MECNICA DEL VUELO DEL AVIN

MODULO I: ANLISIS DE TRAYECTORIAS (ACTUACIONES)

Tema 1: Ecuaciones del Movimiento

CONTENIDO
Hiptesis generales
Sistema de referencia y sistemas de ejes
Modelo de 3 grados de libertad
Ecuaciones generales
Casos particulares

1.1- Hiptesis generales -I

En el estudio de las actuaciones del avin se considera el movimiento del
centro de masas del avin, considerado como un cuerpo puntual de masa
variable con 3 grados de libertad.
En la formulacin del problema se consideran las hiptesis generales siguientes:
Avin cuerpo rgido

o Las deformaciones elsticas de sus estructura no son importantes. No se produce iteracin entre las
fuerza aerodinmicas, elsticas e inerciales.
o Planteamos ecuaciones generales del avin como slido rgido.

Avin simtrico (tiene un plano de simetra)

Motor fijo respecto al avin
Tierra plana
Gravedad constante
Atmosfera en calma (no hay viento)

o La velocidad del viento

con respecto al suelo es nula
o La velocidad del avin respecto a la tierra sera:
= +

1.1- Hiptesis generales -II

Tierra plana

o A alturas de vuelo pequeas en comparacin con el radio de la tierra

o Velocidades de vuelo pequeas comparadas con las velocidades de vuelo orbital
o Puede suponerse el sistema de ejes tierra inercial?

Demostracin:

Aceleracin relativa Aceleracin de arrastre

=

200-300m/s ;

Z1 ZG

)+ 2

Aceleracin de Coriolis

= 1revol/da ;

6380Km;

Ob CG

YG
Oe

Oe
e

O1 OG

Y1

Oe

O1

Xe

Radio vectores
I (O1, X1, Y1, Z1): Sistema de referencia inercial

t
X1

XG

Ye

G(OG, XG, YG, ZG): Sistema de referencia geocntrico giratorio

E(Oe, Xe, Ye, Ze): Sistema de ejes tierra
B(Ob, Xb, Yb, Zb): Sistema de ejes cuerpo

Ze

1.2- Sistema de referencia y sistemas de ejes - I

1.2.1-Definiciones
La mecnica de vuelo utiliza diferentes sistemas de coordenadas para definir la
posicin del avin:
Sistema de ejes tierra (OeXeYeZe) . Sistema inercial topocntrico

o el origen Oe es un punto cualquiera de la superficie terrestre.

o los ejes Xe e Ye estn en el plano horizontal, generalmente Xe hacia el Norte e Ye hacia el Este.
o el eje Ze se define formando un triedro a derechas positivo hacia el centro de la Tierra.
Positivo hacia el centro de la tierra.

o Hiptesis de tierra plana

A alturas de vuelo pequeas comparado con el radio de la tierra.

Velocidades de vuelo pequeas comparadas con las velocidades de vuelo orbital.
Puede suponerse que el sistema de ejes tierra es inercial.

Z1

O1

Y1

X1

1.2-Sistema de referencia y sistemas de ejes - II

1.2.1-Definiciones
Sistema de ejes horizonte local (OhXhYhZh) :

o el origen Oh es un punto cualquiera en el plano de simetra del avin (generalmente el centro de

masa).
o los ejes Xh ,Yh y Zh son paralelos a los ejes tierra correspondientes.

Sistema de ejes viento(OwXwYwZw) :

o el origen Ow es un punto cualquiera en el plano de simetra del avin (generalmente el centro de

masa).
o el eje Xw est dirigido en cada instante segn el vector velocidad aerodinmica del avin
y en su
mismo sentido
o el eje Zw est situado en el plano de simetra del avin, perpendicular a Xw orientado hacia abajo en
la actitud normal del vuelo del avin
o el eje Yw completa el triedro a derechas (dirigido segn el ala derecha del avin)

Sistema de ejes cuerpo(ObXbYbZb) :

o el origen Ob es el centro de masas del avin

o el eje Xb est contenido en el plano de simetra y positivo hacia delante
o el eje Zb est situado en el plano de simetra del avin, perpendicular a Xb orientado hacia abajo en
la actitud normal del vuelo del avin
o el eje Yb completa el triedro a derechas (dirigido segn el ala derecha del avin)

L=Sustentacin
Q=Fuerza lateral
D=Resistencia

Xw

Ow=CM
D
Zw

Yw

1.2-Sistema de referencia y sistemas de ejes - III

1.2.2-ngulos de Euler
Mtodo para orientar entre s dos (2) sistemas con un origen comn
Consiste en tres (3) rotaciones sucesivas finitas dadas en un orden especificado (la rotaciones
finitas no son magnitudes vectoriales y, por tanto, no son conmutativas)
Objetivo: Sistema de referencia Fa con respecto a Fb. Ambos tiene un origen comn.

o En primer lugar se rota el sistema Fa alrededor del eje Za un ngulo

y se obtiene un primer
sistema intermedio F1 ;
o Despus se rota el sistema F1 alrededor del eje Y1 un ngulo
y se obtiene un segundo sistema
intermedio F2;
o Y por ltimo, se rota el sistema F2 alrededor del eje X2 un ngulo
para obtener el sistema final
Fb.

