Sensor inductivo

Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirve para detectar
materiales ferrosos. Son de gran utilizacin en la industria, tanto para aplicaciones de
posicionamiento como para detectar la presencia o ausencia de objetos metlicos en un
determinado contexto: deteccin de paso, de atasco, de codificacin y de conteo.

Elementos de un sensor inductivo bsico.

1. Sensor de campo
2. Oscilador
3. Demodulador
4. Disparador Schmitt
5. Etapa de salida

ndice
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1Conceptos tericos

2Constitucin fsica

3Estados de un sensor inductivo

4Sensores blindados y no blindados

5Histresis

6Distancia de sensado

7Consideraciones generales

8Terminologia

9Normativa

10Sensores inmunizados

11Vase tambin

Conceptos tericos[editar]
Una corriente (i) que circula a travs de un hilo conductor, genera un campo magntico que
est asociado a ella.

Los sensores de proximidad inductivos contienen un devanado interno. Cuando una corriente
circula por el mismo, un campo magntico es generado, que tiene la direccin de las flechas
anaranjadas. Cuando un metal es acercado al campo magntico generado por el sensor de
proximidad, ste es detectado.

La bobina, o devanado, del sensor inductivo induce corrientes de Foucault en el material por
detectar. Estas, a su vez, generan un campo magntico que se opone al de la bobina del
sensor, causando una reduccin en la inductancia de la misma. Esta reduccin en la
inductancia de la bobina interna del sensor trae aparejado una disminucin en
la impedancia de sta.
La inductancia es un valor intrnseco de las bobinas o inductores, que depende del dimetro
de las espiras y el nmero de ellas. En sistemas de corriente alterna, la reactancia inductiva se
opone al cambio del sentido de la corriente y se calcula de la siguiente manera:
Donde:
Reactancia inductiva medida en ohms ()
Nmero
Frecuencia del sistema medida en Hertz (Hz)
Inductancia medida en Henrios (H)
El oscilador podr generar nuevamente el campo magntico con su amplitud
normal. Es en este momento en que el circuito detector nuevamente detecta
este cambio de impedancia y enva una seal al amplificador de salida para
que sea ste quien, nuevamente, restituya el estado de la salida del sensor.
Si el sensor tiene una configuracin Normal Abierta, este activar la salida
cuando el metal a detectar ingrese en la zona de deteccin. Lo opuesto
ocurre cuando el sensor tiene una configuracin "Normal Cerrada". Estos
cambios de estado son evaluados por unidades externas tales
como: PLCss, rels, PCs, etc.

Constitucin fsica[editar]
Estos son los bloques que habitualmente constituyen un sensor inductivo,
aunque en algunos modelos el amplificador de salida puede estar
implementado en otro dispositivo con carcasa independiente, para reducir el
tamao del sensor.

Estados de un sensor inductivo[editar]

En funcin de la distancia entre el sensor y el objeto, el primero mantendr
una seal de salida (ver figura inferior):
1.- Objeto a detectar ausente:

amplitud de oscilacin al mximo, sobre el nivel de operacin;

la salida se mantiene inactiva (OFF).

2.- Objeto a detectar acercndose a la zona de deteccin:

se producen corrientes de Foucault, por tanto hay una transferencia de

energa;

el circuito de deteccin detecta una disminucin de la amplitud, la cual

cae por debajo del nivel de operacin;

la salida es activada (ON).

3.- Objeto a detectar se retira de la zona de deteccin:

eliminacin de corrientes de Foucault;

el circuito de deteccin detecta el incremento de la amplitud de oscilacin;

como la salida alcanza el nivel de operacin, la misma se desactiva

(OFF).

as es

Sensores blindados y no blindados[editar]

SENSOR BLINDADO

Los blindados tienen un agregado al

ncleo y un blindaje metlico que limita
el campo magntico al frente del sensor.

SENSOR NO BLINDADO

Los no blindados no tienen blindaje extra, resultando en un

rea de sensado mayor.

Caractersticas:

Enrasables.

Caractersticas:

Especiales para posicionamiento.

No enrasables.

Deteccin de presencia.

Distancias ms grandes de deteccin.

Distancias ms cortas de
deteccin.
Sensado limitado al frente del
sensor.

Los sensores blindados, al tener todo el cuerpo roscado son ms resistentes

a los golpes que los no blindados y adems permiten el enrasado si bien su
zona de muestreo se limita al frontal del sensor.

Histresis[editar]
Se denomina histresis a la diferencia entre la distancia de activacin y
desactivacin. Cuando un objeto metlico se acerca al sensor inductivo, ste
lo detecta a la "distancia de deteccin" o "distancia de sensado". Cuando el
mismo objeto es alejado, el sensor no lo deja de detectar inmediatamente,
sino cuando alcanza la "distancia de reset" o "distancia de restablecimiento",
que es igual a la "distancia de deteccin" ms la histresis propia del sensor.

Distancia de sensado[editar]
La distancia de sensado (Sn) especificada en la hoja de datos de un sensor
inductivo est basada en un objeto de estndar con medidas de 1" x 1"
de hierro dulce. Este valor variar sensiblemente si se quiere detectar otros
tipos de metales, incluso con materiales ferrosos como el acero
inoxidable (SS). Para otros no ferroros, como el aluminio, pueden ser
detectados, pero a menores distancias.
En el siguiente grfico se puede ver como vara la distancia de deteccin en
funcin del material a detectar y el tamao del mismo.

Consideraciones generales[editar]

La superficie del objeto a detectar no debe ser menor que el dimetro del
sensor de proximidad (preferentemente 2 veces ms grande que el
tamao o dimetro del sensor). Si fuera menor que el 50% del dimetro
del sensor, la distancia de deteccin disminuye sustancialmente.

Debido a las limitaciones de los campos magnticos, los sensores

inductivos tienen una distancia de deteccin pequea comparados con
otros tipos de sensores. Esta distancia puede variar, en funcin del tipo
de sensor inductivo, desde fracciones de milmetros hasta 40 mm en
promedio.

Para compensar el limitado rango de deteccin, existe una extensa

variedad de formatos de sensores inductivos: cilndricos, chatos,
rectangulares, etc.

Los sensores inductivos cilndricos son los ms usuales en las

aplicaciones presentes en la industria.

Posibilidad de montar los sensores tanto enrasados como no enrasados.

Gracias a no poseer partes mviles los sensores de proximidad no sufren

en exceso el desgaste.

