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1. Introduccin.
En un curso en el que se desarrollan las principales caractersticas del GPS es
necesario revisar y recordar los conceptos fundamentales de la Geodesia, sobre todo lo
que se refiere a los Sistemas Geodsicos de Referencia y Sistemas de Coordenadas.
La geodesia es la ciencia que estudia la forma, dimensiones y campo gravitatorio de la
Tierra. En esencia, la Geodesia es la base de la Topografa y la Cartografa, de tal
forma que un estudio de estas dos siempre lleva implicado un conocimiento ms o
menos riguroso de la Geodesia.
El campo tan amplio abarcado por la Geodesia hace que se pueda dividir en:
9
Tema 1 - 1
2. La figura de la Tierra.
Clairaut, 1743, dice: Thorie de la figure de la terre tire des principles de
lhydrostatique. Desde esos das, la base del conocimiento de la figura de la Tierra no
ha variado, ya que sigue siendo un trmino moderno aplicado a la definicin del
geoide, el cual es definido como la superficie (de nivel) equipotencial del campo
gravitatorio de la Tierra. Esta superficie, como media, coincide con el nivel medio del
mar (MSL) en un ocano abierto sin perturbaciones o su extensin hipottica por
debajo de las masas continentales (Bomford, 1977; Clarke, 1880; Fischer, 1845;
Listing, 1873; Torge, 1991).
Un punto de la superficie terrestre est sometido casi exclusivamente a la atraccin de
la Tierra y a la fuerza centrfuga derivada de su rotacin, de tal manera que siendo V el
potencial gravitatorio y el potencial centrfugo, el potencial de la gravedad ser:
W=V+
y por tanto ser funcin de las coordenadas de cada punto. Los puntos para los cuales
W = cte definen una superficie equipotencial cuyo gradiente determina en cada punto
el vector de gravedad g, siendo la direccin la que define la vertical del lugar:
g = W
La superficie equipotencial o de nivel materializado por los ocanos cuando se
prescinde del efecto perturbador de las mareas (casi la superficie del nivel medio de
los mares) se denomina geoide y es, como todos sabemos, la superficie de referencia
para la altitud.
Veremos ms adelante que la introduccin del geoide como superficie de nivel cuyo
campo de gravedad verifica W = W0 = cte, tiene sentido fsico, pero en Geodesia
Geomtrica, y ms en GPS, hemos de idealizar esta superficie en la prctica con
medidas, ya que su determinacin fsica es uno de los problemas ms intrincados de la
Geodesia.
Por todo ello, para la materializacin de coordenadas planas, hemos de considerar la
Tierra como un elipsoide de revolucin achatado por los polos que gira con movimiento
uniforme alrededor de uno de sus ejes principales de inercia (eje polar o menor).
Los sistemas tradicionales en los que se utiliza como Sistema de Referencia uno
bidimensional sobre un elipsoide de referencia pasan a ser en la actualidad, con las
Tema 1 - 2
Sentidos de medida.
ab
b
= 1
a
a
Achatamiento:
f =
Primera excentricidad:
e=
a2 b2
a
e' =
a2 b2
b
e2 =
a2 b2
a2
Segunda excentricidad:
Las lneas de referencia elegidas de la superficie elipsoidal son los meridianos y los
paralelos, con plano fundamental el del Ecuador () y como plano secundario, el plano
meridiano que contiene al meridiano origen (').
Tema 1 - 3
Latitud geogrfica (): ngulo medido sobre el plano meridiano que contiene al
punto entre el plano ecuatorial y la normal al elipsoide en P.
tan =
a
tan
b
embargo,
las
coordenadas
geodsicas
se
obtienen
mediante
clculos
Aa Ag = ( )sen
Otra opcin es conocer las componentes de la desviacin de la vertical en el punto:
=
= ( ) cos
3.1. Radios de curvatura del elipsoide de revolucin.
El radio de curvatura de una curva plana y = f (x) se define como:
3
dy 2 2
1 +
dx
d2y
d 2x
a 1 e2
(1 e
sin 2
3
2
p=
a cos
1 e 2 sin 2
Y la gran normal (N) es el radio de curvatura del primer vertical que pasa por el punto
(T Meusnier):
N=
a
1 e 2 sin 2
ya que N = p /cos .
Cualquier seccin del elipsoide tendr un
radio de curvatura comprendido entre N
(mximo) y (mnimo).
Tema 1 - 5
1
cos 2 sin 2
=
+
R
N
s m = = a 1 e 2
0
)
0
d
(1 e sin )
2
3
2
No existe una expresin cerrada para el clculo de esta integral, utilizando diferentes
expresiones con desarrollos en serie para calcular la longitud de arco de meridiano.
