Instituto Tecnolgico de Celaya

Departamento de Ingeniera Mecatrnica

Numero de Prctica
Jess Delgado Resndiz, jesus_d_resendiz@hotmail.com
Luis Francisco Herrera Garay, dedoasul@hotmail.com
Vernica Ruz Galvn, go_mi_nam_nyu@hotmail.com
Resumen
Se disea un compensador para una planta propuesta para parmetros deseados, utilizando la
herramienta del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) en su diseo para sistemas de control en lazo
cerrado, se comprueba su funcionamiento en MATLAB, se disea el mismo compensador en elementos
activos para su implementacin, se simula en el software Proteus y se implementa en fsico para
comprobar que funcione como se espera.
Palabras Clave: Lugar Geomtrico de las Races, compensador, diseo, simulacin, implementacin.

I.
Introduccin
El objetivo principal es presentar el
procedimiento para el diseo y la compensacin
de sistemas de control con requerimientos
especificados.
La
compensacin
es
la
modificacin de la dinmica del sistema,
realizada para satisfacer las especificaciones
determinadas.
Los sistemas de control se disean para realizar
tareas especficas. Los requerimientos impuestos
sobre el sistema de control se detallan como
especificaciones de desempeo. Por lo general,
en los problemas vistos, se da un punto de
operacin deseado para que el sistema opere en
este punto, y en base a esto, se disea el
compensado.

Establecer la ganancia es el primer paso

encaminado a ajustar el sistema para un
desempeo satisfactorio. Sin embargo, en muchos
casos prcticos, el solo ajuste de la ganancia tal
vez no proporcione una alteracin suficiente del
comportamiento del sistema para cumplir las
especificaciones dadas. Como ocurre con
frecuencia, incrementar el valor de la ganancia
mejora el comportamiento en estado estable pero
produce una estabilidad deficiente o, incluso,
inestabilidad. En este caso, es necesario volver a
disear el sistema (modificando la estructura o
incorporando dispositivos o componentes
adicionales) a fin de alterar el comportamiento
general, de modo que el sistema se comporte
como se requiere.

El Lugar Geomtrico de las Races representa la

Este nuevo diseo o adicin de un dispositivo
ubicacin de las races de la ecuacin
apropiado se denomina compensacin. Un
caracterstica a lazo cerrado cuando se vara un
elemento insertado en el sistema para satisfacer
parmetro. A partir del mismo se puede tener una
las especificaciones se denomina compensador.
muy buena idea del comportamiento temporal del
El compensador modifica el desempeo con
sistema. Es por ello, que se utiliza para disear
dficit del sistema original.
compensadores y/o controladores cuando los
requerimientos
de
los
mismos
sean II.
Desarrollo y resultados
requerimientos temporales.
Problema

Para el sistema de control de voltaje de la Figura

1, se deber aplicar una ganancia K=1 y
encontrar su tiempo de asentamiento para una
entrada escaln. Posteriormente, se deber
disear un compensador para obtener una
respuesta subamortiguada con un sobrepaso del
5 y reducir en un factor de 2 el tiempo de
asentamiento actual del sistema; adems, se debe
obtener un error de posicin menor o igual al
30 .

V o+ R I 1 ( s )+

1
1
I 1 ( s ) I 2 ( s )=0
Cs
Cs

( R+ Cs1 ) I ( s ) Cs1 I ( s) =V
1
I ( s ) I ( s )=V (1)
( RCs+1
)
Cs
Cs
1

R I 2 ( s )+

1
1
1
I 2 ( s ) + I 2 ( s ) I 1 ( s ) =0
Cs
Cs
Cs

( R+ Cs2 ) I ( s ) Cs1 I ( s) =0
1
I ( s ) I ( s )=0 (2)
( RCs+2
)
Cs
Cs
2

Figura 1. Sistema de control de voltaje.

C1 =C2=470 uF , R1=R2=560 .

Anlisis
Primeramente se calcula la funcin de
transferencia de la planta, por lo que pasamos la
planta a impedancias complejas (ver Fig.2).

Pero tambin se sabe que,

V =IR
Por tanto,
V c ( s) =

1
I (s)
Cs 2

I 2 ( s )=CsV c ( s ) (3)
Despejando de (2) a

1
I ( s) = I ( s )
( RCs+2
)
Cs
Cs
RCs+2
I ( s )=Cs(
I (s )
Cs )
2

Figura 2. Planta del sistema en impedancias complejas.

Indicando sus corrientes (ver Fig.3), se comienza

a analizar el sistema elctrico.

I 1 (s) , se tiene que,

1

I 1 ( s )=( Rcs+2 ) I 2 ( s) ( 4 )
Sustituyendo a (4 ) en (1) , se obtiene que,

( Rcs+2 ) I
( RCs+1
Cs )
Figura 3. Planta del sistema en impedancias complejas y
sus corrientes correspondientes.