Gracias a las especiales consideraciones en el diseo, y al grado de

proteccin IP67, muchos sensores inductivos pueden trabajar en
ambientes adversos, con fluidos corrosivos, aceites, etc., sin perder
operatividad.

Sensores inductivos
Por Javier Rubio En enero 2, 2013 En Automatizacin No hay comentarios

Uno de los elementos o podramos llamar actores principales de la automatizacin

industrial son los detectores o sensores que nos aportan informacin sobre el
proceso de forma que podamos tomar las decisiones adecuadas de control en cada
parte de un proceso controlado automticamente.
Los sensores sustituyen la labor del controlador humano que en un sistema de
produccin sin automatizar o semiautomtico decide el momento en que se debe
activar una resistencia de calentamiento, accionar el movimiento de un motor
Los distintos detectores, sensores disponibles se agrupan bajo un nombre o tcnica
conocido como sensrica que sera esa parte de la tcnica encargada del estudio y
clasificacin de los distintos mtodos y soluciones de deteccin para cualquier tipo
de seal.
Uno de esos tipos de sensores son los sensores inductivos. Ampliamente utilizados
a todos los niveles de automatizacin haremos un repaso sobre sus caractersticas
y principio de funcionamiento.

Un sensor inductivo se caracteriza por detectar objetos de tipo metlico.

Incorporan en su interior una bobina elctrica que genera un campo magntico lo
cual permite detectar metales conductores, es en definitiva, un detector de
metales
Bsicamente los componentes de un sensor inductivo podemos verlos en el
siguiente grfico:

El principio bsico consiste en conseguir el disparo de seal provocado en el

comparador que detecta cambios entre la seal emitida por el oscilador y la seal
detectada por el circuito de induccin al aproximarse a un cuerpo que provoque
cambios en el campo magntico inicial generado por el oscilador. En realidad, al
aproximar el campo magntico generado a un cuerpo metlico conductor, se
generan a su vez una induccin elctrica en dicho conductor. Esa tensin provoca
la aparicin de corrientes internas de Foucault que a su vez generan un campo
inducido de respuesta al generado por el detector. El campo resultante es
detectado en el comparador y ante un cambio desencadena el proceso de
deteccin. Excitando de esa manera la etapa de salida.
La etapa de salida consiste en una etapa transistorizada caracterizada por la
activacin de un transistor bipolar. Este transistor bipolar puede ser de dos tipos,
PNP o NPN.
Las tensiones de trabajo de este tipo de sensores son 24 voltios en Corriente
Continua. 24VDC. Y sus tipos de conexiones ms habituales son a 3 hilos y a 2
hilos.
Ejemplo PNP a 3 hilos:

Ejemplo a dos hilos:

Curva de Respuesta:
El factor ms determinante del rango de deteccin de un detector inductivo es el
tamao del mismo, a mayor tamao, mayor potencia del circuito del oscilador y
por tanto mayo distancia de deteccin.
Es importante seleccionar siempre un detector cuyo rango cubra ampliamente la
distancia de deteccin requerida en la aplicacin. Un sensor de proximidad debe
operar de un 50 a un 80% de su rango a fin de evitar condiciones extremas que
den lugar a falsas detecciones.
El rango real de deteccin es el rango real +-10%. Para determinar el rango se
establece la siguiente prueba: Tomando un objeto de acero dulce de frente plano y
tamao equivalente o superior a la cara activa del sensor.

Sensores inductivos

Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un

objeto metlico estn entre los sensores de proximidad industriales de ms

frecuente uso. El principio de funcionamiento de estos sensores puede observarse

en las siguientes figuras.

La figura muestra un diagrama esquemtico de un sensor inductivo, que consiste

fundamentalmente en una bobina arrollada, situada junto a un imn permanente
empaquetado en un receptculo simple y robusto.
El efecto de llevar el sensor a la proximidad de un material ferromagntico
produce un cambio en la posicin de las lneas de flujo del imn permanente
segn se indica en la figura. En condiciones estticas no hay ningn movimiento
en las lneas de flujo y, por consiguiente, no se induce ninguna corriente en la
bobina. Sin embargo, cuando un objeto ferromagntico penetra en el campo del
imn o lo abandona, el cambio resultante en las lneas de flujo induce un impulso
de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio

de flujo.
La forma de onda de la tensin, observada a la salida de la bobina, proporciona
un medio efectivo para la deteccin de proximidad. La tensin medida a travs de
la bobina vara como una funcin de la velocidad a la que un material
ferromagntico se introduce en el campo del imn. La polaridad de la tensin,
fuera del sensor, depende de que el objeto este penetrando en el campo
abandonndolo.
Existe una relacin entre la amplitud de la tensin y la distancia sensor-objeto. La
sensibilidad cae rpidamente al aumentar la distancia, y el sensor slo es eficaz
para fracciones de un milmetro.

Puesto que el sensor requiere movimiento para generar una forma de onda de
salida, un mtodo para producir una seal binaria es integrar esta forma de onda.
La salida binaria se mantiene a nivel bajo en tanto que le valor integral
permanezca por debajo de un umbral especificado, y luego se conmuta a nivel
alto (indicando la proximidad de un objeto) cuando se supera el umbral.
FUNDAMENTOS FSICOS Y CONCEPTOS BSICOS SOBRE SENSORES
Un sensor es un dispositivo para detectar y sealar una condicin de cambio. Con frecuencia,
una condicin de cambio, se trata de la presencia o ausencia de un objeto o material (deteccin
discreta). Tambin puede ser una cantidad capaz de medirse, como un cambio de distancia,
tamao o color (deteccin analgica). Los sensores posibilitan la comunicacin entre el mundo
fsico y los sistemas de medicin y/o de control, tanto elctricos como electrnicos, utilizndose
extensivamente en todo tipo de procesos industriales y no industriales para propsitos de
monitoreo, medicin, control y procesamiento.

Distancia nominal de deteccin

La distancia de deteccin nominal corresponde a la distancia de operacin para la que se ha
diseado un sensor, la cual se obtiene mediante criterios estandarizados en condiciones normales.
Distancia efectiva de deteccin
La distancia de deteccin efectiva corresponde a la distancia de deteccin inicial (o de fbrica)
del sensor que se logra en una aplicacin instalada. Esta distancia se encuentra ms o menos
entre la distancia de deteccin nominal, que es la ideal, y la peor distancia de deteccin posible.
Histresis
La histresis, o desplazamiento diferencial, es la diferencia entre los puntos de operacin
(conectado) y liberacin (desconectado) cuando el objeto se aleja de la cara del sensor y se
expresa como un porcentaje de la distancia de deteccin. Sin una histresis suficiente, el sensor
de proximidad se conecta y desconecta continuamente al aplicar una vibracin excesiva al objeto
o al sensor, aunque se puede ajustar mediante circuitos adicionales.