Una de las ms usadas puede ser (Snyder, 1979):
e 2 3e 4 5e 6
3e 2 3e 4 45e 6
15e 4 45e 6
sin 2 +
sin 4
+
+
+
s = a 1
4
64 256
32 1024
8
256 1024
s p = N cos = N cos ( 2 1 )
1
Tema 1 - 6
c=
h 2 h 4
2 D 8D 3
D2 =
D1 R
R + hm
siendo hm la altitud media de los dos extremos de la base y R puede ser el radio de la
esfera media, aunque estrictamente es el radio de la seccin normal entre los dos
puntos, que viene dado por la frmula de Euler:
N
1
cos 2 sen 2
=
+
R =
2
R
N
sen z + N cos 2 z
como se puede intuir, la correccin es positiva (la distancia sobre el arco es mayor que
la distancia sobre la cuerda):
D3 = D2 +
D23
24R 2
Las correcciones sobre el horizonte medio y paso al nivel del mar se pueden hacer
tambin en un solo paso a partir de la frmula:
D 2 h 2
D2 =
h1 h2
1 + R 1 + R
1/ 2
Tema 1 - 8
p=
D 2 sen A cosA
2 NX X
q = p tanA tan X
D cos A p
3
q
=
Y
1
D sen A p
3
=
1
N X cos 2 + q
3
donde x se refiere a
y se refiere a
X = 1 +
Y =
D cosA
1
(1 + X )
2
Para lados superiores a 30 km habra que utilizar otros desarrollos con ms trminos.
Por otra parte, el acimut recproco del directo (la diferencia es la convergencia de
meridianos) se puede calcular a partir de la expresin:
12 = 12 180 + 2 1 sen 2 q p
3
Tema 1 - 9
L=
m
1
cos A + A
2
o tambin:
L=
N m cos m
1
sen A + A
2
con A = sen m
En geodesia tendremos dos Datum: horizontal, visto hasta ahora, donde coincidirn las
coordenadas astronmicas y las geodsicas, y el vertical, que es la superficie de
referencia respecto a la que se definen las altitudes. En este caso, lo ms normal es
que sea el geoide, con diferentes tipos de altitudes que veremos posteriormente.
A lo largo de la historia diversos elipsoides se han utilizado para definir el Sistema de
Referencia de cada pas, de tal forma que se define aquel que mejor se ajuste al
geoide. Sucesivamente se han ido desarrollando esfuerzos encaminados a la adopcin
de un sistema nico, lo cual ha sido posible gracias al desarrollo de las tcnicas
espaciales.
Tema 1 - 10
El plano definido por el Ecuador terrestre debe coincidir con el del elipsoide.
La suma de los cuadrados de las ondulaciones del geoide debe ser mnima.
Bomford admite que aun adoptando valores arbitrarios para la latitud y longitud
geodsicas en el Datum, es necesario mantener el paralelismo entre el eje menor del
elipsoide y el de rotacin de la Tierra.
Es evidente que la definicin de numerosos elipsoides de referencia llevados a cabo en
los pases dificulta notablemente la conexin de trabajos internacionales y cartografa,
de tal forma que desde principios del siglo XX se mantuvieron intenciones de
establecer una cartografa uniforme, siendo Hayford en 1910 el que, estableciendo un
elipsoide para la representacin de EEUU, propuso en 1924 en la Asamblea
Internacional de Geodesia y Geofsica (Madrid) un Elipsoide Internacional de
Referencia, con a = 6378388 y = 1/297.
La Asamblea General en Estocolmo adopt para este elipsoide la frmula de gravedad
internacional establecida por G. Cassinis correspondiente a la frmula de gravedad
normal, esencial para la adopcin de un elipsoide de nivel:
a = 6378160 m
J2 = 1082.7 10-6
Tema 1 - 12
Eje Z paralelo a la direccin del polo CIO o polo medio definido por el BIH,
poca 1984.0 con una precisin de 0,005
Este sistema de referencia tiene asociado el elipsoide de referencia definido por los
siguientes parmetros:
Semieje mayor de la elipse a =6.378,137 km
Semieje menor de la elipse b = 6.356,752 km (parmetro derivado)
Factor de achatamiento f = 1/298,257223563
Velocidad angular de la tierra
/ s2
Tema 1 - 13
la localizacin de un origen
una escala
Tema 1 - 15
= e
donde k =
b p
a e
1 + k sin 2
1 e 2 sin 2
respectivamente.
Esta es la denominada Frmula de la Gravedad del elipsoide WGS84, cuya superficie
equipotencial sirve como referencia horizontal y vertical, como figura geomtrica de la
Tierra y como superficie de referencia para la gravedad normal de la Tierra.
h = +
1 2 2
h+
h
h
2 h 2
h = 1 (1 + f + m 2 f sin 2 )h + 2 h 2
a
a
donde
m=
2 a 2b
GM
Esta frmula sera vlida siempre que h sea relativamente pequeo. Para altitudes muy
grandes o mayores exigencias de precisin se utilizan otros desarrollos.
- Transformaciones de Datum locales a WGS84.
Para aplicaciones poco precisas (cartografa de escalas pequeas), la transformacin
puede realizarse mediante las frmulas de transformacin estndar de Molodensky:
WGS84 = LOCAL +
WGS84 = LOCAL +
Tema 1 - 16
hWGS84 = hLOCAL + h
con:
b b
=
N +h
X sin + Y cos
( N + h) cos
a
b
h = X cos cos + Y cos sin + Z sin a + f N sin 2
N
a
donde X, Y, son las diferencias en coordenadas geocntricas entre los centros del
datum local y el WGS84 y N y los radios principales de curvatura.
plano
definido
por
OXZ
con
un
Tema 1 - 17
XQ N cos cos
OQ = YQ = N cos sin
ZQ N (1 e 2 ) sin
De la misma forma, h tiene la misma direccin que el vector OQ, por lo que:
h cos cos
h = QP = h cos sin
h sin
X P ( N + h) cos cos
OP = YP = ( N + h) cos sin
Z ( N (1 e 2 ) + h) sin
Tema 1 - 18
h=
X 2 +Y 2
N
cos
2
= arctan
1 e
2
2
N +h
X +Y
Z
= arctan
Y
X
Clculo de N
Clculo de h
Clculo nuevo de
La convergencia del sistema de ecuaciones es muy rpida, puesto que N >> h.
