Prise en Main de CoDeSys

Sommaire :
1 Cration & Configuration d'un projet......................................................................................................2
1.Cration du Projet...............................................................................................................................2
2.Dfinition des modules d'E/S...............................................................................................................3
3.Dfinition du rpertoire de Compilation.............................................................................................5
4.Attribution de Mnmoniques pour les E/S..........................................................................................5
2 Programmation d'un Grafcet..................................................................................................................7
1.Ajout de la bibliothque CEI................................................................................................................7
2.Cration du programme en langage SFC..............................................................................................8
tapes & transitions.......................................................................................................................................8
Rceptivits....................................................................................................................................................9
Actions CEI...................................................................................................................................................11
Actions Programmes..................................................................................................................................13

3 Test & Implantation du Programme......................................................................................................15

1.Mode Simulation...............................................................................................................................15
2.Paramtres de communication..........................................................................................................16
3.Chargement et test............................................................................................................................16
4 Sous-Programmes & dclarations .........................................................................................................17
5 Synchronisation de Grafcets..................................................................................................................18
6 crans de Visualisation..........................................................................................................................20
4.Prsentation......................................................................................................................................20
5.Cration d'une visualisation :.............................................................................................................20
6.Affichage de variables........................................................................................................................20

IUT de Toulon
Dpartement GEII

1 Cration & Configuration d'un projet

1. CRATION DU PROJET.

Double-cliquez sur l'icle CoDeSys v2.3, puis sur fichier nouveau , et slectionnez la cible matrielle
(API ) de votre poste** (750-849 ou 750-841_(...FW12) ) :

** La rfrence de l'API est indiqu sur la CPU :

Rfrences des
cartes d'E/S

L'assistant vous propose de crer le module correspondant au programme principal nomm PLC_PRG .

Laissez ce nom par dfaut, ainsi que la case programme coche, puis choisissez le langage de
programmation CFC.

Langage CFC (Continous

Functional Chart
Logigramme) pour le
programme principal.

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

2/22

2. DFINITION DES MODULES D'E/S.

Dans la partie en bas gauche de l'cran, slectionnez l'onglet ressources :

Puis cliquez sur configuration de l'automate :

Dveloppez le menu Hardware configuration , et cliquez droit sur K-bus diter :

Vous accdez alors l'cran de configuration (cf page suivante) qui va vous permettre d'ajouter les diffrentes
cartes d'E/S prsentent sur votre rack-automate. Vous pouvez alors soit ajouter vos cartes une par une, soit scanner
la configuration de votre automate pour que celle-ci soit automatiquement charge dans votre projet.

Cliquez sur l'icne + (Add) pour ajouter des cartes, la fentre suivante s'ouvre :

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

3/22

Scanner la configuration
d'un automate

Ajouter une/des carte(s)

Vous pouvez alors aller chercher les cartes dans les diffrentes catgories, ou bien rentrer les rfrences
recherches dans filter .

Une fois que toutes vos cartes ont t ajoutes, cliquez sur OK .

Vous pouvez alors ventuellement dplacer vos cartes si elles ne sont pas dans le bon ordre, ou encore accder la
datasheet au format pdf pour chacune d'entre-elles :

Data sheet
Dplacer

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

4/22

3. DFINITION DU RPERTOIRE DE COMPILATION.

Afin de ne pas tre bloqu par les restrictions d'criture du compte Windows GEII 1 Anne , effectuez l'opration
suivante :
Menu Projet Options Rpertoires . Modifiez le chemin d'accs pour les fichiers de compilation en
remplaant le chemin dfini par votre rpertoire TP1 situ sur le bureau ou sur votre cl USB. :

4.ATTRIBUTION DE MNMONIQUES POUR LES E/S.

Dveloppez le champ K-Bus (bus de fond de panier de l'API) comme suit (page 5), afin de faire apparatre les
adresses des diffrentes entres et sorties configures :

Entres T.O.R %IX m.n

(flche jaune vers la gauche)

Sorties T.O.R %QX m.n

(flche rouge vers la droite)

Entres Analogiques %IWx (flche verte vers la gauche)

Sorties Analogiques %QWx (flche bleue vers la droite)

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

5/22

Chacune de ces entres et sorties peut tre renomme en cliquant devant le prfixe AT .

Renommez les entres et sorties afin que leurs noms concident avec les noms des interrupteurs (I1, I2),
boutons-poussoirs (S1 S5) et voyants (H1 H4) de la platine de test.