Repetibilidad
La repetibilidad es la capacidad de un sensor de detectar el mismo objeto a la misma distancia
de deteccin nominal y se basa en una temperatura ambiental y voltaje elctrico constantes.

Frecuencia de conmutacin
La frecuencia de conmutacin corresponde a la cantidad de conmutaciones por segundo que se
pueden alcanzar en condiciones normales. En trminos ms generales, es la velocidad relativa del
sensor.

Tiempo de respuesta
El tiempo de respuesta de un sensor corresponde al tiempo que transcurre entre la deteccin de
un objeto y el cambio de estado del dispositivo de salida (de encendido a apagado o de apagado a
encendido). Tambin es el tiempo que el dispositivo de salida tarda en cambiar de estado cuando
el sensor ya no detecta el objeto. El tiempo de respuesta necesario para una aplicacin
especfica se establece en funcin del tamao del objeto y la velocidad a la que ste pasa ante el
sensor.
Sensores Inductivos
Los sensores inductivos tienen una distancia mxima de accionamiento, que depende en gran
medida del rea de la cabeza sensora (bobina o electrodo), por ello a mayor dimetro, mayor
distancia mxima; en relacin a la distancia real de accionamiento Sn depender de la
temperatura ambiente y de la tensin nominal y se sita dentro del +/- 10% de la distancia
nominal Sn.

Los sensores inductivos poseen una zona activa prxima a la seccin extrema del inductor, que
est estandarizada por normas para distintos metales. Esta zona activa define la distancia
mxima de captacin o conmutacin Sn. La distancia til de trabajo suele tomarse como de un
90% de la de captacin: Su =0.9 x Sn.
La tcnica actual permite tener un alcance de hasta unos 100 mm en acero. El alcance real debe
tomarse en cuenta, cuando se emplea el mismo sensor en otros materiales. Ejemplo: Para el
Acero Inoxidable debe considerarse un 80% de factor de correccin, para el Aluminio un 30 % y
para el cobre un 25%.
La distancia de operacin tambin depende si el sensor es blindado o no. Los sensores blindados
estn construidos con un anillo de proteccin alrededor del ncleo. Este tipo de sensor
concentra el campo electromagntico en la parte delantera de la cara frontal del del sensor. En
los sensores inductivos no blindados no existe el anillo metlico alrededor, por lo tanto, el campo
no est concentrado sobre la parte delantera del sensor, estas configuraciones permiten un 50%
ms de rango de sensado que en un sensor blindado del mismo tamao.
Sensores Capacitivos
Los sensores capacitivos al igual que los inductivos tienen una distancia mxima de
accionamiento, que depende en gran medida del rea de la cabeza sensora (bobina o electrodo),
por ello a mayor dimetro, mayor distancia mxima.
Zona activa
Poseen una zona activa prxima a la seccin extrema similar a los inductivos, que define la
distancia mxima de captacin o conmutacin Sm. La distancia til de trabajo suele tomarse
como de un 90% de la de captacin:
Objeto Patrn
Las distancias sensoras de los sensores capacitivos son especificadas por el accionador metlico,
con lado igual a 3 veces la distancia sensora para los modelos embutidos (en la gran mayora), y
en algunos pocos casos de sensores capacitivos embutidos se utiliza el lado cuadrado igual al
dimetro del sensor.
Sensores Fotoelctricos
En los sensores fotoelctricos la distancia nominal de deteccin vara de acuerdo al sensor:
a) Sensores de Barrera. Cuando existe un receptor y un emisor apuntados uno al otro. Tiene este
mtodo el ms alto rango de deteccin (hasta unos 60 m).
b) Sensores Reflex. Cuando la luz es reflejada por un reflector especial cuya particularidad es que
devuelve la luz en el mismo ngulo que la recibe (9 m de alcance).
c) Sensores Auto Reflex. Cuando el emisor tiene un lente que polariza la luz en un sentido y el
receptor otro que la recibe mediante un lente con polarizacin a 90 del primero. Con esto, el
control no responde a objetos muy brillosos que pueden reflejar la seal emitida (5m de
alcance).
d) Sensores de Foco Fijo. Cuando la luz es reflejada difusamente por el objeto y es detectado por
el hecho de que el transmisor y el receptor estn estereoscpicamente acoplados, evitando con
ello interferencia del fondo (3.5 m de alcance).

e) Sensores de deteccin difusa. Iguales a los anteriores pero los lentes son divergentes, y se usan
para detectar objetos muy prximos (1.5 m de alcance).
f) Sensores de Fibra ptica. En este tipo, el emisor y receptor estn interconstrudos en una caja
que puede estar a varios metros del objeto a sensar. Para la deteccin emplean los cables de
fibra ptica por donde circulan los haces de luz emitido y recibido. La mayor ventaja de estos
sensores es el pequeo volumen o espacio ocupado en el rea de deteccin.

ensores inductivos
Cul es la rapidez de respuesta de un sensor inductivo?
La frecuencia de conmutacin mxima (conforme a los datos tcnicos del sensor) indica la cantidad
mxima de impulsos admisibles por segundo, siendo vlida una relacin impulso/pausa de 1:2 y
suponiendo la mitad de la distancia de medicin Sn. La medicin se lleva a cabo segn IEC 60947-52/EN 60947-5-2.

Qu son los factores de reduccin?

Las distancias de deteccin sirven para definir con exactitud las condiciones de medicin. Otros
materiales, como el acero (ST37), suelen causar una reduccin de la distancia de deteccin. Los
factores de reduccin se indican para cada detector y para los metales ms utilizados.

Factores tpicos de reduccin:

Acero al crisol (ST37 o FE 260)

Latn

0,35 a 0,50

Cobre

0,25 a 0,45

Aluminio

0,35 a 0,50

Acero inoxidable

0,6 a 1

Ejemplo:
Distancia de deteccin Sn = 4 mm
Factor de reduccin para el cobre = 0,35
Distancia de deteccin para el cobre = 4 mm x 0,35 = 1,4 mm

Cul es la longitud mxima admitida del cable de un sensor?

