S.E.P.

S.E.S.

D.G.E.S.T.

INSTITUTO TECNOLGICO DE AGUASCALIENTES

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRICA Y

ELECTRNICA

Ingeniera Electrnica

Control Digital

Alumnos:
Nstor Geovanni Garca Montoya
Aldo Sebastin Guerrero Romo
Miguel Vidal Dron
Luis Eduardo Serrano Cortes

Profesor: Oscar Chaides Ziga

Jueves 16 de Noviembre de 2016

Contenido
Objetivo General....................................................................................................- 1 Objetivos Especficos............................................................................................- 1 Material y equipo...................................................................................................- 1 Marco Terico........................................................................................................- 1 Control Proporcional - Derivativo.......................................................................- 1 Microcontrolador PIC18F4550...........................................................................- 3 Procedimiento........................................................................................................- 4 Cdigo...................................................................................................................- 6 Observaciones.....................................................................................................- 10 Conclusiones.......................................................................................................- 11 Referencias.........................................................................................................- 12 -

Objetivo General
Demostrar y disear el funcionamiento de un control PD basado en un sistema de
posicin de un motor de corriente directa.

Objetivos Especficos

Dentro de un microcontrolador, disear el cdigo del sistema con los

algoritmos correspondientes.
Observar la seal de refresco que nos da el sistema dentro del PIC por
medio de un osciloscopio
Crear la estructura fsica del sistema acoplando el motor de CD con un
potencimetro provocando as el movimiento de ambos segn sea la
respuesta del sistema.

Material y equipo

Protoboard
Microcontrolador 18F4550
Transistor IRF3055
Motor de CD
Resistencias 10K

LCD display 2X16

Multmetro
Potencimetros 1K
Osciloscopio

Marco Terico
Control Proporcional - Derivativo
Un control PD es aquel que se encarga de la accin derivativa, la cual se
manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la
desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o Set Point .
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se
suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control
a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de

anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento
de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.
Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con
relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de
accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las
mnimas oscilaciones
Motor de corriente continua
El motor de corriente continua (denominado tambin motor de corriente directa,
motor CC o motor DC) es una mquina que convierte la energa elctrica en
mecnica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la accin que se genera
del campo magntico.
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone
principalmente de dos partes. El estator da soporte mecnico al aparato y contiene
los devanados principales de la mquina, conocidos tambin con el nombre de
polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre
sobre un ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin

devanado y con ncleo, alimentado con corriente directa mediante escobillas fijas
(conocidas tambin como carbones).
El principal inconveniente de estas mquinas es el mantenimiento, muy caro y
laborioso, debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en
contacto con las delgas.

Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales,

cuando ejercen traccin sobre un riel, o bien los motores de imanes permanentes.
Los motores de corriente continua (CC) tambin se utilizan en la construccin de
servomotores y motores paso a paso. Adems, existen motores de DC sin
escobillas llamados brushless utilizados en el aeromodelismo por su bajo torque y
su gran velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando tcnicas de
control de motores CD.
Microcontrolador PIC18F4550
Los PIC son una familia de microcontroladores tipo RISC fabricados por Microchip
Technology Inc. y derivados del PIC1650, originalmente desarrollado por la
divisin de microelectrnica de General Instrument.
El nombre actual no es un acrnimo. En realidad, el nombre completo es
PICmicro, aunque generalmente se utiliza como Peripheral Interface Controller
(controlador de interfaz perifrico).
El PIC utilizaba microcdigo simple almacenado en ROM para realizar estas
tareas; y aunque el trmino no se usaba por aquel entonces, se trata de un diseo
RISC que ejecuta una instruccin cada 4 ciclos del oscilador.
El PIC18F4550 posee una arquitectura tipo Hardvard, ya que dispone de
diferentes buses para acceder a la memoria de programa o a la memoria de datos.
3

Esto nos da la opcin de acceder a la memoria de datos para ejecutar una

instruccin, mientras se lee de la memoria de programa la siguiente instruccin. Es
decir, podemos acceder de forma simultnea a ambas memorias.
Principales caractersticas del PIC18F4550

Microcontrolador con mdulo USB 2.0.

1kB de memoria de doble acceso va USB
35 pines I/O disponibles
Memoria de programa flash de 32 kB
RAM de 2048 Bytes
Oscilador externo de dos modos hasta 48 MHz
ADC de 10 bits y 13 canales
Tecnologa nanoWatt que brinda caractersticas y funciones de bajo
consumo y ahorro de energa
Voltaje de operacin 4.2V a 5.5V

Procedimiento
Dentro de los sistemas de control, se encuentran algunos modos de control como
Proporcional, Integral y Derivativo. En nuestro control que trata de un control, PI se
basa en los modos de control Proporcional e Integral. La parte proporcional
consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para
lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero y la parte integral
tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional.
Dentro de nuestro proyecto se trat de simular un medidor de luz que fuera capaz
de apagar un foco incandescente cuando exista una incidencia de luz por medio
de su ADS. Para poder hacer la practica previamente descrita, fue necesario
obtener los valores de la fotorresistencia la cual es la encargada de recibir la luz y
dar un valor que debemos de definir.

