Benno WA

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE

C ENTRO DE T ECNOLOGIA
P ROGRAMA DE P S -G RADUAO EM E NGENHARIA E LTRICA
Estudo de Estratgias de Otimizao para Poos

de Petrleo com Elevao por Bombeio de
Cavidades Progressivas
Benno Waldemar Assmann
Orientador: Prof. Dr. Andres Ortiz Salazar

Co-orientador: Prof. Dr. Joo Alves de Lima
Tese de Doutorado apresentada ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia

Eltrica da UFRN (rea de concentrao:
Automao e Sistemas) como parte dos requisitos para obteno do ttulo de Doutor
em Cincias.
Nmero de ordem PPgEE: D027

Natal, RN, Fevereiro de 2008
Estudo de Estratgias de Otimizao para Poos

de Petrleo com Elevao por Bombeio de
Cavidades Progressivas
Benno Waldemar Assmann
Tese de Doutorado aprovada em 08 de fevereiro de 2008 pela banca examinadora composta pelos seguintes membros:
D.Sc. Andres Ortiz Salazar (orientador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DCA/UFRN
D.Sc. Joo Alves de Lima (co-orientador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DEM/UFRN
D.Sc. Otaclio da Mota Almeida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . UFCE/DEE
D.Sc. Valdir Estevam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Petrobras/E&P/ENGP/EE
D.Sc. Andr Laurindo Maitelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DCA/UFRN
Aos meus lhos, Felipe e Vitor,

minha esposa, Snia, e minha me,
Nilsa, pela pacincia, apoio e por
suportarem a minha ausncia
durante a realizao deste trabalho.
Ao meu pai (in memorian), Silvio,
pelo seu inspirador exemplo de
dedicao e trabalho.
Agradecimentos
Ao meu orientador e ao meu co-orientador, professores Ortiz e Joo Lima, sou grato pela
orientao, sugestes e incentivo.
Aos colegas da Petrobras, em especial do ENGP/ELV pelo apoio e aos colegas do ATPMO/OP-CAM e ATP-MO/MI pela presteza na instalao e apoio nos procedimentos de
campo.
Aos demais colegas de ps-graduao, pelas crticas e sugestes.
Petrobras, que nanciou, apoiou e incentivou a realizao deste trabalho.
Aos colegas do projeto AUTOPOC da UFRN, do qual este trabalho faz parte, especialmente a sua coordenao, pelo apoio.
Resumo
O sistema de elevao por bombeio de cavidades progressivas, BCP, tem se tornado

uma importante tecnologia de produo de poos de petrleo. Na medida em que cresce
o uso desta tcnica, torna-se cada vez mais til o conhecimento de seu comportamento
dinmico, a aplicao das tecnologias de controle e o desenvolvimento de sistemas especialistas para dimensionamento dos equipamentos. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de ferramentas de anlise, controle e dimensionamento a serem aplicadas a este
mtodo de elevao.
O mtodo de elevao articial por bombeio de cavidades progressivas composto por
uma bomba de cavidades progressivas instalada dentro do poo na extremidade inferior
da coluna de produo atravs das quais o uido bombeado. A bomba, que consiste de
duas peas, um estator e um rotor acionada atravs da rotaao do rotor atravs de uma
coluna de hastes. Os equipamentos de superfcie geram e transmitem a rotao para esta
coluna de hastes.
Em primeiro lugar, apresenta-se o desenvolvimento de uma modelagem matemtica
dinmica completa do sistema de elevao por bombeio de cavidades progressivas. Este
modelo simplicado para uso em diversas situaes, inclusive a condio de regime permanente para ns de dimensionamento do sistema. A partir deste modelo matemtico foi
desenvolvido um simulador dinmico do sistema capaz de auxiliar na anlise do sistema
e atuar em conjunto com controladores de forma a permitir o teste e desenvolvimento de
algoritmos de controle.
O desenvolvimento seguinte visa aplicar as tcnicas de controle ao sistema de elevao por bombeio de cavidades progressivas com a nalidade de otimizar a velocidade
de bombeio de forma a se obter produtividade e durabilidade dos componentes de subsuperfcie. feita a linearizao do modelo matemtico, permitindo aplicar as tcnicas
convencionais de controle, incluindo a anlise de observabilidade e controlabilidade, estabelecendo tcnicas de projeto de controle PI. As condies de estabilidade so estabelecidas em torno do ponto de operao para o modelo linearizado.
, tambm, desenvolvido um sistema de controle fuzzy baseado em regras a partir de
um sistema de controle PI utilizando uma mquina de inferncia baseada nas t-normas de
Mandami.
A lgica fuzzy tambm aplicada no desenvolvimento de um sistema especialista para
dimensionamento de BCP baseado em lgica fuzzy.
As tcnicas de simulao, linearizao e obteno da funo de transferncia linearizada foram aplicadas a um poo real ao qual foi implementado um sistema de controle
constitudo de sensor de presso de suco da bomba, controlador industrial e variador
de freqncia. Aplicaram-se as tcnicas de projeto de controle PI e controlador fuzzy
ao poo e comparou-se o comportamento dos dois controladores por simulao. A resposta em malha aberta da funo de transferncia foi comparada com a resposta em malha
aberta medida no poo, para ns de validao da tcnica de modelagem matemtica e de
simulao utilizadas.
Foi realizado um estudo de caso de dimensionamento de sistema BCP para validao
do sistema especialista.
Palavras-chave: Controle de Processo, Controle fuzzy, Elevao Articial de Petrleo,
Bombeio por Cavidades Progressivas, Sistema especialista
Abstract
The progressing cavity pump articial lift system, PCP, is a main lift system used
in oil production industry. As this articial lift application grows the knowledge of its
dynamics behavior, the application of automatic control and the developing of equipment
selection design specialist systems are more useful. This work presents tools for dynamic
analysis, control technics and a specialist system for selecting lift equipments for this
articial lift technology.
The PCP articial lift system consists of a progressing cavity pump installed downhole
in the production tubing edge. The pump consists of two parts, a stator and a rotor, and is
set in motion by the rotation of the rotor transmitted through a rod string installed in the
tubing. The surface equipment generates and transmits the rotation to the rod string.
First, is presented the developing of a complete mathematical dynamic model of PCP
system. This model is simplied for use in several conditions, including steady state
for sizing PCP equipments, like pump, rod string and drive head. This model is used to
implement a computer simulator able to help in system analysis and to operates as a well
with a controller and allows testing and developing of control algorithms.
The next developing applies control technics to PCP system to optimize pumping velocity to achieve productivity and durability of downhole components. The mathematical
model is linearized to apply conventional control technics including observability and
controllability of the system and develop design rules for PI controller. Stability conditions are stated for operation point of the system.
A fuzzy rule-based control system are developed from a PI controller using a inference
machine based on Mandami operators.
The fuzzy logic is applied to develop a specialist system that selects PCP equipments
too.
The developed technics to simulate and the linearized model was used in an actual well
where a control system is installed. This control system consists of a pump intake pressure
sensor, an industrial controller and a variable speed drive. The PI control was applied
and fuzzy controller was applied to optimize simulated and actual well operation and the
results was compared. The simulated and actual open loop response was compared to
validate simulation.
A case study was accomplished to validate equipment selection specialist system.
Keywords: Inteligent Automatic Control, Articial Lift, Progressing Cavity, Especialist System, Simulator, Fuzzy Logic
Sumrio
Sumrio
Lista de Figuras
Lista de Tabelas
ix
Lista de Smbolos e Abreviaturas
xi
1 Introduo
1.1 O Bombeio de Cavidades Progressivas na Indstria do Petrleo
1.2 Justicativa e motivao do trabalho . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Importncia do Controle de Velocidade no Sistema BCP . . .
1.4 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Apresentao e Organizao . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2 A elevao de Petrleo
2.1 O poo de Petrleo . . . .
2.2 Fases da vida de um poo .
2.2.1 Perfurao . . . .
2.2.2 Completao . . .
2.2.3 Produo . . . . .
2.2.4 Abandono . . . . .
2.3 Elevao . . . . . . . . . .
2.3.1 Elevao Natural .
2.3.2 Elevao Articial
2.4 Concluso . . . . . . . . .
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3 Simulador Dinmico BCP

3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Estrutura do Simulador . . . . . . . . .
3.3 O sistema BCP . . . . . . . . . . . . .
3.4 Modelo Matemtico . . . . . . . . . . .
3.4.1 Motor de Induo . . . . . . . .
3.4.2 Propriedades dos uidos . . . .
3.4.3 Diferencial de presso na bomba
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4 Controle e Monitoramento
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Instrumentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Registro de nvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Medio de presso de suco e de recalque da bomba
4.2.3 Medio da Carga Axial . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4 Medio da potncia eltrica . . . . . . . . . . . . . .
4.2.5 Medio de torque e outras possibilidades . . . . . . .
4.3 Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Modelo linear da BCP . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Modelo Linear Simplicado . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Sistema Linearizado no Ponto de Operao . . . . . .
4.3.4 Bomba Posicionada Acima dos Canhoneados . . . . .
4.3.5 Bomba Posicionada Abaixo dos Canhoneados . . . . .
4.3.6 Resposta em Malha Aberta . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.7 Resposta em Malha Fechada e Projeto do Controlador
4.4 Lgica Fuzzy aplicada ao BCP . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 Aplicaes da Lgica fuzzy . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3 Fundamentos de Lgica Fuzzy . . . . . . . . . . . . .
4.4.4 Desenvolvimento de um controlador PI- fuzzy . . . . .
4.5 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.4.4 Bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5 Coluna de hastes . . . . . . . . . . . . . .
3.4.6 Anular Revestimento - coluna de produo
Dimensionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface Grca do Simulador . . . . . . . . . . .
Simplicao do Modelo . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1 Parada com Rotor Preso . . . . . . . . . .
3.8.2 Parada Normal . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.3 Sistema de Controle de Reverso . . . . . .
3.8.4 Operao Normal . . . . . . . . . . . . . .
Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Sistema Especialista para Projeto de BCP

5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Sistema Especialista . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Objetivos de um sistema especialista . . . .
5.2.2 Caractersticas de um Sistema Especialista
5.2.3 Vantagens e Desvantagens . . . . . . . . .
5.2.4 Funcionamento de um Sistema Especialista
5.2.5 O uso de um Sistema Especialista . . . . .
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5.2.6
Justicativa de um Sistema Especialista de Dimensionamento de

BCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Dimensionamento do sistema BCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Estrutura do sistema especialista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Critrios de Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Dados de Entrada do Usurio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Base de dados de equipamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Simulao das condies de regime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9 Conjuntos Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10 Base de conhecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11 Interface Grca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.12 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Resultados
6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Instalaes de Campo . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Projeto de controle PI para o Poo . . . . . . . . . . .
6.2.3 Especicao do Controlador PI-fuzzy . . . . . . . .
6.2.4 Simulao e Resposta em Malha Aberta . . . . . . . .
6.2.5 Simulao Comparada em Malha Fechada . . . . . . .
6.2.6 Codicao e Teste do Controle Fuzzy no Controlador
6.2.7 Superviso no SISAL . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.8 Dados de Campo e Anlise dos Resultados . . . . . .
6.3 Sistema Especialista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Problema Proposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Caractersticas do Poo . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Disponibilidade de Equipamentos . . . . . . . . . . .
6.3.4 Detalhamento do Processo de Inferncia . . . . . . . .
6.3.5 Anlise dos Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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188
188
7 Concluses e Recomendaes
191
Referncias bibliogrcas
194
A Algoritmo de Controle - Cdigo ACL
205
B Algoritmo de Controle - Cdigo LADDER
213
Lista de Figuras
1.1
1.2
Esquema de um poo BCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Peas que compem a bomba de cavidades progressivas - o rotor e o estator
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
Armadilhas ou Trapas 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Armadilhas ou Trapas 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Operao de um broca de perfurao e circulao de lama
Canhoneio de um poo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esquema de completao tpica de um poo surgente . . .
Esquema tpico de um poo surgente . . . . . . . . . . . .
TPR e IPR de um poo e seu ponto de operao . . . . . .
Completao tpica de gas-lift contnuo . . . . . . . . . .
Operao de vlvula de de gas-lift . . . . . . . . . . . . .
Esquema de uma bomba alternativa de fundo . . . . . . .
Curso descendente da bomba alternativa de fundo . . . . .
Curso ascendente da bomba alternativa de fundo . . . . .
Unidade de Bombeio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esquema Tpico de Instalao de Fundo de um BCS . . . .
Esquema de Fundo e Superfcie de um sistema BCS . . . .
Instalao tpica de bombeamento hidrulico a jato . . . .
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15
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26
26
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27
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29
30
31
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
Estrutura do Simulador de BCP . . . . . . . . . . . . . .

O sistema BCP e suas partes . . . . . . . . . . . . . . . .
Acoplamento magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Relao entre abc e dq0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Distribuio de velocidade no escoamento anular laminar
Esquema de discretizao das equaes de conservao .
Esquema de discretizao da equao de transporte de gs
Bomba de Cavidades Progressivas Single lobe . . . . . . .
Caractersticas de uma bomba BCP 1 . . . . . . . . . . .
Cararctersticas de uma bomba BCP 2 . . . . . . . . . . .
Conexes de uma bomba BCP . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento excntrico do eixo do rotor . . . . . . . . . . .
Deslocamento da bomba BCP . . . . . . . . . . . . . . .
Desempenho de bancada de uma bomba BCP . . . . . . .
Setorizao de um estgio da bomba BCP . . . . . . . . .
Varivel z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Varivel xC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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54
56
57
58
59
60
61
63
66
67
67
4
4
3.18 Varivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.19 Relao entre as variveis numa bomba BCP na posio de referncia . .
3.20 Relao entre as variveis numa bomba BCP na posio correspondente
a um ngulo com relao posio de referncia . . . . . . . . . . . . .
3.21 seo transversal do volume da cavidade . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.22 Deformao do elastmero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.23 Esforos na coluna de hastes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.24 Circuito mecnico representando os esforos de toro na coluna de hastes
3.25 Equilbrio de massas no anular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.26 IPR composta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.27 Fluxograma de processo de dimensionamento . . . . . . . . . . . . . . .
3.28 Acoplamento entre os diversos subsistemas . . . . . . . . . . . . . . . .
3.29 Fluxograma da Classe SimuladorBCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.30 Tela Principal do Simulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.31 Tela de congurao do Poo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.32 Tela de congurao do Acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.33 Tela de congurao da Bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.34 Tela de congurao do Fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.35 Tela de congurao do Reservatrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.36 Tela de congurao do Anular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.37 Tela de congurao da Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
69
Instrumentao Ideal para BCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagrama de Blocos em Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . .
Conceito de pertinncia tradicional (esquerda) e fuzzy (direita) . . .
Funes de pertinncia usuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuzzicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esquema Geral de fuzzicao das entradas erro e variao do erro
Regras de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Concepo do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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98
106
118
118
119
125
125
128
Estrutura de um Sistema Especialista . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tela de Apresentao de Dados de Bombas . . . . . . . . . . . . . . . .
Tela de Apresentao de Dados de Cabeotes . . . . . . . . . . . . . . .
Fuzzicao dos Fatores de Utilizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fluxograma de Processamento de Informao do Sistema Especialista
para Dimensionamento de BCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Regras de Produo de Avaliao de Bomba . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Regras de Produo de Avaliao de Hastes . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Regras de Produo de Avaliao de Cabeotes . . . . . . . . . . . . . .
5.9 Tela Principal do Sistema Especialista DIMBCP . . . . . . . . . . . . .
5.10 Tela de seleo de Cabeote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11 Tela de seleo de coluna de hastes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.12 Tela de seleo de Bombas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
137
141
142
143
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
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70
71
71
73
74
76
77
78
79
80
82
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84
85
86
87
88
89
145
146
146
146
148
149
149
150
5.13 Tela de entrada e de Resultados do Sistema Especialista de Dimensionamento de BCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

5.14 Tela de entrada de outros dados do Sistema Especialista . . . . . . . . . 152
5.15 Tela de congurao de faixas de utilizao timas e tolerveis . . . . . . 152
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
6.15
6.16
6.17
6.18
6.19
6.20
6.21
6.22
6.23
6.24
6.25
6.26
6.27
6.28
6.29
6.30
6.31
6.32
6.33
6.34
6.35
6.36
6.37
6.38
Instalaes de superfcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variador de Freqncia CFW09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas e Sadas Analgicas e Digitais do VSD . . . . . . . . . . . . .
Controlador EXS-1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas Analgicas do Controlador EXS-1000 . . . . . . . . . . . . . .
Sadas Analgicas do Controlador EXS-1000 . . . . . . . . . . . . . . .
Instalao fsica do controlador, rdio VHF e antena de comunicao . .
Ligaes entre os equipamentos eletrnicos . . . . . . . . . . . . . . . .
Detalhes da instalao do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detalhes da instalao do VSD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface grca mvel do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notebook conectado ao controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Converso de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta de presso para vrios Ki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta de velocidade para vrios Ki . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta de presso para vrios K p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta ao degrau de presso para vrias faixas de fuzzicao da variao do erro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta ao degrau de presso para vrias faixas de fuzzicao de erro
Resposta em Malha Aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simulao Comparada do PI convecional e Controle Fuzzy . . . . . . . .
Simulao Comparada do PI convecional e Controle Fuzzy . . . . . . . .
Relao de subprogramas na tela do ACL . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sub-rotina de controle do programa fuzzy na tela do ACL . . . . . . . . .
Rotina de fuzzicao na tela do ACL . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tela de envio do programa para o Controlador . . . . . . . . . . . . . .
Tela de teste do programa ACL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tela Principal do SISAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tela de alarmes do SISAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tela de Monitoramento das entradas analgicas do SISAL . . . . . . . .
Tela de visualizao e congurao de parmetros do SISAL . . . . . . .
Tela de congurao dos parmetros do controlador fuzzy . . . . . . . .
Tela de importao de dados do histrico do SISAL . . . . . . . . . . . .
Resposta do controle PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta do controle FUZZY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comparo da resposta de freqncia PI x fuzzy . . . . . . . . . . . . . .
Resposta de presso ao degrau do controle FUZZY . . . . . . . . . . . .
Resposta de freqncia ao degrau do controle FUZZY . . . . . . . . . . .
Projeto de validao no sistema especialista . . . . . . . . . . . . . . . .
154
156
156
157
157
158
158
159
159
160
160
161
161
163
164
164
166
168
168
169
169
172
172
173
173
174
175
175
176
177
177
178
180
180
181
181
182
189
Lista de Tabelas
3.1
3.2
Relao de dentes e relao de passos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Congurao de parmetros do simulador . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
4.2
4.3
4.4
Especicaes de Sobre-sinal . . . . . . .
Limites de fuzzicao . . . . . . . . . .
Procedimento de clculo das pertinncias
Especicao do controlador PI-fuzzy . .
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107
122
123
126
5.1
5.2
5.3
5.4
Faixas de Limites Ideais e Tolerveis . . . . . . .

Regras de Produo para Avaliao de Bombas .
Regras de Produo para avaliao de Hastes . .
Regras de Produo para Avaliao de Cabeotes
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139
144
145
147
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
Relao entre Ganhos e Amortecimento . . . . .

Parametrizao do controle fuzzy . . . . . . . . .
Registros do controlador utilizados no algoritmo
Relao de equipamentos includos na anlise . .
Resultados dos casos 1 a 4 . . . . . . . . . . . .
Resultados dos casos 5 a 8 . . . . . . . . . . . .
Resultados dos casos 9 a 11 . . . . . . . . . . .
Comparao da coluna de hastes . . . . . . . . .
Resultados de Anlise dos Cabeotes . . . . . . .
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162
171
171
183
184
185
185
186
186
187
187
188
ix
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57
81
Lista de Smbolos e Abreviaturas

abc
r
vetor de uxos magnticos do rotor
iabc
s
vetor de correntes eltricas do estator
rabc
r
vetor de resistncias do enrolamento do rotor
rabc
s
vetor de resistncias do enrolamento do estator
Conjunto de elementos
Ac
rea da seo transversal da coluna de produo
Av
parmetro constante da funo de efeito de interferncia na capacidade da bomba
Aan
rea do anular entre revestimento e coluna de produo
Bc
parmetro proporcional interferncia do rotor da funo de efeito de interferncia

na compresso
Bg
fator volume de formao do gs
Bi
coeciente de amortecimento do elemento cilndrico i da coluna de hastes
Bo
Fator volume de formao do leo
Bv

na capacidade da bomba
B f

no torque de frico
Bob
fator volume de formao do leo na presso de bolha
C o A Mtodo de deffuzicao pelo centro de rea

C o M Mtodo de defuzicao pelo centro do Mximo
Cc
parmetro proporcional expanso total do elastmero da funo de efeito de

interferncia na compresso
Cv
parmetro proporcional expanso total da funo de efeito de interferncia na

capacidade da bomba
xi
CAR
capacidade trmica do sistema de controle de reverso
C f
parmetro proporcional expanso total do elastmero da funo de efeito de

interferncia no torque de frico
Dh
dimetro da coluna de hastes
Dl
dimetro da luva da haste de bombeio
Dext
dimetro externo do elastmero do estator
Ditbg dimetro interno da coluna da produo

Drt
dimetro do rotor da bomba
Ec
excentricidade da bomba
Eel
mdulo de elasticidade do elastmero
FUL
Fator de utilizao da capacidade de carga do cabeote - adimensional
FUh
Fator de utilizao das hastes - adimensional
FUP Fator de utilizao da capacidade de presso da bomba - Adimensional

FU
Fator de utilizao da capacidade de torque do cabeote em N.m
Ff
Esforo de utuao
Ff a
fora de utuao provocado pelo diferencial de presso ba luva da haste de bombeio
Fpb
fator de presso de bolha - adimensional
mdulo de cisalhamento do material das hastes
G(s) Funo de transferncia da planta

H(s) funo de transferncia do controlador
HL
frao volumtrica de lquido - hold-ip
IA (x) Funo de pertinncia clssica, igual a 1 quando x IA

Ip
ndice de produtividade do poo
Irms
Corrente eltrica RMS em ampres
Ji
momento de inrcia do elemento i
Jm
momento de inrcia do motor
Jt
momento de inrcia total
Jcab
momento de inrcia das engrenagens do redutor do cabeote
J pm
momento de inrcia da poiia motora
J pr
momento de inrcia da polia movida
Jsup
momento de inrcia na superfcie
KM
ganho o sistema controlado em malha fechada
KS
ganho do sistema em malha aberta
Kh
constante de mola da coluna de hastes
Ki
ganho integral
Kp
ganho proporcional
Kli
coeciente de mola de toro do elemento cilndrico i de haste
K pd
ganho proporcional discreto
LB
carga axial no rotor da bomba BCP
LT
carga axial total na seo da coluna de hastes
Lcab
Capacidade de Carga Axial do Cabeote em Kg
Ler
distncia entre o ponto de contato entre rotor e estator e o eixo do rotor
Llr
componente da matriz de indutncias prprias do rotor
Lls
componente da matriz de indutncias prprias do estator
Lop
Carga axial de operao suportada pelo cabeote em Kg
Lrm
Lrr
Lsm
Lss
Ltbg
comprimento da coluna de produo
M(s) funo de transferncia global

M o M Mtodo de defuzicao pela Mdia do Mximo
Mo
massa molecular do leo - moles
P(H,t) presso na cabea de produo em funo do tempo
PD
deslocamento volumtrico por rotao da bomba
PR
presso de recalque
PS
presso de suco
Pb
presso de bolha
Pe
presso esttica pseudopermanente
Pr
Presso pseudo-crtica
Pest
passo do estator
Prev
presso na vlvula de revestimento que d acesso ao anular do poo
Psat
presso de bolha ou de saturao
Psep
presso de separao
Pstd
presso nas condies standard
Pw f
presso no fundo do poo
vazo de escoamento
QT
taxa de transferncia de calor para o ambiente no sistema de controle de reverso
constante universal dos gases ideais
RGO p razo gs-lquido bombeada

