C.

Citrini

Equazioni alle derivate parziali

L.S. ing. civile

Equazioni quasi lineari del primo ordine

Teoria
Notazioni:
u = u(x,y) incognita,
p = ux(x,y), q = uy(x,y) derivate prime
P = P(x, y, u), Q = Q(x, y, u), R = R(x, y, u) funzioni note
N = P2 + Q2
w = P i + Q j + R k,

r = (P i + Q j)/N

Unequazione differenziale alle derivate parziali del primo ordine di tipo quasi
lineare si scrive nella forma
1. P(x, y, u) p + Q(x, y, u) q = R(x, y, u)

EQLI1

ove P, Q, R sono funzioni continue dei loro argomenti in un aperto B di R3. Si

supporranno P e Q non contemporaneamente nulle, e si porr N = P 2 + Q 2 0. I
punti per cui P = Q = 0 sono detti punti singolari.
Se P = P(x, y), Q = Q(x, y), R = R0(x, y) + u R1(x, y) lequazione lineare.
Se R = 0 lequazione si dice omogenea.
Il problema di Cauchy per la EQLI1 dato dalla condizione
2. u(x, y(x)) = (x)

PC1

ove : y = y(x) la linea portante il dato . Si cerca dunque una superficie S

di equazione u = u(x,y) che passa per la linea dello spazio (x, y, u) di equazioni cartesiane y = y(x), u = (x). Derivando PC1 si ottiene
3. p + q y =

ovvero p = q y

da cui sostituendo in EQLI1 si ha

4. ( P y+ Q) q = R P ,

con P = P(x, y(x), (x)) ecc. funzioni di x.

che fornisce i valori di q (e quindi di p) su , purch il coefficiente ( P y+ Q)

sia 0. In questo caso si possono ricavare (sussistendo sufficienti ipotesi di regolarit)
tutte le derivate successive della u su , e quindi lo sviluppo di Taylor.
Se invece
5. P y + Q = 0

ovvero y = Q / P

o anche

dx dy
=
P
Q

ELC1

la linea si dice linea caratteristica della EQLI1. Una linea caratteristica non
pu essere utilizzata come linea portante i dati, mancando su di essa sia lesistenza
che lunicit della soluzione.

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Si noti che se P e/o Q dipendono dallincognita u la linea caratteristica tale

con riferimento al dato (x) assegnato, altrimenti essa dipende solo dallequazione
differenziale (e quindi, in particolare, nel caso lineare le linee caratteristiche sono definite a priori).
Introdotto il vettore w = P i + Q j + R k, le cui componenti sono legate ai coefficienti della EQLI1, e la cui proiezione sul piano (x, y) ha come versore r = (P i + Q
j)/N , la EQLI1 si pu riscrivere come
6. r grad u = R/N,

ovvero Dru = R/N

EQLI2

Pi in generale, scritta la soluzione nella forma implicita

7. f(x, y, u) = u(x, y) u = 0,
il vettore grad f = p i + q j k risulta ortogonale ad S, e la EQLI1 equivale a
8. w grad f = 0,

EQLI3

che mostra come w sia tangente ad S, e da cui si deduce che le sue linee di
flusso, date dal sistema (anchesso chiamato sistema caratteristico)
dx dy du
=
=
ELC2
P
Q
R
giacciono su S. Tale scrittura richiederebbe che P, Q, ed R fossero tutte diverse da 0, ma in realt basta che esse non siano contemporaneamente nulle, essendo una
forma simmetrica di sistemi del tipo y = Q/P, u = R/P (se P 0 e si assume x come variabile indipendente). Si noti che la prime di queste non altro che la ELC1.
Si pu dunque intuire che una soluzione della EQLI1 sia individuata assegnando una condizione come la PC1, e cio la funzione , e che quindi lintegrale generale della nostra equazione dipenda da una funzione arbitraria.
Se lintegrale generale del sistema ELC2 si pu scrivere nella forma implicita
(x, y, u) = = cost, (x, y, u) = = cost, lintegrale generale della EQLI1 dato da
F((x, y, u), (x, y, u)) = 0, ove F una funzione arbitraria.
In particolare, se lequazione omogenea, cio se R = 0, un integrale u = =
cost (ovvero la funzione (x, y, u) semplicemente u), e se le caratteristiche non dipendono dalla soluzione, ma hanno lespressione (x, y) = cost, lintegrale generale
F((x, y), u) = 0 dato esplicitamente da u = f((x, y)), con f arbitraria.