Convenio: Este orden de rotaciones suele denominarse conveccin zyx o de Tait-Bryan.

Ampliamente utilizado para la orientacin de aeronaves y vehculos espaciales
1

2
Ya

Y1

X1

X1
3

Xa

Xb X2

X2
Y1 Y2

2
3

O2 Ob

1
Yb

O1 O2

Xa

O1 Oa

Y2

X1

Z2

1
2

Z1

Zb

Z2

Z1

Z1 Za
3
Giro 3 alrededor del eje Za

Giro 2 alrededor del eje Y1

Giro 1 alrededor del eje X2

1.2-Sistema de referencia y sistemas de ejes - IV

1.2.2-ngulos de Euler
La orientacin de un sistema de referencia Fb con respecto a otro sistema Fa sera:
1

i2

ja

j1

i1

Xb X2
Ya

2
Xa

ia

j1 j2

i1

Y2 Y1

X1

K2

ka k1

Yb

K1

Ob O2 O1 Oa
1
Z2
Zb

Z1

Z1 Za
3
i2 ib

j2
jb

1
Kb

K2

Sea Aa un vector referenciado al sistema de referencia Fa. Las componentes de este vector
con respecto al sistema Fb vendrn dadas por:
Ab = Lba Aa
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1.2-Sistema de referencia y sistemas de ejes - V

1.2.2-ngulos de Euler
La matriz de rotacin global Lba se puede expresar como combinacin de tres rotaciones
individuales
Ab = Lba Aa = Lb2 A2= Lb2 L21 A1= Lb2 L21 L1a Aa
Lba = Lb2 L21 L1a
Lba =

Las matrices de transformacin entre dos sistemas de referencia cualesquiera son

ortogonales.
9

1.2-Sistema de referencia y sistemas de ejes - VI

1.2.3-Orientacin entre los distintos sistemas de ejes
Orientacin de los ejes horizonte local (H) respecto del sistema inercial topocntrico (ejes
tierra)
Oh CG

Xh

Yh
Oe

Xe

Zh

Ye

Ze

o Transformacin EH: la orientacin de los ejes horizonte local coinciden en todo momento con la de
los ejes de sistema inercial topocntrico. La matriz de transformacin de los vectores unitarios es pues
la identidad

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1.2-Sistema de referencia y sistemas de ejes - VII

1.2.3-Orientacin entre los distintos sistemas de ejes
Orientacin de los ejes viento (w) respecto de los ejes horizonte local (H)
o = ngulo de asiento de velocidad(-/2 /2) : ngulo formado por el vector velocidad
aerodinmica
con el plano horizontal local; positivo cuando el avin sube.
o = ngulo de guiada de la velocidad (0 <2): ngulo formado por la proyeccin del vector
velocidad
sobre el plano horizontal local con la direccin norte; positivo hacia el este.
o = ngulo de balance de velocidad o ngulo de alabeo (- ) : ngulo formado por el eje Yw con
la interseccin del plano YwZw con el plano horizontal; positivo en el sentido de bajar el ala derecha.

Oh CG

CG

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1.2-Sistema de referencia y sistemas de ejes - VIII

1.2.3-Orientacin entre los distintos sistemas de ejes
Orientacin de los ejes viento (w) respecto de los ejes horizonte local (H)
o Transformacin HW: los ejes viento se obtienen a partir de los ejes horizonte local mediante una
rotacin del ngulo alrededor del eje Zh, seguida de una rotacin de ngulo alrededor del eje
intermedio Yv, seguida de una rotacin de ngulo alrededor del eje Xw. La matriz de transformacin
sera:
=

o ngulos de Euler
ngulo alrededor del eje Zh ( )
ngulo alrededor del eje intermedio Yv. (
ngulo alrededor del eje Xw. ( )

12

1.2-Sistema de referencia y sistemas de ejes - IX

1.2.3-Orientacin entre los distintos sistemas de ejes
Orientacin de los ejes cuerpo (B) respecto de los ejes viento (W)
o = ngulo de resbalamiento(- ) : ngulo formado por el vector velocidad aerodinmica
con el plano de simetra; positivo cuando el aire le entra al avin por la derecha.
o = ngulo de ataque (-/2 /2): ngulo formado por el eje Xb con la proyeccin de vector
velocidad aerodinmica sobre el plano de simetra; positivo cuando el aire le entra al avin por abajo.