Rp
razo gs-lquido em uma seo da coluna
Rs
razo de solubilidadade
Temperatura
Tr
Temperatura pseudo-crtica
Ts
constante de tempo do sistema em malha aberta
TAR
temperatura do sistema de controle de reverso, temperatura do uido hidrulico

quando o sistema de controle de reverso for do tipo hidrulico
Tamb
temperatura ambiente
Tban
temperatura de tese de bancada
Top
temperatura de operao da bomba
Tstd
temperatura nas condies standard
UAR
coeciente global de transferncia de calor do sistema de controle de reverso
Vrms
Tenso eltrica RMS em volts
fator de compressibilidade do gs real
PB
diferencial de presso na bomba
PN
Diferencial de presso nominal da bomba
Pl
diferencial de presso da luva da haste de bombeio
PABT diferencial de presso de abertura de selo da linha de interferncia

e
variao do erro do sinal com relao ao valor de referncia
frao volumtrica de gs ou de vazios
suc
frao de gs na suco da bomba
cos fator de potncia do motor de induo

sep
ecincia de separao de gs
el
coeciente volumtrico de expanso trmica do elastmero
ar
uxo magntico na fase a do rotor
as
uxo magntico na fase a do estator
br
uxo magntico na fase b do rotor
bs
uxo magntico na fase b do estator
cr
uxo magntico na fase c do rotor
cs
uxo magntico na fase c do estator
Labc
rs
matriz de indutncias mtuas rotor-estator
Labc
sr
matriz de indutncias mtuas estator-rotor
Labc
ss
matriz de indutncias prprias do estator
Labc
ss
matriz de indutncias prprias do rotor
Re
nmero de Reynolds
abc
s
vetor de uxos magnticos do estator
iabc
s
vetor de correntes eltricas do rotor
vabc
r
vetor de tenses eltricas do rotor
vabc
s
vetor de tenses eltricas do estator
viscosidade do uido
A (x) Funo de pertinncia do elemento x ao conjunto A

B (x) Funo de pertinncia do elemento x ao conjunto B
L
viscosidade do lquido
viscosidade do leo contendo gs
viscosidade da gua
AD
coeciente de atrito dinmico na rea de contato entre o rotor e o estator
OD
viscosidade do leo morto
ban
viscosidade do uido nas condies de bancada
op
viscosidade do uido bombeado nas condies de operao
velocidade do rotor do motor eltrico
HPmax velocidade mxima de reverso da haste polida

HP
Velocidade de Rotao da haste polida em rad/s
rt
velocidade de acionamento do rotor da bomba
velocidade mdia da coluna de hastes
he
nvel esttico
nvel dinmico, distncia vertical da superfcie at o nvel de uido no anular do

poo
h0
nvel dinmico no ponto de operao
porosidade da rocha reservatrio
massa especca do lquido
massa especca da gua
massa especca da mistura gs-leo
GD
massa especca do gs dissolvido
GF
massa especca do gs livre
ac
massaespecca do ao
an
massa especca do uido no anular
ar
massa especca do ar
ml
massa especca da mistura gs-lquido
el
tenso de compresso no elastmero
esc
Tenso de escoamento do material das hastes em Pascal
op
Tenso de operao das hastes em Pascal
torque total aplicado na bomba
AR
torque de frenagem fornecido pelo sistema de controle de reverso
cab
Capacidade de Torque do cabeote em N.m
hid
torque hidrulico no rotor
hp
torque na haste polida
id
tempo de integrao discreto
op
Torque de operao em N.m
rt
torque de atrito dunmico no eixo do rotor
ngulo de rotao do elemento cilndrico i da coluna de haste
ngulo de torso da coluna de hastes inicial com rotor preso
ngulo do rotor em relao ao eixo de refencia
est
ngulo de giro da linha do dimetro maior do estator em relao posio de

referncia
rt
ngulo de giro da linha que liga o centro da seo do rotor ao centro do eixo do
rotor em relao posio de referncia
fator de amortecimento do sistema controlado em malha fechada
o API
densidade do leo na escala API
ain
Parmetros de identicao em um controlador paramtrico
cB
capacidade volumtrica da bomba
co
fator de compressibilidade do leo
cp
valor sobre-sinal
cr
fator de compressibilidade nas condies pseudo-crticas
ct
compressibilidade total da rocha reservatrio e dos uidos que contm
dG
densidade relativa do gs livre
do
densidade relativa do leo
dGD
densidade relativa do gs dissolvido
dGF
densidade relativa do gs livre
deltael deformao do elastmero provocada pela interferncia do rotor

e1
erro no instante 1
e2
erro no instante 2
fw
frao de gua
acelerao da gravidade
submergncia da bomba
hc
altura de uido dentro da colua de produo, ou seja, distncia vertical que vai da
bomba at a altura de uido dentro da coluna de produo
hr
espessura do reservatrio
ie
inchamento devido absoro pelo elastmero de fraes do uido bombeado
it
coeciente de expanso total do elastmero
iar
corrente da fase a do rotor
ias
corrente da fase a do estator
ibr
corrente da fase b do rotor
ibs
corrente da fase b do estator
icr
corrente da fase c do rotor
ics
corrente da fase c do estator
kr
permeabilidade da rocha reservatrio
ku
coeciente de mola de toro unitrio
np
taxa de reduo das polias
nred
taxa de reduo de velocidade do redutor do cabeote
pr
presso transiente no reservatrio, funo do tempo e da distncia radial ao centro

do poo
pr (re ) presso na fronteira externa do reservatrio ou presso esttica

pr (rw ) presso na fronteira interna do reservatrio
pmed
presso medida
pre f
set-point de presso
prt
passo do rotor
qb
vazo real da bomba
qr
vazo do reservatrio
qmax
vazo mxima do reservatrio
qsat
vazo de reservatrio quando a presso de fundo igual a presso de saturao
qsn
vazo de escorregamento nominal nas condies de teste de bancada
coordenada na direo r no sistema de coordenadas cilndricas
r1
raio interno
r2
raio externo
re
ditncia radial da fronteira externa ou de investigao do reesrvatrio
rs
resistncia eltrica do enrolamento do estator
rs
resistncia eltrica do enrolamento do rotor
rw
distncia radial da fronteira interna do reservatrio
rmax
raio em que ocorre a velocidade mxima
tmax
durao de tempo entre o incio da reverso e o mximo de velocidade de reverso

da haste polida
sinal de controle
velocidade de escoamento do uido
vz
velocidade de uido na direo z
var
tenso da fase a do rotor
vas
tenso da fase a do estator
vbr
tenso da fase b do rotor
vbs
tenso da fase b do estator
vcr
tenso da fase c do rotor
vcs
tenso da fase c do estator
wh
peso linear da coluna de hastes
xC
distncia do centro da seo do rotor ao eixo central do estator
xi
Elemento de um conjunto
yG
frao molar de gs
conceito fuzzy aumenta
API
densidade do uido segundo a escalar API
AUTOPOC Projeto de Pesquisa Automao em Elevao de Petrleo, desenvolvido pelo

PPgEE/UFRN e nanciado Por CENPES/PETROBRAS, FINEP e CNPq
BCP Bombeio por cavidades prograssivas
BM
Bombeio Mecnico
BSW percentual de gua e sedimentos no uido produzido

D
conceito fuzzy diminui
DCA/UFRN Departamento de Computao e Automao da UFRN

M
conceito fuzzy mantm
MTBF Tempo mdio entre falhas

Pot
Potncia Eltrica Ativa do Motor em Watts
RGL razo gs lquido

RGO razo entre o volume de gs produzido nas condies normais de presso e temperatura para o volume de leo produzido
SISAL Sistema Supervisrio para Automao de Poos
t
Tempo em seg
VSD variable speed drive - variador de freqencia
Captulo 1
Introduo
1.1 O Bombeio de Cavidades Progressivas na Indstria

do Petrleo
A elevao de petrleo o transporte de uidos do fundo do poo at a superfcie.
A elevao natural ocorre quando a presso do reservatrio suciente para vencer a
perda de carga no prprio reservatrio, na elevao e na linha de produo que transporta
o uido produzido da cabea do poo s facilidades de produo. Quando a presso do
reservatrio insuciente para vencer estas perdas de carga necessria a instalao de
um sistema de elevao articial de petrleo. A elevao articial pode consistir de um
sistema de bombeio de fundo que fornece energia sob forma de presso ao uido ou de
um sistema de reduo de perda de carga por injeo de gs no fundo do poo. Todos
os poos precisam de um sistema de elevao articial a partir de um dado momento de
sua vida produtiva, pois a tendncia o reservatrio ir perdendo energia medida que sua
reserva vai sendo produzida [Thomas 2001].
Existem diversos tipos de sistema de elevao articial. Os principais so o bombeio
mecnico, o bombeio centrfugo submerso, o gas lift e o bombeio de cavidades progressivas [Skinner 1982].
O bombeio de cavidades progressivas o mais recente destes sistemas e, portanto, o
de menor acmulo de experincia e domnio tecnolgico [Mathews et al. 2002].
Os mtodos tradicionais de elevao de petrleo tm, todos eles, limitaes que tornam seu uso contra-indicado em determinadas situaes [Assmann 2005].
O bombeio de cavidades progressivas, por suas caractersticas nicas, o mtodo de
elevao mais indicado na produo de leos muito viscosos ou portadores de grandes
teores de areia ou, ainda, em ambientes muito corrosivos. Por outro lado, por questes de
limitao no desenvolvimento do elastmero 1 ou do adesivo apropriado para sustentar o
elastmero ao tubo estator, sua aplicao bastante limitada em temperaturas elevadas (>
100oC) ou quando o uido produzido apresenta concentraes, mesmo que relativamente
baixas, de aromticos, gs sulfdrico, vapor de gua e outros gases e contaminantes.Outra
1 em
geral, borracha nitrilica com mdio ou alto teor de acrilonitrila, ou nitrlica hidrogenada, sendo
mais raramente usados outros materiais tais como o viton
CAPTULO 1. INTRODUO
limitao deste mtodo a vazo de bombeio (< 250m3 /dia) e a capacidade de suportar
elevados diferenciais de presso (< 250kg f /cm2 ) [Mathews et al. 2002].
Entretanto, o bombeio de cavidades progressivas o mtodo que tm mostrado maior
capacidade de superar suas prprias limitaes diante das enormes perspectivas de evoluo tecnolgica que apresenta. Uma das fronteiras ainda pouco exploradas so a modelagem dinmica, o controle e superviso automtica, especialmente em face da segurana
operacional, j que o fenmeno denominado reverso da coluna de hastes (back-spin) tem
provocado acidentes graves [Mathews et al. 2002].
Diante do custo operacional crescente, a tendncia preponderante no desenvolvimento
dos mtodos de elevao articial tem sido a sua automatizao. O mtodo de elevao
por bombeio mecnico (BM) tem sido alvo de aperfeioamento contnuo no sistema de
automao. O fato dos poos terrestres serem distribudos geogracamente em grandes
extenses e da sua produo exigir uma mxima continuidade operacional so as principais razes desta tendncia. de grande valia um sistema local de controle do processo de
elevao capaz de mant-lo no ponto timo de operao, identicar descontinuidades operacionais, retornar rapidamente ao ponto de operao aps uma perturbao recuperando
a produo da forma mais rpida possvel, bem como diagnosticar a causa de algum problema, transmitindo a um sistema de superviso avisos de providncias a serem tomadas,
tais como interveno de limpeza, manuteno em equipamentos e outros. O bombeio
mecnico, mtodo de elevao mais utilizado no mundo todo, o mais largamente automatizado e j existe um amplo domnio tecnolgico e experincia acumulada nesta rea
[Costa 1995].
O segundo mtodo de elevao mais utilizado, em nmero de poos, no Brasil o
bombeio de cavidades progressivas (11% dos poos). No mudo todo, ele o quarto
mtodo em nmero de poos com 6% dos poos, atrs do bombeio mecnico (71%), do
bombeio centrfugo submerso (10%) e gas lift (10%). A automao deste sistema ainda se
encontra com um nvel de desenvolvimento elementar, da a necessidade de se empreender
pesquisas no sentido de entender melhor o comportamento dinmico deste sistema e as
formas possveis de otimizao do processo segundo diversos critrios, sinalizando ou at
mesmo parando o sistema em caso de violao de limites de parmetros operacionais que
indiquem algum problema ou coloquem em risco o operador. As operaes de partida
e parada em especial, por conta dos riscos em que implicam, tornam muito atrativa sua
automatizao [Assmann 2005].
O bombeio por cavidades progressivas (BCP), por conta de sua versatilidade, tem sido
o mtodo de maior expanso no uso em todo o mundo [Mathews et al. 2002]. Da sua
importncia para a indstria do petrleo. A ao de bombeio promovida por uma bomba
de cavidades progressivas instalada no fundo do poo [Moineau 1930].
Esta bomba constituda essencialmente por duas peas, o estator que um tubo de
ao revestido internamente com elastmero formando uma cavidade interna de geometria
especial e um rotor helicoidal [Cholet 1986]. O rotor acionado desde a superfcie por
uma coluna de hastes. O sistema de superfcie constitudo por um sistema de transmisso de movimento rotativo, que transforma a energia mecnica rotativa de um motor de
induo em rotao apropriada na haste polida, primeiro elemento da coluna de hastes. O
ajuste de rotao deve ser feito de forma que a bomba libere uma vazo e diferencial de
1.2. JUSTIFICATIVA E MOTIVAO DO TRABALHO
presso entre recalque e suco projetados para o poo.

A gura 1.1 mostra esquematicamente um poo equipado com o mtodo de elevao
por bombeio de cavidades progressivas. Ela mostra uma bomba de cavidades progressivas instalada na extremidade de uma coluna de produo. O cabeote de acionamento
transmite a rotao gerada pelo motor para a coluna de hastes. O uido do reservatrio
alimentado no poo atravs dos canhoneados. A vazo do reservatrio tanto maior
quanto menor o nvel dinmico de lquido no espao anular do poo existente entre a
coluna de revestimento e a coluna de produo. O nvel dinmico do poo em regime
permanente aquele que faz igualar a vazo da bomba e a vazo do reservatrio. A vazo
da bomba funo da velocidade de rotao do seu rotor. A submergncia a altura de
uido acima da suco da bomba. A gura 1.2 mostra o rotor e o estator que so as peas
que compe a bomba de cavidades progressivas. O rotor feito de ao e revestido com
cromo duro e tem o formato helicoidal, possuindo uma conexo para haste de bombeio.
O estator um tubo de ao revestido com elastmero (geralmente borracha nitrlica) formando uma cavidade helicoidal. Em suas extemidades existem conexes para tubo de
produo. Quando o rotor est inserido dentro do estator, cavidades isoladas so formadas. Quando o rotor girado no sentido horrio, as cavidades se deslocam de cima
para baixo, promovendo a ao de bombeio.
O bombeio por cavidades progressivas tem desempenho superior aos outros mtodos
de elevao quando se trata de leos pesados ou com produo de slidos. Entretanto, o
sistema tem limitaes de vazo e profundidade, alm de ter desempenho relativamente
pobre quando o petrleo contm substncias que alteram as propriedades do elastmero
[Mathews et al. 2002].
1.2 Justicativa e motivao do trabalho

O sistema de elevao por bombeio de cavidades progressivas requer interveno do
operador em diversas situaes. O operador d partida e parada no sistema sempre que
necessria a sua manuteno. A interveno do operador tambm necessria para a
troca de polias para ajuste de regime de operao do sistema e, tambm, para o acompanhamento das condies operacionais do poo e da bomba quando preciso o registro do
nvel dinmico no anular. Estas operaes, portanto, demandam o custo do deslocamento
do operador para a locao do poo o que, alm de introduzir riscos segurana do operador no trajeto, normalmente feito atravs de veculo automotor, o submete situao
bastante arriscada da reverso descontrolada da coluna de hastes [Assmann 2005]. Isto
tudo faz com que seja particularmente interessante o desenvolvimento de um sistema de
automao para poos produtores de petrleo com elevao por bombeio de cavidades
progressivas pois, alm de manter o poo em condies ideais de operao, o que garante
uma mxima produo e durabilidade do equipamento de subsuperfcie, diminui drasticamente a presena do operador na locao do poo reduzindo o risco de acidentes.
A reverso da coluna de hastes ocorre sempre que se procede parada do poo produtor por bombeio de cavidades progressivas e ela tem origem na capacidade do sistema
em acumular energia potencial sob duas formas [ISO15136-2 2005]. Uma das formas
advinda da toro da coluna de hastes submetida ao torque de acionamento na haste
CAPTULO 1. INTRODUO
Figura 1.1: Esquema de um poo BCP
Figura 1.2: Peas que compem a bomba de cavidades progressivas - o rotor e o estator
1.2. JUSTIFICATIVA E MOTIVAO DO TRABALHO
polida. Na extremidade superior da coluna de hastes, o cabeote aplica um torque para

manter a coluna sob rotao. Na outra extremidade da coluna de hastes, o rotor aplica
um torque de reao e de sentido oposto provocado pelo atrito mecnico entre o rotor e
o estator e pelo diferencial de presso hidrulico promovido pela bomba. Este binrio de
torques provoca a toro da longa coluna de hastes que se comporta como uma mola de
toro, acumulando energia potencial. A outra forma de acmulo de energia provinda
do diferencial de presso de operao entre o recalque e a suco da bomba resultante da
diferena de nvel de lquido entre a coluna de produo, que permanece sempre cheia
de uido, e o espao anular do poo que ca apenas parcialmente cheio de uido. Esta
diferena de presso, quando o sistema de acionamento para, atua de forma a girar no
sentido contrrio o rotor e a coluna de hastes [Assmann 2005].
O fenmeno de reverso particularmente perigoso quando o rotor por qualquer motivo ca preso dentro do estator, provocando o aumento desmedido da toro na coluna
de hastes, fenmeno denominado "rotor preso".
Para que se possa automatizar o sistema BCP, especialmente no que diz respeito ao
ajuste automtico de regime (rotao da coluna de hastes), dada a complexidade e nolinearidade do sistema, preciso desenvolver um modelo dinmico do sistema como um
todo. A modelagem dinmica permite que se possa simular o comportamento dinmico do
sistema de forma a permitir o projeto do controle automtico de velocidade. Permite ainda
que se possa testar o desempenho dos algoritmos de controle antes de os instalar no poo,
o que tem um custo extremamente elevado. Ainda por cima, o conhecimento do sistema
BCP cresce substancialmente com o desenvolvimento de tal modelo. O simulador ainda
permite o teste e comparao de desempenho de controladores disponveis no mercado e
o treinamento na operao do sistema.
O modelo matemtico do sistema deve incluir, alm do comportamento dinmico do
motor, das partes girantes inclusive da coluna de hastes e do rotor, o escoamento multifsico no anular existente entre a coluna de produo e a coluna de hastes, o reservatrio
e o anular existente entre o revestimento e a coluna de produo, um modelo para simular
o comportamento de interferncia entre o rotor e a estator. Esta uma lacuna existente
no conhecimento cientco de um fenmeno extremamente importante para a previso do
comportamento do sistema BCP.
Outro passo importante no desenvolvimento de um simulador a coleta de dados caractersticos dos equipamentos utilizados no sistema de elevao por BCP, em especial
bombas, cabeotes, hastes e motores. Alguns dados no esto disponveis em catlogos especialmente os relativos geometria da bomba, pois se trata de segredo industrial.
Como eram necessrios para a simulao, eles foram inferidos com aproximao atravs
de clculos, porm no sero apresentados neste trabalho em respeito ao direitos de propriedade industrial.
O desenvolvimento de um simulador dinmico de BCP permite que se possa entender melhor o funcionamento do sistema e sua interao com o sistema de controle. O
simulador permite ainda o ajuste dos ganhos de um controlador PI previamente a sua implementao no poo atravs de regras de sintonia. Permite tambm o teste e ajuste de
um controlador tipo PI-fuzzy em condies semelhantes. Permite ainda o teste de desempenho de controladores industriais dedicados e o treinamento de operadores.
CAPTULO 1. INTRODUO
O modelo simulado, por ser extremamente complexo, no permite a aplicao da

metodologia clssica de anlise e projeto de controle PI. Entretanto, possvel aplicar tal
metodologia a diversos casos, realizando algumas simplicaes. Este mesmo modelo
permite a determinao prvia da congurao de ganhos do sistema de controle PI e da
congurao de fuzzicao do controlador PI-fuzzy.
Um dos fatores mais importantes na aplicao do mtodo de elevao BCP a segurana operacional dos equipamentos de superfcie no que diz respeito reverso da coluna
de hastes. O desenvolvimento da modelagem dinmica permite a simulao tambm da
reverso. O modelo de reverso deve permitir a determinao dos nveis mximos de tenso desenvolvida nas polias durante a reverso de forma a se poder especicar o material
e as dimenses destas de maneira segura sem que haja risco de fragmentao.
Este modelo de reverso acoplado ao comportamento do sistema antireverso tambm permite determinar as caractersticas ideais deste sistema, especialmente a curva de
contra-torque fornecido em funo da velocidade e das caractersticas de transferncia de
calor para o ambiente de forma que sejam atendidos os limites de temperatura do uido
hidrulico e de velocidade de reverso das partes girantes.
Como as conguraes dos poos, seus nveis de solicitao dos equipamentos, desempenho e produtividade so amplamente variveis torna-se necessria a proposio de
diferentes esquemas de instrumentao. Para isso so criadas diversas alternativas de
instrumentao com diferentes capacidades de monitorao, sinalizao e atuao e com
diferentes patamares de investimento. Esta anlise potencializa a automao numa ampla
gama de condies, desde poos de baixa produtividade, que justicam apenas sistemas
de monitorao mais simples, at sistemas bastante complexos destinados a poos de importncia vital para os resultados da companhia operadora. A escolha da congurao
de instrumentao e controle de um poo depende das condies de produtividade, local da instalao, espaamento de poos e freqncia de falhas, requerendo uma anlise
econmica.
O simulador permite tambm o desenvolvimento e aperfeioamento de um controlador inteligente baseado em regras do tipo PI-fuzzy, que apresenta a vantagem de no
depender do conhecimento da planta, conhecida apenas com aproximao e, ainda, por
ser esta no-linear e seu desempenho varia no tempo em funo do desgaste natural e da
interferncia da bomba. Um controlador PI-fuzzy mais independente das caractersticas
do poo e seu ajuste pode ser feito intuitivamente, sem depender do conhecimento da
planta em dado momento.
Os softwares existentes de dimensionamento so na realidade, apenas para vericao
de dimensionamento, ou seja, preciso especicar os equipamentos previamente e sua
simulao apenas verica se os equipamentos escolhidos atendem as solicitaes previstas. Este tipo de software exige do usurio um elevado conhecimento prtico e experincia
de forma a evitar que muitas simulaes sejam necessrias para se chegar congurao
ideal do sistema. interessante, portanto, dada a dinmica exigida de campo, em que os
custos de atraso so elevados, especialmente as de sondagem, que se disponha de um software que escolha automaticamente os equipamentos a partir de uma lista de equipamentos
disponveis.
1.3. IMPORTNCIA DO CONTROLE DE VELOCIDADE NO SISTEMA BCP
1.3 Importncia do Controle de Velocidade no Sistema