Existen tambin frmulas aproximadas directas en las que no es necesaria la iteracin:
= arctan
Z + e' 2 b sin 3
p e 2 a cos 3
= ar tan
h=
con
p=
Y
X
p
N
cos
= ar tan
Za
pb
X 2 +Y 2
Tema 1 - 19
una traslacin
del centro de
la Tierra O
con un X,
Y, Z.
Fig. 7. Transformacin entre sistemas cartesianos.
un factor de escala, .
Dado dos sistemas geodsicos (1) y (2), y admitiendo la posibilidad que los dos
conjuntos de vectores de base no tengan la misma norma (problema de escala o de
definicin de las unidades de distancia), la transformacin ms corriente ser una
similitud (con 7 parmetros: 3 de translacin, 3 de rotacin y 1 de factor de escala).
Si (Xi Yi Zi) son las coordenadas de un punto P en el sistema "i" (con i=1 o 2), la
transformacin ser, matricialmente:
X 2 TX
Y2 = TY
Z T
2 Z
Normalmente,
los
diferentes
X1
+ (1 + ) R Y1
Z
sistemas
no
son
demasiado
distantes,
lo
que
Tema 1 - 20
R = RZ
R
Y
RZ
1
RX
RY
RX
1
DX
DY
D
Z
1 0 0
= 0 1 0
0 0 1
X1
Z1
Y1
Z1
Z1
Y1
X1
TX
TY
Y1 TZ
X 1
0 R X
RY
RZ
donde:
D X = X 2 X 1 = T X + X 1 + RY Z 1 RZ Y1
DY = Y2 Y1 = TY + Y1 R X Z 1 + RZ X 1
DZ = Z 2 Z 1 = TZ + Z 1 + R X Y1 RY X 1
Esta es la transformacin bsica general entre sistemas, si bien se estudiarn en
posteriores captulos otras transformaciones ms perfeccionadas y/o complejas de
forma ms detallada (Badekas-Molodensky, DMA, NIMA, Bursa-Wolf, regresin
mltiple...) y tambin otras frmulas para la transformacin directamente en
coordenadas geodsicas. Se contemplarn asmismo los casos posibles que se pueden
presentar.
- Transformacin de semejanza bidimensional (Helmert).
Tema 1 - 21
X 2 X 1 T X
cos
= + +
sin
Y2 Y1 i TY
sin X 1
cos Y1 i
T X
X 2
1
Y = T + (1 + )
2 i Y
X1
T X X 1
= + +
1 Y1 i TY Y1 i
X1
Y1 i
X ( N + h) cos cos
Y = ( N + h) cos sen
Z ( N + h) sin e 2 Nsen
Tema 1 - 22
1
T X
X
Y = T
+ (1 + ) z
Y
y
Z SR1 TZ
SR 2
1
x
y X
x Y
1 Z SR 2
1
0
#
1
0 0
X1
Z1
1 0
Y1
0 1
# #
Z1
#
Z1
Y1
0 0
Xi
X1
#
Zi
TX
Y1 TY X 1
X1
Y
X 1 TZ Y1
1
Z1
0
= Z1
#
X #
#
Yi SR 2 Y X i SR1 X i SR 2
Z
Es decir, en la forma:
AX=L
Y resolviendo:
X = (AT A)-1 AT L
- Transformacin de Badekas-Molodensky.
Esta transformacin es idnea para la aplicacin a una zona limitada, como un pas o
una regin concreta. Para la resolucin de este problema se divide en dos pasos, en los
que en uno se resuelven los giros y el factor de escala y en el siguiente, las tres
traslaciones. En ambos casos la solucin se refiere al baricentro de los puntos, de tal
forma que se calculan en primer lugar las coordenadas de los baricentros de ambos
sistemas:
n
X=
Xi
i =1
Y =
Yi
i =1
Z=
i =1
Si se hace:
x1 = X 1 X
y1 = Y1 Y
z1 = Z 1 Z
Tema 1 - 23
x1
x1
x1
y
y1 = y1
+ 1
z1
z1
z1
# SR1 # SR 2 #
0
z1
z1
y1
x1
y1
x1 X
0 Y
# SR 2 Z
X
X
T X X
T
Y
Y = Y Y
Z
TZ Z
SR1 Z SR 2
0
Z
Y
Z
0
X
Y
X
X
0 Y
SR 2
Z
Definiendo el vector entre esos dos puntos en el sistema de coordenadas global como
Tema 1 - 24
sin i cos i
ni = sin i sin i
cos i
cos i cos i
u i = cos i sin i
sin i
sin i
ei = cos i
0
Realmente hay que tener en cuenta para ser ms preciso, que el sistema local se
refiere a coordenadas astronmicas y no geodsicas y la normal al plano tangente en P
es normal al geoide, no al elipsoide, pero las diferencias para distancias pequeas no
son apreciables.