Cuanto ms largo sea el cable, mayor ser la influencia de los puntos siguientes:
- Carga capacitiva en la salida.
- Mayor sensibilidad ante seales no deseadas.

El cable no debe superar los 300 m de longitud total incluso en las mejores condiciones.

Los cables de los sensores no deben tenderse junto a otros cables conectados a una carga
capacitiva (imanes protectores, rectificadores, motores, etc.) ni que conduzcan la corriente de
motores elctricos. Por lo general, los cables deben ser lo ms cortos posibles.
Para reducir las influencias perturbadoras electromagnticas deben tomarse las medidas siguientes:
- Distancia a cables que producen interferencias >100 mm.
- Utilice apantallamientos.
- Instale inductancias con redes RC o varistores.

Pueden conectarse los sensores inductivos en paralelo o en serie?

Conexin en paralelo
Los sensores pueden conectarse en paralelo (para ejecutar funciones lgicas) sin necesidad de
medidas adicionales.
Indicaciones:
- La corriente sin carga aumenta.
- Las corrientes residuales se suman, por lo que incluso en situacin de bloqueo es posible que se
produzca una cada de tensin inadmisible en la salida

Conexin en serie
Los sensores pueden conectarse en serie, pero no es recomendable.
Conectando los sensores en paralelo con la funcin de contactos normalmente cerrados (en vez de
conectar en serie con contactos normalmente abiertos) se obtiene el mismo resultado.
Indicacin:
La seal de salida resultante es inversa.

CAPTADORES INDUCTIVOS
Los captadores inductivos funcionan con el principio de la variacin del campo magntico y el valor de
su tensin debido a la induccin electromagntica y velocidad de variacin.

Transforma movimiento fsico en seal elctrica, basndose en el principio de un transductor.

Este video pertenece a DFA y es evaluable en la materia del trimestre a travs de los apuntes
de Electrnica bsica aplicada al automvil

Funcionamiento

MODO DE OPERACIN
Cuando un metal conductor o placa metlica se mueven dentro de un campo
magntico, sobre la placa o el metal se generan unas corrientes elctricas
conocidas como corrientes de Eddy o corrientes de Focault.

Este es el principio que usan la mayor parte de los sensores inductivos empleados
en la industria.En ellos la bobina sensora est provista de un ncleo descubierto
hacia el lado de deteccin, al aplicar tensin al sensor la bobina produce un
campo magntico alterno de alta frecuencia, dirigido hacia el lado activo o
sensible.

Al acercarse un metal al lado activo, se presenta en ste una induccin parsita y

unas corrientes parsitas, las cuales influyen en el circuito oscilador, reduciendo
la amplitud de oscilacin y reduciendo el consumo de corriente del sensor. Estas
seales son tratadas por el circuito rectificador y comparador, emitiendo la
correspondiente seal de salida.

III.1 - Induccin electromagntica: Ley de LenzFaraday. Flujo magntico

Si sorprendentes son las reglas de la naturaleza que hemos visto hasta

ahora, Gravitacin Universal, ley de Coulomb, ley del movimiento de
Newton, interaccin campo magntico corriente elctrica, existe otro
comportamiento de la Naturaleza ciertamente asombroso. Como siempre
nosotros nos limitaremos a describirlo, lo cual es bastante, y a expresarlo
matemticamente, lo cual no deja de ser fantstico, y, para nuestro nivel,
algo elevado.

- El experimento

Recordemos que si establecemos una corriente en las proximidades de una

brjula (un imn) interactan de modo que esta se desplaza situndose
perpendicularmente a la corriente. Si una corriente produce un campo
magntico lo inmediato es pensar que un campo magntico produzca una
corriente, esto no sucede salvo que el campo magntico vare, fue en 1831,
once despus de las experiencias de rsted, cuando Faraday realiz
experiencias del tipo mostrado en la imagen. Al desplazarse el imn, se induce
una corriente elctrica en la bobina. El fenmeno, como todos los fenmenos
bsicos que hemos mostrado de la Naturaleza, no hay quin lo entienda no
sabemos porqu la Naturaleza es as, lo que s tenemos que entender es la
descripcin del mismo. La descripcin es bastante ms compleja que las que
hemos hecho hasta ahora y necesitamos de algunas herramientas matemticas
que desconocemos. Una de ellas es el concepto de "flujo".

En el siguiente vdeo de YouTube nos podemos familiarizar con la

experiencia:
Practica con las animaciones de la aplicacin SUPERCOMET que puedes
encontrar en: http://online.supercomet.no/

Induccin Electromagntica. Pantalla 5: Induccin Mediante Un Imn En

Movimiento
Ver vdeo y animaciones en la web del
MIT: http://web.mit.edu/8.02t/www/802TEAL3D/visualizations/faraday/induc
tance/inductance.htm

Tarea III.1.1.- Qu sucede cuando el imn est en reposo?

Tarea III.1.2.- Qu sucedera si en lugar de mover el imn movemos la

bobina?

- Bautizando: un nuevo trmino FLUJO

Si dibujamos las lneas de un campo de modo que representemos tantas
lneas por unidad de superficie perpendicular a esas lneas como su valor,
al nmero de lneas que atraviesen una superficie le vamos a llamar flujo
del campo a travs de la superficie. La imagen de la derecha muestra
veinticinco lneas que atraviesan una superficie que suponemos es igual a

la unidad, el flujo de ese campo a travs de esa superficie ser igual a

veinticinco.
En la imagen superior se observa cmo un cierto nmero de lneas de
campo magntico atraviesan las espiras de la bobina, ese nmero ser
el flujo del campo magntico a travs de la espira.
Matemticamente este nmero se calcula mediante una expresin que,
para nuestro nivel, nos puede resultar impactante:
El flujo del campo magntico a travs de la superficie de las espiras de la
bobina es igual a:

B*ds

S espiras

Este cdigo, con esta simbologa, es extrao pero lo que esconde no lo

es, esas eses alargadas indican sumas, y lo que hay que sumar es el
producto escalar del campo magntico por la superficie en la que quiero
calcular su flujo. Esta tarea se la dejamos a los matemticos, a nosotros
nos basta con la idea de nuestro cdigo secreto (matemticas)

Tarea III.1.3.- Cul es flujo del campo mostrado en la imagen a travs

de la superficie (a)? y a travs de la superficie (b)?