BCP
O sistema de otimizao do processo de bombeio de cavidades progressivas deve se
concentrar no controle da velocidade de acionamento de modo a manter uma submergncia especicada. A submergncia o nvel de uido acima da suco da bomba. A
presso de suco tanto maior quando a submergncia da bomba. A varivel de entrada
a presso de suco da bomba ou outra varivel a esta relacionada (torque na haste polida, carga na haste polida, corrente do motor, etc.), que deve ser mantida em um valor
especicado que garanta a durabilidade da bomba e a produo tima. A durabilidade
da bomba medido pelo tempo entre limpezas ou pelo tempo de operao at a falha.
Limpeza a operao de manuteno de poo que envolve o uso de sonda de workover
para troca de equipamentos de subsuperfcie danicados. A varivel controlada a velocidade de rotao do rotor. Se ela for excessiva, a bomba sofrer desgaste acentuado.
Por outro lado, se ela for insuciente, o poo produzir aqum de seu potencial. Assim,
o sistema se mostra extremamente sensvel quanto sua durabilidade e produtividade
velocidade de rotao. Em funo do nvel de interferncia entre o rotor e o estator, a
bomba sofrer desgaste por atrito assim como as hastes de bombeio, a depender da intensidade dos desvios do poo. A interferncia entre rotor e estator a diferena do dimetro
interno menor da cavidade e o dimetro externo da seo do rotor. Uma interferncia
negativa ocorre quando o dimetro do rotor um pouco menor que o dimetro do estator, resultando em alguma folga entre as duas partes. Uma interferncia positiva ocorre
quando o dimetro do rotor um pouco maior que o dimetro da cavidade, resultando em
uma compresso do rotor sobre o elastmero que promove a vedao entre as cavidades
sucessivas da bomba. A denio da presso de suco tima uma etapa importante
do processo de ajuste da velocidade de bombeio. O excessivo diferencial de presso na
bomba reduz drasticamente a durabilidade da bomba, de forma que se deve limitar a mnima presso de suco para garantir este diferencial de presso mximo. A quantidade
excessiva de gs na suco da bomba tambm outro fator limitante da presso tima de
operao. importante tambm que o sistema de controle, monitore as variveis operacionais quanto violao de limites, permitindo a identicao de situaes tpicas de
falha, tais como, rompimento de correias, rompimento de hastes, nvel alto, nvel baixo,
capacidade insuciente da bomba, capacidade excessiva da bomba, torque elevado, etc.
1.4 Objetivos
So objetivos deste trabalho:
desenvolver um modelo dinmico do sistema de elevao por bombeio de cavidades
progressivas;
desenvolver um banco de dados de equipamentos BCP, cabeotes, bombas e hastes,
disponveis no mercado de forma a servir de base de dados para um simulador
dinmico de BCP e software especialista para dimensionamento de BCP;
CAPTULO 1. INTRODUO
desenvolver um simulador dinmico de BCP com interface de fcil utilizao, de

forma a permitir o teste de algoritmos de controle o teste de controladores comerciais, e o treinamento de operadores em continuidade s pesquisas do projeto AUTOPOC (Projeto de Pesquisa Automao em Elevao de Petrleo, desenvolvido
pelo PPgEE/UFRN e nanciado Por CENPES/PETROBRAS, FINEP e CNPq).
prover um modelo que permita estudar reverso da coluna de hastes e determinar
as solicitaes exigidas nas partes girantes de forma a permitir a especicao de
materiais destas partes e as caractersticas aceitveis do sistema anti-reverso;
desenvolver tcnicas de projeto PI e procedimento de aplicao de regras de sintonia;
propor alternativas de instrumentao para BCP;
projetar e implementar controlador de PI-fuzzy;
Coletar dados de desempenho em simulao e em campo
Comparar desempenho do controlador PI com o PI-fuzzy;
Desenvolver sistema de dimensionamento de BCP utilizando lgica fuzzy;
implantar o sistema de controle no sistema supervisrio.
O algoritmo de controle deve possuir as seguintes caractersticas:
otimize a velocidade visando a maior durabilidade e produo do sistema;
implique no menor custo possvel de instalao de sensores, evitando-se ao mximo
a utilizao de sensores de fundo.
seja capaz de identicar e diagnosticar causa de falhas e alertar ao sistema de superviso o momento da falha e a ao requerida assim como para o sistema quando
isto for necessrio;
seja capaz de partir e parar o sistema com segurana evitando os problemas decorrentes da reverso;
seja capaz de inferir parmetros de fundo a partir de parmetros de superfcie.
Ainda ser necessrio congurar o controle atravs de um sistema supervisrio integrado dedicado a operao de poos, permitindo administrar os alarmes gerados pelos
controladores remotos, registrar histrico de parmetros operacionais, permitir comandos remotos (especialmente a troca de caractersticas do sistema, ajustes e comando de
parada e partida do sistema), e permitir ao usurio o diagnstico de desempenho do sistema tomando como base os dados histricos de sua operao, mostrando grcos de
tendncia dos parmetros de operao [Souza et al. 2006].
1.5 Metodologia
O Simulador dinmico de BCP foi desenvolvido em linguagem C++ Builder em
trabalho conjunto com o DCA/UFRN (Departamento de Computao e Automao da
UFRN) dentro do projeto AUTOPOC. O destaque deste trabalho ser a modelagem matemtica do sistema, cabendo a implementao ao pessoal de apoio do projeto Autopoc.
O banco de dados foi implementado a partir do catlogo dos fabricantes, da literatura especializada em elevao de petrleo e a partir dos dados disponveis no software
1.5. METODOLOGIA
PCPump [CFER 2006]. Esta base de dados foi implementada tanto no simulador quanto
no software de dimensionamento.
O modelo dinmico do sistema BCP e respectivo simulador deve incluir os seus diversos subsistemas:
motor eltrico de induo;

sistema de acionamento (polias e correia, cabeote)
sistema de hastes;
escoamento multifsico entre coluna de produo e hastes;
bomba (estator e rotor)
anular revestimento-coluna de produo;
reservatrio;
As diversas partes do sistema so modelados por equaes algbricas e equaes diferenciais, que, juntamente com as condies iniciais e de contorno, constituem um sistema
dinmico no linear. Este sistema de equaes diferenciais foi resolvido numericamente
atravs da aproximao por um sistema de equaes de diferenas nitas e a soluo
numrica do sistema algbrico resultante foi obtida.
A base de dados de equipamentos de BCP foi montado a partir dos dados existentes
nos catlogos e manuais dos fabricantes. Alguns dados foram estimados a partir dos dados
de catlogo, mas no constam do texto por serem segredo industrial de propriedade dos
fabricantes. Outras caractersticas, como as que implicam nas alteraes de desempenho
da bomba por efeito de interferncia, foram calculados por modelo proposto neste texto.
O simulador dinmico foi desenvolvido para permitir a seleo dos equipamentos
constantes do poo simulado a partir da base de dados e desta forma alterar suas caractersticas operacionais. A sada do sistema visual, em que uma animao 3D mostra o
poo equipado com o sistema BCP em movimento e o ngulo de viso do usurio pode
ser modicado. Os parmetros operacionais podem ser visualizados em funo do tempo.
Estes dados vo sendo atualizados a medida que progride a execuo de forma que o poo
se comporta simulando o que acontece em tempo real, como por exemplo, o comportamento do nvel dinmico.
Foram obtidos modelos simplicados para simulao de reverso com rotor preso ou
parada normal, com e sem sistema de controle de reverso, e para anlise de controlabilidade e observabilidade e para projeto de PI.
O desenvolvimento do sistema de controle PI-fuzzy [Shaw 1999] foi testado em conjunto com o simulador dinmico antes de ser levado para a aplicao real. Neste teste
simulado, varreram-se diversas condies de caractersticas do poo e do sistema BCP
assim como diversas conguraes de fuzzicao, chegando-se a concluso de que
mais rpido e mais fcil de ajustar do que o controle PI. Como a planta BCP no-linear
e variante no tempo, o controle PI-fuzzy, relativamente fcil de implementar e congurar
caso haja uma grande experincia acumulada, tem uma aplicao adequada ao sistema
proposto e pode ser facilmente adequado a outros sistemas de elevao, como por exemplo o BCS e o Gas lift.
Aps os teste em simulao, foi implementado o algoritmo no controlador EXS-10000
[BAKER-CAC 1997] da Weatherford que possui uma linguagem de programao deno-
CAPTULO 1. INTRODUO
10
minada ACL (Automatic Control Language [CAC 1999]). O cdigo pode ser testado no
simulador de execuo do controlador.
O sistema de controle foi instalado no poo real (denominado poo A), onde se pode
vericar o comportamento do controle PI e do controle PI-fuzzy e compar-los.
A superviso do controle foi incorporada ao SISAL [Souza et al. 2006](Sistema Supervisrio para Automao de Poos desenvolvido em conjunto pela PETROBRAS e a
UFRN dentro do projeto AUTOPOC) com facilidade, pois o controlador j havia sido
implementado no supervisrio. Atravs dele pode-se acompanhar a atuao do controle
em todos os seus parmetros, armazenar as entradas analgicas e alterar a congurao
de qualquer um dos parmetros de controle.
O desenvolvimento de programa especialista de dimensionamento de BCP utilizando
lgica fuzzy foi idealizado de forma a permitir que o usurio imponha faixas de utilizao de capacidade dos equipamentos. O dimensionamento deve atender as diretrizes de
projeto de Bombeio de cavidades progressivas que impem estes limites e provm do
conhecimento prtico do mtodo. Alm disso, a aplicao de campo leva a denio de
faixas particulares para determinados campos em funo do maior ou menor rendimento
ou durabilidade do sistema. Como os equipamentos possuem uma ou mais caractersticas a serem analisadas, e os diversos equipamentos trabalham de forma sistmica, com o
comportamento de um inuenciando no outro, a escolha dos equipamentos por tentativa
e erros dicultada. Para facilitar esta escolha, foi desenvolvido um sistema especialista
que pesquisa a melhor combinao para o as caractersticas do poo atravs da lgica nebulosa. Os fatores de utilizao so fuzzicados valendo-se das faixas ideais e tolerveis
e as regras de avaliao nebulosas, que constituem as denominadas regras de produo da
base de conhecimento, so responsveis pela inferncia que se d em nveis de satisfao
aos critrios de projeto. As diversas opes so comparadas e a que tem melhores nveis
de satisfao escolhida. Foram estudadas tambm regras para acelerao da escolha,
porm, como o algoritmo processado rapidamente, foi possvel varrer todas as opes
e obter a resposta exata. Para realizar isto, foi desenvolvido um programa fcil de usar e
que ainda permite a seleo de equipamentos disponveis para serem includos na anlise.
Este programa pode ser facilmente incorporado ao simulador dinmico em uma prxima
fase, permitindo uma maior integrao entre projeto e simulao.
O programa foi validado, vericando sua escolha entre equipamentos disponveis no
programa PCPump [CFER 2006].
1.6 Apresentao e Organizao

O presente trabalho est organizado da forma a seguir descrita.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Introduo
A Elevao de Petrleo
Simulador Dinmico de BCP
Controle e Monitoramento
Sistema Especialista
Resultados
1.6. APRESENTAO E ORGANIZAO
11
7. Concluses e Recomendaes
No captulo 2, apresentada a signicao da elevao de petrleo dentro da atividade
mais ampla da produo de petrleo. Primeiramente, so apresentadas as diversas fases
da vida de um poo de petrleo. So detalhadas as atividades de perfurao, completao,
produo e abandono. A seguir, dene-se o que a elevao de petrleo e as suas principais modalidades, a elevao natural e a elevao articial. So apresentados os diversos
mtodos de elevao: o bombeio mecnico, o gas lift, o bombeio centrfugo submerso,
o bombeio por cavidades progressivas e o bombeio hidrulico jato. O captulo nalizado apresentando de uma maneira geral como feito o controle automtico de mtodos
de elevao.
No captulo 3 so apresentadas a modelagem e o simulador dinmico BCP. Descrevese a estrutura do simulador, o sistema BCP como um todo e os modelos matemticos
adotados. Apresenta-se o modelo matemtico tanto para comportamento em regime como
para comportamento transiente de cada parte do sistema:
Motor de Induo;
Propriedades dos uidos;
Diferencial de presso na bomba;
Bomba;
Coluna de hastes;
Anular Revestimento - coluna de produo
Neste mesmo captulo, descreve-se a sistemtica de dimensionamento do sistema BCP

e de simulao dinmica. Apresenta-se ainda a interface grca do simulador. O captulo
nalizado com o desenvolvimento de modelos simplicados para estudo de parada com
rotor preso, parada normal, parada com atuao de sistema de controle de reverso e
operao normal.
No captulo 4, discorre-se sobre anlise e o projeto do controle e monitoramento do
sistema BCP. Trata-se, primeiramente, das possibilidades de instrumentao para monitoramento e controle do sistema e suas vantagens e aplicaes, tais como o registro de
nvel dinmico, a medio de presso de suco e de recalque da bomba, a medio da
carga axial, potncia eltrica, torque e outras possibilidades. A seguir, aborda-se a anlise
e projeto do sistema de controle PI. apresentado um modelo linear de BCP, com o qual
se faz a anlise de observabilidade e controlabilidade e um modelo linear simplicado,
um modelo linearizado no ponto de operao tanto para as condies de bomba posicionada acima dos como para a bomba posicionada abaixo dos canhoneados. O modelo
utilizado como para se obter a resposta em malha aberta, e a resposta em malha fechada e
a sistemtica de projeto do controlador PI.
abordada, ento, a lgica fuzzy aplicada ao BCP com uma reviso de aplicaes e
os fundamentos tericos da lgica fuzzy. Aps esta fundamentao, feito o desenvolvimento de um controlador PI- fuzzy e a sua comparao com o PI convencional.
O captulo 5 trata do Sistema Especialista para Dimensionamento de BCP. So apresentados os objetivos de um sistema especialista, suas caractersticas, suas vantagens e
desvantagens, seu funcionamento e uso. A seguir, so apresentadas as justicativas para
desenvolvimento de um Sistema Especialista de Dimensionamento de BCP.
12
CAPTULO 1. INTRODUO
Tambm abordado o dimensionamento do sistema BCP em sua verso clssica.

Apresentam-se a estrutura do sistema especialista, os critrios de projeto que servem de
base para o seu desenvolvimento, a estrutura de entrada de dados pelo usurio, a base de
dados de equipamentos de BCP e a base de conhecimento que constituem este sistema. O
captulo nalizado com a apresentao da Interface Grca do sistema desenvolvido.
O captulo 6 trata dos resultados obtidos com o sistema de controle e o sistema especialista de dimensionamento.
So detalhadas as instalaes de campo, a aplicao da metodologia de projeto de PI
e a especicao do controlador PI-fuzzy. So apresentadas a simulao e a resposta em
malha aberta do sistema, a simulao comparada em malha fechada de ambos os sistemas
de controle. mostrado como se procedeu codicao e teste do algoritmo de controle
fuzzy no controlador, a parametrizao da superviso no SISAL [Souza et al. 2006] e os
dados obtidos em campo so apresentados e analisados.
O sistema especialista , por m, validado atravs da soluo de um problema proposto, atravs do detalhamento do processo de inferncia e anlise crtica dos resultados
obtidos.
O trabalho nalizado no captulo 7 com a apresentao das contribuies, concluses
e recomendaes para estudos futuros.
Captulo 2
A elevao de Petrleo
A elevao de petrleo um segmento da tecnologia de produo de petrleo que trata

do escoamento de uidos produzidos por um poo desde o fundo at a superfcie incluindo
o escoamento multifsico atravs da coluna de produo, os sistemas de bombeio de
subsuperfcie, os meios de transmisso de energia da superfcie at o fundo do poo e
o acoplamento do comportamento do sistema de elevao com o do reservatrio.
A seleo do mtodo de elevao depende de inmeros fatores tais como as caractersticas de reservatrio, as caractersticas de perfurao e completao do poo, as facilidades de produo disponveis, o tipo de uido produzido, a presena ou no de abrasivos,
corrosivos e outros contaminantes. Outros aspectos no menos importantes so a localizao do poo1 , os custos operacionais e facilidades de instalao e operao.
Cada mtodo tem vantagens e desvantagens que o torna aplicvel apenas em certas
circunstncias. A seleo do mtodo de elevao mais adequado do ponto de vista tcnico
e econmico um dos temas mais importantes em elevao de petrleo.
Este captulo apresenta os principais mtodos de elevao e seu princpio de funcionamento [Brown 1977]. Porm, antes de entrar no assunto elevao propriamente dito,
importante mostrar como este segmento se insere do contexto do processo de produo
de petrleo [Thomas 2001].
2.1 O poo de Petrleo

O petrleo2 , no sentido mais estrito de petrleo bruto, uma substncia natural oleosa,
inamvel, quase sempre de densidade menor que a gua, com caractersticas particulares
de odor e cor que pode variar desde o incolor ou castanho claro at o preto, passando por
verde e marrom (castanho), colorao esta relacionada maior ou menor presena de
certos componentes predominantes da mistura [Rosa et al. 2006].
uma mistura complexa de compostos qumicos cujos principais constituintes so os
hidrocarbonetos, porm outros componentes esto na maioria dos casos presentes cuja estrutura contm elementos qumicos tais como o nitrognio, o enxofre, o oxignio, muitas
1 onshore
2 do
(em terra) ou offhore (na plataforma continental)

latim petrus, pedra e oleum, leo
13
14
CAPTULO 2. A ELEVAO DE PETRLEO
vezes, metais, principalmente nquel e vandio.

O petrleo um recurso natural relativamente abundante ainda que limitado e, em
funo da duradoura permanncia como principal fonte energtica, as reservas se apresentam cada vez menores. Porm sua pesquisa envolve elevados custos e requer estudos
de demorados e de elevada complexidade para um ecaz desenvolvimento e aproveitamento de suas jazidas. , tambm, a principal fonte mundial de energia, servindo como
base para fabricao dos mais variados produtos, dentre os quais destacam-se: benzinas, leo diesel, gasolina, alcatro, polmeros plsticos e at mesmo medicamentos. J
provocou muitas guerras e a principal fonte de renda de muitos pases, sobretudo no
Oriente Mdio. Por isso tudo, a cincia, tecnologia e estudos relativos pesquisa, desenvolvimento, extrao, transporte e industrializao do petrleo so um dos tpicos mais
importantes do ponto de vista econmico.
Segundo a hiptese mais aceita [Thomas 2001], que a origem do petrleo orgnica,
parte da constatao de que com o incremento de temperatura, as molculas do querognio,
substncia que teria se formado a partir de depsitos no oxidados de matria orgnica,
comeariam a ser quebradas, gerando compostos orgnicos lquidos e gasosos, em um
processo denominado catagnese. Para se ter uma acumulao de petrleo seria necessrio
que, aps o processo de gerao (cozinha de gerao) e expulso, ocorresse a migrao do
leo e/ou gs atravs das camadas de rochas adjacentes, at encontrar uma rocha selante
ou uma estrutura geolgica que detenha seu caminho, sob a qual ocorrer a acumulao
do leo e/ou gs em uma rocha porosa e permevel chamada rocha reservatrio.
Mas a origem do petrleo ainda provoca celeuma. Embora a maioria dos gelogos
ainda acreditem que o petrleo possa ser formado a partir de substncias orgnicas procedentes da superfcie terrestre , esta no a nica teoria sobre a sua formao. Os avanos
cientcos recentes em diversas reas, tais como astronomia, astrofsica, oceanologia,
biologia e termodinmica, permitem supor uma origem abiognica do petrleo e sua posterior contaminao por bactrias s quais serve de nutriente sendo que essas ltimas
deixam suas marcas que ainda induzem a um paradoxo para a maioria dos gelogos e
outros pesquisadores [Ehrlich 2002].
O petrleo e o gs natural so encontrados tanto em terra quanto no mar, principalmente nas bacias sedimentares (onde se encontram meios mais porosos, ou seja, reservatrios), mas tambm em rochas do embasamento cristalino. Os hidrocarbonetos, portanto, ocupam espaos porosos nas rochas, sejam eles entre gros ou fraturas. So efetuados estudos das potencialidades das estruturas acumuladoras principalmente atravs
de ssmica que o principal mtodo geofsico para a pesquisa dos hidrocarbonetos. As
estruturas potencialmente portadoras de hidrocarbonetos so chamadas de armadilhas ou
trapas. A gura 2.1 mostra uma falha com a camada permevel contendo gua, leo e gs
e a camada impermevel no topo da estrutura. A gura 2.2) mostra uma armadilha por
dobramento de uma estrutura de arenitos contendo leo intercalados com folhelhos.
Durante a perfurao de um poo de petrleo, as rochas atravessadas so descritas,
pesquisando-se a ocorrncia de indcios de hidrocarbonetos. Logo aps a perfurao so
investigadas as propriedades radioativas, eltricas, magnticas e elsticas das rochas da
parede do poo atravs de ferramentas especiais (perlagem) as quais tambm permitem
ler as propriedades fsicas das rochas, identicar e avaliar a ocorrncia de hidrocarbone-
2.1. O POO DE PETRLEO
Figura 2.1: Armadilhas ou Trapas 1
Figura 2.2: Armadilhas ou Trapas 2
15
16
tos.
2.2 Fases da vida de um poo

As principais fases da vida de um poo de petrleo so as de perfurao, completao,
produo e abandono.
2.2.1 Perfurao
O poo realizado pela perfurao de um furo de 5 a 30 polegadas (13 a 76 cm) de
dimetro no solo. A perfurao realizada pela rotao de uma broca na extremidade de
uma coluna de tubos. A rotao desta coluna feita pela sonda de perfurao. Depois
que o poo perfurado, uma coluna de tubos de ao chamada revestimento descida
no poo. Logo aps, esta coluna de revestimento cimentada ao furo. O revestimento
confere integridade estrutural ao poo e o conjunto cimento e revestimento protege o poo
da invaso de uidos das rochas e das presses em que estes se encontram. A operao
pode ser repetidas vrias vezes.
Para perfurar um poo, preciso:
1. a broca de perfurao acionada pelo torque de rotao e peso da coluna de tubos
de perfurao acima; a gura 2.3 identica a broca na extremidade da coluna de
perfurao rotativa e o percurso do uxo de lama de perfurao;
2. o uido de perfurao que bombeado da superfcie atravs da coluna de perfurao da qual sai atravs da broca e retorna pelo espao anular entre o furo e a
coluna, removendo os detritos resultantes da perfurao, limpando, refrigerando e
lubricando a broca e contendo a invaso de uidos da rocha;
3. a coluna de perfurao vai sendo alongada pela conexo de novos tubos de 9,7
metros medida que a broca vai penetrando na rocha.
Figura 2.3: Operao de um broca de perfurao e circulao de lama
2.2. FASES DA VIDA DE UM POO
17
Este processo realizado pela sonda de perfurao que dispe de todos os equipamentos para circular o uido de perfurao (lama), controlar a presso dos uidos no fundo do
poo e, no interior da rocha, remover os cascalhos da lama de perfurao, e gerar potncia
para essas operaes.
2.2.2 Completao
Aps a perfurao, o poo precisa ser completado, ou seja, condicionado para iniciar a
produo de hidrocarbonetos. A completao o processo atravs do qual um poo pode
ser colocado para produzir leo e gs. Na completao de um poo revestido, preciso
perfurar na profundidade da rocha portadora de hidrocarbonetos o conjunto revestimento,
cimento e poo. Esta atividade chamada de canhoneio ) que coloca em comunicao
a rocha reservatrio e o interior do poo. A gura 2.4 mostra, em trs fases, a operao
de canhoneio. A fase A representa o posicionamento do canho, ferramenta que dispara
projteis radialmente perfurando o revestimento, o cimento e a rocha. A fase B mostra os
projteis perfurando o conjunto revestimento, cimento e rocha, colocando a rocha permevel em comunicao com o interior do poo. A fase C mostra o escomento dos uidos do
reservatrio para o interior do poo possibilitada pela operao de canhoneio. Portanto,
atravs dos canhoneados o uido pode uir do reservatrio para o poo e, da, poder ser
elevado superfcie. Na completao poo aberto (quando no h revestimento na zona
produtora), telas ltro ou gravel pack so instalados para permitir a integridade do poo,
a ltrao de slidos e permitir a comunicao do reservatrio e o interior do poo.
Figura 2.4: Canhoneio de um poo