9. w dP = 0, o equivalentemente

In alcuni casi pu essere utile scrivere le equazioni delle linee caratteristiche in

forma parametrica come
x ' = P ( x, y, u )
dx dy du

10.
=
=
= dt o equivalentemente y ' = Q( x, y, u )
ELC3
P
Q
R
u ' = R ( x, y, u )

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Esempi

A) Equazioni a coefficienti costanti

Hanno la forma
11. a p + b q = c

EQLI1cc

e ammettono come ELC1 la a y+ b = 0; dunque le caratteristiche sono le

rette y = bx/a + C.
Se la linea non ha coefficiente angolare b/a, ma per esempio la retta y = 0,
dal punto x = esce la caratteristica y = b(x)/a, o se si preferisce x ay/b = .
La ELC1 diviene Dru = k, con k = c/N, N = a 2 + b 2 .

Sia data (x) = u(x, 0).

Se c = 0, u costante lungo , e la soluzione u(x, y) = (x ay/b).
Se invece c 0, u(x,y) = u(,0) + ks, ove s lascissa curvilinea s lungo ;
essendo s = Ny / b, proporzionale ad y, si ha u(x,y) = (x ay/b) + c/N Ny / b. Si
giunge allo stesso risultato scrivendo s anche nella forma s = N (x )/ a.
Verifica: u(x, 0) = (x), a p + b q = a (x ay/b) + b [(x ay/b) (a/b) +
c/b] = c.
Siano a = 2, b = 1 ( N = 5 ), : y = 1/x, x > 0, e u(x, 1/x) = (x).
La linea non ha mai direzioni caratteristiche, dunque tutto va bene. Le caratteristiche sono x 2 y = costante; quella che passa per il punto P(x,y) interseca nel
punto Q(, 1/), ove la soluzione positiva dellequazione 2/ = x 2 y, data da
= [A + (A2+8)]/2, con A = x 2y.
ancora u(x, y) = () + k s = ([A + (A2+8)]/2) + c (x )/ 2, cio esplicitando
u(x, y) = ([x 2y + ((x 2y )2+8)]/2) + c (x [x 2y + ((x 2y )2+8)]/2)/ 2
= ([x 2y + ((x 2y )2+8)]/2) + c (x + 2y ((x 2y )2+8)])/ 4.
La verifica tediosa ma funziona!

Siano ancora a = 2, b = 1 ( N = 5 ), : y = 1/x, x > 0, e si scelgano inoltre c = 4, u(x, 1/x) = (x) = x3/3.
Determiniamo lo sviluppo di Taylor di u(x, y). 2 p + q = 4, e inoltre derivando u(x, 1/x) = x3/3 si ha p q / x2 = x2. Risolvendo il sistemino si trovano le derivate prime
p = ux(x, 1/x) = x2 2,

q = uy(x, 1/x) = 2 x2.

Derivando ulteriormente lequazione differenziale rispetto a x e poi a y si hanno le due equazioni 2 uxx + uxy = 0, 2 uxy + uyy + 0, mentre derivando lidentit ux(x,
1/x) uy(x, 1/x) / x2 = x2 si ha
[uxx(x, 1/x) uxy(x, 1/x) / x2] [uxy(x, 1/x) uyy(x, 1/x) / x2] /x2 + 2uy(x, 1/x) / x3 = 2x

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ovvero, ricordando che su q = 2 x2:

uxx(x, 1/x) 2 uxy(x, 1/x) / x2 + uyy(x, 1/x) / x4 4 / x = 2x
che risolta assieme alle altre fornisce
uxx(x, 1/x) = 2x3 /(x2 + 2), uxy(x, 1/x) = 4 x3 /(x2 + 2), uyy(x, 1/x) = 8x3 /(x2 + 2).
Queste derivate possono essere utilizzate sia per costruire lo sviluppo di Taylor rispetto a y per ogni x prefissata:
u(x, y) = u(x, 1/x) + uy(x, 1/x) [y 1/x] + 1/2 uyy(x, 1/x) [y 1/x]2 +
= x3/3 2 x2 [y 1/x] + 4x3 /(x2 + 2) [y 1/x]2 +
sia per ottenere uno sviluppo doppio in (x, y) nellintorno di un punto generico, che per evitare confusioni indichiamo con (t, 1/t):
u(x, y) = u(t, 1/t) + [ux(t, 1/t) (x t) + uy(t, 1/t) (y 1/t)] + 1/2 [uxx(t, 1/t) (x
t) + 2 uxy(t, 1/t) (x t) (y 1/t) + uyy(t, 1/t) (y 1/t)2] +
= t3/3 + [(t2 2) (x t) + ( 2 t2) (y 1/t)] + 1/2 [2t3 /(t2 + 2) (x t)2 + 2 ( 4
3
2
t ) /(t + 2) (x t) (y 1/t) + 8t3 /(t2 + 2) (y 1/t)2] +
= t3/3 + [(t2 2) (x t) 2 t2 (y 1/t)] + 1/2 [2t3 (x t)2 8 t3 (x t) (y 1/t) +
8t3 (y 1/t)2] /(t2 + 2) +
2

Per esempio, per t = 3 si ha lo sviluppo

u(x, y) = 9 + [7 (x 3) 18 (y 1/3)] + [27 (x 3)2 108 (x 3) (y 1/3) +
108 (y 1/3)2] / 11 +

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Sempre con a = 2, b = 1 ( N = 5 ), sia la caratteristica y = x/2

Il calcolo delle derivate parziali p e q si riduce al sistema 2 p + q = c, p + q/2 =
(x), che non ammette soluzioni se (x) c/2, mentre indeterminato se (x) =
c/2. In tal caso, corrispondente a (x) = cx/2 + d, vi sono infinite soluzioni, date da u
= d + c x / 2 + g(x 2y), con g(0) = 0 ma per il resto g funzione arbitraria. Come si
vede, u somma di una soluzione particolare d + c x / 2, soddisfacente il problema di
Cauchy, e dellintegrale generale dellequazione omogenea associata, con dato di
Cauchy nullo.
Sempre con a = 2, b = 1 ( N = 5 ), sia infine c = 0 e la semiparabola y
= x, tangente alla caratteristica passante per il punto (1, 1).
Abbiamo ora u(x, x) = (x). Poich c = 0, u costante lungo le caratteristiche; dunque u dipende solo dalla quantit A = x 2y. Lintegrale generale cio u(x,
y) = (x 2y), con funzione arbitraria. Il problema di Cauchy si traduce dunque
nella condizione (x 2 x) = (x). Posto t = x 2 x, se riusciamo a trovare x in
funzione di t abbiamo (t) = (x(t)). Ma questa equazione si traduce in 2 x = x t,
da cui quadrando 4 x = x2 2x t + t2 , ovvero x2 2 x (t+2) + t2 = 0.
Se ne ricava x = (t+2) [(t+2)2 t2] = (t+2) 2(t+1), e la discussione si
svolge nel seguente modo, facilitato dalla figura.

a) Se t < 1, non esistono soluzioni. Nessuna caratteristica taglia , e la soluzione u non pu essere determinata (zona A al di sopra della retta y = x/2 +
1/2, tangente in T a ).
b) Se t > 1, esistono due soluzioni, ma solo quelle maggiori di t sono accettabili, dovendo rendere x > 0. Imponendo (t+2) 2(t+1) > t si ottiene
2(t+1) > 2. Ovviamente la soluzione col segno + soddisfa sempre, mentre quella col richiede (t+1) < 1, cio t < 0.
c) Dunque se t > 0 (zona E, al di sotto della retta OQ, y = x/2) accettabile
solo x = (t+2) + 2(t+1), e risulta (t) = (t + 2 + 2(t+1)).
d) Se invece 1 < t < 0 abbiamo tre casi da distinguere. Nella zona B accetteremo la soluzione minore x = (t+2) 2(t+1); nella zona D la soluzione
maggiore x = (t+2) + 2(t+1), come in E.