Attention l'ordre des entres et sorties Exemple, borne 750-430 :

- Ordre de numrotation
sur une borne d'entre -

Note : Afin de vrifier que le cblage correspond bien aux mnmoniques saisis, vous pouvez charger votre
programme (qui ne fait rien !) dans l'API (cf 3). Ensuite, chargez et dmarrez le programme. Observez que les
variables s'activent (bleu) lorsque vous appuyez sur S1, S2, I1 et I2, forcez les sorties en cliquant dessus et vrifiez
que H1 H4 s'allument correctement.
IUT Toulon

- Dpartement GEII -

6/22

2 Programmation d'un Grafcet.

1. AJOUT DE LA BIBLIOTHQUE CEI.
Avant de dbuter la programmation, il faut ajouter au projet la bibliothque permettant de grer la norme CEI pour
le langage SFC.

Pour cela, allez dans l'onglet ressources et slectionnez gestionnaire de bibliothques . Cliquez-droit pour
ajouter une autre bibliothque :

Ajoutez la bibliothque Iecsfc qui se trouve dans le rpertoire C:\Program Files\WAGO Software\CoDeSys
V2.3\Library .

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

7/22

2. CRATION DU PROGRAMME EN LANGAGE SFC.

Allez dans l'onglet modules de CoDeSys, cliquez-droit sur Modules et insrer objet . Choisir le langage
SFC et donnez lui le nom de votre choix (celui du cycle raliser par exemple) :

Le sous-programme apparat sous la forme suivante dans le navigateur de projet:

Accdez votre programme SFC en cliquant dessus.

tapes & transitions

AJOUTER TAPES, TRANSITIONS, BRANCHES ET / OU

Insrer Etape + transition

devant l'tape slectionne

Convergence OU
Crer une branche
alternative : divergence OU

Insrer Etape + transition

derrire l'tape slectionne

Insrer saut + transition

vers une tape

Convergence ET
Insrer un saut
vers une tape

Crer une branche parallle :

divergence ET

Placez-vous au niveau de la premire transition et insrez tape + transition ,

Rptez l'opration pour obtenir un grafcet linaire 3 tapes.
Vous pouvez renommer les tapes avec les noms suivants : Etape_1 , Etape_2 et Etape_3

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

8/22

La structure du grafcet exemple en langage SFC sera donc la suivante :

SUPPRIMER DES TAPES

Pour supprimer des lments du grafcet, il faut veiller respecter l'alternance tapes/transitions, donc il faut
slectionner, (en maintenant la touche CTRL ou Shift enfonce ) une tape ET sa transition.

Rceptivits
QUATION LOGIQUE
Placez vous sur la transition programmer et tapez l'quation logique tester en utilisant les
oprateurs boolens AND, OR et NOT.

CONSTANTES
Les tats logiques '0' (faux) et '1' (vrai) sont dfinies par les valeurs 'FALSE' et 'TRUE' en langage ST.

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

9/22

 COMPARAISON
Placez vous sur la transition programmer et tapez la comparaison en utilisant les sympoles <, >, <=,
>= ou <>.
Exemple :

compteur > 10

valide la rceptivit si la variable compteur, de

type INT

est suprieure 10

TEMPORISATION
Pour temporiser une tape, on utilise une comparaison (cf ci-dessus) sur une variable de type
TIME . Cette variable sera le temps d'activit de l'tape temporiser.
Exemple : Etape_5.t > t#1mn3s500ms

valide la rceptivit lorsque l'on est rest

1 minute, 3 secondes et 500 ms dans l'tape
nomme Etape_5 .

FRONTS D'UNE VARIABLE

Pour tester le changement d'tat d'une variable, il est prfrable de programmer la transition en
langage LD ou FBD. Pour ce faire, double-cliquez sur la transition et choisissez LD ou FBD, puis :
programmez la transition dans le langage choisi.
Les blocs fonctionnels R_TRIG et F_TRIG permettent de tester les fronts montant (R : Rising) et
descendant (F : Falling) sur une variable.

Exemple :

Validation de la transition de Etape_ 2 vers Etape_3 sur front

montant de S1 :

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

10/22

Actions CEI

Pour faire apparatre les actions au format CEI (rectangles ct des tapes), il faut que la case activer les pas
CEI soit active avant la cration de l'tape.
Dans le cadre du grafcet-exemple, on utilise des actions CEI de type N. Le diagramme SFC final correspondant est
donc :

AJOUTER OU SUPPRIMER DES ACTIONS

Pour ajouter une action supplmentaire, faire un clic-droit sur l'tape correspondante et Relier Action . Pour
supprimer une action, faire un clic-droit sur l'tape correspondante et Effacer Action ;
Par dfaut le type N est associ aux actions cres, mais on peut dfinir les types rcapituls dans le tableau suivant
suivant :

Attribut Paramtre

Description

Aucun

Action Non mmorise : L'action est active lorsque l'tape associe est active, et se
dsactive automatiquement la sortie de l'tape.