Por consiguiente, el vector xij en el sistema NEU ser:
nij ni X ij
xij = eij = ei X ij
u ij u i X ij
sin i cos i
Di = sin i sin i
cos i
sin i
cos i
0
cos i cos i
cos i sin i
sin i
Tema 1 - 25
xij = DiT X ij
Se pueden tambin expresar los componentes de xij en funcin de la distancia espacial
sij, el azimut ij y el ngulo cenital zij mediante la relacin:
s ij =
tan ij =
cos z ij =
eij
nij
u ij
5. Sistemas de altitudes.
5.1. El geoide como superficie de referencia.
La palabra geoide significa "forma de la Tierra" y fue introducida por Listing en 1873
como la superficie equipotencial que resulta de considerar una superficie equipotencial
de los ocanos en reposo y prolongados por debajo de los continentes. Sera la
superficie de equilibrio de las masas ocenicas sometidas a la accin gravitatoria y a la
fuerza centrfuga ocasionada por la rotacin de la Tierra, de manera que en cualquier
punto la direccin de la gravedad es perpendicular a esta superficie.
En este sentido, el geoide es una superficie definida por magnitudes fsicas (el
potencial terrestre), teniendo en cuenta las anomalas gravimtricas (debidas a la
distribucin de masas continentales y la diferente densidad de las cortezas) y el
achatamiento de los polos.
Tema 1 - 26
Las frmulas de Vening-Meinesz son muy tiles, puesto que proporcionan las
componentes en funcin de la ondulacin del geoide en el sentido de la longitud o
latitud:
=
=
1 N
1
N
N cos
Tema 1 - 27
= cos + sin
Estas expresiones tambin resultan muy tiles cuando se quiere mezclar observaciones
clsicas con GPS en una red para calcular, por ejemplo, altitudes elipsoidales, puesto
que habra que corregir los ngulos cenitales de desviacin de la vertical (normal
geoide normal elipsoide).
1
2
= (x 2 + y 2 )
donde x e y son las coordenadas geocntricas de un punto.
La funcin del potencial gravitacional se define como:
GM
V =
r
nmax n a n
donde:
= latitud geocntrica.
Tema 1 - 28
2
(n + m)!
C nm , S nm = coeficientes gravitacionales normalizados =
C nm
(n m)!(2n + 1)k
(lo mismo para Snm). Los coeficientes gravitacionales Cnm y Snm son para m=0
k=1 y m>1 k=2.
1
(n m)!(2n + 1)k 2
Pnm (sin ' ) = Funcin de Legendre normalizada =
Pnm (sin ' )
(n + m)!
dm
[Pn (sin ' )]
d (sin ' ) m
1
dn
(sin 2 '1) n
n
n
2 n! d (sin ' )
Tema 1 - 29
Tema 1 - 30
Diferentes mtodos han sido empleados para la determinacin del geoide, siendo el
fundamental el mtodo gravimtrico. Sin entrar en demasiados detalles sobre la
descripcin del mtodo, ya que sera muy arduo su estudio en este curso, digamos que
se basa en la evaluacin en cada punto de gravedad observada de la evaluacin de la
famosa integral de Stokes:
N grav =
R
4
g ( , ) S ( )d
1
S ( ) = 4 6t + 10t 2 (3 6t 2 ) ln(t + t 2 )
t
con
t = sin
Tema 1 - 31
W ( r , , ) =
GM
r
a n
1
+
C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos ) +
n =1 r m =0
U ( r , ) =
2n
GM '
a
1
+
P2 n (cos ) +
r n =1 r
siendo M' en este caso la masa del elipsoide de referencia. El potencial perturbador
viene dado por:
T ( r , , ) = W U =
GM
r
a n n
donde Cnm y Snm son las diferencias entre los coeficientes del geopotencial y el
potencial del elipsoide. La diferencia M-M' es muy pequea y M' puede ser reemplazada
por M.
Con esto llegamos a la expresin de la anomala gravimtrica del modelo geopotencial:
GM
g (r , , ) = 2
r
n
a n
(
n
1
)
C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos )
n = 2 r
m =0
Tema 1 - 32
N=
T W
U
y por tanto:
GM
N (r , , ) =
r
a n n
Tema 1 - 33
Tema 1 - 34
definicin
del
geoide
travs
de
sus
observaciones
(ver
ejemplo
de
TOPEX/POSEIDON).
En el caso del modelo global EGM96, la ondulacin viene dada por:
N ( , ) = N 0 + ( , , r ) +
g B ( , )
H ( , )
con:
EGM96 est pblicamente disponible, con valores de ondulacin del geoide con un
rango de error de entre 0,5 y 1,0 metros (1 sigma) a nivel mundial. Los productos de
EGM96 como modelo geoidal para WGS84 incluyen:
Tema 1 - 35
U =
2U 2U 2U
+
+
=0
x 2 y 2 z 2
U =
2U 2U 2U
+
+
= 4G
x 2 y 2 z 2
estacionamos
un
nivel
hacemos
lecturas
dos
miras
dispuestas
la
integral
de
n 0
Tema 1 - 37
n' =
g
n n' n
g'
Esto indica que las alturas medidas por un camino y otro son distintas, la diferencia de
altitudes medida depende del camino recorrido. Por todo ello, en trabajos geodsicos,
donde las distancias son largas y las lneas equipotenciales convergen (no son
paralelas), no tiene sentido hablar de altitudes geomtricas si no aadimos el
componente fsico de la gravedad.
