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Ecole
Nationale dInge
Annee 2012-2013
Oscillateurs
amortis et forces - Resonance
Intervenant
Karl DELBE
Karl.Delbe@enit.fr
Notation
2 Les
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
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5
5
7
8
8
9
10
12
12
oscillateurs forc
es - R
esonance
Le pendule elastique force . . . . . . . . . . . . . . . .
Le circuit RLC en regime force . . . . . . . . . . . . .
Equation
des oscillateurs forcees . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 La solution de lequation sans second membre .
2.3.2 La solution particuli`ere . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Le regime transitoire . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Le regime permanent . . . . . . . . . . . . . . .
Elongation
de loscillateur . . . . . . . . . . . . . . . .
Limpedance mecanique . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puissance dissipee dans un oscillateur force - Resonance
Resume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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14
15
16
16
16
17
17
17
20
22
24
Bibliographie
25
element du cours nest pas bien compris, poser des questions. Eviter
linstallation de doutes
dans votre apprentissage.
Pour retenir un cours, il est necessaire de le relire plusieurs fois :
une fois quelques heures apr`es la seance ;
une fois la semaine suivante ;
une fois un mois plus tard (quand cela reste possible) ;
et enfin, durant la periode de revision proprement dite.
Relevez les intitules et les sujets abordes. Reperez les definitions et le vocabulaire.
Verifiez aussi les demonstrations qui permettent de construire les formules importantes
du cours.
Vous pouvez construire sur feuille une carte mentale du cours sur laquelle peut apparatre les grandes idees, les definitions, les lois ou encore les formules ainsi que les liens
qui existent entre elles.
Vous pouvez pareillement utiliser un dictaphone pour enregistrer et re-ecouter le cours.
Vous pouvez faire des fiches.
Les exercices de TD sont en correlation directe avec le cours. Il est inevitable de refaire
les exercices. Il est possible de trouver et de faire des exercices supplementaires dans les
fascicules qui vous sont fournis, mais aussi sur internet ou a` la biblioth`eque.
Apprenez les formules et si cest envisageable, leurs demonstrations, dans le but den comprendre le sens.
La revision ne se limiter pas a` un dechiffrage du cours. Elle peut setendre a` la recherche du sens lie au th`eme traite.
` lapproche de lexamen, il est possible de sorganiser en planifiant votre activite de
A
revision. Une semaine avant la date de lepreuve, le cours est relu. Plusieurs seances dune
quinzaine de minutes sont envisagees durant cette periode afin de solliciter a` plusieurs
reprises vos facultes.
Eviter
les revisions intensives la veille de levaluation.
En cas de difficulte, demandez conseil `a vos enseignants.
Notation
Sauf cas contraire, les symboles utilises sont issus des recommandations de lAFNOR.
~a, a
C
Ec
Ep
~ex , ~ez , ~ez
f
G
~g , g
i
J
K
L
~
L
~
M
m
p~
q
R
R
~r, r
t
T
~v , v
x, y, z
r, , z
r, ,
Energie
cinetique
Energie
potentiel
Vecteurs unitaires du rep`ere cartesien
Frequence
Centre de gravite
Champ de pesanteur et sa norme
Intensite
Moment dinertie
Raideur du ressort
Inductance de la bobine
Moment cinetique
Moment dune force
Masse
Impulsion, quantite de mouvement
Charge electrique
Referentiel
Resistance
Vecteur position dun point A et sa norme
Temps
Periode
Vecteur vitesse dun point A et sa norme
Coordonnees cartesiennes de ~r
Coordonnees cylindriques de ~r
Coordonnees spheriques de ~r
Dephasage
Pulsation temporelle
Chapitre 1
Les oscillateurs amortis - Facteur de qualite
Les oscillateurs harmoniques non-amortis sont des syst`emes conservatifs et ideaux.
Lexperience montre quune perte denergie est `a luvre au cours de tous les processus physiques que nous etudions 1 . Afin de rendre compte de cette dissipation denergie,
nous allons introduire dans les mecanismes qui sont representes dans ce cours des forces de
frottement et, par consequent dans lequation du mouvement, un terme dissipatif. Lintroduction de ce terme a des effets sur la nature de la solution. Des regimes de fonctionnement
sont distingues en fonction de la qualite du dispositif.
Les sections suivantes presentent quelques doscillateurs amortis ainsi que la notion
de facteur de qualite. Les regimes de fonctionnement de ces oscillateurs avec un faible
amortissement, un fort amortissement et un amortissement critique seront ensuite decrits.
h
Fr
L1
R
O
m
P
Figure 1.1 Pendule elastique constitue dun ressort accompagne par un dispositif damortissement.