(a)

(b)

Tarea III.1.4.- Supuesto que las superficies de las dos imgenes son
iguales qu podemos decir del valor del campo en la zona en la que se
encuentra la superficie en la imagen (a) respecto a la zona en la que se
encuentra en la imagen (b)?

(a)

(b)

Ver simulacin
en: http://web.mit.edu/8.02t/www/802TEAL3D/visualizations/vectorfields/su
rfaceintegrals/surfaceintegrals.htm

- Reflexionando sobre lo que sucede en la bobina

La bobina se encuentra conectada a un dispositivo en cuyo interior se
encuentra algo bsicamente muy parecido al motor elctrico que vimos en
el captulo anterior, una bobina en un campo magntico, cuando circule
corriente elctrica por la bobina la espira se mover, este movimiento lo
podremos detectar gracias a una aguja que lleva acoplada. Lo que nos
preguntamos es:
Tarea III.1.5.- Para que las cargas que se encuentran en la bobina se
desplacen (se genere una corriente elctrica) qu tiene que suceder?

Como vimos en el captulo anterior, las cargas elctricas son sensibles a

los campos elctricos, si se produce un desplazamiento ordenado de las

cargas libres del conductor que forma la bobina tiene que ser porque un
campo elctrico est actuando sobre ellas. Establecemos que:

Si se produce una variacin de flujo del campo magntico en una

regin se genera un campo elctrico, este campo elctrico puede
producir una corriente si se encuentra un conductor en dicho espacio.
Tarea III.1.6.- Cmo se puede generar una corriente elctrica?

La expresin en smbolos matemticos requiere de otro bautizo cuyas

bases se encuentran en uno de los captulos denominados
como: Conocimientos previos: 03 - ENERGA, en el apartado 03.1 Fuerza por distancia nos encontramos con la expresin:

Fr =

W=

Fdr

Podemos interpretarla como el recorrido del vector F a lo largo de una

lnea. A esta expresin se llama: Circulacin del vector a lo largo de una
lnea. Si ese vector es una fuerza, la integral nos da el trabajo que realiza
esa fuerza a lo largo de una lnea, en el caso que nos ocupa, ley de
Faraday de la induccin electromagntica, la generacin de la corriente es
debida al trabajo que realiza el campo elctrico producido por la variacin
del flujo de campo magntico. En nuestro lenguaje supercomprimido
(matemticas):

Edr =

dt

Superficie

B*ds

Ciertamente una expresin imponente para nuestro conocimiento de este

lenguaje, podemos considerarlo como el tope de uno de los objetivos de
este curso, describir un fenmeno de la Naturaleza, este fenmeno es muy
bsico y no se entiende (yo no lo entiendo) pero lo que si debemos
entender es cmo lo describimos. Aunque parece algo muy complicado
(puede serlo su manejo pero ese aspecto no lo exigimos) el segundo
miembro es la forma de decir;

Variacin con el tiempo del nmero de lneas de campo magntico que

atraviesan una superficie abierta.
El primer miembro nos describe el hecho fundamental, esa variacin nos
genera un campo elctrico cuya circulacin a lo largo de la lnea que
limita la superficie es igual a esa variacin.
La descripcin del fenmeno de la induccin, muy importante para tener
un conocimiento ms prximo de las ondas electromagnticas, nos ha
llevado a la expresin ms compleja con la que nos encontraremos en
este curso.

La Induccin Electromagntica

Si hacemos que un conductor se mueva a travs de un campo magntico, se produce

una corriente elctrica en ese conductor. Este fenmeno, llamado de induccin
electromagntica, es en varios sentidos la inversa del efecto motor. Es un modo de producir
la electricidadcompletamente diferente al de las pilas y acumuladores(cuya fuente
de energa est en unas reacciones qumicas). En la induccin electromagntica, la fuente
de la energaes el trabajo mecnico que hay que hacer para que se mueva el conductor. Es

tambin la nica manera prctica existente por ahora de producir electricidad en grandes
cantidades.
El voltaje inducido depende de la fuerza del campo, la
longitud del conductor que se mueve dentro de l y
la velocidad a que lo hace. Cuando aumenta alguna de
estas magnitudes, aumenta el voltaje inducido. El voltaje
depende adems de la orientacin del conductor dentro
del campo y de la direccin en que se mueve. El voltaje
mximo se produce cuando el conductor se mueve en
perpendicular al campo. La direccin de la corriente inducida, respecto de las direcciones del
movimiento y del campo, se deduce de la regla de la mano derecha, de Fleming.

Principios del Electromagnetismo

Introduccin
Cuando Michael Faraday y Joseph Henry en 1830, ambos de forma independiente, en Inglaterra y Estados Unidos
respectivamente, descubrieron los principios del electromagnetismo no imaginaron el alcance que tendra aos
despus, el fenmeno de la Induccin Electromagntica es uno de los pilares donde se sustentan numerosos de
los equipos que disfrutamos hoy En qu consiste? Veamos.
El fenmeno electromagtico se obtuvo de forma experimental, para apreciar este efecto observa los experimentos
que detallamos a continuacin.
Experimentos de Faraday y Henry

a. Tenemos un imn y hemos colocado muy prximo a l una espira conectada a un galvanmetro con el
nico fin de que nos anuncie cuando aparece una corriente en la espira y en qu sentido.
b. Empezamos mover el imn de modo tal que sus lneas de fuerza entren en el interior de la espira y vemos
que en mientras nos estemos moviendo habr una corriente y un sentido dado, como muestra el
galvanmetro.
c. Cuando detengamos el movimiento del imn dentro de la espira la corriente desaparecer como en A, pero
al comenzar a subir nuevamente el imn vuelve a aparecer la corriente pero ahora en sentido contrario.
Cundo se induce una corriente
Los ejemplos siguientes son todas situaciones en que aparece una corriente inducida debido a la variacin del
campo magntico donde est la espira con corriente.
Si un conductor inerte se somete a un campo magntico cambiante en el
conductor se inducir una corriente elctrica que provocar un campo
que contrarreste a la variacin que experimenta el campo externo.
Es decir que si el flujo del campo magntico dentro de la espira aumenta, al
mover el solenoide hacia adentro de la espira, entonces en la espira se
inducir una corriente elctrica que provoque que el campo dentro de la
espira disminuya. Luego al sacar el solenoide, el flujo magntico dentro del
solenoide disminuye por tanto ahora se induce una corriente en sentido
contrario a la anterior para aumentar el flujo magntico dentro de la espira.
En este caso el cambio del flujo es debido a que la bobina con corriente se mueve, pero pudo ser igual si lo que se
moviera fuera un imn permanente, de igual manera ocurriera si lo que se moviera fuera la espira.