Para poder realizar las mediciones de la fotorresistencia, fue necesario comparar

el voltaje dentro de un divisor de voltaje para poder obtener una tabla y a
continuacin poder graficar los datos para conocer la ecuacin de nuestra
fotorresistencia. Esto es para que el PIC detecte los valores de voltaje producidos
por el divisor de voltaje y la luz que se detecta.
Este es el circuito del divisor de voltaje. Ntese que se utiliz una resistencia de
10k adems de la fotorresistencia para poder elaborar el divisor de voltaje. El
circuito se aliment con 5v la cual es el mismo valor de voltaje para alimentar el
PIC.

Los valores que se obtuvieron del circuito anterior son los siguientes:
Voltaje
1.5
1.8
2.52
3.52
3.95
4.28
4.37
4.59
4.64
4.7

Luxes
20
50
100
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500

Y a continuacin se grafic la tabla de la relacin de los valores de voltaje y luxes

para poder obtener la ecuacin que utilizaremos en nuestro controlador:

Luxes - Voltaje
4000
3000
2000

f(x) = 2.37 exp( 1.53 x )

R = 0.99

Luxes
Exponential (Luxes)
Exponential (Luxes)

1000
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

La ecuacin que utilizaremos en nuestro sistema es y = 2.3702e 1.5308x el cual es

una exponencial ya que la fotorresistencia, al aumentar la intensidad de la luz, el
material semiconductor con el que est construido hace que sus electrones libres
se incrementan, disminuyendo as su resistencia o aumentando su conductividad.

Cdigo
// Conexiones para la LCD
sbit LCD_RS at LATB4_bit;
sbit LCD_EN at LATB5_bit;
sbit LCD_D4 at LATB0_bit;
sbit LCD_D5 at LATB1_bit;
sbit LCD_D6 at LATB2_bit;
sbit LCD_D7 at LATB3_bit;
sbit LCD_RS_Direction at TRISB4_bit;
sbit LCD_EN_Direction at TRISB5_bit;
sbit LCD_D4_Direction at TRISB0_bit;
sbit LCD_D5_Direction at TRISB1_bit;
sbit LCD_D6_Direction at TRISB2_bit;
sbit LCD_D7_Direction at TRISB3_bit;
unsigned int LecAdc; // Esta variable se usar para guardar el Valor del
ADC
float Valor=0, mv=0, e=0, BIAS=23, KP=0.6, KI=-.03;
float i, l, g, k=0, resultado;
char Text [15]; // Para mostrar el Valor en la LCD
char Text2[15];
int pwm;
char txt1[] = "Lx: ; // En la LCD aparecer el texto
char txt2[] = "Pwm: ";
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void main () {
OSCCON=0x76; // Se habilita el oscilador interno de 8Mhz
TRISA0_bit = 1; // AN0 Como entrada
WDTCON=0; //DESACTIVAMOS EL WHATCH DOG
ADCON1 |= 0X0F; //CONFIGURAMOS ALL PORTS WITH AANALOG
FUNCTIONS AS DIGITAL
CMCON |=7; // Comparadores activados
PORTC=0;
TRISC=0;
trisd=0;
ADC_Init (); // Se inicia el ADC
Lcd_Init (); // Inicializa el LCD
Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); // Limpia la LCD
Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF); // Quitar el cursor
Lcd_Out(1,1, txt1);
// Se manda el mensaje a la LCD
Lcd_Out(2,1, txt2);
// Segundo mensaje
LecAdc = ADC_Get_Sample(0);
// Se le el analogico 0
pwm1_Init(5000);
pwm1_start();
while(1){
portd.f2=0;
LecAdc=ADC_Read(0);
Valor = (float) 2.3702*(exp((LecAdc*.00488)*1.53)); // Se obtiene el
Valor de la convercion A/D
//Se convierte a cadena de caracteres el Valor.
FloatToStr(Valor, Text);
//Se imprime el resultado.
Lcd_Out(1,5, Text);
//apartir de aqui
e=2000-Valor ;
if (e>2000) {
l= 0 ;
g=e-2000;
if (e>2230)
e=2230;
for(i =l; i <=g; i=i+.01){
Resultado = Resultado + (1.5491*exp(1.53*i))*(.01);
}}
pwm=KP*e +BIAS + KI*Resultado ;
portd.f2=1;
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if (pwm>255){
pwm=255;}
if (pwm<0){
pwm=0;}
Pwm1_set_duty(pwm);
FloatToStr(pwm, Text2);
//Se imprime el resultado.
Lcd_Out(2,5, Text2);
}
PORTB = LecAdc;
}
Dentro del cdigo se coloca la ecuacin de nuestra fotorresistencia para que los
valores que obtengamos cuando se le aplique un valor de luz al circuito y este sea
detectado por el sensor, el sistema apague el ADS para que la lmpara
incandescente se apague y deje de iluminar a la fotorresistencia. Es importante
que dentro de nuestro cdigo evitemos el uso de Delays para que nuestro sistema
no desperdicie tiempo y as su ciclo de refresco sea mucho ms rpido.
El tiempo de refresh es aquel que se encarga de detectar el cambio en las seales
que entran al PIC. La imagen siguiente nos muestra el tiempo de refresco dentro
de nuestro PIC simulado en Proteus.

