MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL

PROGRAMA DE AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL

SEALES Y SISTEMAS
Modulo Ecuaciones Diferenciales
f
Universidad de Ibagu
M Sc Ph D Jos Aldemar Muoz H
M.Sc.Ph.D.

F b
Febrero
15 de
d 2008
1

SEALES Y SISTEMAS
Modulo Ecuaciones Diferenciales

Dr. Jos Aldemar Muoz H.

E-mail :aldemar.munoz@unibague.edu.co

ECUACIONES
Las ecuaciones pueden clasificarse en dos grandes
grupos: algebraicas y diferenciales / integrales.
integrales
Generalmente una ecuacin algebraica no contiene
una variable expresada
p
como una derivada.
Ejemplo: la ecuacin x = ay + bz es algebraica,
mientras que dx/dt = ay + bz es una ecuacin
diferencial y dx/dt es la derivada.

LINEALIDAD
El concepto de linealidad en ecuaciones es
importante. Ejemplo de ecuaciones lineales :
definicin de la presin en el fondo de un
recipiente conteniendo liquido.

LINEALIDAD
P = h + P0
Donde, P0 = presin sobre la superficie
P = presin a una profundidad h
= densidad
Las relaciones entre P y h son mostradas como una
lnea recta en la grfica; en la cual, a cualquier
nivel h un cambio dado en el nivel (D h) producir
un correspondiente cambio proporcional en la
presin D P.
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ECUACIN
NO LINEAL
Un ejemplo de una ecuacin no lineal
ppodra ser la relacin entre el flujo
j y la
cada de presin a travs de una vlvula.

F2 = C v P1 P2

ECUACIN NO LINEAL
Donde, F = flujo
Cv = constante de vlvula
(P1 - P2) = diferencia de presin a
travs de la vlvula.
En esta expresin el cambio incremental en el flujo F no es
proporcional a un cambio dado en la cada de presin (P1
- P2). La relacin entre el flujo y la cada de presin es no
lineal,, la relacin entre el flujo
j y Cv es lineal.
una funcin es lineal cuando todas las variables estn
elevadas a la primera potencia y que sean sumadas o
restadas (no divididas ni multiplicadas); de otro modo la
funcin ser no lineal.

Ecuaciones implcitas y explcitas

F2 = C v P1 P2
Ec.explicita
p

F = 3,336(H Hw)1,5 + Cv(Hw)0,5

Ec.implicita
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Ecuaciones simultneas

valores dados de P1, P2, Cv1, Cv2 y F

valores no conocidos F1 y F2, y P

Las variables en un conjunto de ecuaciones simultneas

estn implcitamente definidas, pero ninguna se puede
establecer directamente mediante la solucin de una
ecuacin cualesquiera.

Suficiencia y redundancia
x + y + 2z = 5
3x + y + 2z = 3
2x
2 + y + 2z
2 = 4 Ec.redundante
E d d t
En orden a obtener una solucin para un
conjunto
j
de ecuaciones,, es necesario especificar
p
tantas ecuaciones independientes como variables
independientes
existan.
Las
ecuaciones
independientes permiten que se puedan usar
ecuaciones redundantes derivadas de otras
ecuaciones como ecuaciones independientes
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Suficiencia y redundancia
Para sistemas en los cuales hay ms
variables qque ecuaciones,, existe un conjunto
j
infinito de soluciones, pero si se es
establecida una condicin de maximizacin
o minimizacin, se puede seleccionar una
solucin optima.
p
Esta rea g
general es
abarcada por la programacin lineal o no
lineal.
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Ecuaciones diferenciales
El smbolo dV/dt establece
la razn de cambio de V con
respecto a t . Si V est
relacionada a t,
t entonces
dV/dt es la pendiente de la curva en cualquier
punto t. Si, por ejemplo, un recipiente est siendo
llenado a una velocidad F(t) (este smbolo indica
que la velocidad de alimentacin F no es
necesariamente constante,, ppero vara o es una
funcin del tiempo t), luego la ecuacin ser:

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Ecuaciones diferenciales
Velocidad de cambio de volumen V con respecto al
tiempo es igual a la velocidad de alimentacin F(t)

Indica: el
el volumen V a cualquier tiempo t es la
acumulacin del flujo F en el periodo de tiempo
0
t adems del volumen al tiempo 0 .

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Ecuaciones diferenciales

El rea de seccin transversal A veces la velocidad de

cambio de la altura dH/dt es igual a la velocidad de
alimentacin

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Condiciones de frontera (condicin lmite)

Una definicin completa para ecuaciones
diferenciales debe incluir valores numricos
para las condiciones de frontera
dV/dt = F

V0 al tiempo t = 0

condicin de frontera,
(condiciones iniciales).

En cualquier sistema de ecuaciones representando un modelo

matemtico que contenga un nmero de ecuaciones diferenciales se
requieren valores especficos de las variables dependientes a valores
particulares de las variables independientes,
independientes para todas las variables
para las cuales los trminos de derivada son incluidos en las
ecuaciones

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Condiciones de frontera (condicin lmite)

Se requieren valores de Y y Z a un valor particular de la

variable independiente t,
t y debido a que (c) es algebraica X es
automticamente definida.