Aplicando LVK, se obtienen las ecuaciones

siguientes:

Despejando a

2( s)

1
I ( s )=V o
Cs 2

I 2 ( s) , se tiene que,

[(

RCs+1
1
( Rcs+2 )
I =V o
Cs
Cs 2( s)

R 2 C 2 s2 +3 RCs+21
I 2 ( s )=V o
Cs

(
)
( R C s +3Cs RCs+1 ) I ( s )=V
R C s +3 RCs+1
I ( s )=V (
)
Cs
I ( s )=V
( R C s +3Cs RCs+1 ) (5)
2

Por lo tanto, buscamos el punto deseado, por

tanto se tienen los parmetros de %OS y
e p , por lo que el tiempo de asentamiento se

2 2

busca simulando el diagrama de bloques en

Simulink, y al graficar se extrae el dato, notando
que es un sistema sobreamortiguado,
T s=1.2275 seg

2 2

Sustituyendo a

(3)

2 2

en

(5)

y obteniendo la
Vc
funcin de transferencia G ( s )= V o ,

( R C s +3Cs RCs+1 )=CsV ( s )

1
V
( R C s +3 RCs+1 )=V (s)
V o

2 2

2 2

G ( s )=

Simulacin.

Usando el software Proteus, se arma el circuito

propuesto implementado el compensador.
En el circuito implementado se hizo uso de 5
amplificadores operacionales para hacer dos
restadores, un derivador y 2 amplificadores, el
circuito del compensador se cre en dos partes,
primero se construy por separado tanto la parte
de la derivada y el valor del cero y luego se sum
el valor de ambos con un restador.

V c (s )
1
= 2 2 2
(6)
V o (s ) R C s + 3 RCs+1

Sustituyendo valores conocidos en

Este siendo el tiempo del sistema original, el

tiempo deseado es la mitad de este tiempo, por
tanto
T s 2=0.61375 seg

(6) , se

obtiene la funcin G(s) siguiente,

1
G ( s )=
(7)
2
0.069274 s + 0.789600 s+ 1
Dividiendo a (7) sobre el coeficiente de
,
G ( s )=

s2
Circuito Restador

14.435430
(8)
s +11.398216 s+ 14.435430
2

Ya con la funcin

G(s)

encontrada, se sabe

que se tiene el siguiente diagrama de bloques, y

se sabe que k =1

Circuito derivador.

Circuito amplificador

El circuito completo se muestra a continuacin

Con la implementacion del compensador se

agrega un sobrepaso del 5% y ademas el error de
posicion se reduce hasta el 7.5%

El circuito implementado sin el compensador

tiene un error de posicion del 50% es decir que
para 500mV que se aplican en el escalon este
solo llega a 250mV.

Resultados obtenidos en la prctica.

Los resultados obtenidos en la prctica

concuerdan solo en el sobrepaso debido a la
inexactitud de las relaciones de las resistencias
para crear las ganancias de compensador, sin
embargo cumple satisfactoriamente en la
reduccin del error a menos del 10%.

En esta grafica se aprecia un error del 50% IV.

Conclusiones individuales
porciento lo que corresponde al sistema sin
compensar, esto concuerda con la simualcion y la
parte analitica.
Jess Delgado Resndiz
En esta prctica aprend comprend la aplicacin
de los compensadores y como pueden ser
implementados en la prctica aunque como todo
lo practico jams se obtiene los valores deseados.
Vernica Ruiz Galvn
El uso de compensadores es bastante til cuando
se quiere obtener un comportamiento especfico
en la respuesta del sistema, esto es muy til
principalmente cuando las respuestas deben ser
precisas.
Luis Francisco Herrera Garay
En esta grafica se puede apreciar que el tiempo
de asentamiento es de 600ms lo cual es bastante
satisfactorio y el error se redujo hasta el 9.5% sin
embargo el porcentaje de sobrepaso es un poco
mayor al deseado siento este de 7% y no de 5%.

El diseo de las respuestas es bastante interesante

puesto que se puede hacer un mundo de cosas
agregando unos cuantos componentes activos y
pasivos, se puede disear un sistema especfico
para cualquier planta sin alterar ningn parmetro
de esta.
V.
Referencias
Inicial(es) del nombre del 1er autor.
Apellidos del 1er autor, Inicial(es) del
nombre del 2o autor. Apellidos del 2o autor,
Ttulo del libro. Edicin. Ao. Editorial.
Ciudad. Pginas.
Inicial(es) del nombre del 1er autor.
Apellidos del 1er autor, Inicial(es) del
nombre del 2o autor. Apellidos del 2o autor,
Ttulo del artculo. Ttulo de la revista.
Volumen. Nmero. Fecha. Pginas.
Ttulo del manual. Compaa. Pas.
Ao.

III.

Discusin

Comparar los resultados tericos, resultados

simulados y resultados obtenidos en la prctica.

Ttulo de la comunicacin. Direccin

electrnica de la pgina Web. Mes y ao de
la consulta.