Dpto.

Infraestructuras Sistemas Aeroespaciales

y Aeropuertos

Curso Avinica

Sensores aire

Acelermetro de
pndulo simple

Acelermetro de pndulo
compensado

Acelermetros de estado slido

Table 1. Parameters of the accelerometer

Device size

400 m x 540 m

Comb finger length

54 m

Finger gap

1.5 m

Serpentine spring

2 turns, 2.1 m x 123 m

Sensing capacitance

16 fF x 4

Spring constant

2.04 N/m

Resonant frequency

6.1 kHz

Sensor sensitivity

0.6 mV/G

Principio del Girscopo

H = I.

Momento angular
en el instante t

Momento angular
en el instante t+t
Momento angular
diferencia

Ecuaciones del Girscopo

T = &.H = J .&& + f .& + K .
H .s ( s ) = J .s 2 ( s ) + f .s ( s ) + K . ( s )

(s)
H .s
=
( s ) J .s 2 + f .s + K
H n t

(t ) = & (t ) 1 e cos(t o )
K

K
J

n =
=
=

K f

J 2J
f
2J

o = arc . cos

La ecuacin anterior corresponde al girscopo denominado rated giro que nos mide la
velocidad angular del sistema. Segn sean los valores de K y f obtenemos diferentes
medidas.
Si K = 0

H .s
H
(s)
=
=
2
( s ) J .s + f .s J .s + f
H
(t ) = (t )
f

Si K = f = 0

f
t

1 e J

Giro posicional, medida del ngulo de giro

(s)
H .s
H
=
=
2
(s)
J .s
J .s
H
(t ) =
J

( t ) dt

Giro integral, ngulo girado

Valores tpicos para un girscopo

de un navegador inercial
Polarizacin menor de .01/h.
H del orden de .5gr.cm2/sg
Rozamiento menor de .02gr.cm2
Velocidad de giro del orden de 24.000rpm.

Girscopo de un grado de Libertad

Girscopo de un grado de Libertad

Girscopo de dos grados de

Libertad

Principio Girscopo Lser

t+
t-

2R
ct + = 2R + R& t + t + =
c R&
2R
ct = 2R R& t t =
c + R&
1 4R 2&
&
1
= 4A 2
T = t + t = 2R

2
&
&
c
c
c R c + R
L 8 &
&
L = c .T = 4 A = 2
=
A
c

c
podemos deducir fcilmente
las siguientes relaciones
L T f
=
=
=
L
T

Podemos ver que para un RLG de caractersticas

L = 20 cm.
Tendremos

A = 20cm2

= 640 nm.
sensibilidad

4A & 4A &
10 6 &
L
f = f
= f
=
f =

16
L
Lc
L
luego la sensibilid ad para un incremento de un ciclo ser
16
&
=
rd / sg . = 3 . 3 / h
6
10
Que sera muy alta para un sistema inercial como vimos anteriormente.
Si hiciramos la medida en fase sera del orden de .01/h, pero para ello
debemos utilizar mtodos interferomtricos.

Ring Laser Gyro (RLG)

Divisores

Fibre Optic Gyro

(FOG)

Laser
Detector

Bobina ptica

Franjas
Interferomtricas

8
=
nA&
c
n nmero de vueltas

Desfase ptico
Proporcional a &

Girscopos MEMS
Fc
Oscilacin
generada

Oscilacin
forzada

Giro
Elemento de medida

Oscilacin
forzada

Oscilacin
generada

Giro a medir

Fc=-2m( x v)

Cuna

Electrodos

Girscopos MEMS

Tamao de un
girscopo

Tamao
Peso

1 RLG
88x88x45 mm
454g

Tiempo de arranque < 4s

Desviacin angular
aleatoria (random walk)

.0035/

Polarizacin

.0003/h

MEMS(3 Giros)
50x50x30 mm
130g
<1s
.2/

<70/h

Comparacin de dos sensores Honeywell (GG 1320AN, GG 5300)