CONTROL ANALOGICO

GRUPO: 220

Tutor:
FABIAN BOLIVAR MARIN

FASE 2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

INGENIERIA EN TELECOMUNICACIONES
COLOMBIA
2015

INTRODUCCIN
El diseo de sistemas de control se puede realizar, ya sea en el dominio del tiempo o en el
de la frecuencia. A menudo se emplean especificaciones de diseo para describir que debe
hacer el sistema y cmo hacerlo. Siendo estas nicas para cada diseo.
Para alcanzar estos objetivos nos basaremos en clculos matemticos realizados a mano y
con la ayuda del software MATLAB para determinar la ubicacin de los polos dominantes
de nuestro sistema y observar si cumple o no con nuestras especificaciones de diseo. El
cuales nos servir para la verificacin de los datos obtenidos y as poder constatar el
funcionamiento de nuestro diseo.

ETAPA 1. ANALISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

En la prctica el desempeo de un sistema de control se mide realmente por sus

caractersticas en el dominio del tiempo. La razn es que el desempeo de la mayora de
los sistemas de control se juzga con base en la respuesta del tiempo debido a ciertas
seales de prueba.
Para disear sistemas de control no hay un mtodo unificado para llegar al sistema que
cumpla con las caractersticas y especificaciones de diseo en el dominio de tiempo. Por
otro lado en el dominio de la frecuencia se tiene un conjunto de mtodos grficos que no
estn limitados a sistemas de bajo orden.
Se analizar la respuesta en frecuencia de un sistema con la siguiente funcin de
transferencia.

G ( s )=

25
(1)
s + 4 s+25
2

Para analizar la respuesta en frecuencia del sistema se debe tener en cuenta que
el sistema se debe colocar en un lazo cerrado, y realizar el diagrama de bode
tanto en magnitud como el fase de este sistema realimentado.
Con el siguiente cdigo en Matlab, se obtiene dicho diagrama

Este comando, genera dos diagramas, un diagrama de bode de magnitud y

otro de fase
Se analizara el diagrama de bode de magnitud:

La primera especificacin que se debe analizar es el pico mximo de la funcin

de transferencia, al cual se le conoce como el pico de resonancia.

La amplitud de este pico, da una indicacin de estabilidad relativa en el sistema

en lazo cerrado. Un valor grande en esta caracterstica evidencia un
sobreimpulso alto en el dominio del tiempo.
La frecuencia de resonancia, es la frecuencia en la cual se genera este pico
mximo en el diagrama. En este caso es de un valor de 4.41 rad/s.
Al ser un sistema de segundo orden hay caractersticas que se evalan de
forma diferente, como el ancho de banda o BW.
El ancho de banda se debe calcular con el valor de
nuestro caso este valor es de

0.4

Entonces:
BW =Wn [ ( 12 2 )+ 4 42 2 +2 ] =12.31

segn el sistema, para

El ancho de banda y el tiempo de levantamiento son inversamente

proporcionales, lo cual indica que si el ancho de banda aumenta, el tiempo de
subida del sistema es menor es decir el sistema ser mas rpido en responder.
Ahora, segn el sistema se puede observar que se generar un sobrepico
amplio con respecto al valor de estabilizacin del sistema, debido a que un
valor normal del pico de resonancia esta entre 1.1 y 1.5
El ancho de banda es pequeo, por lo tanto el sistema no va a ser rpido, o por
otra parte no va a alcanzar la referencia con lo cual es necesario un
controlador PID para generar un ess=0 , una constante P para aumentar la
rapidez del sistema segn los requerimientos. Y una constante derivativa para
mejorar el sistema en respuesta a transientes.

Se utilizara a herramienta de Matlab PID Tuning en el cual se ingresan las

caractersticas deseadas del sistema y se calculan las constantes del
controlador PI

Segn lo solicitado por la empresa de motores debe haber un sobreimpulso

mximo del 5% y un tiempo de estabilizacin de 2seg.
Entonces

Obteniendo los siguientes constantes de control:

Ahora se hara la comprobacin mediante la simulacin en modelo sobre simulink:

Obteniendo la siguiente respuesta en el tiempo:

COMPENSADORES DE ADELANTO
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto, por ejemplo,
redes electrnicas que utilizan amplificadores operacionales, redes RC elctricas y
sistemas amortiguadores mecnicos.
G(s)

G C (s )

La funcin de transferencia de un compensador de adelanto sera:

1
Ts+1
T
GC ( s )=K c a
=Kc
( 0< a<1 )
aTs+1
1
s+
aT
s+

Cmo disear este tipo de compensador. Consideremos el siguiente sistema:

X(s)

G(s)

H (s)

s+ 2

s
4
GC ( s )=
Se pretende que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones:
Frecuencia natural no amortiguada

n=4 rad /seg

Factor de amortiguamiento relativo

=0.5

Paso 1.
Hallar los polos en lazo cerrado del sistema original.
Utilizamos Matlab
>> fun_g=tf([4],[1 2 0]);
>> fun_h=tf([1],[1]);
>> fun_m=feedback(fun_g,fun_h)

Para saber cules son los polos en lazo cerrado escribimos

>> roots([1 2 4])

Paso 2
Nos piden que
. n j n 1 2
Donde

=0.5

n=4 rad /seg

El polo dominante ha de tener las siguientes coordenadas:
s=2 j2 3
Dibujamos el lugar de las races
>> fun_g=tf([4],[1 2 0])
>>rlocus(fun_g)
>>v=[-5 2 -3 3];
>><xis(v)

Paso 3
Hallamos los polos y ceros del compensador que modifiquen a la funcin de
transferencia G(s) .
Funcin de transferencia
1
Ts+1
T
GC ( s )=K c a
=Kc
( 0<a<1 )
saTs+1
1
s+
aT
s+

Hay muchos valores de

que producirn la contribucin de ngulo

necesaria en los polos de lazo cerrado. En este paso, y mediante el procedimiento

grfico explicado a continuacin, se determinarn las localizaciones del polo y
cero del compensador de adelanto.
En primer lugar definimos el punto
interesara tener en lazo cerrado

con las coordenadas del punto que nos

s=2 j2 3 . Tambin sabemos que

es

el ngulo con el que debe de contribuir el compensador de adelanto si el nuevo

lugar de las races va a pasar por las localizaciones deseadas de los polos
dominantes en lazo cerrado.
Realizamos los clculos:

=arctg

Py
=60
Px

Donde
P y =2 3 y P x =2

=180

Donde
=es el angulo formado entre PA y PO
OP

El mdulo de

ser:

OP= P + P =4
2
x

El ngulo

2
y

con el que debe de contribuir el compensador de adelanto para que

la suma total de los ngulos sea de

argumento de

180 (2 k +1)

se obtiene a partir del

G(s) para el polo deseado:

4
4
=arctg
=30
s (s +2) s=2+ j 2 3
12 j 4 3

El compensador debe de contribuir con

30 , es decir, =30 .

Calcular los ngulos:

C =180 |2|2=45
D =180 |2+|2=75
Los respectivos tringulos son de

180

Aplicamos el teorema del seno para determinar la posicin de polos y ceros

sen C
=
OP

sen

( a2 + 2 ) sen = sen ( a2 2 )
D

OC

OP

OD

El siguiente de los valores de los segmentos:

OC=5,4

OD=2,9
Donde
T=

OC

ser el polo en

y OD

el cero en

s , entonces:

1
=0,345
2,9

aT =

1
=0,185
5,4

Por tanto a=0,537

La funcin de lazo abierto del sistema compensado es:
GC ( s ) G ( s )=K C

K (s+2,9)
s+ 2,9
4
=
s+5,4 s ( s+2) s( s+ 2)(s+5,4 )

Para calcular la ganancia

K , utilizamos la condicin de magnitud de la

siguiente forma:

K ( s+ 2,9)
=1
s (s +2)(s +5,4) s=2+ j 2 3

Obtenemos

K=18,7

por lo tanto

>> den=conv([1 2 0],[1 5.4])

>> num=conv([18.7],[1 2.9])
>> fs=tf(num,den)
>> rlocus(fs)

K c=

18,7
=4,68
4

>> axis(v)

PARTES DEL CONTROLADOR PID

En la figura 2 se puede observar el circuito equivalente del controlador PID con
cada una de sus etapas, proporcional, integral y derivativa, respectivamente.
Proporcional (P)
RD
10k

U1

RC

R1

10k

10k
OP1P

Integral (I)

CC
1nF

RF

R8
10k

U2
R2

10k

U4

10k
OP1P
OP1P

RH
10k

RG
10k

CD

U3
R5

1nF

10k
OP1P

Derivativa (D)

Parte proporcional (P)

El controlador proporcional es esencialmente un controlador anticipativo, as
mismo, este tendr efecto sobre el error en estado estable slo si el error vara

con respecto al tiempo, pero tiene una gran desventaja, atena el ruido en
frecuencias altas. El diseo de este tipo de controlador afecta el desempeo de un
sistema de control de las siguientes maneras:

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo.