Le syst`eme est represente par le centre dinertie de la masselotte.
Le referentiel est ROx . Laxe Ox est vertical ascendant, et x est la grandeur vibratoire.
Le poids P~ , la force de rappel F~r et la force de frottement visqueux F~f agissent sur
le syst`eme.
Le poids vaut :
P~ = m~g = mg ~ex
La force de rappel est definit telle que :
F~R = K (x L0 ) ~ex
La force de frottement vaut :
dx
~ex
F~f = h ~v = h
dt
5. La designation de coefficient de frottement est aussi utilisee.
La publication et la diffusion compl`
ete ou partielle de ce document ne sont pas autoris
ees par lauteur.
Dapr`es la seconde loi de Newton, la somme de ces 3 forces est proportionnelle a` lacceleration :
P~ + F~R + F~f = m ~a
dx
d2 x
mg ~ex K (x L0 ) ~ex h
~ex = m 2 ~ex
dt
dt
(1.1)
(1.2)
d2 X
dX
+ 2
+ 02 X = 0
2
dt
dt
(1.3)
d uc
d2 uc
+ LC
= ue
dt
dt2
Si on souhaite que le regime soit libre, il faut annuler la tension ue dans le circuit, do`
u:
1
d2 uc R d uc
+
+
uc = 0
dt2
L dt
LC
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et
2 =
R
1
=
e
L
La forme canonique de lequation des oscillateurs libres amortis est ainsi retrouvee, cette
fois appliquee au circuit RLC :
d2 uc
d uc
+ 02 uc = 0
+ 2
2
dt
dt
(1.4)
Cette equation peut aussi etre ecrite en fonction de la charge q du condensateur comme
dans le paragraphe ?? :
d2 q
dq
+ 02 q = 0
+ 2
2
dt
dt
(1.5)
Electricit
e
x
q
v
i
h
R
m
L
k
C 1
+ 02 X(t) = 0
dt2
dt
(1.6)
6. La masse du syst`eme.
7. Il faut adapter la grandeur vibratoire en fonction du probl`eme `a analyser.
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La resolution de cette equation, une fois posee sous sa forme canonique, consiste etablir
une solution dont la forme generale est :
X(t) = A exp(r1 t) + B exp(r2 t)
(1.7)
dans laquelle r1 et r2 sont les racines de lequation caracteristique (eq. 1.8) apparentee a`
lequation differentielle lineaire du second ordre (eq 1.6) :
r2 + 2 r + 02 = 0
(1.8)
(1.9)
0
2
(1.10)
q
2
(1.11)
r1,2 =
= 2 02
2
dans le cas o`
u le facteur de qualite est superieur a` 12 , le syst`eme subit un fort amortissement. Le retour a` la position dequilibre se realise tr`es lentement et sans oscillation. En
effet :
X(t) = A exp(r1 t) + B exp(r2 t)
q
q
2
2
2
2
= A exp + 0 t + B exp i 0 t
= exp( t) [A exp ( t) + B exp ( t)]
Dapr`es lequation de X(t), le mouvement est aperiodique. Le terme 8 vaut :
q
= 2 02
8. Le terme nest pas considere comme une pulsation puisque dans le cas dun regime fortement
amorti, il ny a pas doscillation autour de la position dequilibre.
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X(t)
Figure 1.2 Exemple de solution en regime fortement amorti. Le syst`eme retourne `a sa position
dequilibre tr`es lentement.
Compte tenu de ce resultat, il est possible de representer la solution sous les formes
generalisees suivantes :
X(t) = C exp( t) sinh( t + )
ou X(t) = C exp( t) cosh( t + 0 )
ou encore X(t) = C exp( t) [cosh( t) + sinh( t)]
2 i
=
2q
= i
02 2
(1.12)
Par consequent, la solution de lequation 1.6 peut secrire sous la forme suivante :
X(t) = A exp(r1 t) + B exp(r2 t)
q
q
2
2
2
2
= A exp + i 0 t + B exp i (0 ) t
= exp( t) [A exp (i 0 t) + B exp (i 0 t)]
avec 0 , la pseudo pulsation :
q
= 02 2
0
Dun mani`ere generale, la solution associee a` ce regime peut etre representee par
une fonction sinusodale dont lamplitude decrot en fonction dun terme exponentiel,
exp( t) :
X(t) = C exp( t) cos( 0 t + )
ou X(t) = C exp( t) sin( 0 t + 0 )
ou encore X(t) = C exp( t) [cos( 0 t) + cos( 0 t)]
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X(t)
C exp(-t)
C exp(-t) cos(t+)
t
C exp(t)
Figure 1.3 Exemple de solution en regime faiblement amorti. X(t) est enveloppe par les courbes
dequation C exp( t) et C exp( t).