5.3.1. Cota Geopotencial.
Considerando un punto O sobre el geoide (a nivel del mar) y un punto A, conectado a
O mediante una lnea de nivelacin, se define la cota geopotencial como la diferencia
de potencial entre los dos puntos:
A
C = W0 WA = g n
O
Hi =
Ci
gi
Tema 1 - 38
Segn los potenciales elegidos y el valor de g las alturas ms usuales son: alturas
aproximadas, alturas ortomtricas y alturas dinmicas.
W = G
V
dv
r
2
2
(x2 + y2 )
H din =
Tema 1 - 39
Sera el resultado de dividir C por una constante, gravedad normal a una latitud
estndar (45), convirtiendo as la cota geopotencial en una longitud. Se usa para la
determinacin de o la frmula de 1967:
1967=978.0318(1+0.0053024sen2 0.0000059 sen2 2 )
lo que para una = 45 da un valor de 0,98061898.
C = g dH
0
1
C = H g dH
H 0
H
de modo que
C = g H , donde:
1
g = g dH
H 0
H
1
g( z )dz
H 0
H
g=
calcular
gQ
se
usara
la
frmula:
g
dH
P h
gQ = g p
g
= 2 gJ + 4G 2 2
h
si se conoce la curvatura media J de las superficies geopotenciales y la densidad entre
P y Q.
La reduccin de Prey supone que las curvaturas medias
de las superficies
= 2J 0 2 2
h
Entonces:
g
=
+ 4G
h h
Numricamente, despreciando la variacin de
/ h
g
= 0,3086 + 0,2238 = 0,0848gal / km,
h
llegando a la expresin final de la reduccin de Poincar-Prey como:
Tema 1 - 41
gQ = gP + 0.0848 ( Hp - HQ )
expresando g en gales y H en kilmetros.
Esta frmula no tiene rigor absoluto, en tanto en cuanto estamos igualando gJ = J0,
sin embargo se usa en la prctica casi siempre, ya que el conocimiento de la curvatura
media real J de las superficies geopotenciales es bastante imperfecto.
Con estos condicionantes, ya se puede sustituir en la frmula de la altitud ortomtrica
el trmino de la gravedad media a lo largo de la lnea de la plomada:
g ( z ) = g + 0.0848 (H z )
donde g es la gravedad medida en el punto P del terreno, de tal forma que ahora
puede integrarse directamente, resultando:
g =
1
H
[g + 0 . 0848
( H z ) ]dz = g +
1
0 . 0848 H
H
z2
2 0
H=
g
0.0424 H 2 + gH C = 0
g + 0.0424 H
Esta aproximacin sustituye el terreno por una lmina Bouguer infinita de densidad
constante y altura H, siendo suficiente la precisin para redes altimtricas de pequea
magnitud y zonas no demasiado montaosas.
dC
C
H* =
C = W0 W = dH * H * =
0
Tema 1 - 42
C
C C
H = 1 + (1 + f + m 2f sin 2 ) +
a a
*
conocimiento
del
geoide
para
el
conocimiento
de
algn
Al hacer una transformacin del sistema GPS a un sistema geodsico local o nacional,
hemos de tener en cuenta este aspecto, ya que una transformacin global clsica
tridimensional puede introducir unos errores considerables cuando trabajamos a
distancias grandes. La superficie del geoide queda enmascarada y desconocida muchas
veces en una transformacin tridimensional, de tal forma que si se conoce el geoide
con suficiente precisin, es recomendable establecer una transformacin 2D para
planimetra y una 1D introduciendo la ondulacin del geoide en altimetra. Estos
aspectos sern detallados ms adelante.
Aunque vamos adentrndonos poco a poco en los aspectos que nos interesan del GPS
en esta introduccin, vamos a ver los mtodos que tendramos de dar altitudes con
GPS. Atendiendo exclusivamente a la posibilidad o no de tener un modelo de geoide y
sin tener en cuenta n de receptores, extensin y geometra de la zona, etc:
-1. Se dispone de carta del geoide local con la precisin necesaria.
Nivelacin GPS:
H1-H2=h2-h1-N2+N1 ----> H = h + N
Precisin requerida de al menos de 1 ppm en N, no fcilmente alcanzable en muchas
reas.
Permite eliminar errores en h (obs. simultnea, troposfera....)
- 2. Se dispone de puntos con H conocida en el entorno de trabajo.
Utilizndolos como puntos de control, dotndolos de altitud elipsoidal con GPS y
realizando interpolacin, se obtendran perfiles del geoide en la zona.
Se obtienen excelentes resultados en trabajos de mbito local y si el nmero de puntos
de control es reducido, en zonas donde sepamos que la topografa del geoide no es
muy movida (se puede comprobar y detectar anomalas con modelo geopotencial
previo).
N ( , ) = N 0 + ( , , r ) +
g B ( , )
H ( , )
Tema 1 - 44
Generalmente suelen ser de orden y grado 360. Para mayor precisin se necesitara
mayor grado, orden 10000.
Estos modelos, aunque nominalmente suelen estar en precisiones de 1 m, es
evidente que por su carcter global (mallas 15x15) no pueden recoger anomalas
locales y suelen dar perfiles planos del geoide.