Reduce el tiempo de asentamiento y levantamiento.
Mejora el margen de ganancia, el margen de fase.
En la implementacin de un circuito, puede necesitar de un capacitor muy
grande.

La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de

solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variacin con respecto al tiempo es
incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
RD
10k

RC

U1

10k

OP1P

Parte integral (I)

El modo de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario provocado por el modo proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un
periodo de tiempo determinado, luego es multiplicado por una constante I.
I representa la constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de
obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario, debido a que al
incorporar un polo en lazo abierto en el origen, se desplaza el lugar geomtrico de
las races del sistema hacia el semiplano derecho de s. Por esta razn, en la
prctica la accin integral suele acompaarse por otras acciones de control.
El controlador integral es un circuito electrnico que genera una salida
proporcional a la seal de entrada. La figura 6 muestra el circuito de un
controlador integral, el capacitor C est conectado entre la entrada inversora y la
salida. De esta forma, la tensin en las terminales del capacitor es adems la
tensin de salida.

CC
1nF

RF

U2

10k

OP1P

RH

Parte derivativa (D)

10k

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del

error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e
integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor de
consigna, o "set point".
La funcin de la accin derivativa, es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la velocidad misma que se produce, de esta manera evita
que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se
suma a las seales anteriores (P+I). Es importante gobernar la respuesta de
control a los cambios en el sistema, ya que una mayor accin derivativa
corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder
adecuadamente.
El tiempo de retardo L y la Constante de tiempo T.
El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan
dibujando
una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y
determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y con la l
nea C (t)=K,
Se hall T y L con ayuda de Matlab con el siguiente cdigo para mostrar los
valores
L =?
T=?

s=tf('s')

num=25
den=[1,4,25]
gs=tf(num,den)
t=0:0.01:7;
>> gs=tf(num,den);
>> t=0:0.01:7;
>> y=step(gs,t);
>> dy=diff(y)/0.01
gs=tf(num,den);
>> y=step(gs,t);
dy=diff(y)/0.01;
[m,p]=max(dy);
d2y=diff(y)/0.01;
>> yi=y(p)
ti=t(p)
L=ti-yi/m
> T=(y(end)-yi)/m+ti-L
plot(t,y,'b',[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end),y(end)],'k')
Obteniendo los siguientes resultados con las respectivas graficas:
Transfer function:
s
num =
25
den =
1 4 25
Transfer function:
25
-------------s^2 + 4 s + 25

yi =
0.5087
ti =
0.2500
L=
0.0812
T=
0.3318
T= 0.3318
L= 0.0812

Circuito en Simulink para el controlador PID

Recta tangente para calcular T y L

Respuesta de la planta a una entrada escaln

Parmetro
Kp
Ki
Kd

Controlador P
T/L

Controlador PI
0.9(T/L)
L/0.3
0

Controlador PID
1.2(T/L)
2*L
0.5*L

Parmetro
Kp

Controlador P
0.3318/0.0812

Ki
Kd

Controlador PI
0.9(0.3318/0.0812
)
0.0812/0.3
0

Controlador PID
1.2(0.3318/0.0812
)
2*0.0812
0.5*0.0812

Reemplazando

Parmetros de arranque de cada controlador

Parmetro
Kp
Ki
Kd

Controlador P
4.086

Control PID en simulink

Controlador PI
3.67
0.27
0

Controlador PID
4.90
0.1624
0.0406

Ingreso de parmetros de arranque y sintona

Respuesta sintonizada en el controlador PID

CONCLUSION
En este trabajo se adquirieron los conocimientos necesarios para interpretar los
sistemas de control, su modelamiento matemtico, los aspectos relacionados con
la estabilidad y su importancia dentro de cualquier sector que los utilice.
Igualmente se aclararon conceptos relevantes para el buen desarrollo del
profesional electrnico ya que se pueden observar con argumentos las diferentes
etapas como diseo, implementacin y montaje de sistemas de control.
El control PID se vuelve en una herramienta fundamental en aquellos procesos
donde el modelo matemtico no se conoce y a darnos herramientas para realizar
la sintona fina para un control ptimo.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Mdulo de control analgico. Universidad nacional abierta y a distancia-UNAD.
http://www.monografias.com/trabajos64/controlabilidad-observabilidad-sistemaslineales/controlabilidad-observabilidad-sistemas-lineales.shtml