Aps ser criada a comunicao entre o reservatrio e o poo, pode-se bombear cidos
ou outros uidos para estimulao, como ser visto seguir, ou condicionar o poo para
produzir o reservatrio.
Finalmente, a rea anular entre a coluna de produo e o revestimento acima da seo
de reservatrio pode ser isolada atravs de um obturador (packer). A produo feita
atravs de uma coluna de tubos de menor dimetro que o revestimento do poo, coluna
esta denominada coluna de produo que instalada durante a completao do poo.
18
Esta coluna serve para uma proteo redundante contra vazamentos, permitindo a troca
de sees de tubo. Alm disso, o seu menor dimetro promove uma maior velocidade de
ascenso do uido, permitindo a superao da contrapresso hidrosttica exercida pelo
uido.
Um esquema tpico de completao de poo para surgncia apresentado na gura
2.5. Ela identica diversos componentes de um poo produtor de petrleo. A rvore de
natal,o bean, a cabea de produo, a coluna de produo, o revestimento e o canhoneado.
Estes elementos sero detalhado ao longo deste captulo.
Figura 2.5: Esquema de completao tpica de um poo surgente
Na maior parte dos poos, a presso do reservatrio alta o suciente para trazer o
leo ou gs at a superfcie. Entretanto, nem sempre isso acontece, especialmente em
campos j depletados. Depleo a reduo substancial da presso do uido no reservatrio pela produo acumulada em poos vizinhos. Nestes casos, s vezes possvel
instalar uma coluna de produo de menor dimetro, mas na maioria das vezes preciso
instalar algum mtodo de elevao articial, tais como o gas lift, o bombeio mecnico, o
bombeio centrfugo submerso e o bombeio por cavidades progressivas.
2.2. FASES DA VIDA DE UM POO
19
2.2.3 Produo
A fase de produo a mais importante da vida de um poo e, durante ela, os hidrocarbonetos so produzidos.
Aps a atividade de perfurao e de completao, a sonda removida do poo e so
instalados equipamentos de superfcie variados que dependem do tipo de elevao do
poo. No caso de poos surgentes, instalado um equipamento na superfcie denominado
rvore de natal que consiste de um conjunto de vlvulas. Estas vlvulas permitem bloquear o poo o promover acesso a sua coluna ou seu anular em caso de interveno com
sonda e permitem controlar a presso e o uxo no poo. Da vlvula de sada da rvore de
natal se pode conectar a linha de produo que permite escoar o uido produzido at as
facilidades de produo3 e da at renarias, quadros de bias, compressores ou estaes
de transferncias.
Enquanto a presso do reservatrio se mantm elevada, o poo produz por surgncia,
ou seja, no necessrio acrescentar energia ao uido no fundo do poo para que este
chegue superfcie e s facilidades de produo. Por outro lado, se o reservatrio j no
tem presso suciente para vencer as perdas de carga e chegar superfcie, ser necessrio
um sistema de elevao articial.
Ao longo da vida do poo, so necessrias intervenes com sonda denominadas intervenes de workover. Essas intervenes podem ser para manuteno ou substituio
dos equipamentos de fundo, para limpeza de parana, areia ou outros slidos, ou, ainda,
para a operao de recompletao, quando se modica o intervalo canhoneado. Outras
operaes que podem vir a ser realizadas so as de estimulao ou mesmo abandono do
poo.
Outra atividade que ocorre durante a operao de poos so as de recuperao secundria ou avanada, tais como injeo de gua, gs, vapor ou CO2 . Estas operaes
servem para melhorar e ecincia de drenagem4 do reservatrio e para manuteno da
presso de reservatrio quando este depletivo5 . Outra possibilidade a melhoria a mobilidade do uido no reservatrio, como nos casos de uido muito viscoso ou reservatrio
de pequena permeabilidade.
Cumpre distinguir alguns conceitos que so muitas vezes confundidos:
1. Elevao - o escoamento do uido do fundo do poo at a superfcie.
2. Recuperao - o escoamento do uido do poo do reservatrio at o fundo do
poo
3. Estimulao - a melhoria do escoamento na interface entre o reservatrio e o poo
por acidicao ou fraturamento
2.2.4 Abandono
3 manifolds,
tanques de coleta e teste, separadores de gs e de gua

ecincia de varrido
5 quando no tem um inuxo de gua atuante que mantenha a presso prxima da orginal
4 ou
20
Quando o poo deixa de produzir ou produz muito pouco a ponto de se tornar antieconmica sua produo, por estar exaurida sua reserva de petrleo, o poo abandonado.
Neste processo, o poo cimentado de tal forma que o caminho do reservatrio at a superfcie que denitivamente bloqueado. Existe tambm o abandono temporrio, quando
se interpe uma barreira removvel no poo, ou o abandono denitivo atravs do seu arrasamento.
2.3 Elevao
A elevao de petrleo trata do escoamento do uido produzido pelo poo desde o
fundo do poo at a superfcie.
Vrios temas so pertinentes atividade de elevao. O escoamento multifsico , sem
dvida, um dos mais importantes. O uido produzido por um reservatrio de petrleo
extremamente heterogneo e variado. A fase lquida composta de diversos hidrocarbonetos, desde lquidos leves, como hexanos, heptanos, octanos, etc, formadores da
gasolina natural e outras paranas e aromticos at molculas complexas e pesadas como
os asfaltenos. Alm disto a gua presena constante nos reservatrios, tanto a conata6
como a gua introduzida no reservatrio na perfurao 7 como nos projetos de recuperao suplementar por injeo de gua. Ainda h a fase gasosa, composta de hidrocarbonetos8 como por gs carbnico, gs sulfdrico ou outros.
Assim, o escoamento na elevao de petrleo pode ser classicado como multicomponente e multifsico.
Outros assuntos pertinentes elevao de petrleo so o escoamento em meios porosos
e o estudo de sistemas de bombeamento, como o bombeio alternativo, o bombeio centrfugo submerso e o bombeio de cavidades progressivas assim como seu sistema de
acionamento.
A elevao de petrleo pode ser classicada da seguinte forma:
1. Natural
2. Articial
(a) Pneumticos
i. Gs Lift Contnuo
ii. Gs Lift intermitente
iii. Plunger Lift
iv. Pig Lift
(b) Bombeio
i. Bombeio Mecnico
ii. Bombeio Centrfugo Submerso
iii. Bombeio de Cavidades Progressivas
6 gua
existente originariamente no reservatrio

processo denominada ltrao da lama de perfurao
8 metano, etano, propano e butano
7 no
2.3. ELEVAO
21
2.3.1 Elevao Natural

Diz-se ser surgente um poo quando este no requer elevao articial para produzir,
ou seja, quando a presso do uido no reservatrio suciente para vencer as perdas de
carga atravs do poo at a superfcie e na linha de produo at o separador gs-lquido.
Um poo surgente requer uma instalao bastante simples. Concentricamente ao
revestimento do poo instalada a coluna de produo. O espao anular entre o revestimento do poo e a coluna de produo isolado do fundo do poo atravs de um packer9 .
Na cabea de produo instalado uma rvores de natale entre esta e a linha de produo
instalado uma vlvula com abertura regulvel denominada bean ou choke. Um esquema
tpico de uma poo surgente est na gura 2.6. A gura mostra, de cima para baixo,
o arenito reservatrio completado a poo aberto, a sapata do revestimento de produo
ancorando o revestimento ao solo e isolando a formao produtora das demais atravs
do cimento, o packer ou obturador, que isola o espao anular entre o revestimento e a
coluna de produo da extremindade da coluna de produo, a sapata do revestimento intermedirio, a coluna de produo por onde escoam os uidos produzidos, o revestimento
de superfcie, o ante-poo e a rvore de natal, conjunto de vlvulas que permitem isolar
ou abrir para produo o poo ou, ainda, dar acesso ao seu interior.
O ponto de operao de um poo surgente denido por algumas caractersticas importantes.
1.
2.
3.
4.
produtividade do poo;
presso e profundidade do reservatrio;
dimetro da coluna de produo;
caractersticas do uido;
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
viscosidade;
densidade;
frao de gua;
razo gs lquido;
tenso interfacial;
presso de bolha;
5. abertura do bean;
6. dimetro da linha de produo;
7. presso de separao.
Com estes parmetros possvel denir duas curvas caractersticas.
1. IPR - inow performance relationship
2. TPR - tubing production relationship
A primeira das curvas, a IPR, relaciona a vazo de uido do reservatrio com a presso
no fundo do poo. Quanto menor a presso de fundo, maior ser o inuxo de uido do
reservatrio para o poo. Para dada vazo ela estabelece qual a presso disponvel no
fundo do poo para a elevao natural.
9 obturador
22
Figura 2.6: Esquema tpico de um poo surgente

A segunda curva, a TPR, relaciona a vazo de produo com a perda de carga desde
o fundo do poo at o separador de produo para diversas combinaes de dimetro
de coluna de produo, abertura do bean, presso de separador e dimetro de linha de
produo. Com a perda de carga e a presso no separador, pode-se estabelecer a presso
de fundo necessria para escoar cada valor de vazo. A presso no fundo provinda da
TPR estabelece a presso requerida no fundo do poo para escoar dada vazo.
O ponto de encontro entre a TPR de uma dada combinao de parmetros e a IPR d a
vazo de operao por surgncia de um poo. Caso se queira operar com uma vazo maior,
deve-se colocar um sistema de elevao que supra o diferencial de presso requerido. A
gura 2.7 mostra uma a IPR e a TPR de um poo, assim como o ponto de operao por
elevao natural ou surgncia e o diferencial de presso requerido do sistema de elevao
articial para operar com uma vazo maior que a natural. No caso deste grco, se o
poo for equipador para surgncia ele produir uma vazo menor que a que produzir se
equipado para bombeio. A pw f mnima a presso mnima requerida pelo mtodo de
bombeio, abaixo da qual o mtodo se torna pouco eciente. O sistema de bombeio dever
promover uma elevao de presso de P.
O conhecimento da IPR exige o conhecimento de dados de reservatrios, de produo
2.3. ELEVAO
23
Figura 2.7: TPR e IPR de um poo e seu ponto de operao

e caractersticas do uido. J a TPR requer as caractersticas do poo, especialmente
de seus equipamentos, das caractersticas do uido produzido e do comportamento do
escoamento multifsico.
2.3.2 Elevao Articial

Uma vez que a presso de reservatrio, em funo da depleo10 natural do reservatrio ou por outro motivo qualquer, caia e o poo perca a capacidade de surgir, ou seja,
que a presso seja insuciente para vencer as perdas de carga desde o fundo do poo at as
facilidades de produo, preciso selecionar um mtodo de elevao articial. A escolha
do mtodo de elevao artical ideal complexa e, muitas vezes, o campo de aplicao
dos mtodos se superpem. Em boa parte dos casos, entretanto, a maior adequao de um
ou outro mtodo sucientemente clara.
A escolha do mtodo de elevao depende de inmeros fatores. A seguir, sero apresentados os principais mtodos de elevao, o gas lift, o bombeio mecnico, o bombeio
centrfugo submerso, o bombeio por cavidades progressivas e o bombeio hidrulico jato.
Gas Lift - GL
No sistema pneumtico denominado gas lift transmitida energia para o fundo do
poo na forma de gs comprimido. O gs injetado sob presso no anular existente entre
o revestimento do poo e a coluna de produo. Vlvulas situadas na coluna de produo
10 queda
de presso
24
permitem a injeo do gs do anular para o interior da coluna de produo. Ao se misturar

com o uido produzido, o gs injetado alivia o peso da mistura reduzindo a perda de carga
total na coluna de produo.
Existem dois esquemas diferentes de gas lift [Skinner 1982], o contnuo e o intermitente. No gas lift contnuo, o gs injetado na coluna continuamente, o que faz com
que a coluna de lquido no interior da tubulao de produo que mais leve11 e, como o
componente gravitacional no escoamento vertical o mais importante, a presso de reservatrio passe a ser suciente para vencer as perdas de carga e o poo se comporte como
um poo surgente.
A gura 2.8 apresenta uma completao tpica de um poos produtor por gas-lift contnuo. Um obturador isola o espao anular por onde injetado o gs. O gs introduzido
na coluna de produo atravs da vlcula de orifcio. Outras vlvulas so colocadas ao
longo da coluna para descarregar o poo durante entrada de produo. Na superfcie existe
uma rvore de natal e uma vlvula de controle denominada bean que permite o ajuste da
vazo e presso na cabea do poo. Outra vlvula permite o controle da vazo e presso
do gs injetato para elevao. A gura 2.9 apresenta um detalhe de instalao de uma
vlvula de gas-lift e mostra o uxo de gs pelo anular, atravs da vlvula e, em forma de
bolhas junto com o lquido dentro da coluna de produo.
No gas lift intermitente, o gs injetado por um perodo de tempo, empurrando o
lquido acumulado na coluna para cima. Depois, a injeo interrompida de forma a
permitir que o lquido se acumule na coluna.
Bombeio Mecnico - BM
O sistema de elevao por bombeio mecnico o mais utilizado na elevao de
petrleo. Ele consiste de uma bomba alternativa de efeito simples instalada na extremidade da coluna de produo com um pisto acionado por uma coluna de hastes de ao.
Esta coluna acionada a partir da superfcie por um equipamento denominado unidade
de bombeio conhecido de forma popular por "cavalo mecnico".
A bomba de fundo consiste de um pisto e uma camisa. A gura 2.10 mostra esquematicamente uma bomba alternativa de fundo de bombeio mecnico e suas principais
partes. O pisto consiste de um cilindro co com uma vlvula de reteno em sua extremidade, conhecida como vlvula de passeio. A camisa da bomba um tubo que faz parte da
coluna de produo com uma vlvula de reteno em sua extremidade inferior chamada
de vlvula de p. O dimetro externo do pisto um pouco menor que o dimetro interno
da camisa, de tal forma que esta pequena folga existente permita que uma pequena frao
de uido produzido escoe ao longo da superfcie de contato entre o pisto e a camisa,
lubricando sem prejudicar a ecincia da bomba [Brown 1977].
Durante o movimento alternativo do pisto no interior da camisa, as vlvulas de passeio e de p operam de forma a causar a ao de bombeio. Durante a fase descendente do
movimento, como se observa na gura 2.11, a vlvula de passeio, que no incio do percurso est fechada, se abre ao comprimir o uido na camisa, permitindo que este uido
11 com
um gradiente de presso menor
2.3. ELEVAO
25
Figura 2.8: Completao tpica de gas-lift contnuo
26
Figura 2.9: Operao de vlvula de de gas-lift
Figura 2.10: Esquema de uma bomba alternativa de fundo

passe para dentro do pisto e, enquanto isso, a vlvula de p se fecha, de tal forma que o
uido no interior da camisa no retorne para a suco [Brown 1977].
No incio da fase ascendente, como mostra a gura 2.12, a vlvula de passeio se fecha
imediatamente de forma e no permitir que retorne o uido da coluna de produo para
o interior da camisa, arrastando este para cima para, logo em seguida, a vlvula de p se
abrir ao ser descomprimido o uido existente na camisa, permitindo com isto que o uido
da suco preencha o interior da camisa no espao deixado pela ascenso do pisto, tal
como mostra a gura 2.12.
A instalao de superfcie permite que o uido elevado escoe para a linha de produo
ao mesmo tempo vedando a passagem da haste polida12 . A haste polida est conectada
uma coluna de hastes de bombeio de comprimento padro (7,6 metros) que vai desde a
superfcie at o pisto. Quando a haste polida movida alternativamente pela unidade de
bombeio, o pisto tambm movido alternativamente. A conexo da linha de produo ao
12 primeiro
elemento da colua da hastes
2.3. ELEVAO
27
Figura 2.11: Curso descendente da bomba alternativa de fundo
Figura 2.12: Curso ascendente da bomba alternativa de fundo

poo feita atravs do t-de-uxo. A vedao da passagem da haste polida promovida
por um sistema de engaxetamento denominado stufng-box.
A haste polida movida alternativamente pela unidade de bombeio, mostrada na gura
2.13 em que as partes indenticadas esto logo abaixo descritas.
Este equipamento transforma o movimento rotativa de um motor de induo ou, mais
raramente, exploso. em um movimento alternativa na haste polida. Esta transformao
se d atravs de um sistema constitudo por:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
transmisso por polias-correias;

redutor;
manivela;
biela;
balancim;
mesa do cabresto;
cabresto;
28
Figura 2.13: Unidade de Bombeio

8.
9.
10.
11.
cabea;
mancal central;
mancal equalizador;
base de xao.
O motor aciona a polia motora que move, atravs da transmisso por polias e correias, a polia do redutor, reduzindo a velocidade e aumentando o torque. O redutor promove uma segunda etapa de reduo de velocidade. O eixo de sada do redutor aciona a
manivela que, por sua vez, faz movimentar a biela e o balancim. O balacim oscila sobre o
mancal central que xo, enquanto a biela tem uma extremidade girando com a manivela
e a outra com a extremidade do balancim unidas pelo mancal equalizador. A atuao
destes trs elementos, manivela, biela e balancim fazem com que o movimento rotativo no
eixo de baixa do redutor se transforme em um movimento alternativo do balancim. Finalmente, na cabea de produo, dois cabos de ao, cujo conjunto denominado "cabresto",
transmitem, atravs da mesa do cabresto, o movimento alternativo para a haste polida.
Bombeio Centrfugo Submerso - BCS
O Bombeio Centrfugo Submerso um mtodo de elevao cuja aplicao teve incio em 1928 e mostra-se desde ento uma tecnologia vivel e amplamente aplicada na
produo de petrleo. A aplicao tpica consiste de um motor eltrico de fundo, seo
de selagem, seo de admisso da bomba, bomba centrfuga de fundo de mltiplos estgios, coluna de produo, cabo eltrico de subsuperfcie e equipamentos de superfcie,
tais como caixa de juno, painel eltrico e transformador. O equipamento de fundo
instalado na extremidade da coluna de produo com o motor abaixo da suco da bomba
2.3. ELEVAO
29
para que o uido admitido sirva de uido de refrigerao do motor. Por esta necessidade,
este mtodo de elevao no concorre, em condies normais, com o bombeio mecnico
e o bombeio de cavidades progressivas quando se trata de poos com baixa vazo, pois
estes podem no fornecer conveco forada suciente para refrigerar o motor de fundo.
O mtodo, da mesma maneira que os sistemas de elevao por ao de bombeio, tem
limitaes quando se trata de poos com quantidade signicativa de gs ou de slidos.
Relativamente ao BCP, no consegue concorrer em eccia quando se trata de poos com
uido de alta viscosidade ou de alto teor de areia. Sua aplicao particularmente ecaz
em poos desviados por independer de coluna de hastes, trabalhando com elevada durabilidade em poos com alto dog-leg. O aspecto mais importante a se considerar na projeto,
instalao e operao do sistema relativo aos equipamentos eltricos e sua temperatura de operao. A gura 2.14, mostra uma instalao de fundo tpica, identicando o
motor de subsuperfcie, o protetor ou selo do motor, a admisso ou suco da bomba, a
bomba centrfuga composta de diversos estgios e o cabo eltrico chato. A gura 2.15
mostra a correspondente instalao de superfcie, mostrando a ligao do cabo chato com
o quadro de comandos atravs de uma caixa de ventilao que impede de gases provindos
do poo cheguem ao quadro. O transformador reduz a voltagem de alimentao para o
valor exigido pelo motor de subsuperfcie. Um fator importante a se considerar que a
operao da bomba, o ajuste de velocidade de rotao da bomba, tem aspectos similares
ao bombeio por cavidades progressivas, sendo possvel que muitos resultados deste trabalho possam vir a ser aplicados no controle de BCS. A bomba centrfuga utilizada no
BCS composta de uma srie de elementos impelidores e difusores em srie.
Figura 2.14: Esquema Tpico de Instalao de Fundo de um BCS
30
Figura 2.15: Esquema de Fundo e Superfcie de um sistema BCS

Bombeio por Cavidades Progressivas - BCP
O sistema de bombeio de cavidades progressivas consiste de uma bomba de fundo
composta de duas partes principais, o rotor e o estator. A ao de bombeio decorre do
movimento rotativo do rotor dentro do estator. O rotor e o estator tm geometrias tais
que entre eles se formam cavidades. Estas cavidades progridem de cima para baixo promovendo o bombeio de uido da suco contra o recalque que est a maior presso.
A coluna de hastes transmite a rotao da cabeote at o rotor. A uido escoa na
direo ascendente no espao anular formado entre as hastes o a coluna de produo.
Acima da cabea de produo h o denominada t de uxo que permite a entrada da
hastes atravs do stufng-box, que veda a passagem da haste polida e a conexo lateral da
linha de produo. A haste polida o elemento superior da coluna de hastes. O cabeote
possui uma mesa girante sobre a qual se assenta o peso da coluna de hastes. A haste
polida segura por um clamps que se apia em uma ranhura da mesa do cabeote. Ao
girar a mesa do cabeote no sentido horrio, a ranhura transmite o torque para o clamps e
este faz girar a haste polida e, por sua vez, a coluna de hastes.
O sistema acionado por um motor de induo de seis plos. Como a velocidade do
2.3. ELEVAO
31
motor muito alta, um sistema de polias reduz a velocidade de rotao para acionar o
eixo de entrada do redutor do cabeote.
A gura 3.2 mostra o sistema BCP identicando suas principais partes. O captulo 3
tratar detalhadamente do sistema.
Bombeio Hidrulico Jato - BHJ
O Bombeio Hidrulico a Jato aplicvel em situaes em que o custo de interveno
com sonda seja muito elevado, tais como em lugares remotos, ou em poos desviados ou com uido de alta viscosidade, com abrasivos , agentes corrosivos ou parana
[Noronha 1995]. O sistema bastante robusto quanto a falhas e por isso, aplicvel em
poos produtores de plataformas martimas. Neste sistema, um uido hidrulico injetado atravs de um estrangulamento que provoca uma presso baixa e a suco do uido
produzido. A gura 2.16 mostra uma instalao tpica de BHJ em um poo de petrleo.
Figura 2.16: Instalao tpica de bombeamento hidrulico a jato

Um obturador e uma coluna de injeo so instalados no interior do poo. O obturador instalado acima da zona produtora de leo vendando o espao anular existente
entre a coluna de injeo e o revestimento. Acima do obturador, instalado na coluna
de injeo um conjunto de assentamento que permite o alojamento, vedao e xao da
bomba, assim como a comunicao entre a descarga e o espao anular, por onde acontece
o retorno do uido motriz juntamente com o uido alimentado pelo reservatrio. Uma
das grandes vantagens deste sistema o conjunto de fundo pode ser instalado e desins-
32
talado por circulao de uido sem a necessidade de sonda. Entretanto, tem um baixo
rendimento energtico [Noronha et al. 1997].
2.4 Concluso
Os poos produtores de petrleo, por serem distribudos no espao de forma bastantes esparsa, so unidades industriais extrativas cujo automao e operao remota so
bastante atraentes do ponto de vista econmico e de segurana. O principal controle requerido o de adequao de regime de operao. A operao otimizada trs como benefcio a manuteno da produo dos poos reduzindo os custos decorrentes da manuteno
corretiva e parada na produo . A operao remota reduz drasticamente a necessidade
do operador na rea do poo reduzindo o nmero de percursos requeridos ao poo seja
por transporte rodovirio, seja por transporte areo, uvial ou martimo, reduzindo o consumo de combustveis, reduzindo as emisses de dixido de carbono e, principalmente,
reduzindo os riscos de acidentes.
O princpio geral que se o sistema operar regulado para uma vazo maior do que
a requerida isto poder causar problemas de reservatrios, tais como formao de cone
de gua ou excessiva produo de areia, ou um desgaste excessivo do equipamento de
bombeio e desperdcio de energia. Por outro lado, se o sistema estiver regulado para uma
vazo aqum da requerida, o poo produzir menos e da decorrero os custos de atraso na
produo. A produo a menos s poder ser recuperada ao m da vida economicamente
atrativa do poo.
No caso do bombeio mecnico, o sistema de controle, a partir da carta dinamomtrica
detecta o momento em que a bomba opera com enchimento incompleto, condio denominada pump-off e desliga o bombeio. A parada do sistema faz com que o uido provindo
do reservatrio se acumule no espao anular do poo fazendo com que a bomba opere
cheia. O controle de pump-off mantm a bomba operando com rendimento mximo e ciclando um nmero mnimo de vezes, minimizando o consumo de energia e maximizando
a vida til do equipamento de fundo. Por outro lado, a regulagem do tempo de parada do
sistema, denominado idle time mantm a produo controlada.
No Gas-lift deve-se controlar a vazo de injeo de gs de forma a otimizar a produo
de gs. Se for injetado menos gs do que o timo a quantidade de gs ser insuciente
para manter a presso de uxo no mnimo. Entretanto, a partir do ponto timo, no
adianta injetar mais gs pois o regime de uxo se modica e boa parte do gs escorrega
sem arrastar lquido, reduzindo o rendimento do sistema.
O Bombeio Centrfugo Submerso, deve-se controlar a velocidade de operao do
motor de fundo de forma a manter a presso de fundo em um valor mnimo. Excesso
de velocidade provoca o desgaste mais acelerado do equipamento de fundo, rendimento
energtico baixo, sobreaquecimento do motor, etc. Velocidade de operao insuciente
provoca a perda de parte da produo.
Da mesma forma no BCP, deve-se controlar a velocidade de rotao do rotor da bomba
de fundo. Velocidade insuciente provoca a perda de produo enquanto o excesso de
velocidade provoca o desgaste acelerado e baixo rendimento energtico.
Captulo 3
Simulador Dinmico BCP
3.1 Introduo
O desenvolvimento de um sistema de controle requer, como uma primeira vericao
de desempenho, seleo de variveis de processo mais importantes, seleo de estratgia
de controle entre outras nalidades, a simulao dinmica do processo. A simulao pode
ser analgica, numrica ou hbrida. Adotou-se a simulao numrica neste trabalho.
O simulador desenvolvido capaz de simular o comportamento dinmico de diversas
variveis do processo, tais como:
carga axial nas hastes

torque nas hastes
presses e velocidade de uido ao longo da coluna de produo
desempenho de vazo, torque e carga na bomba
nvel de uido no anular
presso de suco e recalque na bomba
potncia na haste polida
desempenho de reservatrio
velocidade de rotao na coluna de hastes
quantidade de gs ao longo da coluna de produo
Alm de servir de subsdio para o projeto e avaliao do sistema de controle, o simulador permite uma maior compreenso do fenmeno, o treinamento de operadores na
operao do sistema, previso de comportamento dinmico de projetos, estudo de reverso da coluna de hastes nas situaes de rotor preso e parada normal do sistema, avaliao
de caractersticas de sistema de frenagem e avaliao de controladores comerciais antes
de realizar testes de campo.
3.2 Estrutura do Simulador