Sin embargo, pueden ser tiles para un posicionamiento global absoluto del trabajo.
- 4. Se dispone de un levantamiento gravimtrico.
Se est trabajando actualmente mucho en esta tcnica para obtener deformaciones
locales de un geoide ya conocido con menor precisin. Para ello se combinan
observaciones GPS con las anomalas gravimtricas para obtener deformaciones
locales ms detalladas.
5. No se dispone de nada de lo anterior: Transformacin tridimensional (7 parmetros,
Borsa-Wolf, Badekas-Molodenski...).
Esta clasificacin siempre va a depender de la amplitud del rea en que estemos
trabajando y de la densidad de puntos de control que tengamos. En un rea pequea
(topografa), normalmente se hace esto ltimo (transformacin 3D) con buenos
resultados, siempre que tengamos un nmero suficiente de puntos con doble juego de
coordenadas.
Conclusin: la transformacin WGS84-Sistema Local (en distancias > (depende)), debe
ser una Transformacin 2D + 1D, y no 3-D. El conocimiento del geoide vuelve a ser
cuestin fundamental de la Geodesia.
Ejemplo: Dotacin de altitud ortomtrica a los aeropuertos de Espaa.
En 1999 AENA-Eurocontrol solicit al IGN la determinacin de altitudes ortomtricas a
puntos situados en cabecera y pie de pista de 40 aeropuertos de toda Espaa.
Mediante la utilizacin de perfiles del geoide IBERGEO95 desde dos clavos NAP (red de
nivelacin de alta precisin) situados a distancias de hasta 25 Km, a sendos puntos del
aeropuerto, se tena una doble comprobacin de la altitud ortomtrica de cada punto.
Tema 1 - 45
Esquema de trabajo:
6 receptores, 2 vrtices REGENTE (red geodsica GPS), 2 NAP, 2 Seales Aeropuerto.
- Transferencia de h desde vrtices REGENTE a NAP.
- Transferencia de h desde NAP a Seales Aeropuerto.
Fig. 15. Esquema de trabajo
- Obtencin de N obs en NAP.
- Clculo de DN entre NAP y Seales Aeropuerto.
- Clculo de H Seales Aeropuerto.
HAE1 = HNAP1 - ( hNAP1 - hAE1 ) + ( NNAP1 - NAE1 )
HAE1 = HNAP2 - ( hNAP2 - hAE1 ) + ( NNAP2 - NAE1 )
-Se obtuvieron as con GPS altitudes ortomtricas con precisin centmetrica, precisin
que solo se hubiera podido alcanzar con tcnicas clsicas de nivelacin.
Tema 1 - 46
hasta el momento era el European Datum ED87, calculado por la Comisin RETrig de la
IAG (International Association of Geodesy), como resultado de la combinacin y el
reajuste de las redes nacionales de triangulacin. Ni este ni el World Geodetic System
1984 (WGS84), realizado a travs de observaciones GPS y con una precisin de unos
metros, cumplan las expectativas.
Con los nuevos conceptos de Geodesia, se establece una nueva jerarqua de Redes
Geodsicas (Work Group VIII, de CERCO), que segn el tipo de observaciones de que
se disponga se puede dividir en redes geodsicas de (IAG, 1991):
- Clase A: Conjunto de puntos integrados en un determinado Marco de
Referencia con campos de velocidades, con < 1 cm, independiente de la
poca de observacin, garantizada por las estaciones permanentes GPS.
- Clase B: Redes Continentales Fundamentales sin campos de velocidades, <
1 cm, pero garantizada solo en una poca especfica, en sitios donde los
campos de velocidades no estn definidos, establecidas generalmente por
campaas GPS puntuales desde 1993.
- Clase C: Redes apoyadas en Clase B o densificacin de las mismas, = 5 cm.
De acuerdo con estas nuevas definiciones en las que la componente dinmica debida a
los Sistemas de Referencia (que posteriormente veremos) es tenida en cuenta, las
redes de clase A quedan definidas nicamente por Estaciones Permanentes GPS con un
tiempo de observacin y proceso de datos relativamente considerable (2 aos).
La definicin y densificacin de los Marcos
apoyan los Sistemas de Posicionamiento Espacial slo son posibles a travs de las
Estaciones Permanentes de tcnicas espaciales: GPS, VLBI, DORIS y SLR/LLR, como
posteriormente se describir.
Como ya se ha dicho anteriormente, uno de los aspectos fundamentales de la Geodesia
moderna es la definicin y el mantenimiento del Marco de Referencia Terrestre. La
precisin y la realizacin del mismo es de fundamental importancia para estudiar las
propiedades de la Tierra local y globalmente, incluidos el rebote post-glacial, cambios
del nivel medio del mar, placas tectnicas, subsidencias regionales, deformaciones en
lmites de placas, etc.
Los problemas que se abordan en cuanto a las deformaciones terrestres (Geodinmica)
tienen que ligarse a un sistema global y de ah la importancia de un marco de
referencia perfectamente determinado.
Tema 1 - 48
carga ocenica.
Tema 1 - 49
Tema 1 - 50
R ( ) = z
y
z
0
x
x
0
que la mayora de programas comerciales no tienen en cuenta estos efectos, que son
anulados en lneas base relativamente cortas en GPS diferencial, cuyos efectos, en
valor absoluto, pueden llegar a ser de hasta 42 cm. En aplicaciones rigurosas y en
clculo de redes mundiales, debe ser introducido un modelo de correccin.
