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SERVOMECANISMOS
Modelagem no Espao de
Estados
Prof. Dr. Edson Hideki Koroishi
INTRODUO
A tendncia moderna do sistemas de
engenharia aumentar sua complexidade em virtude
principalmente da necessidade de realizar tarefas
complexas e de alta preciso.
Sistemas complexos podem ter entradas e
sadas mltiplas e ser variantes no tempo.
A teoria de controle moderno uma abordagem
para a anlise e o projeto de sistemas de controle
complexos
e
tem
sido
desenvolvida
desde
aproximadamente 1960.
Teoria de Controle
Convencional
Y (s )
U (s )
{x } = [ A]{x}+ [B]{u }
{ y} = [C ]{x}+ [D]{u }
Aplicando-se a Transformada de Laplace nas Equaes em
Espao de Estados, pode-se demonstrar que:
G(s ) = [C ](sI - A )-1[B ]+ [D ]
Prove!
LINEARIZAO DE MODELOS
Um sistema no-linear se
superposio no se aplicar a ele.
princpio
da
LINEARIZAO DE MODELOS
Considere um sistema em que a entrada x(t) e a sada
y(t).
y = f (x)
y = f (x )
y = y + K (x - x )
df
K=
| x= x
dx
EXERCCIOS:
Exerccio 4:
Linearize a equao no-linear
z = x 2 + 4 xy + 6 y 2
EXERCCIOS:
Exerccio 5:
Represente a equao diferencial na forma de equaes de
espao de estados.
y + a1 y + a2 y + a3 y = b0u + b1u + b2u + b3u
EXERCCIOS:
Exerccio 6:
Determine utilizando o Matlab Y1(s)/U1(s), Y2(s)/U1(s),
Y1(s)/U2 (s) e Y2(s)/U2 (s).
EXERCCIOS:
% Dados:
Resultados:
y1 =
y2 =
y1 =
y2 =
[y,den_u2]=ss2tf(A,B,C,D,2);
y1=y(1,:)
y2=y(2,:)
den_u2
lambda =
0
0
den_u1 =
den_u2 =
1.0000 4.0000
0 -25.0000
1.0000
0
0
1.0000 5.0000
1.0000 -25.0000
1.0000
-2.0000 + 4.5826i
-2.0000 - 4.5826i
% Autovalores
lambda=eig(A)
lambda=roots(den_u1)
4.0000 25.0000
lambda =
-2.0000 + 4.5826i
-2.0000 - 4.5826i
4.0000 25.0000
EXERCCIOS:
Exerccio 7:
Um modelo matemtico de sistema de suspenso
simplificado pela Fig. (b). Determine a funo de
transferncia.
Para entrega!
EXERCCIOS:
Exerccio 8:
Obtenha a funo de transferncia Y(s)/U(s).
Para entrega!
EXERCCIOS:
Exerccio 9:
Encontre a equao de movimento do Pndulo Invertido.
Represente o sistema em Equaes de Espao de Estados.