O primeiro passo para o desenvolvimento do presente trabalho foi o desenvolvimento
de um simulador dinmico do sistema BCP que foi desenvolvido em conjunto com VIDAL [Vidal 2005].
33
CAPTULO 3. SIMULADOR DINMICO BCP
34
A estrutura do simulador est representada esquematicamente na gura 3.1. As sees

seguintes mostraro os modelos adotados para cada uma das partes deste sistema e como
estas partes foram acopladas de forma a formarem um sistema representativo de um sistema BCP.
Figura 3.1: Estrutura do Simulador de BCP

O simulador composto por:
base de dados de equipamentos;

congurao do poo;
rotinas de clculo;
soluo por diferenas nitas das equaes diferenciais representativas da dinmica
do sistema;
condies iniciais.
A base de dados de equipamentos inclui dados para modelos disponveis no mercado
de bombas de cavidades progressivas, cabeotes e motores, assim como dados dos tipos
mais usuais de hastes e tubos de produo.
A congurao do poo uma dada combinao de equipamentos visando a sua simulao. Trata-se dos dados de entrada fornecidos pelo usurio que especica as condies,
equipamentos, caractersticas de uido produzido e de reservatrios do poo. As rotinas
de clculo permitem calcular propriedades do uido, caractersticas mecnicas das hastes
e desempenho da bomba.
As equaes diferenciais que representam o comportamento do escoamento multifsico na coluna de produo, do comportamento dinmico mecnico rotativo das hastes
e a equao de equilbrio dinmico de uido no anular so resolvidas simultaneamente
por mtodos numricos. Estas equaes requerem a congurao das condies iniciais
do poo, tais como distribuio de presso, velocidades, nvel de uido no anular, etc.
As sadas do programa so as diversas solicitaes e parmetros operacionais, tais
como presso de suco e de recalque da bomba, rotao das hastes, distribuio de
presso, vazo de uidos ao longo da coluna de produo, solicitaes de torque, carga
3.3. O SISTEMA BCP
35
axial e tenso nas hastes, parmetros eltricos de operao do motor de induo, etc. A
sada apresentada em funo do tempo ao usurio na interface do programa.
Na seo que se segue, mostrar-se- de que partes se compe um sistema BCP. Em
seguida, cada uma das partes ser modelada matematicamente, valendo-se de tcnicas
consagradas ou, onde estas faltarem, mostrar-se- os modelos que foram propostos de
forma a cobrirem o vazio deixado. Tambm sero mostrados os clculos requeridos para
o dimensionamento do sistema.
3.3 O sistema BCP

Em 1920, Moineau [Moineau 1930] inventou um tipo de bomba constituda por um
rotor no formato de uma hlice simples externa que, quando gira dentro de um estator
moldado no formato de uma hlice dupla interna, produz uma ao de bombeio (ver gura
3.2) . A inveno foi patenteada em 1930 e criada a Pompes Compresseurs Mcanique em
1932 para a fabricao deste tipo de bomba. Foram ainda licenciadas a Mono Pumps na
Inglaterra e Robins e Myers nos EUA para a produo destas bombas. A primeira bomba
foi fabricada em 1933 e a primeira venda se deu em 1935 [Cholet 1986]. Na dcada de
40, a borracha natural foi substituda pela sinttica, tambm denominada de elastmero
tornando-se aplicvel a condies mais severas de temperatuda e diferencial de presso.
Inicialmente, a bomba de cavidades progressivas foi usada para transferncia de uidos variados, mas s foi usada para elevao de petrleo no nal da dcada de 70 em
poos rasos e de baixa vazo. Na verdade, a primeira experincia na elevao de petrleo
foi na dcada de 60. Com o tempo, a tecnologia evoluiu no sentido de atender profundidades e vazes cada vez maiores [Mathews et al. 2002].
No Brasil, a sua utilizao comeou em 1982 no campo de Fazenda Belm, no Cear.
A Irmos Geremia foi fornecedora exclusiva da Petrobras durante muitos anos e se tornou
uma importante fornecedora mundial. Hoje, a empresa faz parte da multinacional Weatherford e ainda h outro fornecedor local, a Netzsch pertencente a um grupo alemo. Este
sistema de elevao utilizado na bacia potiguar, em terra e no mar, Sergipe e Alagoas,
Bahia e Esprito Santo. Tambm usado em testes de poos da Bacia de Campos, no
litoral do estado do Rio de Janeiro [Assmann 2005].
Os mais recentes avanos foram o inicio da fabricao de bombas insertveis em
1994, visando a reduzir os custos de interveno de workover, o incio da fabricao
de bombas de camada de borracha constante (even wall) em 1996, visando extenso
da utilizao da tcnica para poos de leo leve (com menor inchamento), o inicio da
fabricao de bombas com acionamento eltrico de fundo em 1997, visando a uma maior
utilizao do mtodo em poos desviados e direcionais e o inicio de testes com estator
metlico na produo de poos estimulados por injeo de vapor cclica em 1998. Boa
parte dessas inovaes ainda no emplacaram em denitivo, j que ou so excessivamente
onerosas ou ainda no apresentaram resultados positivos. Assim, a maior parte das aplicaes restringem-se aplicao convencional e esta ser o foco principal deste trabalho
[Gamboa & Urdaneta 2004].
As principais partes do sistema so as seguintes e esto identicadas na gura 3.2:
36
1)Motor eltrico de induo
2)Sistema de correia e polias
3)Redutor de engrenagens
4)Coluna de hastes
5)Coluna de produo
6)Revestimento
7)Linha de produo
8)Anular haste- coluna
9)Anular revestimento-coluna
10)Bomba de cavidades progressivas
Figura 3.2: O sistema BCP e suas partes

As principais aplicaes da bomba de cavidades progressivas so as seguintes [Mathews
et al. 2002]:
1. produo de petrleo pesado (18o API) e altos teores de areia
2. produo de petrleos mdios com limitaes de teores de CO2 e H2S
3.4. MODELO MATEMTICO
37
3. leos leves com limites de concentrao de aromticos

4. reas que exigem baixo impacto visual
As vantagens do sistema BCP so a maior adaptao produo de leo viscoso ou na
presena de areia, a ausncia de vlvulas que esto sempre sujeitas a acelerado desgaste,
uma boa resistncia abraso, um baixo investimento inicial, alta ecincia energtica,
um baixo rudo e dimenses reduzidas dos equipamentos de subsuperfcie reduzindo, seu
impacto visual.
As principais desvantagens so a vazo limitada, a capacidade de suportar diferencial
de presso limitada, adequado apenas a baixas temperaturas, baixa ecincia com elevada
RGO (razo gs-leo), sensvel ao tipo de petrleo pois o elastmero sofre ataque qumico
de componentes do petrleo em especial aromticos, gs sulfdrico e CO2 , o fato de no
poder trabalhar em pump-off1 , excesso de desgaste e fadiga em poos desviados,a pequena
experincia acumulada e a escassez de controladores dedicados no mercado assim como
de estudos referentes a este assunto. [Mathews et al. 2002].
3.4 Modelo Matemtico

Para desenvolver um modelo adequado, precisa-se descrever o comportamento de uma
srie de elementos relacionados a seguir:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
motor de induo;
propriedades de uido;
bomba;
cabeote e hastes;
escoamento;
reservatrio;
anular revestimento-coluna de produo;
3.4.1 Motor de Induo

O motor de induo fornece energia mecnica rotativa para o sistema repsentados pelo
torque e pela rotao. O torque e rotao disponveis no eixo do motor so transmitidos
para o eixo de entrada do redutor do cabeote ou diretamente a haste polida atravs de um
sistema de correias e polias. Este sistema reduz a rotao e amplica o torque. O redutor
de engrenagens, por sua vez promove um segundo estgio de reduo de forma que a
reduo total fornea a rotao adequada na haste polida. A regulagem de velocidade
feita em geral pela seleo de polias adequadas ou por um variador de freqncia.
Os motores eltricos usados para acionar o sistema so motores de induo trifsicos
tipo gaiola de esquilo, categoria N, NEMA A ou B [Mathews et al. 2002], com valores tpicos de potncia de 7,5 kW a 75 kW. Para trabalhar com uma rotao de 100 a 500
rpm, os fabricantes fornecem um conjunto redutor e polias que juntamente com o cabeote
1 situao
em que a bomba trabalha em vazio, j que o deslocamento volumtrico da bomba superior

vazo de alimentao do reservatrio
38
permitem combinaes que devem prover uma reduo total de 12:1 a 6:1. O motor de induo o tipo de motor eltrico largamente utilizado e difundido, tanto para motorizao
de sistemas, quanto para processos industriais, graas robustez, simplicidade e baixo
custo proporcionado pelo mesmo. Mesmo com essas vantagens, os motores de induo
no tinham muita importncia at alguns anos atrs, quando se levava em considerao
aplicaes com velocidade varivel. Durante dcadas, todas as solues realizveis eram
muito complicadas e/ou muito caras. Uma primeira soluo foi obtida com relao s
tcnicas de modelagem, com o propsito de se obter um conjunto de equaes dinmicas mais simples e voltadas para aplicaes de controle, mas sua implementao exigia
grande esforo computacional. Os avanos tecnolgicos tornaram possvel a evoluo
das tcnicas de modelagem, uma vez que os novos processadores e softwares existentes
no mercado possibilitaram o estudo e aprimoramento dessas tcnicas com o propsito de
se obter um conjunto de equaes mais simples e voltadas para aplicaes de controle
[Cad 2000].
No desenvolvimento do modelo da mquina [Vidal 2005] algumas consideraes
foram feitas [Barbi 1985]:
A mquina simtrica com enrolamentos de estator idnticos e defasados no espao
de 2/3 radianos eltricos, o mesmo acontecendo com os enrolamentos do rotor;
A permeabilidade magntica do ferro da mquina supostamente innita; as perdas
no ferro e os efeitos das ranhuras so desprezados;
O estator e o rotor da mquina possuem superfcies lisas e cilndricas e seus enrolamentos so ligados em Y com os neutros isolados.
A escolha proposta para a modelagem dinmica do motor par obteno do torque e da
rotao implementada no simulador a de Ong [ONG 1998].
As equaes de tenso do estator e do rotor que so magneticamente acopladas, como
mostra a gura 3.3 no modelo de Ong [ONG 1998] so descritas pelas equaes 3.1 que
podem ser representadas na forma matricial pelas equaes 3.2.
das
dt
dbs
ibs rs +
dt
dcs
ics rs +
dt
dar
iar rr +
dt
dbr
ibr rr +
dt
dcr
icr rr +
dt
vas = ias rs +
vbs =
vcs =
var =
vbr =
vcr =
(3.1)
39
=
vabc
s
abc
vr
=
d abc
abc abc
dt s + rs is
d abc
abc abc
dt r + rr ir
(3.2)
A equao matricial 3.3 representa o uxo de disperso dos enrolamentos do estator e do
Figura 3.3: Acoplamento magntico

rotor em funo das indutncias. Nestas equaes, os uxos esto denidos em 3.4 e as
correntes em 3.6.
abc
s
abc
r

=
Labc
Labc
ss
sr
abc
Labc
L
rs
rr
iabc
s
iabc
r

(3.3)
= (as , bs , cs )t
abc
s
= (ar , br , cr )t
abc
r
(3.4)
(3.5)
= (ias , ibs , ics )t

iabc
s
= (iar , ibr , icr )t
iabc
r
(3.6)
(3.7)
As matrizes de indutncias prprias do estator e do rotor so descritas por 3.8 e 3.9,

enquanto as indutncias mtuas entre o rotor e o indutor so dependentes do ngulo do
rotor e so descritas pela equao 3.10.
Lsm
Lsm
Lls + Lss
Lsm
Lls + Lss
Lsm
Labc
(3.8)
ss =
Lsm
Lsm
Lls + Lss
40
Lrm
Lrm
Llr + Lrr
Lrm
Llr + Lrr
Lrm
Labc
rr =
Lrm
Lrm
Llr + Lrr
cos r cos r + 2
cos
r + 2

3
3
abc
2
= Lsr cos
r + 2
Labc
sr = Lrs
3
cos r 2 cos r + 3
2
cos r + 3
cos r
cos r + 3
(3.9)
(3.10)
O modelo descreve a mquina atravs de seis equaes diferenciais de primeira ordem,

uma para cada enrolamento que esto acopladas pela indutncia mtua entre os enrolamentos que variam com o tempo [ONG 1998]. Estas equaes so no-lineares, variantes
no tempo e de difcil soluo. Para simplicar a soluo utilizou-se a transformada dq0
de forma a transformar as equaes diferenciais com indutncias variantes no tempo em
equaes diferenciais com indutncias constantes. A gura 3.4 mostra a relao entre
grandezas de fase e grandezas vetoriais dq0 em um referencial girante. A transformada
de abc para dq0 dada pela equao 3.11. Nesta equao f representa as grandezas de
fase, tenso, corrente ou uxo de disperso da mquina. A matriz Tdq0 () descrita por
3.12.
Figura 3.4: Relao entre abc e dq0
fq

fd = Tdq0 ()
f0

cos cos
2
3

2
Tdq0 () = sin sin 2
3
3
1
1
fa
fb
fc
(3.11)

cos
+ 2
3
sin + 2
3
(3.12)
1
2
Aplicando a transformao em 3.2 s grandezas de fase (tenso, corrente e uxo), so

obtidas as equaes 3.13 e 3.14 para as tenses do estator e do rotor respectivamente,
observando que o ngulo entre o eixo do rotor e o eixo dq0 ( 0 ) [Vidal 2005].
41
0 1 0
d dq0
dq0
s + rdq0
= 1 0 0 dq0
vdq0
s
s +
s is
dt
0 0 0
(3.13)
0 1 0
d dq0
dq0
+ rdq0
vdq0
= ( r ) 1 0 0 dq0
r
r +
r ir
dt r
0 0 0
(3.14)
Da forma semelhante, atravs da transformada dq0, pode-se obter a expresso matricial 3.15 para o uxo dq0 no estator e no rotor [Vidal 2005].
qs
ds
0s
qr
dr
0r
0
0
Lm
0
0
Lls + Lm
0
Lm
0
0
Lls + Lm 0
0
0
0
0
0
Lls
0
0 Llr + Lm
0
0
Lm
0
0
Llr + Lm 0
0
Lm
0
0
0
0
0
Llr
iqs
ids
i0s
iqr
idr
i0r
(3.15)
A partir das equaes de tenso dq0 do estator e do rotor pode-se calcular a potncia
de entrada do enrolamentos, composta de perdas no cobre, taxa de variao do campo
magntico e energia convertida em trabalho mecnico. A partir da ltima componente da
potncia e das relaes expressas por 3.15, pode-se obter as expresses 3.16.
Tem =
=
=
3
2
dr iqr qr idr
3
2
ds iqs qs ids
3
2 Lm idr iqs iqr ids
(3.16)
O modelo descrito aplicvel a um referencial arbitrrio. Para ns de simulao

adotou-se um referencial estacionrio, bastando para tanto que se zesse = 0, ou seja,
= 0 na equao 3.12[Vidal 2005]. As equaes 3.17 e 3.18 descrevem o modelo da
mquina em um referencial estacionrio dq0.
vqs =
vds =
v0s =

vqs + RLss (mq qs ) dt

=
vds + RLss (md ds ) dt
qs =
ds
2
1
1
3 vas 3 vbs 3 vcs
1
(vcs vbs )
3
1
(v
+ vbs + vcs )
as
3
(3.17)

(3.18)
Com os enrolamentos do rotor ligados em Y e curto-circuitados, as tenses do rotor

em cada fase em relao ao neutro so nulas. Assim, pode-se expressar os uxos q e d no
rotor pelas equaes 3.19, cujos parmetros esto denidos nas equaes 3.20 e 3.21 .
42

r qr + RLrr (mq qr ) dt

=
r dr + RLrr (md dr ) dt
qr =
dr

=
=
iqs
ids
mq =
md =
qs mq
Ls
ds md
Ls

LM Lqss + Lqrr

LM Ldss + Ldrr
(3.19)
(3.20)
Lm Ls Lr
(3.21)
Lm Ls + Lm Lr + Ls Lr
O torque eletromecnico e a velocidade angular so expressas pelas equaes 3.22 e
3.23.
LM =
Tem =
r =

3 P
(ds iqs qs ids )
2 2r

P
(Tem + Tmec TDAMP )
2J
(3.22)
(3.23)
3.4.2 Propriedades dos uidos

O modelo Black-oil 2 trata, simplicadamente, a mistura complexa de hidrocarbonetos, que o petrleo bruto, como se fosse uma mistura de apenas dois componentes. Um
dos componentes o uido, que constitui a fase lquida nas condies padro. O outro
a fase gasosa nas mesmas condies. Este modelo aplicvel a petrleo com teores
relativamente pequenos de fraes leves de hidrocarbonetos. Mc Cain dene o campo de
aplicao do modelo black-oil [Jr. 1973].
Em condies de presso crescente ou temperatura decrescente, o petrleo absorve
parte do gs que existiria nas condies padro de presso e temperatura. Isto , o gs se
torna lquido. Este gs que absorvido pela fase lquida denominado gs em soluo, enquanto que o gs que permanece fora da fase lquida chamado de gs livre. Se a presso
diminui ou a temperatura aumenta, as fraes volteis saem de soluo do petrleo. Isto
, as fraes mais leves se vaporizam. A composio das fases lquida e gasosa em cada
condio de presso e temperatura um problema de equilbrio vapor-lquido. Para misturas de hidrocarbonetos leves, esse equilbrio pode ser predito pelo clculo de ash.
Entretanto, em misturas de hidrocarbonetos pesadas, esses clculos no podem ser feitos
e devem ser usadas correlaes empricas que tratam o petrleo como um uido de dois
componentes, ou seja, o modelo Black-oil, ou se utiliza dados de anlise PVT, extremamente oneroso. Em uma situao qualquer, o uido ser composto de trs partes: o gs
livre, o gs em soluo e o lquido.
2 outro
tipo de modelo o composicional, adequado a misturas de hidrocarbonetos leves e gases
43
Alguns dos principais compndios de correlaes empricas do tipo black oil so McCain [McCain Jr. 1990], Beggs e Brill [Beggs & Brill 1978], Brown [Brown 1977] e Rosa,
Carvalho e Xavier [Rosa et al. 2006] .
As propriedades que precisam ser calculadas so as seguintes:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
massa molecular do leo;

densidade do lquido;
razo de solubilidade;
presso de bolha;
fator volume de formao do leo;
fator de compressibilidade do gs;
fator volume de formao do gs;
densidade do gs dissolvido;
massa especca da mistura;
non-slip hold-up (frao volumtrica de lquido sem escorregamento entre as fases;
viscosidade do leo
As propriedades dos uidos dependem de caractersticas particulares do uido que

devem ser determinadas por anlise qumica do uido coletado no poo e que servem
como parmetros de entrada no simulador. Estes parmetros so os seguintes:
1.
2.
3.
4.
Densidade do leo na escala API

Densidade relativa do gs livre
RGO - razo gs-leo 3
BSW - percentual de gua na fase lquida
Alm disto, dependem da presso e temperatura.

Densidade e Massa molecular do leo
A densidade relativa do leo calculada a partir de seu grau API pela expresso
mostrada na equao 3.24 ([Rosa et al. 2006]).
do =
141, 5
131, 3 +o API
(3.24)
A massa molecular do leo pode ser calculada atravs da equao 3.25, expresso
desenvolvida por Assmann [Assmann 1994] a partir de dados em Beggs e Brill [Beggs &
Brill 1978].
Mo = 646, 384 9, 71673 o API 0, 069121 o API 2 + 0, 0013777 o API 3
3 razo
(3.25)
entre o volume de gs total produzido nas condies padro (25o C e 1 atm) e volume de leo
nas mesmas condies
44
Razo de Solubilidade e Presso de Bolha

A razo de solubilidade Rs a relao entre o volume de gs em soluo (no estado
lquido) nas condies padro (temperatura de 25o C e presso atmosfrica) e o volume
de leo nestas mesmas condies. A presso de bolha Pb ou presso de saturao Psat a
presso em que uma mistura de hidrocarbonetos forma sua primeira bolha de gs. Acima
desta presso s h lquido na mistura.
Existem diversas correlaes para razo de solubilidade, tais como as de Glaso, Standing, Lasater e Vazquez [Beggs & Brill 1978]. As correlaes de Standing [Standing
1947] e a de Lasater[Lasater 1958] so as mais apropriadas para uido de baixo teor
de gs (baixa RGO). A correlao de Lasater considerada mais precisa, pois foi desenvolvida levando-se em conta uma maior quantidade de dados e uma maior variedade de
petrleos. A correlao de Standing foi desenvolvida para petrleos pesados da Califrnia. Chiericci([Chierici 1974]) sugeriu que a correlao de Standing seria mais apropriada
para petrleos pesados com API<15 e a de Lasater para o API > 15.
A correlao de Lasater [Lasater 1958] tem como base um grco que correlaciona o
fator de presso de bolha denido na equao 3.26 e a frao molar de gs yg .
Fpb =
Pb do
= f (yG )
T
(3.26)
O referido grco pode ser aproximado ([Assmann 1994]) pelo polinmio apresentado na equao 3.27.
5 0, 0002635095F 4 + 0, 01400300282F 3
yG = 0, 0000554437FPb
Pb
Pb
2 + 0, 398953026F 0, 003237893
0, 106272599FPb
Pb
(3.27)
Com esta expresso, pode-se calcular a razo de solubilidade Rs para dada presso,
respeitando-se, sempre, a razo gs-leo RGO do poo que limite mximo de razo de
solubilidade de gs.
Quando se calcula a presso de bolha ou presso de saturao, necessrio inverter
o clculo e, para dada uma razo de solubilidade, e, em conseqncia, uma dada frao
molar de gs, deve-se calcular o fator de presso de bolha. A relao inversa est na
equao 3.28.
FPb = 9, 499217y6g 0, 5787563y5g + 2, 5187595y4g +
+1, 6491861y3g + 1, 6927894y2g + 2, 5173997yg + 0, 0081338
(3.28)
Ainda h uma expresso que relaciona a razo de solubilidade na presso de bolha

(todo o gs em soluo) com a frao molar de gs que est na equao 3.29.
Rs
379, 3
yG =
350do
Rs
+
379, 3
Mo
(3.29)
45
Nesta equao, a razo de solubilidade est expressa em scf/stb (scf - ps cbicos nas
condies standard, 60o F e 14,7 psia, stb - barril nas mesmas condies). A converso
de m3/m3 para scf/stb a seguinte:
sc f
m3
(3.30)
= 5, 6144
3
m
stb
A correlao pode ser usada para calcular a presso de bolha, calcular a razo de
solubilidade numa dada condio de presso e temperatura (o que serve para calcular o
fator volume de formao Bo e para calcular a frao de gs livre yG numa dada condio
de presso e temperatura.
A correlao de Standing [Standing 1947], apresentada na equao 3.31 mais simples e permite o clculo direto da razo de solubilidade.

