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ELECTRONICA BASICA
MATERIALES:
-> QTR 8RC (matriz de 8 sensores de la casa Pololu)
de los sensores, ya que estos no cuentan con mdulos extras como el que
traen los pines digitales como , pwm, interrupcin, de comunicacin serial , spi,
etc.
Nota:
En el caso del pines analgico A6 y A7 del arduino nano o minipro, no es
posible configurarse como pines digitale, pues segn el datasheet estos pines
solo son bypasses analgico, por lo que solo es posible utilizarse para lecturas
analgicas.
En el caso de mi robot , utilizo motores 10:1 MP 2200 rpm , elegi estos tienen
revoluciones altas y el consumo del motor no es tan alto por lo que no tengo
problemas con el agotamiento de bateras.
-> Driver de motor
Hasta la fecha no existe un microcontrolador que sea capas de entregar mas
de 100mA, por lo que el driver de motor seguir siendo una opcin obligatoria.
Los driver que se pueden utilizar son los siguientes:
TB6612FNG. Este driver posee 2 canales (para dos motores) es capaz de
entregar 1 amperio continuo de corriente y 3 A pico por canal. soporta hasta los
13 Voltios y va bien con los motores HP.
La recomendacin que puedo dar aqu es que para tener un mejor control de
los motores, es mejor utilizar una configuracin inversa de pwm para el control
del motor ....... investiguen :D
Estas llantas son lo mejorcito que tiene pololu, no es lo ideal pero se pueden
conseguir otras opciones, esto ya depende de cada uno, as que para empezar
estas llantitas van bien, pero repito no son lo ideal.
Estas llantitas se acoplan bien a los micro motores de pololu asi que no hay
mucho problema hasta aqui.
Llantas de caucho silicon. Existe tambien esta mejor opcion en cuanto a
llantas, tienen un mejor agarre que las anteriores y el rendimiento en velocidad
del robot se ve incrementado en un 40 % , se suelen hacer a medida e
inclusive se pueden mandar a hacer al color que uno guste. los aros son
hechos de nylon, por lo que el peso es muy liviano y cae ideal para los robots
velocistas
->Baterias
Las baterias de lipo son siempre la mejor opcin, lo recomendable es que sean
de 7.4 voltios, ya que nuestros micromotores funcionan a ese voltaje. Un
superficie, hay quienes utilizan 1 ball caster y otros que utilizan hasta 2 esto ya
depende del criterio de cada uno, es recomendable siempre utilizar materiales
livianos, por lo que las ball caster de plstico son una buena opcion.
->BRAKETS (Pololu)
Sirven para unir los motores con el chasis del robot, estos brackets son
estandarizados para los motores pololu.
->CAPACITORES (filtro)
En esta parte quiero hacer nfasis. Todo lo que nos ensearon acerca de
circuitos elctricos (ley de ohm, kirchof, mallas, fuentes, nodos, etc)
se debera
A lo que voy es que hay factores que van a afectar al desempeo del robot,
Algunos le dicen "ley de Murphy": - Todo lo que pueda salir mal, ocurrir.
Uno de estos factores es el ruido elctrico. Este es el principal factor que afecta
a la mayora de artefactos electrnicos en especial a los microcontroladores, y
arduino no se salva de esto. El ruido electrico es generalmente inducido por
los motores, haciendo que haya un mal funcionamiento del microntrolador
( reinicios, hace cosas extraas, apagado intempestivo, y en el peor de los
casos quemado del chip).
Una las soluciones mas baratas que hay es simplemente poner un capacitores
de "tantalio" de codigo 104 (0,1uF) y 103 (0.01 uF) en paralelo con la
alimentacin, El capacitor de tantalio tiene propiedades fisicas-electricas que
hacen que sea capas de absorber (filtrar) el ruido elctrico , cuestan un poco
suma facilidad. Es importante tambien que la placa se doble, cosa que asi se
reduce el tamao del circuito considerablemente
->LEDS :
->PULSADORES
->RESISTENCIAS
->SWITCH
->POTENCIOMETRO