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e) Infine nella zona C abbiamo un conflitto, poich ogni caratteristica interseca in due punti, ed essendo il valore di u costante lungo la caratteristica i
dati di Cauchy debbono essere compatibili. Devessere cio (t + 2 +
2(t+1)) = (t + 2 2(t+1)). Tale condizione deve essere soddisfatta anche per t = 0 (punti O e Q), mentre lo sicuramente per t = 1 (punto T).
f) Tuttavia il punto T pu dare dei problemi. Infatti la derivata di (t) = (t +
2 + 2(t+1)), necessaria per costruire le derivate parziali di u = (x 2y),
(t) = (t + 2 + 2(t+1)) [1 + 1/(t+1)]. Tale espressione tende a infinito
per t 1, a meno che non risulti (1) = 0, nel qual caso, se di classe
C2, tende a 0. [Quiz: possibile che tale limite sia finito e non nullo?] Perci in generale le soluzioni calcolate nei domini B e D non risultano regolari nel punto T.
B) Equazioni lineari a coefficienti variabili
Hanno la forma
12. P(x, y) p + Q(x, y) q = R0(x, y) + u R1(x, y)

EQLI1cv

e le loro linee caratteristiche sono date dallequazione ELC1: y = Q / P o andx dy

=
. Si noti che queste non dipendono dal termine noto, e sarebbero le stesche
P
Q
se anche nel caso di un generico termine non lineare R(x, y, u).
Alcuni esempi:
a) x p + y q = R dx / x = dy / y , da cui y = x.
Lorigine un punto singolare, e per essa passano tutte le caratteristiche. Anche lasse y (corrispondente ad = , e soluzione dellequazione x = P / Q, cio x
= x/y) una caratteristica.

Lintegrale generale della omogenea ha la forma u = f(), con = y/x, e f

funzione arbitraria.
Per esempio se il problema di Cauchy u(x, 1/x) = (x), nel primo quadrante,
per il punto (t, 1/t) passa la caratteristica y = x/t2. cio = 1/t2. Sar dunque f(1/t2) =
(t), ovvero f() = (1/). In particolare se (x) = x2 otteniamo f() = 1/ e la soluzione uo = x/y.
Se R = x u,
completiamo il sistema ELC2 con lequazione dx / x = du / (x u), da cui u =
x
e . Dunque lintegrale generale dato da F(, ) = F(y/x, u ex) = 0, ovvero, esplicitando, u = ex f(y/x). Con lo stesso problema di Cauchy u(x, 1/x) = x2 otteniamo t2 = et
f(1/t2), da cui (nel primo quadrante) f() = e1/ /.
Perci la soluzione cercata u(x, y) = x ex(x/y) /y.
Si noti, anche se in questo caso losservazione non di particolare utilit, che
tale soluzione la somma della soluzione uo = y/x dellomogenea associata che soddisfa il problema di Cauchy assegnato e della soluzione particolare up = x (ex(x/y) 1) /y
della completa che si annulla su .

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Se R = x u2,
lequazione non pi lineare. Lintegrale generale dato (svolgere i calcoli!)
da u = 1/[f(y/x)x]
b) Determiniamo a quale equazione differenziale alle derivate parziali soddisfa la famiglia di funzioni u = x f(y / x2)
Derivando rispetto a x e a y otteniamo
p = f(y / x2) + x f (y / x2) ( 2 y/x3) = f(y / x2) 2 y/x2 f (y / x2)
q = x f (y / x2) 1/x2 = f (y / x2) /x.
Eliminiamo f = x q ed f = u/x ottenendo p = u / x 2 y q / x, ovvero riordinando x p + 2 y q = u.
C) Fattore integrante
Lequazione differenziale ordinaria y = X(x, y) / Y(x, y) si dice esatta se lo
la forma X(x, y) dx + Y(x, y) dy = 0.
Condizione necessaria e sufficiente che Xy(x, y) = Yx(x, y); in tal caso detta
V(x, y) una primitiva della forma, lintegrale generale in forma implicita dato da
V(x, y) = C. Nel caso in cui la condizione non sia soddisfatta, si pu cercare di ottenerla moltiplicando per un opportuno fattore integrante u(x, y). Si ha allora [u X] dx
+ [u Y] dy = 0, per cui si deve imporre che risulti [u X]y = [u Y]x . Sviluppando si ha
lequazione lineare
uy X + u Xy = ux Y + u Yx , ovvero ux Y uy X = u [Xy Yx ],
che ammette infinite soluzioni. Il potenziale V*(x, y) cos ottenuto dipender
ovviamente dalla scelta del fattore integrante u, ma le linee equipotenziali V*(x, y) =
C* saranno sempre le stesse. Si noti, confrontando con la EQLI1: P(x, y, u) p + Q(x,
y, u) q = R(x, y, u), per cui P = Y, Q = X, R = u [Xy Yx], che la ELC2
dx
dy
du
dx dy du
=
=
diviene
=
=
. La prima uguaglianza lequazione
P
Q
R
Y
X u X y Yx
di partenza (ovverosia le linee caratteristiche sono le soluzioni di tale equazione),
dunque bisogna sperare nellintervento della terza frazione per semplificare le cose.
Due casi particolarmente semplici sono quelli in cui le espressioni [Xy Yx ] /
Y = g(x) oppure [Xy Yx ] / X = h(y) dipendono da una sola delle variabili. Infatti
in tali casi si pu determinare una soluzione u dipendente solo da quella variabile, e
rispettivamente data da u = eG(x) o u = eH(y) , ove G(x) ed H(y) sono primitive di g(x) e
h(y).
Nel caso generale invece si ha unequazione lineare, di cui sufficiente (ma
non facile!) trovare una qualunque soluzione non nulla. Per esempio, applicando le
propriet delle proporzioni, si possono comporre le prime due frazioni ottenendo
adx + bdy du
X y Yx
=
, e dunque se si trovano due funzioni a(x,y) e b(x,y) tali che
aY bX
u
lespressione a dx + b dy sia il differenziale di una funzione t(x,y) e il rapporto [Xy
Yx ] / [aYbX] dipenda solo da t si potr trovare una soluzione dipendente dalla sola t.