Rs = dG
Pb 100,0125 API
18 100 , 0009T
1
0,83
(3.31)
Diversas outras correlaes, tais como as de Glaso [Glaso 1980] e Vazquez e Beggs
[Vasquez & Beggs 1980] que se adaptam melhor a leos leves e com alta RGL, circunstncias que tornam o bombeio de cavidades progressivas bastante limitado e de pouca
aplicabilidade, por isso, no simulador, foram apenas includas as correlaes de Standing
e a de Lasater.
Fator Volume de Formao do leo
O fator volume de formao a relao do volume de um uido em determinadas
condies de presso e temperatura e o volume nas condies padro. Este fator permite que se calcule o volume ocupado em determinadas condies de presso e temperatura a partir do volume ocupado em condies Standard. Na verdade, quando aumentamos a presso da mistura gs-lquido, parte do gs se liquefaz (ou entra em soluo),
fazendo com que, apesar da compresso maior, o lquido ocupe uma maior volume. A
nica correlao emprica utilizada para leos pesados e mdios a de Standing (equao
3.32). Como esta requer o conhecimento da razo de solubilidade, pode ser usada em
combinao com a correspondente correlao de Standing [Standing 1947] ou Lasater
[Lasater 1958].

dG 0,5
+ 1, 25T
(3.32)
Bo = 0, 972 + 0, 000147 Rs
do
Acima da presso de bolha, o fator volume de formao deve ser calculado pela expresso 3.33.
(3.33)
Bo = Bob eco (ppb )
O fator volume de formao na presso de bolha obtido fazendo a razo de solubilidade
igual razo gs-leo de produo. A compressibilidade do leo acima da presso de
46
bolha pode ser considerada isotrmica, pois predomina o efeito de presso. Conforme a
correlao de Trube [Rosa et al. 2006], a compressibilidade calculada pela expresso
3.34.
co =
cr Pr
Tr
(3.34)
Viscosidade do leo
A viscosidade de uma mistura de hidrocarbonetos amplamente variada, podendo ir
de viscosidade pouco maior que a da gua at valores de algumas dezenas de milhares de
centipoise. A viscosidade de um mesmo uido varia com a temperatura e a quantidade de
gs dissolvido. A viscosidade do leo sem gs dissolvido chamada de viscosidade de
leo morto. Beal [Beal 1946] correlacionou a viscosidade com a densidade do leo. Posteriormente, Chew e Connaly [Chew & Connally 1959] e, mais tarde, Beggs e Robinson
[Beggs & Robinson 1975], desenvolveram correlaes empricas para clculo da viscosidade a diversas temperaturas e volumes de gs dissolvido.
Na correlao de Beggs e Robinson, a viscosidade do leo morto dada pela correlao constituda pelas equaes 3.35,3.36,3.37 e 3.38.
OD
X
y
Z
=
=
=
=
10X 1
yT 1,163
10Z
3.0324 0.02023 o API
(3.35)
(3.36)
(3.37)
(3.38)
Nestas equaes a temperatura est em o F, viscosidade em cp.

A correo da viscosidade para a temperatura e gs dissolvido dada pelas equaes
3.39 e 3.40.
o = ABOD
A = 10, 715(Rs + 100)0,515
(3.39)
(3.40)
Nestas equaes, a razo de solubilidade est em ps cbicos por barris.

A viscosidade do sistema lquido calculada pela ponderao volumtrica da proporo das fases, conforme a expresso dada na equao 3.41, na qual fw a frao de
gua.
L = (1 fw )o + fw w
(3.41)
47
Massa especca da mistura

A massa especca da mistura bifsica obtida pela ponderao das massas especcas de cada uma das fases na proporo da frao de vazio, conforme mostra a equao
3.42.
m = (1 )L + GF
(3.42)
A expresso da equao 3.43 a seguir utilizada para clculo da massa especca do

lquido (incluindo o gs dissolvido).
L = (1 fw )o + fw a
(3.43)
A massa especca do leo calculada pela equao 3.44.

o =
do a + dGD ar Rs
Bo
(3.44)
A densidade do gs livre calculada pela expresso da equao 3.45.

dGF =
R p dG Rs dGD
R p Rs
(3.45)
A massa especca do gs livre calculada pela equao de estado do gs real em

funo do fator de compressibilidade, conforme e mostrado na equao 3.46.
GF =
PdGF (29)
ZRT
(3.46)
A frao de vazios uma propriedade do uido bifsico misturado quando se trata de

modelo homogneo e pode ser calculada pela expresso proposta pela equao 3.47.
=
(R p Rs )Bg
Bo
(R p Rs )Bg +
1 fw
(3.47)
O fator volume de formao do gs deve ser avaliado utilizando a denio representada na equao 3.48
Bg =
PTstd
Pstd ZT
(3.48)
48
3.4.3 Diferencial de presso na bomba

A bomba BCP em operao deve superar um diferencial de presso de elevao correspondente diferena entre a presso de recalque e a presso de suco na bomba
(equao 3.49). A presso de suco a resultante de trs componentes [Mathews et al.
2002].
(3.49)
PB = PR PS
presso no revestimento;
presso exercida pela coluna de gs acima da suco;
presso exercida pela coluna de lquido acima da suco;
O segundo pode ser desprezado por ser muito menor que os outros. Atravs da coluna de
lquido existente no anular borbulhado o gs separado na suco da bomba, resultando
em que a densidade desta coluna menor do que a do lquido. Quando se pretende calcular
a presso de suco a partir da medio do nvel dinmico, preciso considerar este
efeito do borbulhamento de gs atravs da coluna de lquido, mas quando se quer estimar
diretamente a presso de suco mais simples considerar o gs e o lquido segregados
no espao anular utilizando a expresso apresentada em 3.50.
PS = Prev + PL = Prev + L gh
(3.50)
A presso de recalque tem como componentes a presso na cabea de produo, a a

perda de carga gravitacional na coluna anular entre tubo e hastes e a perda de carga por
frico ao longo desta mesma coluna anular. A perda de carga ao longo da coluna depende
apenas do movimento do uido na direo axial, mas no depende do movimento na
direo azimutal [Faria 1995]. Este importante apenas para se calcular o torque resistivo
exercido pelo uido sobre a coluna de hastes e que ser visto mais tarde. A presso na
cabea de produo depende da presso no separador gs-leo ou da coluna do tanque na
estao e da perda de carga ao longo da linha de produo. Ser considerado para todos
os ns como tendo um valor constante. A perda de carga ao longo da coluna de produo
requer um clculo mais complicado. No caso de regime permanente, que utilizado para
determinao das condies normais de operao que servem de base para dimensionar
os equipamentos de elevao, a perda de carga pode ser determinada atravs da soluo
da equao diferencial 3.51.

dP
dPF
dP
dP
=
+
+
(3.51)
dx
dx g
dx f dx a
O teceiro termo da equao 3.51, a perda de carga por acelarao do uido, muito
menor que os demais e, geralmente, desprezado. A componente gravitacional obtida
atravs da equao 3.52. Nesta equao leva-se em conta o hold-up que expressa a frao
volumtrica de lquido existente instantaneamente em uma seo da coluna ou de seu
complemento, a frao de gs tambm conhecida por frao de vazios. Se houver desliza-
49
mento entre as fases, o hold-up ser igual a frao volumtrica de lquido na vazo e ser
denominada non-slip hold-up.

dP
= ml g = [HL L + (1 HL )G )] g = [(1 )L + G ] g
(3.52)
dx g
A componente de frico da perda de carga na coluna anular, determinada a partir
do estudo do escoamento laminar axial em um anular cilndrico [Bird et al. 1960]. A
gura 3.5 mostra a distribuio de velocidade neste tipo de escoamento em funo da
distncia radial referente ao eixo central dos cilindros interno de raio r1 e externo de raio
r2 . Chega-se a expresso da perda de carga em uma seo da coluna a partir da equao
de Hagen-Pouseille apresentada em 3.53 e das condies de contorno 3.54.
Figura 3.5: Distribuio de velocidade no escoamento anular laminar

1 d
dvz
1 dP
r
=
r dr
dr
dz
(3.53)
vz (r1 ) = 0
vz(r2 ) = 0
dvz
= 0
dr
(3.54)
rmax
A soluo da equao diferencial de Hagen-Pouseuille permite calcular a perl de

velocidade do escoamento anular da equao 3.55.

1 dP r2 r12
r
2
rmax ln
vz (r) =
2 dz
2
r1

r2 r2
(3.55)

rmax = 2 1

r
2ln
r1
Ao integrar este perl ao longo da rea obtm-se a vazo em funo do diferencial de
presso e, portanto, a equao 3.56 para clculo da perda de carga no escoamento anular
[Bird et al. 1960].
50

8Q
dP
= 4

dz f r1 Fk
(3.56)
onde

(1 k2 )2
4
Fk = (1 k ) +
lnK
r2
k =
r1
Esta expresso s vlida para escoamento laminar, isto , quando atendida a condio
3.57. A expresso utilizada para escoamento turbulento, que ocorre para a condio expressa por 3.58, determinada pela correlao 3.59 [Mathews et al. 2002]. Entre estas
duas condies o regime de transio e comum adotar-se um valor intermedirio entre
a perda de carga laminar e turbulenta para a metodologia no sofrer soluo de continuidade.
Re =
4Q
< 2100
(d2 d1 )
(3.57)
Re > 4000
(3.58)

16, 1Q1,8 0,2 0,8
dP
=
dz f (d2 d1 )1,2 (d22 d12 )1,8
(3.59)
Estas equaes permitem calcular a perda de carga em regime permanente. Se o uido

for monofsico e incompressvel, a soluo trivial pois as propriedades do uido no
dependem da presso em cada ponto da coluna. Esta soluo est representada em 3.60.

dP
dP
+
(3.60)
Ltbg
P =
dz g dz f
Se o uido for incompressvel e/ou bifsico a soluo deve ser obtida por diferenas
nitas, ou seja, a coluna deve ser dividida em clulas limitadas por cortes transversais
e o gradiente de presso por frico e gravitacional em cada seo calculados com propriedades mdias. A soluo integrada em N sees est representada em 3.61.

N
Ltbg
dP
dP
(3.61)
P =
+ dz
N
f
i=1 dz g
Como no caso do escoamento bifsico a velocidade de uxo varia ao longo da coluna
preciso dividir o tubo em fatias innitesimais e integrar a soluo da perda de carga total
ao longo do tubo. Normalmente esta integrao feita atravs de elementos de tubulao
51
nitas e a equao diferencial da perda de carga aproximada por diferenas nitas. O

clculo da perda de carga em regime permanente dene a presso de recalque na condio
de operao em regime e serve para dimensionar os equipamentos de produo.
Na simulao dinmica e de controle do sistema BCP preciso considerar o transiente
multifsico que ocorre no anular entre a coluna de produo e a coluna de hastes. As correlaes empricas desenvolvidas para o escoamento multifsico utilizadas nos estudos
de elevao, tais como Hagedorn & Brown, Beggs & Brill, Duns & Ross, Orkziewicks
e outras, compendiadas por Beggs e Brill [Beggs & Brill 1978] e Brown [Brown 1977],
do resultados excelentes quando utilizadas dentro das condies dos experimentos que
traduzem e quando nas condies de regime permanente, mas a sua aplicao em escoamento anular ainda no foi sucientemente estudada e as correlaes desenvolvidas para
este tipo de escoamento apresentam resultados limitados segundo Gamboa [Gamboa &
Urdaneta 2004] e no se mostram adequadas para o estudo hidrodinmico j que no
foram elaboradas com este m. A alternativa existente para o escoamento anular multifsico a modelagem que parte das equaes de conservao do escoamento e representam o fenmeno transitrio sob uma viso mecanicista. As equaes de conservao
gerais que descrevem o escoamento transiente isotrmico so as Equaes de NavierStokes 3.62 [Bird et al. 1960] que representam as leis de conservao de massa ou da
continuidade e de conservao da quantidade de movimento.
D
Dt
= v
(3.62)
Dv
= P + g
Dt
Estas equaes so tridimensionais, mas quando adaptadas ao escoamento anular concntrico newtoniano pode ser representada, para ns de clculo de perda de carga na direo axial, por dois conjuntos de equaes independentes, na direo axial z e na direo
azimutal . As primeiras so utilizadas no clculo da perda de carga do escoamento transiente e o segundo nos clculos de esforos na coluna de hastes. Existem trs abordagens
na modelagem do escoamento bi-fsico [Wallis 1969]:
modelo homogneo;
modelo de deslizamento;
modelo de duas fases.
O modelo de duas fases o mais completo e complexo. Ele parte do desequlibrio de
velocidades, presses e temperaturas entre as fases e requer equaes de conservao de
massa, quantidade de energia para cada uma das fases, requer equaes de transporte de
massa, quantidade de movimento e de energia nas interfaces, alm de modelo de transio
de arranjo de fases [Bolonhini 1995]e suas equaes constitutivas [Wallis 1969].
O modelo de deslizamento parte do equilbrio de temperatura e presso das fases,
mas preserva a identidade das fases atravs do desequilbrio de velocidades. Ele requer
uma equao de quantidade de movimento e uma de energia com as propriedades das
fases, tais como calor especco e viscosidade, ponderadas por leis constitutivas. Assmann [Assmann 1994] desenvolveu um modelo de deslizamento transiente, e vericou
52
que o modelo ainda exige uma equao de transporte de gs para que possa representar
adequadamente o fenmeno de deslocamento de um uido monofsico que preenche a
coluna antes do incio do bombeio por um uido bifsico. Este modelo foi desenvolvido
para uma coluna de seo circular.
O modelo homogneo o mais simples, pois parte da premissa do equilbrio total
entre as fases e, portanto, exige apenas as equaes de continuidade, de conservao
da quantidade de movimento e da conservao da energia, requerendo ainda a referida
equao de transporte de gs. Se for ainda adotada a premissa do escoamento isotrmico,
pode-se desconsiderar a equao da energia.
O modelo adotado no simulador foi o homogneo isotrmico, adotando como equao
constitutiva da frico, as equaes 3.56 ou 3.59 a depender do nmero de Reynolds na
seo e passo de tempo.
O modelo utilizado no simulador representado pelas equaes 3.63. A primeira
a equao da continuidade, a segunda a equao de conservao da quantidade de
movimento e a terceira equao de transporte de gs .
m (m v)
+
= 0
t
z

P P
(m v) m v2
+
= m g
t
z
z
z f
(3.63)
R p
R p
+v
= 0
t
z
Este sistema de equaes diferenciais tem trs variveis dependentes e duas variveis
independentes. As variveis dependentes descrevem o seu estado e so constitudas de
velocidade da mistura vm , presso P e razo gs-lquido R p , que so funo da seo da
tubulao z e do tempo t que so as variveis independentes do sistema. As equaes
3.63 podem ser expressas em termos de derivadas das variveis dependentes em relao
s variveis dependentes conforme [Assmann 1994]. As equaes assim representadas
esto mostradas em 3.65.

m
P

T

m
P
v
P
+ m + v
= 0
t
z
P T z

v P
P
v
m + m v +
= m g
t
z z
z f
(3.64)
R p
R p
+v
= 0
t
z
Portanto, para que se estabelea como um problema bem proposto, preciso trs
condies de contorno e trs condies iniciais. preciso conhecer a velocidade do uido no fundo ao longo do tempo e isto provm da soluo do modelo da bomba, preciso
conhecer a presso na superfcie que aproximadamente constante, e preciso conhecer
53
a razo gs-lquido no recalque da bomba que tambm aproximadamente constante

[Assmann 1994]. Estas condies de contorno dizem respeito s condies operacionais.
As extremidades da coluna de produo so a cabea de produo na superfcie e a bomba
no fundo. Na bomba, a condio de contorno a vazo que quase constante para uma
dada velocidade, enquanto que na cabea de produo a presso o parmetro que
quase constante. O uido produzido da formao tem um contedo de gs aproximadamente constante, pois aps muito tempo de operao que a diferente taxa de recuperao
dos gs e do leo chegam a alterar este valor. Assumir estes dois parmetros como constantes pelo menos durante o intervalo de tempo de discretizao das equaes, permite,
sem introduzir erros substanciais, a soluo numrica do referido sistema de equaes
diferenciais. As condies de contorno esto representadas nas equaes 3.65.
P(H,t) = Psep
Qb
v(0,t) =
Aan
R p (0,t) = RGO p
(3.65)
As condies iniciais so indispensveis para uma soluo numrica determinstica

do sistema de equaes diferenciais. preciso conhecer as 3 variveis dependentes ao
longo da coluna no instante inicial para que o sistema possa ser solucionado. O sistema
est inicialmente em repouso, ou seja, a velocidade ao longo da coluna zero no instante
inicial. A presso da coluna resultante apenas da presso na cabea e do componente
gravitacional do lquido da perda de carga, pois o uido est em repouso e no h gs na
coluna inicialmente. Por m, como s h lquido na coluna no instante inicial, a razo gslquido total nula ao longo de toda a coluna. Estas condies iniciais esto representadas
nas equaes 3.66.
P(z, 0) = Psep + m gz
v(z, o) = 0
R p (z, 0) = 0
(3.66)
As equaes diferenciais so discretizadas , semelhana de Assmann [Assmann

1994], atravs do mtodo das diferenas nitas no esquema atrasado no espao e implcito no tempo como mostra a gura 3.6. As equaes de diferenas correspondentes ao
modelo esto representadas em 3.67.

i,k
k+1
vk+1
Pik+1 Pik
i1
i,k vi
+ m
+ vki
t
z
i,k
k+1
Pik+1 Pi1
= 0 (3.67)
z
T
P
i,k
k+1
k+1
k+1
vk+1
Pik+1 Pi1
vki
P
i1
i,k vi
i,k k vi
i,k
+ m vi
+
+ m g +
= 0 (3.68)
m
t
z
z
z f
m
P
m
P
54
Figura 3.6: Esquema de discretizao das equaes de conservao

Deve-se observar que as propriedades so calculadas no passo de tempo k e seo i. O
esquema de discretizao da equao de transporte de gs adotado o explcito atrasado,
mostrado na gura 3.7. A equao de diferenas nitas representada pelas equao 3.69.
Figura 3.7: Esquema de discretizao da equao de transporte de gs
k
RkP RkPi1
Rk+1
Pi RPi
+ vki i
=0
t
z
(3.69)
Dividindo a coluna em N sees, haver N+1 pontos, sendo o ponto i = 0 no fundo e

o ponto N na superfcie. A velocidade e a RGL so conhecidas no ponto zero e a presso
no ponto i = N, conforme as condies de contorno 3.65. As trs variveis dependentes
so conhecidas no passo de tempo inicial k = 0. Para cada seo i = [1, N] podem ser
escritas as equaes 3.67, formando um sistema de 2 equaes algbricas, representadas
55
na forma explcita na equao 3.70.

k+1

Pi
b1
a1,1 (i, k) a1,2 (i, k)
=
b2
a2,1 (i, k) a2,2 (i, k)
vk+1
i
(3.70)
Os coecientes da matriz A e do vetor b esto identicados na equao 3.73.
1
a1,1 (i, k) =
t
a1,2 (i, k) =
a2,1 (i, k) =
a2,2 (i, k) =
b1 (i, k) =
b2 (i, k) =
m
P
i,k
T
vk
+ i
z
m
P
i,k
T
i,k
m
z
1
z
k
i,k
i,k
m vi
m
+
z
t
i,k k

k+1
i,k
Pi
m i,k Pik vki
m
m vi1
+
+
P T t
z
P T t
i,k
k+1
k k+1
k
i,k
Pi1
i,k
P
m vi vi1
m vi
+
+
m g
t
z
t
z f
(3.71)
(3.72)
Numa discretizao em N sees, so escritas 2 N equaes, a partir do qual se

k+1
e
pode formar uma equao matricial que permite a soluo para as incgnitas Pi=[0,N1]
vk+1
i=[1,N] . Este sistema est representado na forma matricial para N = 4 na equao 3.73
a1,1
a2,1
0
0
0
0
0
0
a1,2
a2,2
a3,2
a4,2
0
0
0
0
0
0
a3,3
a4,3
a5,3
a6,3
0
0
0
0
0
0
a5,4
a6,4
a7,4
a8,4
a1,5
a2,5
a3,5
0
0
0
a7,5
a8,5
0
0
a3,6
a4,6
a5,6
a6,6
0
0
0
0
0
0
0
0
a4,7 0
a5,7 0
a6,7 0
0 a7,7
0 a8,7
P0
P1
P2
P3
v1
v2
v3
v4
b1
b2
b3
b4
b5
b6
b7
b8
(3.73)
Com esta equao, pode-se a partir do instante k = 0, em que todas variveis so conhecidas, calcular as variveis no passo de tempo k = 1. A partir das variveis calculadas,
utiliza-se a equao 3.69 para calcular novos valores de R p nas sees. A partir das variveis calculadas, reescreve-se a equao matricial de forma que, a partir das variveis
no passo de tempo 1 possa se calcular as variveis no passo de tempo k = 2 e assim por
diante. Solues deste algoritmo foram estudas por [Vidal 2005] e implementadas no
simulador.
56
3.4.4 Bomba
Princpio bsico de funcionamento
Nesta seo, so mostrados os fundamentos tericos da modelagem da bomba de cavidades progressivas. As principais referncias so Cholet[Cholet 1986], Mathews et. al.
[Mathews et al. 2002] e Gamboa [Gamboa & Urdaneta 2004]. Estas fontes serviram de
base para este trabalho.
A bomba de cavidades progressivas formada por um estator (parte esttica) e um
rotor (parte rotativa). O estator composto por um tubo de ao revestido internamente
com elastmero e cuja superfcie interna o envelope de um helicide de N dentes sem
excentricidade [Mathews et al. 2002]. O rotor metlico e tem uma superfcie interna
com a forma do envelope de um helicide de N-1 passos com certa excentricidade e passo
igual a metade do passo do estator. O conjunto, quando o rotor est inserido dentro do
estator, forma uma srie de cavidades isoladas umas das outras por linhas de interferncia.
Ao girar o rotor dentro do estator, mantido o estator parado, as cavidades se movimentam axialmente da suco para o recalque da bomba, promovendo uma ao de bombeio
[Cholet 1986]. A geometria descrita pode ser observada em corte transversal e axial na
Figura 3.8 para uma bomba de rotor com dente simples. Esta gura mostra um corte
longitudinal da bomba com o rotor montado dentro do estator e trs cortes transversais
representando o rotor em diversas posies que dentro do estator quando o rotor est
girando.
Figura 3.8: Bomba de Cavidades Progressivas Single lobe
Caracterizao geomtrica da bomba BCP

A geometria de uma bomba BCP caracterizada pelo passo do rotor, passo do estator,
dimetro do rotor, excentricidade e nmero de dentes. Na bomba denominada singlelobe, o helicide associado ao estator a superfcie resultante da translao do envelope
do hipociclide de dois dentes (que um segmento de reta) ao longo de uma geratriz
helicoidal situada na extremidade e sem excentricidade.
57
Figura 3.9: Caractersticas de uma bomba BCP 1

Numa seo qualquer, a rea existente entre o estator e o rotor corresponde rea
da seo da cavidade. A geometria completamente denida pelo passo, dimetro do
rotor e excentricidade do rotor, alm da folga ou aperto existente entre o rotor e o estator,
parmetro este denominado interferncia. Estas caractersticas podem ser observadas nas
Figuras 3.9 e 3.10. Estas guras mostram diversas dimenses importantes das bombas
BCP, tais como o passo do rotor, passo do estator, excentricidade, dimetro maior e menor
do rotor e dimetro maior do estator. A primeira mostra a bomba em trs dimenses,
enquanto a segunda a motra em corte longitudinal e transversal.
Diz-se que a bomba single lobe tem uma congurao 2:1, referindo-se ao nmero de
lbulos ou dentes do estator e do rotor respectivamente.
A relao de passos de uma BCP varia na mesma proporo da relao de dentes,
conforme estabelece mostra a tabela 3.1.
Tabela 3.1: Relao de dentes e relao de passos
Relao de dentes
1:2
2:3
3:4
Relao entre passos