Las mareas son causadas por la variacin temporal de la atraccin gravitacional del Sol
y la Luna debido al movimiento orbital. Mientras que las mareas ocenicas son mucho
ms evidentes en las zonas costeras y sus inmediaciones, las mareas de la Tierra
slida (terrestres) son relativamente fciles de calcular con modelos simples. Sus
periodicidades pueden ser derivadas directamente del movimiento de cuerpos celestes,
de forma similar a la nutacin.
Las mareas terrestres generan desplazamientos peridicos de las estaciones que
dependen de la latitud. La variacin puede ser como mucho de unos 30 cm en la
componente vertical y 5 cm en la horizontal.
La
siguiente
expresin
proporciona
los desplazamientos
de
mareas
terrestres
(McCarthy, 1996):
3
x =
j =2
GM j rE
GM E
rj
1
2
h2 e 2 (r j e ) 2 + 3l 2 (r j e ) (r j (r j e) e )
donde:
Esta ecuacin proporciona los valores de marea terrestre con una precisin de 5 mm.
6.1.4. Carga ocenica.
Se denomina carga ocenica a la deformacin del suelo del mar y de la tierra costera
como consecuencia de la redistribucin del agua del mar que tiene lugar durante la
marea ocenica. La corteza terrestre se deforma ante el peso del agua de marea.
Tema 1 - 52
c = f j Acj cos( j t + j + u j cj )
j
Tema 1 - 53
Rotacin libre o perodo de Chandler, con una duracin de 430 das y un radio
respecto a la posicin media del Polo de 6 metros.
Tema 1 - 54
aprobados
internacionalmente:
frmulas
de
precesin
nutacin,
Eje X:
Orientacin por el eje Z del "BIH1984.0" dirigido hacia el polo IERS (igual que el
CIO) y los ejes X y Z forman el plano del meridiano cero.
dPsi, dEps-. El movimiento del polo celeste, descrito por los modelos de
precesin y nutacin. Las diferencias observadas reflejan la diferencia entre el
movimiento del polo celeste real con respecto al predicho por los modelos de
Tema 1 - 57
UT1-. El CEP permanece muy cerca del eje de rotacin instantneo (desviacin
por debajo de 0.02") y por tanto es necesario un reclculo del ngulo de
rotacin de la Tierra en el espacio. El IERS nos da el ngulo de rotacin de la
Terra, pero en forma de escala de tiempo UT1, que es el tiempo requerido para
una rotacin completa si la Tierra rotase uniformemente (360 en 86164.09891
s). Las tablas nos dan a los usuarios el desplazamiento con respecto a una
escala de tiempo uniforme TAI y UTC: UT1-TAI y UT1-UTC. El exceso del
periodo de rotacin con respecto al periodo medio se denomina exceso de
longitud del da (LOD).
El IERS determina rotaciones diferenciales que son xp, yp , y que relacionan las
coordenadas del siguiente modo:
Tema 1 - 58
1
X
= 0
Y
Z
CEP x p
0
1
yp
xp X
yp Y
1 Z CTP
X (t ) = X 0 +
dX 0
(t t 0 ) + X X (t )
dt
x
ocasionados
por
mareas
terrestres,
incluidos
los
efectos
X R (t ) = X 0 + X (t t 0 )
La definicin del ITRS cumple las siguientes condiciones:
La
Tema 1 - 60
constreimientos para luego poner los mnimos constreimientos y en todo caso, dejar
unos vnculos localmente nada ms.
Para establecer el Datum de un ITRF determinado se necesitan 4 parmetros:
aspectos, por un lado una media ponderada de soluciones VLBI. SLR y GPS,
y por otra parte que fuese consistente con la definicin y realizacin del
ITRS realizada por el IUGG/IAU.
Tema 1 - 61
Tema 1 - 62
Las estaciones que tienen un error medio cuadrtico (RMS) de los desplazamientos
mayor que 5 cm / ao o si la magnitud del vector es mayor de 10 cm / ao, son
eliminadas del anlisis.
VLBI: ITRF2000_VLBI.SSC
SLR: ITRF2000_SLR.SSC
GPS: ITRF2000_GPS.SSC
DORIS: ITRF2000_DORIS.SSC
ACRNIMO
TIEMPO
N ESTACIONES
(CODE)
93-00
160
(GFZ)
93-00
98
(IGS)
96 -00
179
(JPL)
91-99
112
(NCL)
95-99
90
(NOAA)
94-00
165
Tyne
NOAA,
National
Geodetic
Survey
Tema 1 - 64
TECH. ID.