En este otro caso no se mueve el solenoide ni la espira, lo que ocurre es que usando la resistencia varable variamos
la intensidad de la corriente en la bobina, como ya sabes del estudio del magnetismo, al variar la intensidad de la
corriente en un solenoide variar tambin el flujo del campo magntico del solenoide, entonces variar el flujo
dentro de la espira ocurriendo entonces el mismo fenmeno, se inducir una
corriente en la espira que contrarreste el cambio del flujo exterior.

Veamos los detalles

de fuerza de un campo magntico
conductor se induce en l una fuerza

Un conductor AA se mueve por dos rieles por lo cual atraviesa las lneas
uniforme externo, mientras se est moviendo el
electromotriz, segn

Ley de Faraday
esto es que en la medida en que vare
el flujo de lneas de fuerza del campo magntico en
el tiempo se induce una fuerza
electromotriz cuyo campo magntico se opone (-) al
sentido del flujo, es decir que si el
flujo est disminuyendo entonces la fuerzas
electromotriz inducida intenta aumentar el flujo magntico dentro de la espira, y viceversa.
El valor de la fuerza electromotriz inducida solo depende de la menor o mayor rapidez con que vare el flujo
magntico a travs de la superficie limitada por el circuito.

Y est deducido para una espira, en el caso de N espiras es sencillamente

El signo negativo tiene una importancia vital pues expresa la accin de la fuerza electromotriz contraria a la
variacin del flujo magntico.
Sentido de la corriente inducida. Ley de Lenz.
Ley de la mano derecha

La ley de Lenz establece el sentido de la corriente que se induce en una espira cuando esta se mueve cortando las
lneas de fuerza de un campo magntico externo.
Ya sabemos que la corriente inducida tiene el sentido que provoque un campo inducido que se oponga al efecto de
cambio de flujo que esta ocurriendo.
Para aplicar la ley de la mano derecha debes poner la mano en la posicin que muestra la figura, ye en esa posicin
debes rotar tu mano hasta hacer coincidir la direccin del campo con el dedo ndice, el sentido de movimiento de la
espira se asocia al dedo pulgar, entonces el sentido de la corriente inducida ser hacia donde apunte el dedo del
medio.
En el esquema anterior puedes comprobar la ley de la mano derecha.
En esa seccin de la espira, observa el sentido de las lneas de fuerza del campo y en este punto el movimiento de la
espira es entrando en el plano del dibujo, por tanto el sentido de la corriente inducida en la espira es hacia abajo, en
esa seccin,de la espira.
Esto es comprobable en la seccin de espira opuesta, vea como se colocan
los dedos para la aplicacin de la Ley de Lenz.

Como vemos en la imagen, tenemos un polo positivo y otro negativo creado

por imanes, en el centro, acoplado una bobina, la cual, al pasar una corriente
por dicha bobina, esta genera un campo magntico lo que hace que sea
continuamente repelida por los imanes, lo que genera un movimiento continuo.
As es bsicamente como funciona un motor elctrico de corriente continua.
Estos, bsicamente, son utilizados para el desplazamiento del robot con ruedas
o cadenas. No requieren gran cantidad de energa y podemos encontrarlos de
diversos tamaos y potencias.
El problema surge, cuando, an queriendo desplazarnos, queremos saber cuanto
nos hemos desplazado, por alguna especificacin del programa implementado
en el robot o por la situacin donde se encuentra.

Para ello se utiliza un motor paso a paso. Son motores practicamente iguales
que los continuos, la diferencia es que es posible controlar la posicin del eje
del motor, y en consecuencia, el desplazamiento del elemento por el que est
siendo utilizado.

Esquema funcionamiento motor paso a paso de medio paso.

Como vemos en el esquema, dependiendo del acoplamiento magntico de las

bobinas, atraer el eje a una zona concreta del motor, por lo que podemos
controlar con ayuda de un microcontrolador, que bobinados queremos activar,
cuantas veces y durante cuanto tiempo.
Cuando el desplazamiento se va a realizar de manera no rodante, se utilizan
los servo-motores. Estos servo-motores son motores controlados por una
seal digital a travs de un microcontrolador. Estan calibrados grado a grado,
siendo normalmente su recorrido de 0 a 300 aproximadamente (dependiendo
del fabricante.) lo que permite controlar la posicin de cada motor con una
precisin muy alta.

Interior servo motor

Existe una gran variedad de estos motores pudiendo encontrarlos desde los
gramos de fuerza por motor (conocidos como microservos) hasta los cientos de

kilos de fuerza. Estos motores no se utilizan nicamente para el

desplazamiento no rodante, adems se utilizan para funciones de carga, gra,
etc.
Estos son los motores utilizados a nivel de usuario. En esta descripcin no
vamos a profundizar en motores neumticos o hidrulicos ya que su utilizacin
y configuracin es ms costosa, adems, de que son utilizados, en su mayora,
en industria.
En esta pgina, explicar sobre el principio de funcionamiento del motor paso a paso.
Hay muchos tipos de motores paso a paso. Tipo unipolar, tipo bipolar, monofsico, tipo multi-fase ... El motor
paso a paso monofsico se utiliza a menudo para el reloj de cuarzo.
En esta pgina, explicar el principio de funcionamiento del motor paso a paso unipolar tipo PM de 2 fases.
En el motor paso a paso tipo PM, se utiliza un imn permanente para el rotor y las bobinas se ponen en el
estator. El modelo de motor paso a paso que tiene 4 polos se muestra en la figura de la izquierda. En el caso
de este motor, el ngulo de paso del rotor es de 90 grados.
En cuanto a cuatro polos, la parte superior y la inferior y ambos lados son un par.
bobina,
bobina y

Respectivamente. Por ejemplo,

bobina y

bobina,

bobina y

Bobina se ponen en el polo superior e inferior.

Bobina se enrollan para que la direccin del polo se haga opuesta cuando se aplica una corriente

elctrica a la

Bobina y aplicar una corriente elctrica a la

bobina. Es similar acerca de

tambin.
El giro del motor es controlado por la corriente elctrica que se vierte en

. La velocidad de

giro del rotor y la direccin del giro pueden controlarse mediante este control.

Control horario
, , y Se controlan en el siguiente
orden.
ngulo de paso

90

180

270

"0" significa puesta a tierra.