T
2
La decroissance de lamplitude des oscillations peut etre quantifiee. Soit une vibration
X(t) et soit cette meme vibration apr`es n pseudo-periodes T 0 , notee X(t + nT 0 ) et dont
lexpression est :
X(t + n T 0 ) = C exp [ (t + n T 0 )] cos [ 0 (t + n T 0 ) ]
Le rapport entre la vibration `a linstant t + n T 0 et celle a` linstant t donne :
C exp [ (t + n T 0 )] cos [ 0 (t + n T 0 ) ]
X(t + n T 0 )
=
X(t)
C exp( t) cos( 0 t + )
= exp (n T 0 )
et donc
0
n T = ln
X(t + n T 0 )
X(t)
X(t)
X(t + n T 0 )
Ce decrement logarithmique peut egalement etre exprime en fonction de la pseudopulsation, 0 ou du temps de relaxation, e :
T0
= 2 0 =
2 e
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(1.13)
X(t)
exp(-t) (A + Bt)
Figure 1.4 Exemple de solution en regime critique. Le retour `a la position dequilibre est le plus
rapide dans cette situation.
(1.14)
Cependant, une autre solution est valable pour resoudre lequation du mouvement (Eq. 1.6)
de la forme :
V (t) = B t exp( t)
(1.15)
Il est possible de fabriquer une solution a` partir de la combinaison lineaire des 2 precedentes.
V (t) = (A + B t) exp( t)
(1.16)
Cette solution est consideree comme la solution generale de lequation 1.6 en regime
critique.
1.5 Resume
Lintroduction dun terme dissipatif dans lequation du mouvement des syst`eme vibratoire conduit au retour de loscillateur a` sa position dequilibre au bout dun temps plus
ou moins long.
12
02 2
13
Chapitre 2
Les oscillateurs forces - Resonance
2.1 Le pendule elastique force
Soit une masselotte de masse m reliee `a un moteur excitateur par lintermediaire dun
ressort de raideur K, dune poulie et dune bielle. Cette masselotte est plongee dans un
liquide, qui produit une resistance vis-`a-vis du mouvement de la masselotte. Le coefficient
damortissement associe `a la force de frottement est h. Le moteur produit sur la masselotte
une force excitatrice dependant du temps, periodique et est nommee F~e (t), telle que :
F~e (t) = Fe cos( t + e ) ~ex
o`
u Fe est lamplitude de la force excitatrice, , sa pulsation temporelle 1 et e , sa phase
a` lorigine.
L2
g
Fr
R
O
m
P
Figure 2.1 Pendule elastique force, entrane par une force excitatrice Fe (t).
14
(2.1)
(2.2)
(2.3)
15
2.3 Equation
des oscillateurs forcees
Les equations 2.1 et 2.3 sont des equations differentielles lineaires du second ordre avec
un second membre. Si lon consid`ere que la grandeur vibratoire est X(t) alors lequation
de loscillateur force secrit :
Fe (t)
d2 X(t)
d X(t)
+ 02 X(t) =
+ 2
2
dt
dt
m
(2.4)
Le cas qui sera traite dans ce fascicule est celui pour lequel Fe (t) est une fonction generale
du temps harmonique, periodique.
Il existe 2 solutions `a lequation differentielle de X(t) (Eq. 2.4) :
La premi`ere partie represente la solution de lequation differentielle lineaire du second ordre sans second membre ;
La seconde represente la solution particuli`ere de lequation compl`ete.
Th
eor`
eme 1 (Principe de superposition) Si, pour un syst`eme lineaire, il existe 2 solutions x1 (t) et x2 (t), toute combinaison lineaire ou superposition lineaire de ces solutions
est encore solution du syst`eme.
X(t) resulte ainsi de la combinaison lineaire de Xe (t) avec Xp (t).