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1.2-Sistema de referencia y sistemas de ejes - X

1.2.3-Orientacin entre los distintos sistemas de ejes
Orientacin de los ejes cuerpo (B) respecto de los ejes viento (W)
o Transformacin WB: los ejes cuerpo se obtienen a partir de los ejes viento mediante una rotacin
de ngulo alrededor del eje Zw, seguida de una rotacin de ngulo alrededor del eje Yb. La matriz
transformacin sera:

o ngulos de Euler
ngulo alrededor del eje Zw(
)
ngulo alrededor del eje Yb ( )
=0 ya que por definicin el eje Zw tiene que estar contenido en el plano Xb-Zb (plano de simetra del avin)
=

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1.2-Sistema de referencia y sistemas de ejes - XI

1.2.3-Orientacin entre los distintos sistemas de ejes
Orientacin de los ejes cuerpo (B) respecto de los ejes horizonte local (H)
o = ngulo de asiento del avin(-/2 /2) : ngulo formado por el eje Xb con el plano horizontal
local; positivo hacia arriba.
o = ngulo de guiada del avin (0 < 2): ngulo formado por la proyeccin del vector Xb sobre
el plano horizontal local con la direccin norte; positivo hacia el este.
o = ngulo de balance del avin (- < ) : ngulo formado por el eje Yb con la interseccin del
plano YbZb con el plano horizontal; positivo en el sentido de bajar el ala derecha. Cuando =0 se dice
que el avin vuela con las alas a nivel.

Oh CG
CG

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1.2-Sistema de referencia y sistemas de ejes - XII

1.2.3-Orientacin entre los distintos sistemas de ejes
Orientacin de los ejes cuerpo (B) respecto de los ejes horizonte local (H)
o Transformacin HB: los ejes cuerpo se obtienen a partir de los ejes horizonte local mediante una
rotacin del ngulo alrededor del eje Zh, seguida de una rotacin de ngulo alrededor del eje
intermedio Yv, seguida de una rotacin de ngulo alrededor del eje Xb. La matriz de transformacin
sera:
=

o ngulos de Euler
ngulo alrededor del eje Zh ( )
ngulo alrededor del eje intermedio Yv. (
ngulo alrededor del eje Xb ( )

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1.2-Sistema de referencia y sistemas de ejes - XIII

1.2.3-Orientacin entre los distintos sistemas de ejes
Relaciones entre los ngulos
o Los ngulos ( , ,) se pueden relacionar con los ngulos (, ) y ( , , ) a travs de las matrices
de transformacin. Se cumple que:
=

Orientacin del empuje con respecto a los ejes viento

o Se definen el ngulo de ataque del empuje y el ngulo de resbalamiento del empuje de acuerdo
con el esquema siguiente

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1.3-Modelo de tres grados de libertad

1.3- Modelo de tres grados de libertad
Las ecuaciones del movimiento respecto de un sistema inercial de referencia (en nuestro caso
se considera el sistema inercial topocntrico) son:
Radio vector de posicin
Velocidad absoluta del avin
Gasto msico del combustible
Masa del avin
Fuerza aerodinmica
Fuerza propulsiva
Fuerza gravitatoria

Se tiene un sistema de 7 ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales, para las 3

componentes del vector de posicin, las 3 de la velocidad y la masa. El estudio aerodinmico y
propulsivo del avin permitir definir , y

La velocidad absoluta coincide con la velocidad respecto de tierra.

=

(Atmsfera en calma)

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1.4-Ecuaciones escalares I
1.4.1-Ecuaciones cinemticas
Las ecuaciones cinemticas escalares se obtienen al proyectar la siguiente ecuacin vectorial
en los ejes del sistema de referencia topocntrico.

(x,y,z) son las coordenadas del radio vector

en los ejes tierra

Componentes del vector aerodinmica en los ejes viento

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1.4-Ecuaciones escalares II
1.4.2-Ecuaciones dinmicas
Primer paso: Derivamos la velocidad aerodinmica en ejes viento (son unos ejes mviles que
giran respecto al sistema inercial con velocidad angular
)

Segundo paso: Se proyecta la ecuacin dinmica vectorial en ejes viento

(Los ejes Xh ,Yh y Zh son paralelos a los ejes tierra correspondientes.)

