NOVIEMBRE 2016 Cerro Azul, Ver.

INSTITUTO TECNOLOGICO DE
CERRO AZUL
HIDRAULICA
ING. JOSE GUADALUPE BASILIO
RAMIREZ
INGENIERIA PETROLERA
TRABAJO DE UNIDAD 6
EQUIPO: 5

5TO SEMESTRE
GRUPO: 1
CANTORAN HERNANDEZ EDUARDO
FLORES VINIEGRA VERONICA
GARCIA RODRIGUEZ ADRIANA PAOLA
MAR REYES KAREN IVON
MORA GARCIA HECTOR ALBERTO
HERNANDEZ HERNANDEZ MARIEL ANAIS

6.1 CLASIFICACIN Y CARACTERSTICAS DE LOS

ACTUADORES
Su misin es generar el movimiento de los elementos del robot segn las
rdenes dadas por la unidad de control. Cada uno de los sistemas presenta
caractersticas diferentes, entre las ms importantes a considerar son:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin

Velocidad
Mantenimiento
Costo

Actuadores Neumticos:
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en
trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en
esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de
compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea
diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido
a que estos tienen poca viscosidad.

Fluido compresible, aire 5-10 bares

El flujo mueve pistones en
Vlvulas neumticas
Seguros, robustos
Poca exactitud en la posicin

cilindro

final

Existen dos tipos:

Cilndricos Neumticos: En este tipo de actuador el desplazamiento se
consigue como la consecuencia de la diferencia de
presin en ambos lados del cilindro sobre un embolo.
Existen dos clases:
o Efecto Simple: En este tipo el embolo se
desplaza en un sentido como resultado del
empuje ejercido por el aire a presin, mientras
que en el otro sentido se desplaza como
consecuencia del efecto de un muelle.
o Doble Efecto: El aire a presin es el
encargado de empujar al embolo en las dos
direcciones, al poder ser Introducido de
formas arbitraria en cualquiera de las dos
cmaras.


Motores Neumticos (de aletas rotativas o de
pistones axiales): Se consigue el movimiento de
rotacin de un eje mediante el aire a presin. Se
dividen en:
o Motores de aletas rotativas: Al entrar aire a
presin en uno de los compartimientos,
formados por dos aletas la carcasa, tienden
a girar hacia un sentido.
o Motores de pistones axiales: Tienen un eje de giro solidario a un
tambor que se obliga a girar por las fuerzas que ejercen varios
cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado.
Difciles de controlar:
-Aire es demasiado compresible
-Presin del compresor inexacta

Ventajas:

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Dificulta
de control
continuo
Instalacin especial (compresor,
filtros)
Ruidoso

Desventajas:

Actuadores Hidrulicos
En este tipo de actuador su fuente de energa es aceites minerales a
una presin comprendida entre los 50 y 100 bares, llegando a superar
los 300 bar.

Se dividen en:

Tipo cilindro
Motores de aletas y pistones

Caractersticas
La precisin obtenida es mayor que la s de los
actuadores neumticos
Permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares
Estabilidad frente a cargas estticas
Elevada capacidad de carga y relacin potencia peso
Auto lubricacin y robustez

Ventajas

Rpidos
Alta relacin potencia peso
Auto lubricantes
Alta capacidad de carga
Estabilidad frente a cargas
estticas

Desventajas
Difcil mantenimiento
Instalacin
especial
eliminacin aire)
Frecuentes fugas
costosos

(filtros,

 Se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar grandes

cargas como el unimate 2000 y 4000
Actuadores Mecnicos:

Aceite mineral a 50-100 bares.

Fuerzas y pares elevados, grandes cargas
Control muy preciso, continuo
Estabilidad en esttico.

Problemas: Fugas, Mantenimiento.

Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el

movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida.
Los actuadores mecnicos aplicables para los campos donde se
requiera movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y
posicionamiento lineal.
Actuadores Elctricos:
Se le da el nombre de actuadores elctricos cuando se usa la
energa elctrica para que el robot ejecute sus
movimientos.
Los actuadores elctricos se utilizan para robots
tamao mediano, pues stos no requieren de
tanta velocidad ni potencia como los robots
diseados para funcionar con actuadores hidrulicos o

de

neumticos.

Se caracterizan por una mayor exactitud y repetibilidad.

Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los
accionamientos elctricos han hecho que sean los ms usados en los
robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse
diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
-Controlados por induccin.
-Controlados por excitacin.

Motores de corriente alterna (AC):

tres

tipos

 -Sncronos.
-Asncronos.

Motores paso a paso.

Estator (imanes) y rotor.
Interaccin entre campo magntico y elctrico provoca
movimiento.
Velocidad de giro proporcional a V
Compra: a ms corriente ms par.
Eficientes para girar con poca fuerza y gran velocidad.
Sistemas digitales lo modulan con PWM.
Capaces de colocarse en una posicin.
Motor de DC + engranajes + sensor de posicin + controlador
proporcional
Suele estar limitados a 180 grados.
3 hilos Vcc, Tierra, Seal.
Se controlan con una serie de pulsos modulados en anchura
PCM.
Anchura proporcional a posicin.
Ventajas:

Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos

Desventajas:
Potencia limitada

6.2 CALCULO DE ACTUADORES HIDRAULICOS

6.3 SELECCIN DE ACTUADORES HIDRULICOS

La seleccin est en funcin de la aplicacin. Es necesario conocer si el

tipo de control del proceso es de interrupcin, regulacin o rotacin. Los
actuadores son de distintas formas segn el tipo de montaje que se
quiera realizar.
Para la seleccin se debe tener en cuenta factores como:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo

La correcta seleccin de un actuador para una lnea de proceso es

fundamental, ya que si no se selecciona adecuadamente esto
repercutir en el proceso de produccin, por lo que es necesario saber
qu es lo que se quiere automatizar.