S, R

Aucun

Action Mmorise : l'attribut S (Set) permet de mmoriser l'activation de

l'action, celle-ci restera active jusqu' ce que l'attribut R (Reset) soit rencontr
dans le grafcet sur la mme action.

L
D

IUT Toulon

Action limite dans le temps : L'action est active l'entre dans l'tape, puis
Dure
d'activation : dsactive automatiquement au bout du temps, spcifi (ou la sortie de l'tape).
t#.....

Temps de
retard :
t#.....

Action Retarde : L'action est active avec le retard spcifi aprs l'entre dans
l'tape.

- Dpartement GEII -

11/22

Aprs avoir modifier les noms d'action et ajouter une action l'tape 3, on obtient le grafcet suivant :

Il ne reste plus qu' appeler le module graf_1 dans le programme principal 'PLC_PRG' en plaant un module dans
celui-ci et en le renommant graf_1 :

Cliquez ensuite sur entre lorsque l'assistant de dclaration apparat pour instancier le bloc fonctionnel.

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

12/22

Actions Programmes

Les actions peuvent galement tre codes sous forme de programme, dans une des langages CEI normaliss (SFC,
LD, FBD, ST, IL). Cela est notamment utile pour :

Les actions non boolennes (valeurs numriques, gestion d'une sortie analogique...)

Programmer une action conditionnelle

ACTION PROGRAMME CONTINUE

Pour ajouter une action programme continue dans programme SFC, cliquer-droit sur le module correspondant et
choisir "Ajouter une Action" :

Ensuite, choisir un des langages de programmation, par exemple LD, puis programmer l'action. Dans l'exemple cidessous, le programme "Action1" active la sortie "moteur" si les entres "Capt1" et "Capt2" valent respectivement
'1' et '0' :

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

13/22

 ACTIONS D'ENTRE ET DE SORTIE

Il est galement possible qu'une action programme ne soit excute qu'une seule fois, l'entre ou bien la sortie
de l'tape. Cela est par exemple particulirement utile si l'on veut compter combien de fois l'on passe dans une
tape.
Pour cela, cliquer-droit sur l'tape concerne et choisir "Ajouter action d'entre" ou "Ajouter action de sortie" :

L'image de droite montre comment compter le nombre de passage dans l'tape "Step3"; le rsultat est stock dans
une variable "CPT" de type INT.
Le "E" apparaissant sur le coin infrieur gauche de l'tape "Step3" reprsente l'action d'entre programme. (Un "S"
apparat dans le coin infrieur droit dans le cas d'une action de sortie).

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

14/22

3 Test & Implantation du Programme.

1. MODE SIMULATION.

Dans le menu En Ligne , cochez Simulation .

Dans le mme menu, chargez le programme dans le simulateur en cliquant sur Accder au systme .

Lancez le programme en cliquant sur Dmarrer .

Le projet est prt tre test :

Sur la fentre du programme SFC, vous visualisez les tapes actives (en bleu)
Dans l'onglet ressources , configuration de l'automate vous pouvez forcer les entres en
cliquant dessus et observer l'tat des sorties :

Pour quitter la simulation En ligne quitter le systme .

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

15/22

2. PARAMTRES DE COMMUNICATION.
Note : Les paramtres de communication sont en principe mmoriss par CoDeSys, cette opration est donc
normalement faite une fois pour toutes pour chaque poste.

Pour configurer la liaison avec l'automate : En ligne Paramtres de communication .

Pour crer une nouveau canal de communication : nouveau , puis nommez le canal (par exemple
Ethernet :

Vrifiez le paramtre Adresse IP par l'adresse IP de l'automate (192.168.0.'n poste + 160')

3. CHARGEMENT ET TEST.

Dcochez l'option simulation dans le menu En ligne ;

Accder au systme dans le mme menu, le programme est alors charg dans l'automate dfini par
l'adresse IP entre dans les paramtres de communication;

Dmarrer le programme.

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

16/22

4 Sous-Programmes & dclarations

Ce chapitre montre comment changer des variables entre des sous-programmes crits dans diffrents langages et
appels dans un programme principal PLC_PRG programm en CFC.