(Tres giros finitos H12W)

(1)
(2)
(3)
son las componentes de las fuerzas aerodinmicas y
propulsiva en los ejes viento

Sea un sistema de referencia fijo F y otro mvil M que gira

respecto del fijo con velocidad angular
constante. La
relacin entre las derivadas temporales de un vector en
ambos sistemas viene dada por la siguiente relacin:

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1.4-Ecuaciones escalares III

1.4.2-Ecuaciones dinmicas
Tercer paso: Combinando las ecuaciones 2 y 3 anteriores se obtienen las ecuaciones
dinmicas:

L=Sustentacin
Q=Fuerza lateral
D=Resistencia

Xw

Ow=CM
D
Zw

Yw

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1.5-Ecuaciones generales I
Las componentes de las fuerzas aerodinmicas y propulsiva en ejes viento vienen dadas por:

Las ecuaciones generales, con todas las hiptesis indicadas, son pues las siguientes:

En esta ecuaciones se tiene la siguiente dependencia funcional:

( es el parmetro de control del motor)

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1.5-Ecuaciones generales II
Se tiene pues un sistema de 7 ecuaciones diferenciales ordinarias con 11 variables
dependientes:
o 7 variables de estado (variables derivadas):
o 4 variables de control (variables no derivadas):
Sistema de 4 grados de libertad matemticos. Se deben especificar 4 condiciones adicionales para
poder integrar el sistema junto con sus condiciones iniciales.

Obtencin de los ngulos y

o La orientacin del empuje respecto de ejes cuerpo es conocida. Sea
(

o A partir de la igualdad

son los cosenos directores de vector unitario

proyectado en ejes cuerpo)

se obtienen las siguientes relaciones que definen

23

1.6-Casos particulares I
1.6.1-Vuelo simtrico
El vuelo es simtrico cuando los vectores
o Si
o Si

estn contenidos en el plano de simetra y Q=0

esta contenido en plano de simetra

esta contenido en plano de simetra

Las ecuaciones del vuelo simtrico son pues:

En estas ecuaciones se tiene la siguiente dependencia funcional:

( es el parmetro de control del motor)

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1.6-Casos particulares II
1.6.1-Vuelo simtrico
Se tiene ahora un sistema de 7 ecuaciones diferenciales ordinarias con 10 variables
dependientes:
o 7 variables de estado (variables derivadas):
o 3 variables de control (variables no derivadas):
Sistema de 3 grados de libertad matemticos. Se deben especificar 3 condiciones adicionales para
poder integrar el sistema junto con sus condiciones iniciales.

Resultados obtenidos del vuelo simtrico

o El plano XwZw (plano LD) coincide con el plano de simetra del avin
o Los ejes Yw e Yb coinciden
o es el ngulo formado por el eje Xb con el vector
o es el ngulo formado por el vector con el vector
o Orientacin del empuje
viento ( )

de donde se obtiene:

con respecto a ejes cuerpo (

) y con ejes

es un parmetro de diseo conocido)

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1.6-Casos particulares III

1.6.1.1-Vuelo simtrico en plano vertical
El vuelo en un plano vertical est definido por la condicin
o Por comodidad se toma
y por tanto
o De las ecuaciones dinmicas se deduce

Las ecuaciones del vuelo simtrico en un plano vertical son pues:

Xw

Xh

En estas ecuaciones se tiene la siguiente dependencia funcional:

( es el parmetro de control del motor)

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1.6-Casos particulares IV
1.6.1.1-Vuelo simtrico en plano vertical
Se tiene ahora un sistema de 5 ecuaciones diferenciales ordinarias con 7 variables
dependientes:
o 5 variables de estado (variables derivadas):
o 2 variables de control (variables no derivadas):
Sistema de 2 grados de libertad matemticos. Se deben especificar 2 condiciones adicionales para
poder integrar el sistema junto con sus condiciones iniciales.

Vuelo horizontal (rectilneo)

o Esta definido por

o Las ecuaciones del vuelo simtrico horizontal en un plano vertical son pues:
( es el parmetro de control del motor)
3 ecuaciones diferenciales ordinarias y 1 algebraica con:
3 variables de estado (variables derivadas):
2 variables de control (variables no derivadas):
Sistema de 1 grados de libertad matemticos.

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1.6-Casos particulares V
1.6.1.2-Vuelo simtrico en un plano horizontal
El vuelo horizontal est definido por

Las ecuaciones del vuelo simtrico en un plano horizontal son pues:

(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)

En estas ecuaciones se tiene la siguiente dependencia funcional:

( es el parmetro de control del motor)

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1.6-Casos particulares VI
1.6.1.2-Vuelo simtrico en un plano horizontal
Se tiene ahora un sistema de 5 ecuaciones diferenciales ordinarias y 1 ecuacin algebraica con
8 variables dependientes:
o 5 variables de estado (variables derivadas):
o 3 variables de control (variables no derivadas):
Sistema de 2 grados de libertad matemticos. Se deben especificar 2 condiciones adicionales para
poder integrar el sistema junto con sus condiciones iniciales.

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1.6-Casos particulares VII

1.6.2-Vuelo estacionario
El vuelo es estacionario cuando las tres componentes de la velocidad lineal absoluta y las tres
componentes de la velocidad angular absoluta proyectada en los ejes cuerpo permanecen
constantes a lo largo del tiempo

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