Control antihorario
, , y

Se controlan en el siguiente orden.

"0" significa puesta a tierra.

Se puede encontrar por la figura, el rotor
es estable en el medio de 2 polos de
estator. Cuando se cambia un lado de la
polaridad del estator, se produce el
rebote por el magnetismo. Como resultado, la direccin del giro del rotor es fija.
La caracterstica del motor paso a paso es que el ngulo puede ser controlado correctamente y para ser
estable gira (es debido a la confiabilidad de la seal de control). Adems, debido a que el rotor est
fijado por el magnetismo en la condicin estacionaria como se muestra en el principio, la potencia
estacionaria (par estacionario) es grande. Se adapta al uso de hacer parada en algn ngulo.

El motor que se utiliz esta vez es de 48 pasos y el ngulo de paso es de 7,5 grados.
El modo de control es el mismo que el ejemplo anterior. Funciona al controlar la corriente elctrica
de bobina, bobina, bobina y bobina.
A continuacin se muestra el caso del control en sentido horario.
La combinacin de , , y Repite cuatro patrones.
ngulo de paso

ngulo de paso

0,0

180,0

7,5

187,5

15,0

195,0

22,5

202,5

30,0

210,0

37,5

217,5

45,0

225,0

52,5

232,5

60,0

240,0

67,5

247,5

75,0

255,0

82,5

262,5

90,0

270,0

97,5

277,5

105,0

285,0

112,5

292,5

120,0

300,0

127,5

307,5

135,0

315,0

142,5

322.5

150,0

330,0

157,5

337,5

165,0

345,0

172,5

352,5

Educacin
Escribe la ecuacin de la fuerza de un ejercicio de solenoide
electroimn bajo la acusacin de fallecimiento:
Fuerza = Q x V x (x constante N magntica x I)
Q = carga del paso carga puntual
V = velocidad del grfico de punto
constante magntica = 4 x pi x 10 ^ -7 (Referencia 3)
N = nmero de vueltas en el solenoide
I = corriente a travs del solenoide
Determinar las variables de la situacin en la que usted est tratando
de calcular la fuerza ejercida por el imn solenoide. Por ejemplo,
considere un 1 Coulomb (C) de carga que viaja a 100 metros por
segundo (m/s) a travs del campo magntico de un solenoide con 1000
rpm y 2 amperios (A) de la corriente que fluye a travs de l.
Introduzca los nmeros de su ejemplo en la ecuacin y usar la
calculadora para determinar la fuerza que acta sobre la carga.
Fuerza = C 1 x 100 m/sx (4 x pi x 10 ^ -7 x 1000 x 2 A) = 0,2512
Newton

El electroimn solenoidal ejercera una fuerza de 0,2512 Newton en

ese cargo.

Fuerza magnetomotriz en un solenoide[editar]

Solenoide.

En el caso de un solenoide largo y con cierto nmero de vueltas, la expresin se puede

simplificar. En este caso se expresa por la siguiente ecuacin.
donde:
N: nmero de espiras de la bobina
I: intensidad de la corriente en amperios (A)
La unidad de medida de la FMM es el amperio-vuelta que se representa por Av.
La relacin existente entre la fuerza magnetomotriz y el flujo magntico que esta
genera se denomina reluctancia y se determina por la expresin:
donde:
: Flujo magntico en weber.
: Reluctancia del circuito en amperio vuelta dividido weber.

Vase tambin[editar]
Funcionamiento:

El motor produce un par en funcin de el ngulo de desfasaje de la

posicin de equilibrio, que depende de del tipo de motor paso a
paso.
Para producir el movimiento de rotacin la bobina excitada debe
cambiar a medida que el rotor llega a la posicin de equilibrio.

Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de

grados, las bobinas del estator deben ser excitadas
secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de
giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por
las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando est
parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal
instantneamente, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la
fija debe ser aumentada progresivamente.

El control de motores paso a paso se realiza mediante circuitos

especializados que a partir de tres seales (tren de pulsos,
sentido de giro e inhibicin) generan, a travs de una etapa
lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin
distribuye a cada fase.

En la conexin bipolar las bobinas opuestas se conectan en serie.

Para lograr las distintas polaridades de campo es necesario
invertir los dos terminales de cada bobina.
Esto puede efectuarse utilizando
mediante conmutacin electrnica.

un

doble

puente

H o

Hay aplicaciones en las cuales se requieren ngulos de paso muy

pequeos, como ocurre en la impresin 3D.
Para reducir el ngulo de paso se utiliza la tcnica
de microstepping que consiste en dividir cada paso fsico en
subpasos de igual tamao.

Esto se efecta utilizando distintos niveles de corriente en las

bobinas, de manera que el rotor se desplace a posiciones
intermedias dentro de cada paso normal. As es posible dividir un
paso de 1.8 en diez subpasos iguales.

Para conocer el valor del ngulo de rotacin debemos conocer los

pasos por vuelta del motor paso a paso.

Para los NEMA 17, los ms utilizados en las impresoras 3D, tienen
200pasos/revolucin, si dividimos 360 (1 revolucin) entre los
200 pasos/revolucin, nos da un ngulo de 1,8.

Este valor puede reducirse si utilizamos un motor con ms pasos

por revolucin, por ejemplo, para un motor de 400pasos/rev
obtenemos un ngulo de 0,9.

Esta tcnica permite que el rotor

avance , , 1/16 y 1/32 pasos.
Para obtener mayor divisin de pasos, el
controlador internamente forma pulsos de
mayor duracin que combinados entre s
en diferentes secuencias que controlan
los 8 transistores que mandan los pulsos
a las bobinas, logrando hasta 1/32
pasos.

Driver de control.
Para el clculo de la corriente, A = VREF / (8 * RS).
Para una stepstick estndar, RS = 0.2ohm.
As que A = VREF / 1.6
Para calcular el VREF para una corriente determinada:
VREF = A * 8 * RS, o VREF = A * 1.6.
As que, si quera 0.8A, VREF = 0,8 * 1,6 = 1.28V
Aumento de la resistencia(potencimetro) para limitar
VREF a 1.25V aprox.
ITripMAX (mxima corriente del motor efectiva) = VREF /
(8 x Sense_resistor(Rs)) = 1,25 / (8 * 0,1) = 1.5625A
Para calcular los amperios de VREF : A = VREF / 0.8.
Para calcular VREF : VREF = A * 0.8
Para impresoras reprap, la tensin de alimentacin
lgica (VDD) es de 5V.
Por ejemplo:
VREF max = (TrimpotMaxR / (TrimpotMaXR + R1)) x VDD =
(10000 / (10.000 + 30.000)) * 5 = 1.25V.
Para comprobar la VREF adecuada colocamos el polmetro
entre el potencimetro y el pin GND.