En general cuando se va automatizar un sistema la seleccin puede

darse as:

Cuando se necesita mover, desplazar o soportar algn peso, para ello,

se requiere de actuadores de movimiento como lo son: los motores paso
a paso, de corriente continua y de corriente alterna.
Cuando se trabaja con lquidos se utilizan motobombas y
electrovlvulas.
En los procesos en los cuales, es importante utilizar un indicador que
informe el estado de cada etapa, para ello se pueden utilizar alarmas e
indicadores luminosos.
Para el control de temperatura se utilizan resistencias, ventiladores y
extractores.

Entre los criterios ms importantes de seleccin para un actuador, se

encuentran el tipo de seal, si es de corriente continua o de corriente
alterna.

Para cada tipo de carga hay un determinado tipo de actuador, segn se

trate de un circuito de iluminacin, de un motor o de una vlvula, existir
un actuador correspondiente para el funcionamiento del sistema.
Caractersticas Principales de un Actuador:

El conjunto de datos que se deben de tomar en cuenta al seleccionar un

actuador hidrulico deben de ser:

Presiones.
Maniobra en operacin (torque).
Tiempo de maniobra.
ngulo de maniobra.
Temperatura.
Conectores.
Peso.

CRITERIOS DE SELECCIN
Actuadores neumticos-1
Estn presentes en vuelta del resorte y actuar en doble ngel de 900 y 1800.
Este actuador es muy seguro y simple y tambin rentable y su factor de
seguridad es upto100%..

Actuadores elctricos 2

Pueden trabajar en ambos trifsico y monofsico (AC & DC).

Comnmente se utilizan para el servicio de encendido y apagado.
Funciona en ausencia de aire y servicio hidrulico.

Actuadores hidrulicos 3

Trabajan individualmente donde las fuentes de suministro de neumticos

y elctricos no estn presentes.

Es eficaz debido a su menor tamao. Puede ser trabajado muy

eficientemente donde el par mximo es obligatorio utilizar vlvulas de

gran escala.

6.4 HERRAMIENTAS HIDRULICAS

Las herramientas hidrulicas son dispositivos que utilizan lquidos no
compresibles para transferir energa desde una zona a otra. As, cuando
un fluido es empujado a travs de un tubo, el mismo no se comprime y
por lo tanto pone en vigor lo que est en el otro extremo del tubo. Las
herramientas hidrulicas tienden a no romperse a menudo, ya que hay
menos partes mecnicas que empujan unas contra otras. Las
herramientas hidrulicas porttiles son herramientas que pueden
transportarse, lo que les permite ser utilizadas en una variedad de
circunstancias.

TENAZA MANUAL PARA PERFORACIN

1. La tenaza manual para perforacin tipo Q86-324/75 (33/8-123/4) es una
herramienta vital para perforacin petrolera usada para ajustar o
remover los tornillos de los tubos de perforacin y juntas para tubera de
revestimiento o acoplamientos. Puede ser ajustado cambiando la quijada
con ua de cierre y cierre.


2. La tenaza manual para perforacin tipo Q31/2-17/90 es usada para
formar o romper los tornillos de las herramientas de perforacin y juntas de
tubos de recubrimiento o acoplados. Puede ser ajustada cambiando la
quijada con ua de cierre y cierre.

CUA DE LA VARILLA DE PERFORACIN

. De acuerdo con la longitud de sujecin, son clasificadas en Tipo corto

(SDS), Tipo medio (SDML) y Tipo extra largo (SDXL). Las cuas SDS
son adecuadas para tubos de perforacin de pozos poco profundos, las
cuas SDML son ideales para todas las perforaciones de mediana
profundidad, y las cuas SDXL son fabricadas para perforaciones
profundas.

CUA DEL COLLAR DE PERFORACIN

Cuas para collar de perforacin tienen tres modelos, que son S, R y L.
Pueden adecuarse a collares de perforacin de 3 pulgadas (76.2mm)
hasta 14 pulgadas (355.6mm) OD.

MORZADAS DE CIERRE CENTRAL

Las mordazas de cierre central DDZ son diseadas para manejar tubos
de perforacin con hombro cnico de 18, herramientas de perforacin y
otros. Las mordazas de cierre central DD son herramientas de elevacin
usadas para manejar tubos de perforacin con hombros de 90 en
yacimientos de petrleo y gas.

TENAZAS PARA TUBERAS DE REVESTIMIENTO HIDRULICA

Son principalmente usadas para formar o romper tubos de revestimiento
o tubos. Las tenazas para tubos de revestimiento tienen un impulso
completamente hidrulico. Est configurada con un motor de amplio par
y caja de cambios de funcin mecnica.

LLAVE DE TUBOS
Una llave de tubos es un buen sustituto para las cuerdas o cadenas
giratorias. Es una herramienta de perforacin petrolera usada para
ofrecer ventajas mecnicas aplicando un par de torsin para girar los
objetos.