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Modelamiento matemtico
El modelamiento matemtico es el proceso de
creacin de una representacin matemtica de
algn fenmeno en razn de conseguir un mejor
entendimiento del fenmeno. Es un proceso en el
cual se cambia la observacin con el
establecimiento
simblico.
Durante
la
construccin de un modelo, el modelista deber
decidir que factores sern relevantes para el
fenmeno
y
cuales
podrn
dejar
de
enfatizarse.
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Modelamiento matemtico
En la construccin de un modelo
matemtico,, un p
proceso real es reducido a
sus bases esenciales, y el esquema
resultante es descrito p
por un formulismo
matemtico seleccionado de acuerdo a la
complejidad
p j
del p
proceso.

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TERMINOLOGA DE
MODELOS MATEMTICOS
Determinista frente a probabilista
Lineal frente a no lineal
Estado estacionario frente a estado no
estacionario
Parmetro globalizado frente a parmetro
di ib id
distribuido

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TERMINOLOGA DE
MODELOS MATEMTICOS
Como una consecuencia, un modelo
matemtico completo
p
debe describir
relaciones entre las variables bsicas del
pproceso bajo
j
condiciones de estado
estacionario (un modelo esttico) y bajo
condiciones transitorias ((un modelo
dinmico).
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Modelos deterministas frente a

modelos probabilistas
Si el sistema no contiene ningn elemento
aleatorio, es un sistema determinstico.
En los modelos o elementos probabilistas, o
estocsticos, se introduce el principio de
i
incertidumbre.
id b
Las variables
i bl
o parmetros
utilizados para describir las relaciones entradasalida y la estructura de los elementos (y las
restricciones) no son conocidos con precisin
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Modelos lineales frente a modelos

no lineales
Si la salida y, de un subsistema est
completamente determinada por la entrada x, los
parmetros del subsistema y las condiciones
inicial y lmite, pueden, en un sentido general,
representar simblicamente al subsistema por
y=Hx
H
H: operador, representa cualquier forma de
conversin
de
x
en
y

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Modelos lineales frente a modelos

no lineales

y = H(x1 + x2) = H(x1) + H(x2) = y1 + y2

H es un operador
d li
lineal,
l por definicin
d fi i i
Principio de superposicin
Un sistema se denomina lineal si su operador H es
lineal

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Modelos de estado estacionario

frente a modelos de estado no
estacionario

Entrada Salida = Acumulacin = d(propiedad)/dt

Estado estacionario : ningn cambio ocurre en el tiempo,
tiempo todas las
derivadas iguales a cero

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Ecuaciones diferenciales
Una ecuacin diferencial ordinaria tiene una
sola
variable
independiente
que
varia
continuamente, de forma que se pueden considerar
variaciones del tiempo o bien de una direccin
espacial pero no las dos conjuntamente
espacial,
conj ntamente
Las ecuaciones en derivadas parciales pueden
tener
cualquier
nmero
de
variables
independientes
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SISTEMA

Sistemas. Un sistema es una seccin de la realidad que es el foco

primario de un estudio,
estudio consiste de componentes interrelacionados y
es, en un sentido, una entidad cerrada, considerada como
independiente (mentalmente) de todo lo que le rodea. Un sistema
puede realizar una funcin que no es realizable por sus componentes
individuales El conjunto de actividades que se llevan a cabo dentro de
individuales.
un sistema se denomina proceso. Un sistema puede ser o fsico o
simblico, slo uno de los dos. Las ciencias matemticas y lgicas
trabajan con estos ltimos. Los objetos o componentes que forman
parte del sistema se denominan entidades,
entidades por ejemplo un reactor est
compuesto por el tanque, la chaqueta de enfriamiento, el agitador, etc.
Estas entidades poseen propiedades denominadas atributos, por
ejemplo: la velocidad del agitador, y se relacionan entre s a travs de
relaciones o funciones.
funciones Estas relaciones pueden ser:
Estticas o estructurales: El reactor tiene un determinado volumen.
Dinmicas o funcionales: el reactor consume energa cuando opera.

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ESTABILIDAD D EUN SISTEMA

Un estado estacionario es estable si el sistema retorna a l luego de una

perturbacin. Por el contrario, un estado estacionario es inestable si el
sistema se aleja de l luego de una perturbacin. Este alejamiento
puede dar lugar a una respuesta acumulativa (crece o decrece
continuamente, o alcanza otro estado estacionario) o a una respuesta
oscilatoria (crece y decrece continuamente). Un ejemplo de estado
estable, es un pndulo en su posicin de reposo; en cambio, el pndulo
invertido es un ejemplo de estado inestable. Si el pndulo no tiene
friccin, la respuesta a una perturbacin ser oscilatoria; en cambio, si
existe friccin la respuesta ser amortiguada. En una planta qumica de
operacin continua, se deber hacer todo lo necesario para que los
eac o es es
estn
ope
operando
a do een es
estados
ados es
estacionarios
ac o a os es
estables;
ab es; de lo
o
reactores
contrario, ante cualquier perturbacin, los mismos se apagaran o
explotaran.

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