Otros drivers o polous(normalmente el A4988) utilizan

una Rs = 0.05(R50), 0.1(R100) 0.2(R200) ohm.

Motores a pasos... unipolares o bipolares?

En aquellos proyectos en lo que se requiere movimientos exactos controlados
mediante secuencias de pulsos provenientes de un dispositivo que enva seales
digitales, lo ms probable es que se requiera el uso de un motor a pasos. Hay
varios tipos de motores a pasos que pueden ser: de imn permanente, de reluctancia
variable e hbridos; los ms usados para proyectos sencillos son los de imanes
permanentes, por lo que en esta ocasin se hablar exclusivamente de los motores a
pasos de imn permanente. Ya est elegido el tipo de motor a pasos a emplear, sin
embargo surge un nuevo problema debido a que hay dos tipos de motores a pasos de
imanes permanentes: unipolares y bipolares. La pregunta es, cules son las
diferencias entre un motor bipolar y un unipolar?, cul es el que debera usarse?

Ms all de las diferencias fsicas que hayan, tales como que el motor unipolar es ms
grande que el bipolar o que un motor unipolar tiene 5 o 6 cables y que el bipolar tiene
4 cables, lo ms importante es saber bajo qu configuraciones opera un motor con
respecto al otro, de ah que adquieran la caracterstica de ser bipolar o unipolar.

Motores unipolares
Estos motores cuentan con dos bobinas con un punto medio de los cuales salen los
cables hacia el exterior; estos cables se conectan a la fuente mientras que los
extremos de las bobinas son aterrizadas para cerrar el circuito; dependiendo del tipo
de motor, las lneas comunes pueden ser independientes o no. Esta configuracin
puede ser vista de las siguientes formas: que el motor tiene dos bobinas pequeas
conectadas a un punto en comn, o que una bobina est divida en dos por medio de
un punto comn. Ahora, y dependiendo de qu media bobina se energice, se puede
tener un polo norte o un polo sur; si se energiza la otra mitad, se obtiene un polo
opuesto al otro. En la Ilustracin 0 se muestra un esquema representativo del motor a
pasos unipolar.

Un
motor unipolar de 5 cables es as porque los cables intermedios estn unidos en un
slo nodo -ver la Ilustracin 1- mientras que el motor unipolar de 6 cables tiene un
cable de alimentacin para cada par de bobinas -ver Ilustracin 2-

Motores bipolares
Cuentan con dos bobinas sin ningn punto medio donde salga un cable, por lo que se
tienen cuatro cables y cada par corresponde a las terminales de una bobina
-Ilustraciones 3 y 4- Dada la configuracin de la bobina, la corriente puede fluir en dos
direcciones, necesitando un control bidireccional o bipolar. En general, con respecto al
sentido de giro de los motores a pasos bipolares, vale la pena recordar que el sentido
de giro depende de la direccin del flujo de la corriente por las bobinas ya que sta
induce en el embobinado un campo magntico que genera un polo magntico norte y
sur, de ah que el rotor se mueva para que uno de los polos del rotor sea opuesto al
de la bobina -localizado en el estator-, como se muestra en la Ilustracin 3.

Explicado lo anterior, y resumiendo en palabras ms simples, el motor bipolar se

denomina as porque al momento de energizar las bobinas del estator se generan
simultneamente dos polos magnticos, uno norte y uno sur, y el motor unipolar es
denominado as porque al tener un cable que es comn para dos bobinas, se puede
energizar una sola bobina y con esto crear un polo magntico para atraer a un polo
del rotor; al no tomar en cuenta ese cable comn el motor unipolar puede ser usado
como un bipolar.

Comparaciones
A continuacin se muestra una tabla que contiene las comparaciones ms
significativas entre un motor a pasos unipolar y uno bipolar.

Motores bipolares

Mayor torque
Mayor anclaje debido a los
embobinados
Ms pequeo
Ms barato
Un control ms complicado, el
cual requiere de una tarjeta que incluya
etapas de control de giro y potencia

Motores unipolares

Menor torque

Menor anclaje

Tiene un mayor volumen

Ms caro

Un control ms sencillo al requerir

solamente completar un circuito de
alimentacin

Los torques en un motor a pasos

Estos torques son importantes a tomar en cuenta para la eleccin de un motor a
pasos durante el proceso de diseo de cualquier proyecto:

Torque de retencin -detent torque- Torque mximo que es aplicado sin

provocar la rotacin del eje cuando el motor no est energizado.

Torque de anclaje -holding torque- Cuando el motor est parado y alimentado,

este torque es el mximo que puede ser aplicado sin provocar la rotacin del eje.

Torque de arranque -pull-in torque- Es el torque mximo para vencer la inercia

del rotor y que comience a girar a toda rapidez.

Torque de giro -pull-out torque- Es el mximo torque que el motor puede

proporcionar sin sufrir prdidas de pasos.

Consideraciones a tomar en cuenta

Las siguientes consideraciones deben estar presentes en el momento que se usen
estos motores:

Tener plenamente identificados los cables de motor para evitar una mala
conexin.

En un sistema de lazo abierto, si el motor salta o pierde pulsos del controlador,

el controlador ya no tiene un clculo preciso del ngulo del eje, provocando una
prdida de paso, la cual puede ocurrir debido a un cambio sbito de la frecuencia de
control. Incluso las prdidas de paso pueden ocurrir si el motor continua girando
despus de que el suministro de la fuente de alimentacin al motor es interrumpido.

Prdida de pasos debido a un torque excesivo, aplicable a los torques

mencionados anteriormente.

El motor puede detenerse un poco ms all de lo que se desea originalmente

debido al fenmeno de la histresis.

Si se emplea una frecuencia muy cercana a la frecuencia natural del motor,

ocurrir el fenmeno de resonancia, provocando amplificaciones de las vibraciones,
prdida de posicin, desgaste de elementos mecnicos que estn unidos en el eje
tales como engranes.

Incrementar el voltaje de operacin puede sobrecalentar el motor.

Un excesivo sobrecalentamiento puede desmagnetizar los imanes del rotor.