PRSENTATION :
Chaque programme appel peut possder les 3 types de variables suivants :
Les variables d'entre sont les variables utilises par le sous-programme et provenant d'un autre programme ou
bloc-fonctionnel. Elles doivent tre dclares, dans la zone prvue cet effet, entre les mots-cls "VAR_INPUT" et
"END_VAR".
Les variables interne sont les variables utilises par le sous-programme (ou bloc-fonctionnel). Elles doivent tre
dclares, dans la zone prvue cet effet, entre les mots-cls "VAR" et "END_VAR".
Les variables de sortie sont les variables utilises par le sous-programme - ou bloc fonctionnel. Elles doivent tre
dclares, dans la zone prvue cet effet, entre les mots-cls "VAR_OUTPUT" et "END_VAR".
On peut ensuite facilement appeler les sous-programmes et blocs dans PLC_PRG en insrant un module et en
remplaant le "AND" qui apparat par dfaut par le nom du programme appeler. (Dans le cas d'un bloc fonctionnel,
il faut en plus un nom d'appel qui permettra de dclarer le bloc dans la zone de dclaration.

EXEMPLE :

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

17/22

5 Synchronisation de Grafcets.
Ce chapitre traite de quelques unes des possibilits de programmation permettant de grer plusieurs grafcets au
sein d'un mme programme.

PRSENTATION :
Nous allons dans ce chapitre prsenter une mthode de programmation permettant de rpondre au besoin des
grafcets synchroniss.
Nous allons illustrer cette partie en traitant l'exemple simple suivant :

G1 :

G2 :
Synchronisation

E1

E10

S1

G1.E2.x

H1

E2
S2

S3

H2

E3

H3

E11

H4

E12

G2.E12.x

S4

PRINCIPE
Les variables d'tapes peuvent tre changes entre plusieurs blocs fonctionnels* programms en langage SFC.
Pour utiliser la variable d'tape d'un bloc SFC, la syntaxe suivante est utilise :

'PLC_PRG' . 'nom d'appel du bloc' . 'nom de l'tape' . X

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

18/22

L'exemple prcdent correspondra donc au projet CoDeSys suivant :

* Bien penser choisir "bloc fonctionnel" lors de la cration du SFC pour pouvoir utiliser cette mthode.

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

19/22

6 crans de Visualisation.
4. PRSENTATION.
CoDeSys permet de crer des crans de visualisation. Ces crans permettent de superviser l'tat du systme. Une
fois crs, ils peuvent soit tre chargs dans le programme, dans ce cas il faut passer par CoDeSys pour y accder;
soit tre chargs en tant que site Web dans l'API. Dans ce cas, on peut y accder via n'importe quel navigateur
internet.

5. CRATION D'UNE VISUALISATION :

Allez dans l'onglet Visualisation su navigateur de projet.

Cliquez-droit sur modules , puis insrer objet .

Donnez un nom votre visualisation.

6. AFFICHAGE DE VARIABLES.

Affichage d'une valeur numrique :

On souhaite par exemple (!) afficher la valeur d'un compteur sur un afficheur numrique (ci-dessous le programme
PLC_PRG) :

Placez ensuite un objet, par exemple un rectangle

Double-cliquez sur celui-ci, et choisissez la ligne variable . L'cran suivant apparat :

IUT Toulon

, sur votre visualisation.

- Dpartement GEII -

20/22

Dans la zone affichage de texte, entrez nom_du_programme.nom_du_compteur.CV , soit

:
PLC_PRG.c1.CV (c1 dsignant le nom d'instance (= nom du symbole plac sur le logigramme CFC) du
compteur, CV la valeur courante di compteur.

Dans le champ texte , entrez %s.

Affichage de l'tat boolen d'une variable :

On souhaite reprsenter la sortie QD ** du compteur prcdent sur l'cran de visualisation.

Nous allons reprsenter cette variable par un rectangle dont la couleur sera rouge si QD est vraie et bleue si QD est
fausse.
** (QD='1' si CV=0, et QD='0' dans le cas contraire)

Placez un rectangle dans votre visualisation :

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

21/22

Double-cliquez sur ce rectangle et allez dans le menu couleurs :

Choisissez le bleu pour la Couleur (dedans) et le rouge pour la Couleur d'alarme (dedans).

Associez le changement de couleur la sortie QD du compteur C1 du programme PLC_PRG :

IUT Toulon

- Dpartement GEII -

22/22