X/Vx
Y/Vy
Z/Vz
Sigmas SOLN
-----------------------m/m/y----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------30602M001 ASCENSION
GPS ASC1 6118526.077 -1572344.698 -876451.166 .004 .002 .001
30602M001
-.0025
-.0048
.0102
.0015 .0007 .0004
41602M001 FORTALEZA
GPS FORT 4985386.627 -3954998.587 -428426.482 .002 .002 .001
41602M001
-.0013
-.0044
.0121
.0004 .0004 .0003
41901M001 BOGOTA
GPS BOGT 1744399.096 -6116037.813 512731.625 .003 .005 .001
41901M001
-.0057
.0277
.0112
.0015 .0027 .0006
42005M001 SANTA CRUZ
GPS GALA -33796.116 -6377522.655 -82120.899 .002 .006 .001
42005M001
.0516
-.0011
.0123
.0009 .0022 .0005
42402M001 MARACAIBO
GPS MARA 1976117.057 -5948895.194 1173592.127 .029 .073 .019
42402M001
.0141
.0023
.0080
.0102 .0255 .0065
X ICRF = P N T X Y X ITRF
donde P es la matriz de precesin, N la de nutacin, T es la matriz que expresa la
rotacin para un tiempo sidreo S y XY son las matrices de transformacin desde el
Tema 1 - 65
X 2 = T1, 2 + 1, 2 R1, 2 X 1
donde T es un vector de translacin, un factor de escala y R una matriz de rotacin.
Como consecuencia de la aplicacin conceptual anterior, el International Earth Rotation
Service (IERS) usa las frmulas linealizadas. La transformacin estndar entre dos
sistemas de referencia es una similitud euclidiana de siete parmetros: tres
traslaciones, un factor de escala y tres rotaciones, pero tambin sus derivadas con el
, R ) en un sentido estricto.
tiempo ( T , D
Utilizando la forma lineal:
R3 R 2 x1
x 2 x1 Tx D
y = y + T + R3
R1 y1
D
2 1 y
z 2 z1 Tz R 2 R1
D z1
donde T son las translaciones, R las rotaciones y D el factor de escala.
Si se consideran las derivadas con el tiempo de los parmetros anteriores y derivamos
la ecuacin anterior en la forma:
X 2 = X1 + T + D X1 + R X1
queda:
X 2 = X 1 + T + D X 1 + D X 1 + R X 1 + R X 1
D y R son del orden de 10-5 y
representan 0.1 mm en 100 aos, luego se pueden despreciar, con lo que la ecuacin
rigurosa anterior para la transformacin de 14 parmetros queda:
X 2 = X 1 + T + D X 1 + R X 1
Tema 1 - 66
polo.
Tema 1 - 67
Centros de Datos
Coordinador de ITRF
Bureau Central
Centros de Anlisis
o
A da de hoy el la red GPS del IGS consta de un total de 273 estaciones repartidas por
todo el globo.
La densificacin del IGS para Europa desde el punto de vista del GPS y el Marco de
Referencia es EUREF (EUropean REference Frame), con unos objetivos anlogos a los
del IGS, estructura y funcionamiento completamente comunes.
http://igscb.jpl.nasa.gov
Tema 1 - 69
SIRGAS es, por tanto, la densificacin del ITRF en Amrica, conformado actualmente
por una red de ms de 180 estaciones (aunque slo algunas como estaciones
permanentes), cuya distribucin es regularmente homognea sobre el continente.
Los objetivos que se establecieron para el proyecto fueron:
9
parmetros
del
elipsoide
GRS80,
orientado
segn
los
ejes
Al principio SIRGAS fue restringido a Amrica del Sur y el Sistema de Referencia fue
realizado con 58 estaciones observadas por una campaa de GPS en 1995. Las
coordenadas finales estaban en ITRF94 (poca 1995.4) y los ajustes fueron realizados
por el Deutsches Geoddisches Forschungsinstitut (DGFI) y el NIMA, siendo aprobados
y presentados en la Asamblea del IAG en Rio de Janeiro, 1997.
El datum geocntrico est realizado sobre las redes observadas con GPS por los
diferentes
pases
conectados
con
las
redes
de
triangulacin
existentes,
densificaciones de SIRGAS.
El datum vertical est definido por estaciones maregraficas (para cada pas) y
observadas con GPS junto con otras seales con nivelacin. Para este propsito se
llev a cabo una campaa en mayo de 2000 para observar todos los maregrafos y
algunas estaciones que conforman el marco de referencia vertical. Esta campaa
tambin fue la repeticin de las mediciones hechas sobre el Marco de Referencia
Tema 1 - 70
Geocntrico SIRGAS e incluy el resto de Amrica, desde los pases de Amrica del Sur
y nuevos puntos de Amrica Central, Estados Unidos y Canad (SIRGAS 2002). El
resultado fue una red conformada por 184 estaciones con coordenadas calculadas en el
ITRF2000, poca 2000.4.
Una red de estaciones permanentes GPS proporciona tambin datos al IGS y son
procesadas semanalmente por el RNAAC-SIRGAS, que es una densificacin regional de
la red global IGS. Incluye preferentemente estaciones de observacin continua, pero
tambin incluye la ocupacin peridica de las estaciones pasivas de SIRGAS,
proporcionando campos de velocidades de las estaciones.
Tema 1 - 71
La ONU, en su Sptima Conferencia Cartogrfica para las Amricas (Nueva York, 2001)
recomend la adopcin de SIRGAS como sistema de referencia oficial para todos los pases de
Amrica (ver http://www.ibge.gov.br/home/geografia/geodesico/sirgas/principal.html).
Tema 1 - 73
7. Direcciones de inters.
Antes de continuar el curso conviene citar unas referencias bsicas en la web acerca de
los temas explicados y otras utilidades relacionadas.
UNAVCO: http://www.unavco.org
Tema 1 - 74