X(t) = Xe (t) + Xp (t)
16
2.4 Elongation
de loscillateur
Soit lequation dun oscillateur force :
d X(t)
Fe (t)
d2 X(t)
2
+
2
X(t)
=
0
dt2
dt
m
La resolution de cette equation dans le cas dun regime permanent est proposee en utilisant la representation complexe de la fonction X(t). Cela conduit a` ecrire lequation du
mouvement telle que :
d2 X(t)
d X(t)
F e (t)
2
+
2
X(t)
=
0
dt2
dt
m
ainsi
X(t) = X m exp(j t)
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17
(2.5)
d2 X(t)
= 2 X(t)
2
dt
(2.6)
Fe exp(j e )
m [(02 2 ) + 2 j ]
(2.7)
Xm
p
X m X m
Fm
1
2
2
2
m (0 ) + (2 )2
(2.8)
2
2 02
(2.9)
18
Fm
Q
K
tan( e ) =
et
1 + Q2 ( 0
Q( 0
i 21
0
)
100
Q=100 000
Q=0,001
Q=10
Q=0,1
Q=5
Q=0,2
Q=0,3
Q=3
10
Q=0,4
Q=0,5
Q=2
Q=0,707
Q=1,5
Q=1
Q=1,5
Q=1
Q=2
Q=0,707 1
0,1
Q=0,1
Q=0,2
Q=0,3
Q=0,4
Q=3
Q=0,5
Q=5
Q=10
Q=1000
0,1
Fm
Q
K
Dans le cas o`
u le facteur de qualite est important, les elongations deviennent considerables.
Concernant le dephasage entre lelongation et la force excitatrice (Fig. 2.3), on note
que :
si la pulsation reduite est faible, alors le dephasage est nul ;
au contraire, quand la pulsation reduite est egale `a 1, le dephasage entre le mouvement de loscillateur et la force excitatrice est de 2 .
Cette difference de phase depend egalement du facteur de qualite :
3. et donc de la pulsation, ou encore de la frequence de lexcitarice.
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19
Z=
Fm
Vm
(2.10)
Limpedance mecanique represente la mani`ere avec laquelle loscillateur va sopposer au passage du phenom`ene periode associe a` la force excitatrice. La partie reelle de
limpedance est nommee la resistance R et la partie imaginaire, la reactance, X 6 .
Pour determiner une expression de limpedance, il est necessaire de calculer lamplitude
complexe de la vitesse, dapr`es lequation 2.5, la vitesse et telle que :
v=
d X(t)
= X(t)
dt
= Xm exp( t + x )
)
2
puisque = cos
+ sin
= exp
2
2
2
Comme la vitesse des oscillations peuvent sexprimer comme suit :
= Xm exp( t + x +
v = x +
Fm
Fm
=
Vm
Xm
4. La cause.
5. Leffet.
6. En electricte, on definit egalement linverse de limpedance : ladmitance, Y =
(2.11)
1
Z
20
Z =
(2.12)
sachant que
h
K
et 02 =
m
m
`
A partir de cette derni`ere expression, il est possible de representer dans un referentiel
de Fresnel limpedance de loscillateur force avec la composante reelle, h, et la composante
.
imaginaire, m K
2 =
Im
K/
m
IZI
Re
"
(2.13)
m
h
(2.14)
et le facteur de qualite, Q :
Q = 0 e =
m 0
h
0
Z = h 1+jQ
(2.15)
21
(
2 # 21
2 ) 21
K
0
h2 + m
=h 1+ Q
m
tan =
h
=Q
(2.16)
(2.17)
F~ = Fm cos( t + e ) ~ex
et que
V~ = Vm cos( t + v ) ~ex
Fm
|Z|
par consequent :
P = Fm cos( t + e ) Vm cos( t + v )
Fm2
=
[2 cos( t + e + v ) + cos()]
2|Z|
(2.18)
puisque = e v
La puissance varie donc de facon sinusodale autour dune valeur moyenne. Cette valeur
moyenne < P > est egale a` :
Fm2
cos
< P >=
2|Z|
(2.19)
h
|Z|
(2.20)
< P >= h
Fm2
2|Z|2
(2.21)
22
Fm2
2h
1
h
1 + Q 0
(2.22)
i2
On note que lorsque la pulsation reduite est egale a` 1 et la puisance moyene passe par un
maximum :
Pmax =
Fm2
2h
(2.23)
Q
0
=1
23
2.7 Resume
Lintroduction dune force excitatrice dans lequation dun dispositif vibratoire permet
de contruire un oscillateur force, dont lequation horaire est :
Fe (t)
d2 X(t)
d X(t)
+ 02 X(t) =
+ 2
2
dt
dt
m
(2.24)
8. Elle ne presente plus la solution de leqation sans second membre, qui disparat au bout dun temps
suffisament long, compte tenu de lamortissement de loscillateur
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ete ou partielle de ce document ne sont pas autoris
ees par lauteur.
24
Bibliographie
[1] J.-P. Perez. Mecanique : fondements et applications. Masson, Paris (1997). 5e edition.
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