) + U> K U ( ) = 0 ,
U> M U (
T .
(85)
T .
(86)
T ,
con i =
+ i2
.
2 i
(87)
A questo punto, ognuna delle equazioni (87) si risolve con la tecnica vista per loscillatore
semplice con smorzamento.
15
2.6
T .
(88)
Tale sistema presenta lo stesso problema appena menzionato e viene affrontato facendo le stesse
ipotesi sulla viscosit`
a C gi`
a viste in precedenza. La (88) si trasforma nella
) + ( I + ) (
) + ( ) = f ,
I (
T ,
con f = U> f .
(89)
T ,
con i =
+ i2
.
2 i
(90)
A questo punto, ognuna delle equazioni (90) si risolve con la tecnica vista per loscillatore
semplice smorzato in presenza di forzante.
Bibliografia
16