Ntese que el tiempo de refresco se da cada 0.17 segundos aproximadamente

que es un equivalente en frecuencia de 5.88 Hz, por lo que se podra concluir que
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es un tiempo de refresco extremadamente bajo de acuerdo a las expectativas de

un controlador proporcional integral comn.

Observaciones
Durante la practica fue posible observar el funcionamiento de un control PD
adems del funcionamiento de su programacin con ciertas variables que
nosotros introdujimos. Fue muy importante saber cmo es que trabaja dicho
control ya que nuestro diseo fsico deba cumplir con cada una de las
necesidades que este requera para su correcto funcionamiento ya que nos ser
de mucha utilidad a la hora de trabajar dentro de la industria en un futuro.
Luis Eduardo Serrano Cortes
En la prctica que realizamos, aprendimos las diferencias de los distintos
controladores que hemos utilizado a lo largo del curso como el control PI.
Nosotros gracias a las exigencias de la prctica, ahora sabemos cules son las
ventajas y desventajas de cada uno de los sistemas de control adems de cuando
es necesario utilizar cada uno de estos. Siempre es importante tener en cuenta el
tiempo de refresco de cada sistema o si no este se hara muy lento.
Vidal Dron Miguel
Algo que se nos complic en la prctica fue la realizacin del cdigo ya que
distintos errores que fueron difciles de detectar nos provocaba conseguir una
respuesta que no queramos o era errnea, pero al final fuimos capaces de
solucionar dicho percance. El sistema de control PD funciono de manera correcta
sin ningn otro contratiempo. Este es un tema muy interesante en el que es
posible escarbar un poco ms y obtener mayor conocimiento de los sistemas de
control.
Garca Montoya Nstor Geovanni
Dentro del desarrollo de la prctica pudimos ver el funcionamiento y la diferencia
de los modos de controladores que utilizamos en la electrnica debido a que es
muy diferente comprender un sistema tericamente que ya verlo funcionar
correctamente en la prctica. El conocimiento adquirido durante esta prctica nos
ser de gran utilidad dentro de poco, cuando debamos crear un control PID
usando un principio muy parecido adems de un diseo casi igual fsicamente.
Guerrero Romo Aldo Sebastin

Conclusiones
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El saber el correcto funcionamiento de los controles proporcionales combinados

con controladores derivativos nos ayudan a tener una mejor complecin de
nuestro entorno como ingenieros, ya que nosotros estamos acostumbrados a
estar rodeados de mquinas que funcionan con un sistema de control igual o
parecido a estos. Adems de que los controles PD nos facilitan las tareas de
control que deben de ser mucho ms rpidas.
Luis Eduardo Serrano Cortes
Un sistema de control, adems de controlar las variables del sistema con el que
estamos tratando, nos ayuda a hacer el proceso mucho ms intuitivo con el
usuario. En cuanto un control PD, esto nos ayuda a obtener una velocidad de
respuesta del sistema significativamente ms alta de lo que nos podra ofrecer un
controlador proporcional. La desventaja de estos sistemas de control es que es
posible tener una prdida de precisin de los datos a la salida del sistema.
Vidal Dron Miguel
La importancia del conocimiento de estos controles tipo derivativos de una
importancia enorme ya que cualquier sistema funciona de manera igual. Y no solo
un sistema mecnico o elctrico, nuestro cerebro funciona en muchos casos de
igual forma que un control PD ya que en ciertos casos nosotros nos encontramos
en situaciones en las que nuestro cerebro detecta algn peligro o amenaza y
nuestro cuerpo reacciona muy rpidamente, pero estas reacciones son de muy
poca precisin, igual que un control PD.
Garca Montoya Nstor Geovanni
Es muy importante tener el conocimiento adecuado para poder usar este tipo de
controles PD ya que, al requerir de un setpoint y un error dentro del cdigo,
adems de que, si estos son iguales, la respuesta del sistema es un cero. Estos
sistemas no se usan frecuentemente de forma independiente porque el control
trabaja en un periodo de tiempo constantemente y al meter una seal lenta al
sistema, este producira un error muy grande lo que provocara que nuestro
sistema no realizara ninguna accin de control.
Guerrero Romo Aldo Sebastin

Referencias
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/13_control
ador_de_accin_proporcional_e_integral_pi.html
http://ingcontclasico-ita-eoyo.blogspot.mx/2013/12/unidad-4-acciones-basicas-decontrol.html
https://es.wikipedia.org/wiki/Lux%C3%B3metro
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https://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistor
http://www.electronicshub.org/pid-controller-working-and-tuning-methods/
https://microcontroladoressesv.wordpress.com/evolucion-del-microcontrolador/
http://gradestack.com/gate-exam/electrical/control-systems-for-ee/p-pi-and-pidcontrollers/

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