1
prt = Pest
2
2
prt = Pest
3
3
prt = Pest
4
As bombas com relao de dentes superior a 1:2 so denominadas multi-lobe e no

sero tratadas neste trabalho. Elas possuem maior capacidade de vazo para o mesmo
dimetro do tubo estator, porm desenvolvem um maior torque. A geometria multilobe
58
Figura 3.10: Cararctersticas de uma bomba BCP 2

tem se mostrado mais adequada para motores hidrulicos, tais como os que so utilizados
em perfurao de poos para acionar hidraulicamente a broca e a geometria single-lobe
mais apropriada para bombeio. Isto se explica porque em um motor o que se deseja
um torque de acionamento mximo para uma vazo mnima e na bomba justamente
o contrrio. Por terem geometria mais complexa e seu uso ainda no ser amplamente
disseminada na indstria de petrleo [Assmann 2005], as bombas multilobe no sero
alvo da modelagem, recomendando-se seu futuro estudo.
Algumas outras caractersticas importantes de uma BCP so as conexes do estator e
do rotor. Estas esto mostradas na Figura 3.11, na qual D . Muitas vezes so requeridos
adaptadores nas conexes para diversos tipos de coluna. As carcaas dos estatores das
bombas BCP so normalmente feitas de tubo em ao tipo J-55 e suas roscas so do tipo
NU. Quando se usa coluna de produo composta de tubos de ao tipo N-80 ou P-110, as
roscas so do tipo EU, da a necessidade de adptadores conhecidos como crossover.
Quando o rotor posicionado dentro do estator, uma srie de cavidades isoladas so
formadas. Cada cavidade tem um comprimento igual a um passo de estator e tem forma
espiralada ao redor do rotor. A seo da cavidade varia continuamente ao longo do eixo
do estator, desde zero a um mximo, voltando para zero. Quando uma cavidade termina
a outra est em seu mxima seo transversal de forma que sempre h duas cavidades
coexistentes. Ao longo de um passo de estator, h uma cavidade completa e duas meias
cavidades. Nas Figuras 3.9 e 3.10, j referenciadas, apresentam tambm a geometria
esttica do encaixe entre estator e rotor ao longo de um passo de estator e o formato da
cavidade. Observe-se que o passo do estator duas vezes o passo do rotor. A gura 3.12
mostra como ocorre o movimento excntrico do eixo do rotor em relao ao eixo central
do estator. Enquanto o rotor gira no sentido horrio em torno de seu prprio eixo, o eixo
do rotor gira em torno da linha de centro do estator no sentido anti-horrio.
59
Figura 3.11: Conexes de uma bomba BCP

Deslocamento Volumtrico
Quando o rotor perfaz uma revoluo em torno de seu eixo, uma cavidade se desloca
de um passo de estator no sentido vertical de baixo para cima. O deslocamento volumtrico ser, portanto, proporcional ao nmero de voltas que o rotor d em torno de seu
prprio eixo e a vazo terica da bomba ser proporcional ao nmero de rotaes por
minuto. D-se o nome de deslocamento volumtrico (pump displacement) ao volume nominal produzido por uma bomba por revoluo. O controle de vazo da bomba BCP
feito pelo ajuste da velocidade de rotao.
A rea ocupada pelo uido numa seo transversal ao eixo do estator igual rea
interna da seo transversal do estator menos a rea de seo do rotor, como esclarece
a gura 3.13. O volume deslocado pela bomba em uma revoluo igual a esta rea
multiplicada pelo passo do estator j que esta rea ser deslocada de um passo em uma
revoluo.
A vazo terica da bomba a uma dada velocidade de rotao expressa em RPM
(rotaes por minuto) o produto do deslocamento volumtrico da bomba pela velocidade de rotao. Esta a vazo que a bomba deve teoricamente bombear contra um
diferencial de presso nulo em bancada de teste com rotor com ajuste de interferncia
padro4 (Standard).
Na bomba single lobe, o deslocamento volumtrico dado pela expresso 3.74.
PD = 4 Ec Drt pest
4o
(3.74)
ajuste de interferncia a diferena entre o dimetro da seo do rotor e o dimetro menor do estator
60
Figura 3.12: Movimento excntrico do eixo do rotor

A capacidade volumtrica da bomba cB a vazo terica da bomba quando esta opera
com uma velocidade de rotao rt . Ele mantm a relao expressa na equao 3.75 com
o deslocamento volumtrico da bomba.
cB =
PD
2
(3.75)
Capacidade de presso
O diferencial de presso entre a descarga e a suco da bomba provoca um escorregamento de uido atravs da linha de interferncia entre o estator e o rotor. Quanto maior
o nmero de passos ou o nmero de cavidades formadas, maior o diferencial de presso,
pois maior o nmero de linhas de interferncia em srie e menor o escorregamento.
Costuma-se identicar a capacidade de presso de uma bomba como sendo a condio de
diferencial de presso que ela a ssume em bancada com rotor em ajuste normal e a vazo
de 70% da vazo nominal.
A capacidade de presso de uma bomba resultante do produto da capacidade de
presso de uma cavidade pelo nmero de cavidades sucessivas. A capacidade de presso
de uma cavidade depende da ao de selagem exercida pela linha de interferncia existente entre o rotor e o estator entre duas cavidades consecutivas e, tambm, do tipo de
uido. Depende tambm do ajuste no que existe entre as dimenses do rotor e do estator. Ajuste para menor chamado de undersize, ajuste para maior, de oversize, e padro,
de standard. O ajuste sempre feito no rotor, atravs de uma maior ou menor camada de
cromo na superfcie externa do rotor. O ajuste da interferncia feito de acordo com o
61
Figura 3.13: Deslocamento da bomba BCP

inchamento previsto para o elastmero quando em contato com o uido produzido e sob
efeito de presso e temperatura. Outro parmetro que interfere na capacidade de presso
a viscosidade do uido a ser produzido.
Tipicamente, a capacidade de suportar diferencial de presso de uma cavidade para
outra de 35 a 44 psi, Como em um passo existem duas cavidades, h, por passo, uma
capacidade de 70 a 88 psi. Costumava-se denir um estgio como sendo igual a uma
passo e meio, portanto, cada estgio teria de 105 a 132 psi de capacidade de presso. Na
gura abaixo observa-se as reas de selagem entre cavidades que denem a capacidade
de presso de uma bomba BCP.
Diferencial de presso excessivo resulta em:
- baixa ecincia de bombeio por causa do escorregamento excessivo;
- deformao e cisalhamento excessivo do elastmero podendo a causar deformaes
permanentes ou danos ;
- desgaste acelerado do estator;
- falha prematura do estator;
So importantes as seguintes denies.
Estgio Cavidade lenticular e espiral que formada pelo volume criado entre o rotor e
estator quando montados, equivalente a 1 passo do estator.
Nmero de Estgios O nmero de estgios de uma bomba denido como o comprimento da parte revestida do estator dividido pelo passo do estator subtrado de uma
unidade, no caso de no haver descontinuidade da camada de elastmero, ou de 2
unidades, caso ocorra uma descontinuidade.
Costuma-se exigir um diferencial de presso mximo por estgio do fabricante para
denir a capacidade de presso de uma bomba BCP. A Petrobras [Petrobras 2005] exige
um diferencial de presso mxima de 4, 5Kg f /cm2 por cavidade.
62
Desempenho de vazo da bomba BCP

Quando uma bomba BCP est em operao, a vazo que ela bombeia diferente da sua
vazo terica (conforme estabelecem as equaes ). Isto ocorre por conta dos seguintes
fatores:
-mudana de interferncia5 ;
-inchamento do elastmero;
-desgaste do rotor;
-desgaste do estator;
-temperatura;
-escorregamento;
-viscosidade;
-presena de gs;
-diferencial de presso;
-capacidade de selagem;
O escorregamento a diferena entre a vazo real de bomba e a vazo terica que
seria bombeada funo apenas da rotao e do volume da cavidade.
A relao entre a vazo real da bomba e o diferencial de presso depende do escorregamento. O escorregamento depende de diversos fatores.
1.
2.
3.
4.
5.
interferncia
nmero de estgios
temperatura
viscosidade do uido
quantidade de gs
A gura 3.14 apresenta uma curva de desempenho tpica de uma bomba BCP a duas
rotaes. Nesta gura esto identicadas suas caractersticas mais importantes. Qo
vazo da bomba na velocidade de 100 rpm com diferencial de presso zero, Qs o escorregamento quando o diferencial de presso igual ao nominal da bomba e PABT
o diferencial de presso de abertura de selo correspondente a um escorregamento menor
que 1% da vazo nominal da bomba. Deve-se observar que a bomba tem uma vazo a
diferencial de presso nulo que depende apenas da rotao de ope rao. Esta vazo
proporcional ao volume da cavidade. Outra caracterstica que existe uma regio esquerda do grco em que a vazo bombeada independe do diferencial de presso e outra
regio direita em que a vazo cai medida que o diferencial de presso cresce. O diferencial de presso que divide estas duas curvas chamado de presso de abertura de selo.
Este diferencial de presso o suciente para abrir a linha de selo e permitir que algum
uido retorne para a cavidade anterior. A presso de abertura denida como aquela em
que o escorregamento medido menor que 1% da vazo nominal da bomba.
5 capacidade
de selagem, volume da cavidade
63
Figura 3.14: Desempenho de bancada de uma bomba BCP

Ainda no existem modelos consagrados que descrevam corretamente todos estes
efeitos. Entretanto, existem muitos dados medidos em bancada. A partir destes dados, de alguns modelos limitados obtidos pelo C-Fer, centro de pesquisas canadense que
funciona em Edmonton, na provncia de Alberta([Mathews et al. 2002] e [Skoczylas &
Alhanati 2003]), de modelos sugeridos pela norma ISO [ISO15136-1 2000] , assim como
de modelos sugeridos por Gamboa[Gamboa & Urdaneta 2004], proposto neste trabalho
alguns modelos para suprir esta decincia e descrever o desempenho da bomba de cavidades progressivas quanto relao entre vazo e diferencial de presso.
Sabe-se que o escorregamento funo do diferencial de presso, da interferncia e
da viscosidade do uido bombeado. Quanto maior a interferncia entre o rotor e o estator, maior a compresso exercida pelo rotor sobre o elastmero e maior a estanqueidade
promovida pela linha de interferncia. Isto signica que a presso de abertura de selo
ser tanto maior quanto maior for a interferncia. Assume-se a hiptese que a presso de
abertura de selo seja proporcional compresso do rotor sobre o estator. O escorregamento ser funo da deformao do elastmero. Assume-se por hiptese que para um
diferencial de presso acima do diferencial de abertura de selo, parte deste diferencial de
presso deforma a cavidade at o ponto de rompimento e a parte do diferencial de presso
que ultrapassa este diferencial de abertura responsvel pelo escorregamento. O escorregamento uma funo quadrtica do diferencial de presso adicional Pb Pa bt, pois
a vazo de escorregamento proporcional ao diferencial de presso e abertura e esta
abertura funo do diferencial de presso tambm. Quanto maior a viscosidade do uido menor ser o escorregamento. A expresso 3.76 um modelo que se prope a incluir
os efeitos de interferncia, diferencial de presso e de viscosidade do uido e est baseada
em resultados experimentais. Outro efeito da interferncia sobre o volume da cavidade.
Quanto maior a interferncia, menor ser o volume da cavidade e menor ser o desloca-
64
mento da bomba.
P PABT qb = cB rt
P > PABT qb cB rt qsn

3

ban Pb PABT 2
op PN PABT
(3.76)
A capacidade da bomba cB diretamente proporcional ao volume da cavidade. Este

valor pode ser determinado em bancada quando a bomba bombeia contra um diferencial
de presso nulo e, portanto, no h escorregamento.
O escorregamento nominal qsn determinado em bancada tambm quando a bomba
opera contra o diferencial de presso nominal.
O volume deslocado pela bomba, proporcional sua capacidade, e o diferencial de
presso de abertura PABT so funo da interferncia de projeto Ir e da expanso total do
elastmero it .
Efeito da Interferncia
A interferncia a diferena entre o dimetro da cavidade e o dimetro do rotor, em
relao ao dimetro menor do estator e calculada pela expresso 3.77.
I=
Drt Dext
Drt
(3.77)
A vazo da bomba no diferencial de presso nulo igual ao seu deslocamento volumtrico quando a interferncia zero.
A interferncia entre rotor e estator depende dos dimensionais de fabricao da bomba,
da temperatura e do inchamento. Em operao, a bomba tem um comportamento diferente
das condies de bancada pois as condies de temperatura e inchamento so diferentes
das condies reinantes em bancada.
O rotor quando inserido no estator entra em contato com o elastmero. Em cada seo
transversal h dois pontos de contato e se formam duas linhas contnuas. Estas linhas so
denominadas linhas de interferncia.
Pode-se distinguir dois tipos de interferncia, a provocada por uma variao na espessura do elastmero, como o caso do inchamento e da expanso trmica deste e a
provocada por uma diferena nas dimenses do dimetro da seo do rotor em relao ao
dimetro menor do estator, diferena esta chamada da ajuste de interferncia. O ajuste de
interferncia visa estabelecer uma compresso exercida pelo rotor sobre o elastmero de
tal forma que em operao sob condies de inchamento e de temperatura a bomba tenha
o comportamento ideal.
Estas duas formas de interferncia provocam efeitos semelhantes, porm no idnticos. A interferncia provocada pela variao de espessura do elastmero percentualmente constante ao longo da linha de interferncia se suposta uma geometria perfeita,
causando uma compresso constante ao longo da mesma, j que a espessura de elastmero
no uniforme. A interferncia provocada pelo ajuste do rotor, por outro lado, dimen-
65
sionalmente constante, causando, todavia, uma compresso desigual ao longo da linha de

interferncia.
A interferncia inuenciada pela temperatura por causa da expanso trmica do
elastmero e dilatao do rotor. Porm o efeito da expanso trmica do elastmero
muito maior do que a dilatao do rotor, podendo esta ltima ser desprezada. Outro fator
que inuencia na interferncia o inchamento do elastmero decorrente da absoro pelo
elastmero de fraes do uido bombeado. O elastmero pode ainda retrair-se devido
vulcanizao estendida decorrente da presena de gs sulfdrico no uido produzido.
Os efeitos predominantes so os da expanso trmica e do inchamento. O coeciente
de expanso total do elastmero it a frao volumtrica expandida do elastmero em
relao s condies de bancada. Este coeciente obtido pela superposio dos efeitos
de expanso do elastmero, conforme est na equao 3.78.
it = ie + (Top Tban )el
(3.78)
A variao da interferncia age de duas formas bsicas.

1. modicando o volume da cavidade (quanto maior a interferncia, menor o volume
da cavidade);
2. alterando o diferencial de presso em que comea a haver um signicativo escorregamento;
A modicao do volume da cavidade leva a uma modicao na vazo a diferencial
de presso nulo.
Outro efeito o diferencial de presso para abertura do selo. Quanto maior a interferncia, maior a compresso que o rotor exerce sobre o elastmero e maior o diferencial
de presso requerido para abrir o selo promovido pelo contato rotor-estator, em conformidade com o que foi proposto no relatrio do C-Fer([Skoczylas & Alhanati 2003]).
Parece razovel supor que o diferencial de presso requerido para a abertura do selo
seja diretamente proporcional compresso exercida pelo rotor sobre o elastmero. A
compresso, por outro lado depende do comportamento tenso-deformao do elastmero.
Este comportamento, apesar de no ser linear, foi assim considerado para efeitos de simulao, no implicando em maiores diculdades levar em conta esta no-linearidade, desde
que conhecida, pois se trata de um simulador numrico.
Pode-se, portanto, calcular geometricamente em funo do inchamento e/ou expanso
trmica do uido (vistas mais adiante) e do ajuste de interferncia do rotor, o volume da
cavidade e a deformao provocada pelo aumento da interferncia. Assim, o nvel de
interferncia da bomba em condies de bancada, obtido pela medio das trs caractersticas de desempenho e podem ser corrigidas para outras condio de interferncia a
partir de uma modelagem geomtrica.
Procedeu-se a implementao numrica deste modelo geomtrico tridimensional, integrando numericamente o volume diferencial das cavidade ao longo de um passo, assim como calculando o volume de elastmero deslocado pelo rotor, valor proporcional
compresso do elastmero. A compresso serve de base para o clculo do diferencial
66
de torque exercido pelo atrito dinmico no interior da bomba. A partir deste modelo,
pode-se calcular fatores de proporcionalidade entre volume da cavidade, torque no rotor
e compresso e a interferncia para cada modelo de bomba. Com isto pode-se corrigir a
curva de desempenho da bomba para outra condio de interferncia com a nalidade de
simular os efeitos decorrentes do inchamento do elastmero, expanso trmica e desgaste
do rotor.
Neste modelo, um estgio da bomba dividido em fatias transversais e cada uma
dessas fatias cilndricas dividida em fatias setoriais angulares do tipo pizza como mostra
a gura 3.15.
Figura 3.15: Setorizao de um estgio da bomba BCP

A diviso adotada foi a de 400 setores transversais e 400 setores angulares.
Adotou-se um sistema de coordenadas em que z a distncia da base do estgio at o
centro da fatia transversal (gura 3.16), x a distncia do centro do estator at o centro
do rotor (gura 3.17) e o ngulo de rotao da linha de centro da cavidade da seo
transversal em relao linha de centro da cavidade da base do estgio (gura 3.18).
So conhecidas as relaes 3.79 entre variveis.
rt = 2 est
est
pest
z =
2
xC = 2 Ec cos(est )
(3.79)
Da Figura 3.19, que mostra o rotor na posio mais direita possvel, situao em que
o rotor se aloja na parte semicircular da cavidade do estator, pode-se perceber facilmente
que a distncia, medida ao longo do eixo do rotor, entre o centro da seo do rotor ao
centro da hlice do rotor e a distancia do centro da hlice do rotor ao centro do estator
constante e igual a excentricidade, Ec . De tal maneira que a distncia, medida ao longo
67
Figura 3.16: Varivel z
Figura 3.17: Varivel xC

do eixo do estator, entre o centro do estator e o centro da seo do rotor 2Ec . Agora,
se o rotor (seo e hlice, obviamente) sofre uma rotao de um ngulo graus, a nova
congurao da BCP ser como mostrada na Figura 3.20. Isto , a nova posio do centro
da hlice do rotor ser dada por: x = Ec cos e y = Ec sin . Esta forma parametrizada
da equao do crculo com centro na origem (em vermelho), e representa a trajetria do
centro da hlice do rotor, como uma funo do ngulo de rotao.
O volume da cavidade, diretamente proporcional ao deslocamento da bomba, calculado atravs da integrao numrica da rea existente entre o rotor e o estator, conforme
visto na gura 3.21, ao longo do passo do estator.
Para realizar a integral numrica necessrio dividir o passo em N sees e cada seo
em M setores. Assim, cada seo i tem espessura z = Np e coordenada z = i z. O ksimo setor tem rea de abertura = 2
M e ngulo em relao ao ngulo de referncia
= k . O volume , portanto, resultado do somatrio da equao 3.80, na qual se
introduziu a funo apresentada na equao 3.81.
68
Figura 3.18: Varivel
V=
2 p
[rest (, z) rrt (, z)] z = [rest (, z) rrt (, z)] M N
i=0 k=0
(3.80)
i=0 k=0

(x)
x < 0 (x) = 0
x 0 (x) = x
(3.81)
A rea que o rotor superpe ao estator, mostrada na gura 3.22 quantica a deformao do elastmero provocada pelo rotor, conforme estabelece a equao 3.82.
el =
rrt (, z) rest (, z)
Eel
(3.82)
A deformao proporcional compresso, como mostra a equao 3.83, que serve

de base para calcular o diferencial de presso de abertura de selo, alm de servir para
calcular o diferencial de torque, atravs da expresso 3.84.
el = Eel el
(3.83)
d f = AD Eel rrt ddzLer
(3.84)
A integrao deste elemento resulta no torque exercido sobre o rotor para vencer o
atrito. A aplicao deste modelo, mostra que os trs parmetros, volume da cavidade,
compresso e torque de atrito podem ser aproximados pelas expresses refparamtrosemfuncaodainterferencia em que so denidos Av , parmetro constante da funo de efeito
de interferncia na capacidade da bomba, Bv , parmetro proporcional interferncia do
rotor da funo de efeito de interferncia na capacidade da bomba, Cv , parmetro proporcional expanso total da funo de efeito de interferncia na capacidade da bomba,
Bc , parmetro proporcional interferncia do rotor da funo de efeito de interferncia
na compresso, Cc , parmetro proporcional expanso total do elastmero da funo de
efeito de interferncia na compresso, B f , parmetro proporcional interferncia do ro-
69
Figura 3.19: Relao entre as variveis numa bomba BCP na posio de referncia
tor da funo de efeito de interferncia no torque de frico e C f , parmetro proporcional
expanso total do elastmero da funo de efeito de interferncia no torque de frico. .
cB = Av Bv Ir Cv it
PABT = Bc Ir +Cc it
f = B f Ir +C f it
(3.85)
Os parmetros denidos nestas equaes so funo da geometria da bomba e foram

calculados para os diversos modelos de bomba disponveis no mercado, permitindo simular o efeito da temperatura e do inchamento.
Efeito de gs na suco da bomba
A presena de gs na suco da bomba, faz com que a ecincia da bomba diminua. A
literatura ainda carente de modelos que descrevam o comportamento da bomba de cavidades progressivas quando existe um volume de gs na suco da bomba. Como a bomba
funciona aprisionando o uido em sua cavidade, o efeito do gs na primeira cavidade
ocupar uma frao do volume da cavidade igual frao de vazio existente na suco.
J foi visto como se calcula esta frao de gs. Ao contrrio do que ocorre com uido
70
Figura 3.20: Relao entre as variveis numa bomba BCP na posio correspondente a
um ngulo com relao posio de referncia
71
Figura 3.21: seo transversal do volume da cavidade
Figura 3.22: Deformao do elastmero

monofsico, a distribuio de presso nas cavidades no uniforme. As cavidades tm
volume constante ao longo da bomba e no h compresso no volume de gs. O ganho de
presso nos estgios se d atravs do fenmeno de recirculao, conforme trabalho de Divonsir [Lopes et al. 2002]. Parte do uido retorna de forma a reduzir o volume de gs nos
estgios sucessivos. Gamboa [Gamboa & Urdaneta 2004] mostrou experimentalmente
que quando a quantidade de gs signicativa, o escorregamento atravs da linha de interferncia no ocorre e a inecincia da bomba dada pela frao volumtrica de gs
na suco da bomba. Por outro lado, escorregamento predomina quando o gs pouco
signicativo.
Baseado nestas informaes, pode-se modelar o efeito de gs na bomba em duas
condies:
uido monofsico ou bomba abaixo dos canhoneados com boa ecincia de separao;
uido bifsico e bomba acima dos canhoneados, sem separao de gs.
No primeiro caso, aplica-se diretamente a equao do escorregamento 3.76. No segundo
caso, a bomba tem um vazo total igual a terica, mas parte da cavidade preenchida pelo
gs. A ecincia da bomba ser funo da frao de gs na suco calculada atravs da
72
equao 3.76. Neste caso, a vazo de lquido da bomba ser dada por 3.86.
qb = (1 suc )cB rt
(3.86)
A frao de gs na suco da bomba suc obtida aplicando a ecincia de separao

de gs sep sobre a frao de gs livre do uido provindo do reservatrio , conforme
explicita a equao 3.87.
suc = (1 sep )
(3.87)
3.4.5 Coluna de hastes

A coluna de hastes o elemento que transmite o movimento mecnico rotativo para
o rotor da bomba. O motor de induo aciona, atravs do sistema de reduo, a haste
polida, primeiro elemento da coluna de hastes. O cabeote deve suportar a carga axial
exercida nas haste polida atravs de seu mancal de rolamento e tambm o torque na haste
polida, atravs do redutor. Estes dois esforos transmitidos pelo cabeote so requeridos
para o dimensionamento do cabeote [Mathews et al. 2002]. A coluna de hastes, por sua
vez, deve suportar ao longo de toda sua extenso, a tenso combinada de toro e trao
decorrentes do torque e da carga axial e torque. A gura 3.23 mostra a distribuio de
esforos na coluna de hastes. Estes esforos so de dois tipos, axiais e de toro [Mathews
et al. 2002]. Nos clculos para dimensionamento da coluna de hastes e de cabeotes,
importante calcular a carga axial exercida pela bomba que, juntamente com o prprio peso
da coluna de hastes, o maior responsvel por este esforo. A equao 3.88 representa
a carga axial exercida pela bomba em operao sobre a coluna de hastes, onde C uma
constante que depende do sistema de unidades utilizado.

LB = C PB 0.6(2D2rt + 13eDrt + 16e2 ) Prec D2h
(3.88)
A carga axial resultante em uma seo qualquer da coluna de hastes a soma da

carga da bomba e o peso das hastes menos os esforos de utuao conforme estabelece
a equao 3.89.
LT = LB + wh L Ff
(3.89)
Os esforos axiais de utuao so de dois tipos. H a utuao resultante da diferena de presso a montante e a jusante das luvas conforme mostra 3.90 e a resultante
da tenso de cisalhamento exercida pelo uido sobre as hastes, conforme estabelece a
equao 3.91 [Mathews et al. 2002]. A carga axial calculada da mesma maneira.

