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Sistemas de control I
Trabajo Final
Sistema de control de un cooler
Profesores:
Mathe, Ladislao
Cceres, scar
Alumnos:
Cervetto, Rodrigo
Reyes, Leandro
Calificacin:
Introduccin:
El objetivo del siguiente trabajo es la modelacin matemtica de
un sistema fsico y la simulacin de su funcionamiento. Para la
realizacin del sistema, se pondrn en prctica las herramientas
necesarias y los mtodos aprendidos adems de los conceptos
tericos vistos durante el cursado de esta materia.
Nuestro problema a desarrollar se basa en el enfriamiento de un
chip que genera calor mientras est en funcionamiento, a travs
de un cooler, cuya funcin es mantener al chip en una
temperatura ambiente para evitar el sobrecalentamiento del
mismo.
El cooler ser controlado por un motor de corriente continua de
12V, cuyas especificaciones sern detalladas ms adelante.
Modelo matemtico:
Para comenzar con la modelacin matemtica del sistema,
partimos de nuestro motor de corriente continua cuyo circuito
est representado en la siguiente imagen:
donde
e a (t)
di ( t )
+e b (t)
dt
i (t ) , la corriente
representan la resistencia e
e b (t)
de la fuerza contra-electromotriz.
Ahora, analizando la mecnica en el eje del motor, podemos
deducir la siguiente expresin:
m =J
d (t)
+ L + B(t)
dt
All, J
, la constante de
nula).
Por otra parte, la relacin entre el par desarrollado por el motor y
la corriente de armadura es directamente proporcional:
m (t)=k i i(t)
en la cual
ki
sJ + B
(s )
ki
=1.62x
10
kg
m2
B =0.0025 Nms
k i =0.011 Vs
km
=0.011
Nm
A
m3
min , dato proporcionado por el fabricante del cooler. Por
J
m
3
dQ(t)
=h ( t ) A T
dt
=1.2
kg
m3
J
kg . La masa del aire podemos obtenerla con un
4 3
V=1.015x 10 m
V
.
5.645 10
TFOL=
9 5
6 4
2.255 10 s +8.033 10 s +0.007323 s3 +0.01158 s2 +0.003046 s
TFOL=
5.645 106
9 5
6 4
3
2
2.255 10 s +8.033 10 s +0.007323 s +0.01158 s +0.003046 s
De la forma zpk:
TFOLzpk=
2503.1
2
6
s( s+1.25)( s+0.3333)(s +3560 s+3.242 10 )
p3=1.25
p4 =1780.2+269.4
p5=1780.2269.4
TFCL=
0.0005416 s +0.0005645
2.255 10 s +8.033 10 s +0.007323 s3 +0.01158 s 2+ 0.003046 s+6.774 105
9 5
6 4
De la forma zpk:
TFCLzpk =
p4
p5
Ecuacin caracterstica:
2.255 109 s 5+ 8.033 106 s 4 +0.007323 s3 +0.01158 s2 +0.003046 s+6.774 105=0
que admite el
Respuesta en frecuencia:
Anexos:
Cooler
Motor DC
Script:
Ki = 0.011;
Km = 0.011;
R = 1.17;
L = 0.58e-3;
J = 1.62e-6;
B = 0.0025;
r = 0.03429;
A = pi*(r^2);
h = 0.027432;
m = 0.0071;
Ce = 1012;
T = 80;
G = tf(Ki,[(J*L) ((J*R)+(L*B)) ((B*R+Ki*Km))]);
H = tf([0.46/(60*43.5*A)],[3 1]);
g1 = 2092;
g2 = A;
g3 = tf(1,[1 0]);
g4 = 1/(m*Ce);
sen = tf(0.01,[0.8 1]);
FTOL = G*H*g1*g2*g3*g4*sen;
FTCL = feedback(G*H*g1*g2*g3*g4,sen*12);