a) Lequazione y dx + 2x dy = 0 non esatta, essendo [X y Yx ] = 1.

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Si ha per [X y Yx ] / X = 1/y = h(y) , da cui H(y) = log |y| e quindi il fattore integrante u(y) = y (si pu trascurare il segno, che una costante moltiplicativa).
Lequazione si trasforma in y2 dx + 2xy dy = 0, che ha lintegrale generale V*(x, y) =
x y2 = C*.
Esercizio: trovare un fattore integrante dipendente solo da x, ottenendo una primitiva V** diversa (ma equivalente).
b) Lequazione (y + 3/x) dx + (1/y x) dy = 0 non esatta. Risulta infatti [Xy
Yx ] = 1 + 1 = 2 0.
Scegliendo per a = y e b = x si ha [Xy Yx ] / [aY bX] = 2 / [y (1/y x) x (y +
3/x)] = 2 / [1 xy xy 3] = 1 / (xy + 1) e a dx + b dy = y dx + x dy = d(xy).
Pertanto un fattore integrante u dipendente solo dal prodotto t = xy dato
dallequazione du / u = dt / (t + 1), che fornisce u = C / (t + 1); si pu prendere C =
1, e avere u = 1 / (xy + 1). Lequazione che si ottiene moltiplicando per u
y + 3/ x
1 / y x`
dx +
dy = 0 (si verifichi che esatta); per la primitiva si ha
xy + 1
xy + 1
y

y + 3/ x
1 / y 1`
xy + 3 dx
1 y` dy
+
V * ( x, y ) = V * (1,1) +
dx +
dy =
,
xy + 1
y +1
xy + 1 x 1 y + 1 y
1
1
1
x

con un po di calcoli, fornisce V * ( x, y ) = log

che,

4x3 y
. Naturalmente le linee integra( xy + 1) 2

x3 y
= C ** .
( xy + 1) 2
Si verifichi che differenziando si riottiene lequazione di partenza.

li sono date anche da V * *( x, y ) =

Esercizi
1. Dimostrare che se u(x, y) soddisfa unequazione differenziale del primo ordine a
coefficienti costanti tutti i punti della superficie soluzione S sono parabolici. Giustificare geometricamente il risultato: come fatta la superficie S?
2. Determinare le linee caratteristiche, lintegrale generale e la soluzione
delleventuale problema di Cauchy delle seguenti equazioni quasi lineari alle derivate
parziali:
a)
b)
c)
d)

xpyq=u
2 p 3 q = u2
xp+2yq=u
6 p / x + 2 q / y = 3 / u2

u(x, 0) = x
u(x, x) = x3

Soluzioni
2a) y = /x
2b) 3x + 2y =
2c) y = x2

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u = f(xy)/ x
1
u=
x
f (3 x + 2 y )
2
Cfr. esempio b)

8/8

u=

3(3 x + 2 y )
3 xy + 2 y 2 + 9

u = x5 / y2

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