(3.90)
Ff a = Pl (D2l D2h )
4
73
Figura 3.23: Esforos na coluna de hastes
Ff b = 0, 3704LQDh
(D4itbg D4h )
h
ln Dditbg
h
ln DDitbg
+ D2itbg D2h
Dh +
D2itbg D2h
h
2Dh ln DDitbg
(3.91)
O torque exercido pela bomba a resultante de dois componentes, como est representado na equao 3.92.
b = f + hid
(3.92)
H o torque hidrulico, calculado pela expresso 3.93 e o torque de frico, resultante da interferncia da bomba cujo clculo j foi apresentado. O torque nas hastes a
resultante do torque da bomba e o torque resistivo viscoso resultante do movimento rotativo das hastes dentro do uido produzido, conforme estabelece a equao 3.94 [Mathews
et al. 2002].
hid = cB Pbomba
res = 4LH
D2h D2itbg h
D2h D2itbg
(3.93)
(3.94)
A dinmica da coluna de hastes foi modelada dividindo-a em elementos cilndricos

distribudos em N pontos, cada um deles, composto de momento de inrcia, amortecedor
74
viscoso e mola de toro, representados na gura 3.24 que mostra a relao entre os
mesmos. A equao 3.95 descreve o equilbrio de esforos na haste polida. A equao
3.96 descreve o equilbrio no rotor, enquanto a equao 3.97 o descreve para os demais
ns.
Figura 3.24: Circuito mecnico representando os esforos de toro na coluna de hastes
hp B1
d 2 1
d1
K1 (1 2 ) = (Jsup + J1 ) 2
dt
dt
dN
d 2 N
b = JN 2
KN1 (N1 N ) BN
dt
dt
(3.95)
(3.96)
di
d 2 i
Ki+1 (i i+1 ) = Ji 2
(3.97)
dt
dt
O momento de inrcia de superfcie Jsup calculado a partir dos momentos de inrcia
das polias, engrenagens e do motor tal como mostra e equao 3.98 [ISO15136-2 2005].
Ki (i1 i ) Bi
Jsup = Jcab +
J pr
J pm
Jm
+ 2 2+ 2 2
2
nred nred n p nred n p
(3.98)
Nestas equaes representativas do comportamento dinmico da coluna de hastes, o

momento de inrcia do elemento cilndrico i de comprimento L = LNh assim como o seu
fator de amortecimento Bi e constante de mola Kli so calculados a partir dos valores
unitrios pelas expresses 3.99.
Ji =
4
32 Dh L
2
2
Dh Ditbg h
Bi = 4 D2 D2 L
Ki =
h
itbg
D4h G 1
(3.99)
32 L
O sistema de equaes descritivas da dinmica de toro da coluna de hastes pode ser

representado de forma mais elegante e abreviada pela equao de onda 3.100 similar a
equao de onda usada para representar uma coluna de hastes em movimento alternativo,
tal como ocorre no bombeio mecnico [Costa 1995].
75
2
= ku B
2
t
z
t
(3.100)
Esta equao poderia ser resolvida analiticamente se houvessem condies de contorno previamente especicadas e propriedades dinmicas constantes atravs do mtodo
da separao de variveis, mas isto no acontece no modelo, pois as condies de contorno variam ao longo do tempo e o fator de amortecimento varia ao longo da coluna, pois
proporcional a viscosidade da mistura, funo do contedo de gs da mistura bifsica
em escoamento.
3.4.6 Anular Revestimento - coluna de produo

Este subsistema pode ser descrito simplicadamente como um sistema anular de armazenamento de nvel h de uido alimentado pelo reservatrio com uma vazo qr que
depende da presso dinmica de fundo pw f que funo da submergncia h drenado
por uma vazo de bombeio qb conforme mostra a gura 3.25. Na mesma gura esto
repersentados o nvel dinmico h e a profundidade da bomba H. Observe que a submergncia e o nvel dinmico somados resultam na profundidade da bomba. O uido se
acumula no espao anular como resultado do desequilbrio entre estas duas vazes e a
equao diferencial descritiva desta dinmica representada por 3.101.
Aan
dh
= qr qb
dt
(3.101)
A vazo de bombeio qb calculada com a expresso j apresentada. A vazo de reservatrio calculada por uma expresso decorrente da soluo para geometria cilndrica da
equao da difusividade hidrulica do reservatrio 3.102 advinda da aplicao da lei de
Darcy ao reservatrio cuja soluo em regime est representada pela equao 3.103 [Rosa
et al. 2006].
2 pr 1 pr ct pr
=
(3.102)
+
r2
r r
k t

r
pr (re ) pr (rw )

ln
pr (r) = pr (rw ) +
re
rw
ln rw
(3.103)
A soluo pseudo-permanente da equao de reservatrio para uido monofsico resulta em uma relao linear entre a presso dinmica e a vazo de lquido de reservatrio,
relao denominada IPR como mostra a equao 3.104.
2kr hr
(Pe Pw f ) = I p (Pe Pw f )
qr =
ln rrwe 12
(3.104)
76
Figura 3.25: Equilbrio de massas no anular

Quando se trata de reservatrio bisfsico subsaturado, a equao representativa desta
soluo a da correlao de Vogel [Vogel 1968], conforme mostra a equao 3.105.

p2w f
Pw f
0, 8 2
(3.105)
qr = qmax 1 0, 2
Pe
Pe
Em reservatrios bifsicos supersaturados, o comportamento da IPR deve ser combinado, como mostra a gura 3.26, com a parte acima da presso de saturao sendo representada por uma linha reta e a parte abaixo da presso de saturao sendo representada
por uma equao de Vogel como mostra a equao 3.106.
Pw f < Psat qr qsat

Pw2 f
Pw f
= (qmax qsat ) 1 0, 2 Psat 0, 8 P2
sat
(3.106)
Pw f Psat qr = I p (pe Pw f )
preciso, entretanto, denir o ponto de saturao da curva IPR segundo a equao
3.5. DIMENSIONAMENTO
77
Figura 3.26: IPR composta

3.107 e o I p acima da presso de saturao 3.108.
qsat =
qmax (Pe Psat )

Pe 23 Psat
(3.107)
qsat
(3.108)
Pe Psat
Estas equaes podem ser representadas em funo da submergncia h ou do nvel
dinmico h, atravs das mudanas de variveis representadas em 3.109.
Ip =
Pw f = Prev + an gh
h =
H h
(3.109)
3.5 Dimensionamento
A vericao de dimensionamento do sistema BCP feita de acordo com o uxograma de gura 3.27 que traduz a aplicao dos modelos estticos desenvolvidos na seo
3.4. Deve-se denir os equipamentos que sero utilizados:
modelo de cabeote de acionamento

potncia do motor de acionamento
relao de polias
dimetro da coluna de produo
dimetro da coluna de hastes
modelo de bomba e sua profundidade de assentamento
78
Figura 3.27: Fluxograma de processo de dimensionamento

A partir das caractersticas destes equipamentos associadas s caractersticas do uido e
do reservatrio, pode-se calcular os parmetros de avaliao do projeto.
carga axial na haste polida;

torque nas haste polida;
tenso na coluna de hastes;
diferencial de presso na bomba;
vazo produzida.
Se a rotao escolhida no for adequada para bombear a vazo desejada, deve-se corrigir
este parmetro operacional at que se obtenha esta vazo.
Comparando estes parmetros com a capacidade dos equipamentos, pode-se avaliar
se o projeto est adequado ou no. O processo ser mais detalhado no captulo 5.
3.6 Simulao
Para simular o comportamento do sistema, preciso que os modelos dos subsistemas
apresentados na seo anterior, sejam acoplados permitindo a soluo simultnea do conjunto de equaes diferenciais que representam cada um deles. Cada um dos subsistemas
possui como entrada a sada de outro subsistema, como mostra a gura 3.28, caracterizando as inter-relaes do sistema como um todo. O sistema como um todo se comporta
como uma carga mecnica para o motor eltrico. O motor, por sua vez, fornece o torque
na superfcie que aplicado haste polida, que corresponde condio de contorno do
3.6. SIMULAO
79
sistema mecnico rotativo juntamente com o torque fornecido pela bomba. A vazo da
bomba impe a condio de contorno de velocidade do uido para o sistema hidrodinmico e o torque hidrulico desenvolvido pela bomba se apresenta como uma carga
mecnica para a haste. O clculo da distribuio de presso ao longo da coluna de produo, realizada no sistema hidrodinmico, fornece a presso de recalque da bomba. A
diferena entre a presso de recalque e a presso de suco, fornecida pelo clculo da
dinmica do uido no anular tubing-revestimento, consiste no diferencial de presso sobre a bomba o que permite calcular o nvel dinmico ou presso de suco da bomba, aps
o que, o procedimento de clculo se reinicia com novas condies do poo [Vidal 2005].
Figura 3.28: Acoplamento entre os diversos subsistemas

O acoplamento dos subsistemas foi implementado utilizando-se C++ como linguagem
de programao, aplicando-se os conceitos de Programao Orientada a Objetos o que
permitiu uma maior exibilidade mudanas a implementao de componentes. O uxograma da implementao do acoplamento dos subsistemas que formam o sistema de
bombeio por cavidades progressivas encapsulados na classe SimuladorBCP est apresentada de forma sucinta na gura 3.29.
A classe SimuladorBCP formada pelas seguintes funes membros:
Inicializar: responsvel pela denio de todas as condies iniciais do sistema. Para
efeito de simulao, considera-se, inicialmente, que o sistema est parado, que
existe um determinado nvel de uido no anular revestimento-coluna de produo
e que a coluna de produo est totalmente preenchida com leo sem nenhum contedo de gs presente em soluo.
80
Figura 3.29: Fluxograma da Classe SimuladorBCP

setParametros: recebe os valores de entrada dos parmetros que caracterizam a congurao do sistema, conforme apresentados na tabela 3.2.
Clock: gerencia o tempo de execuo dos eventos a serem simulados para um tempo de
amostragem de 1s.
motorInd: fornece o torque desenvolvido pelo motor eltrico com base na soluo das
equaes, que representam o modelo adotado para o motor de induo, descritas,
anteriormente, utilizando-se um passo de integrao de 103 s.
colunHast: fornece a velocidade desenvolvida na haste polida e no rotor da bomba atravs
da soluo do equacionamento que descreve o comportamento dinmico da coluna
de hastes descrito, no captulo anterior, utilizando-se um passo de integrao de
103 s.
Escoamento: calcula a distribuio de presso e velocidade do uido ao longo da coluna
de produo. Por se tratar de uma dinmica mais lenta, utilizou-se um passo de
integrao de 1s.
Bomba: calcula o comportamento dinmico da vazo da bomba.
Nivel: calcula a dinmica do nvel no anular revestimento-coluna de produo.
upDate: atualiza os valores das variveis produzidas pelas funes membros, descritas
acima.
O simulador congurado atravs da lista de parmetros mostrada na tabela 3.2.
Exemplos de simulaes dinmicas podem ser encontradas em [Vidal 2005].
3.6. SIMULAO
81
Tabela 3.2: Congurao de parmetros do simulador

Elemento
Motor
Bomba
Fluido
Esquema Mecnico
Reservatrio
Parmetros
Potncia
Nmero de Plos
Velocidade Nominal
Vazo Nominal
Ecincia de bancada
Rotao de bancada
Rotao de operao
Viscosidade do uido produzido
Viscosidade do uido de bancada
Diferencial de presso nominal
Diferencial de presso de abertura de selo
Temperatura de bancada
Temperatura de operao
Interferncia
Profundidade de assentamento
Temperatura do uido
Presso de separador
RGO
Densidade do gs
Grau API
BSW
Dimetro interno do revestimento
Dimetro externo da coluna de produo
Dimetro interno da coluna de produo
Dimetro da coluna de hastes
Presso do revestimento
Presso esttica
ndice de Produtividade
Nvel de uido no anular
82
3.7 Interface Grca do Simulador

A tela principal do simulador, apresentada na gura 3.30, permite ao usurio congurar as caractersticas do poo e realizar a simulao operacional do mesmo, permitindo
observar o comportamento dinmico do nvel de submergncia por meio de uma animao
tridimensional do sistema BCP e a visualizao grca do comportamento das principais
variveis de operao do sistema, tais como:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Nvel de submergncia (m);

Presso de suco (kg f /cm2);
Presso de recalque (kg f /cm2);
Diferencial de presso na bomba (kg f /cm2);
Vazo da bomba (m2/s);
Torque na haste polida (N.m);
Torque hidrulico (N.m);
Rotao da Bomba (rpm);
carga axial.
Figura 3.30: Tela Principal do Simulador
3.7. INTERFACE GRFICA DO SIMULADOR
83
O menu de congurao, mostrado na gura 3.31 permite ao usurio congurar as caractersticas operacionais do sistema, denindo os equipamentos, as caractersticas mecnicas do poo, as caractersticas do reservatrio e do uido.
Figura 3.31: Tela de congurao do Poo

A janela congurao do sistema, permite:
1. congurar o acionamento, tanto motor como polias e cabeote como mostra a gura
3.32;
2. congurar a bomba, permitindo a escolha de uma bomba cadastrada ou o cadastramento de um nova bomba, conforme est na gura 3.33;
3. congurar uido, que permite congurar as diversas caractersticas abordadas do
uido, conforme mostra a gura 3.34;
4. congurar reservatrio que permite a congurao das caractersticas do reservatrio, como est explicitado na gura 3.35;
5. congurar esquema mecnico do poo, que permite o cadastramento de equipamentos do poo, tais como revestimento, coluna de produo e coluna de hastes, como
mostra a gura 3.36;
84

6. congurar simulao, que permite congurar parmetros de simulao, tais como
tempo real, passo de tempo e especicaes numricas da simulao, como mostra
a gura 3.37;
Figura 3.32: Tela de congurao do Acionamento
3.8 Simplicao do Modelo

Em diversas circunstncias til simplicar o modelo de forma a se obter solues
analticas ou permitir determinadas anlises. A seguir, alguns casos especcos so abordados.
3.8.1 Parada com Rotor Preso

Quando o rotor da bomba ca bloqueado, situao denominada rotor preso, o motor
desliga por excesso de corrente e acontece o fenmeno da reverso da coluna de hastes.
3.8. SIMPLIFICAO DO MODELO
Figura 3.33: Tela de congurao da Bomba
85
86
Figura 3.34: Tela de congurao do Fluido
Figura 3.35: Tela de congurao do Reservatrio
87
88
Figura 3.36: Tela de congurao do Anular
Figura 3.37: Tela de congurao da Simulao
89
90
Isto pode acontecer em razo do inchamento excessivo do elastmero, ou de slidos, tais

como parana ou areia, ou mesmo na partida por conta da decantao de slidos em suspenso na coluna de lquido. A coluna de hastes com o rotor preso acumula um excesso
de toro at que o sistema de proteo do motor o desliga. Ao liberar a haste polida,
esta ca livre para girar e liberar a energia potencial acumulada. Neste caso interessante
conhecer o comportamento de velocidade da coluna de hastes, pois esta reverso muito
rpida e pode desenvolver velocidades altas nas polias que ca submetidas a foras centrfugas muito altas e atingir tenses maiores que a resistncia ruptura do material de
que so fabricadas.
Neste fenmeno no ocorre escoamento de uido, pois a bomba deixa de operar, e
no comportamento das hastes no interfere o reservatrio, o uido do anular e o motor
de induo. Apenas os esforos na coluna de hastes so importantes. Para simplicar o
modelo, admite-se apenas um elemento de haste, com velocidade mdia igual metade
da haste polida, pois a extremidade do rotor estar parada e a extremidade da haste polida
na velocidade da haste polida. Uma primeira aproximao bastante simples supor que
no h amortecimento viscoso. Neste caso, o modelo e condies iniciais e de contorno
se resumem ao mostrado em 3.110 .
Jt
d 2 HP
+ Kh 0 = 0
dt 2
HP (0) = 0
dHP (0)
= 0
dt
(3.110)
Nesta equao, o momento de inrcia total dados pela expresso 3.111.

Jt = Jcab +
J pr
J pm
Jm
ac D4h Lh
+
+
+
4
n2red n2red n2p n2red n2p 32
(3.111)
A soluo desta equao a resposta de um oscilador harmnico e est mostrada na

equao 3.112.

Kh
t
HP (t) = 0 cos
Jt

(3.112)
Kh
Kh
HP (t) = 0
sen
t
Jt
Jt
Desta soluo, obtm-se a velocidade mxima, mostrada na equao 3.113, que pode
ser atingida pela haste polida e, consequentemente, das polias.

Kh
HPmax = 0
(3.113)
Jt
A durao de tempo entre o instante em que se inicia a reverso e o instante em que
ocorre o mximo denido pela equao 3.114. O torque mximo que pode ser atingido
pode ser obtido do torque mximo do motor, aproximadamente duas vezes e meia seu
torque nominal.
tmax =
2
91

Jt
Kh
(3.114)
Este modelo pode ser aprimorado se for considerado o amortecimento provocado pela
viscosidade do uido na coluna e a frico mecnica do cabeote, como mostra a equao
3.115.
dHP
d 2 HP
Bh + f c dt dHP + Kh HP = 0
+
(3.115)
Jt
dHP dt
dt 2

dt
Esta equao pode ser resolvida numericamente. Em geral, o atrito mecnico no
cabeote no conhecido, se for considerado apenas o amortecimento viscoso do uido,
pode-se obter uma soluo analtica que est representada na equao 3.116.

HP (t) = 0 eat cos(bt) + ab eat sen(bt)
Bh
a =
2J$
t
(3.116)
2
B
4Kh
b = 12
2h
Jt
Jt
A soluo destas equaes mostra que a velocidade mxima atingida em um tempo
extremamente curto e, nesta curta durao de tempo, o amortecimento quase no faz
efeito mesmo para viscosidades extremamente elevadas. Portanto, a soluo no amortecida d uma boa indicao da tenso que a polia pode atingir, permitindo uma adequada
especicao de seu material.
3.8.2 Parada Normal

A parada normal ocorre sempre que se desliga o motor de acionamento do sistema
BCP. H uma grande diferena entre a reverso da coluna de hastes no caso do rotor
preso e no caso da parada normal. No primeiro caso h uma energia a ser liberada muito
menor que no segundo caso. Porm esta liberao muito rpida sendo por isso potencialmente mais perigosa. No segundo caso, h menos energia potencial acumulada na
toro das hastes, pois o torque desenvolvido substancialmente menor, porm h uma
grande quantidade de energia armazenada na diferena de coluna de uido entre a coluna de produo e o anular. No caso da parada normal, a diferena de presso entre o
recalque e a suco faz com que a coluna gire no sentido contrrio. Neste caso o uido
retorna e se acumula no anular do poo e a diferena de alturas das colunas vai diminuindo at que se equalizem. Para evitar grande acmulo de energia, preciso instalar
algum tipo de limitador, funo que pode ser desempenhada por um variador de frequncia. Mesmo com esta limitao, preciso instalar no cabeote um sistema que retarde a
reverso, mantendo controlada velocidade de reverso dentro de um certo limite que pode
ser um sistema hidrulico, centrfugo ou hidrodinmico. O estudo dinmico da reverso
92
importante para projetar as caractersticas do sistema de controle da reverso.

Ao mesmo tempo que o uido retorna, o reservatrio que inicialmente alimentava o
poo com uma determinada vazo, auxilia na reduo do desequilbrio de nvel de uido
entre a coluna de produo e o anular. Tambm se pode isolar o fenmeno de reverso
devido a coluna de uido do fenmeno de liberao da energia potencial armazenada na
coluna de hastes, considerando a velocidade de rotao da coluna constante ao longo de
sua extenso. O modelo descrito, muito importante para quanticar a energia armazenada
na diferena de nveis e a durao de sua liberao de forma a conhecer os requisitos de
troca trmica do cabeote e do sistema de controle de reverso. Este modelo descrito
pelo sistema de equaes diferenciais em 3.117.
Jt
dh
+ Bh h = cB g(h hc )
dt
cB
dhc
= h
dt
Ac
I p rhog
cB
dh
=
h
h
dt
Aan
Aan
(3.117)
3.8.3 Sistema de Controle de Reverso

Para simular a reverso quando atua um sistema de controle de reverso que pode ser
do tipo hidrulico, centrfugo ou hidrodinmico, o modelo bem parecido ao apresentado
na subseo anterior. preciso incluir no modelo, podendo ser tanto o de reverso por
priso do rotor como a parada normal, o torque contrrio ao movimento fornecido pelo
sistema anti-reverso que funo tanto da velocidade de reverso como da temperatura
e incluir as equaes trmicas que permitem calcular a temperatura do uido hidrulico
durante a reverso. Por exemplo, se for desejado estudar o comportamento da reverso na
priso de rotor, o conjunto de equaes mostradas em 3.118.
dHP
d 2 HP
Bh + f c dt dHP + Kh HP + AR (TAR , HP ) = 0
+
Jt
dHP dt
dt 2

dt
QT = UAR (TAR , Tamb ) [TAR Tamb ]
1
TAR
=
[AR (TAR , HP ) AR QT ]
dt
CAR
(3.118)
Simulaes com este conjunto de equaes permitem selecionar sistemas de controle

de reverso mais apropriados para a quantidade de energia a ser liberada e controlada e
velocidade caractersticas de liberao desta energia.
3.9. CONCLUSO
93
3.8.4 Operao Normal

A simplicao do modelo para as condies de operao normal, permite que a este
seja aplicado as tcnicas de anlise e projeto de sistemas de controle clssicas.
Caso se considere a IPR linear, a bomba sem escorregamento e o escoamento monofsico, pode-se obter o modelo descrito na equao 3.119.
HP = Jt
d 2 m
dm
+ Kh (HP rt ) =
+ Bh
0
2
dt
dt
cB gh + cb p f rt
Kh (HP rt ) =

1
dh
=
cB rt I p gh
dt
Aan
(3.119)
Este modelo linear e ser utilizado para a anlise do sistema quanto a observabilidade
e controlabilidade.
Como o comportamento elstico das hastes tem uma dinmica muito mais rpida do
que a do nvel dinmico do poo, pode-se obter um modelo que representa com boa
aproximao o fenmeno ao se desprezar a elasticidade das hastes e considerar a velocidade de rotao do rotor e da haste polida iguais. Neste caso, pode-se considerar as no
linearidades decorrentes da IPR e do desempenho da bomba. A equao 3.120 representa
o balano de massa no anular do poo, ou seja, ela expressa que a variao de volume
de lquido no anular Aan dh a diferena de volume igual ao volume alimentado pelo
reservatrio qr dt menos o volume bombeado qb dt.
dh
= qb qr
(3.120)
dt
Este modelo ser utilizado para obter o comportamento linearizado aproximado e com
ele obter a metodologia de projeto de controle PI no prximo captulo.
Aan
3.9 Concluso
Neste captulo foram apresentados a modelagem e o simulador dinmico de BCP. Inicialmente, abordou-se a estrutura do simulador e o sistema BCP como um todo. Foram
apresentados os modelos matemticos adotados na simulao tanto para regime permanente como transiente de cada parte do sistema.
A seguir, apresentou-se a aplicao do modelo no dimensionamento do sistema BCP e
de sua simulao dinmica. Apresentou-se tambm a interface grca do simulador e sua
utilizao e o desenvolvimento de modelos simplicados para estudo de parada com rotor
preso, parada normal, parada com atuao de sistema de controle de reverso e operao
normal.
So contribuies inovadoras deste captulo o desenvolvimento de um modelo dinmico do sistema BCP que compreende os diversos subsistemas aplicando modelos conhecidos e inovadores. Outra contribuio foi a implementao deste modelo em um simulador computacional que envolve o acoplamento de subsistemas com resposta dinmica
94
muito diferentes. Como parte deste simulador foram desenvolvidos modelos para o comportamento dinmico do escoamento bifsico anular e do comportamento dinmico das
hastes e estes foram acoplados entre si e ao comportamento do motor e da bomba. Na modelagem do comportamento da bomba, o trabalho apresenta como contribuio inovadora
um modelo de desempenho de bomba que incorpora efeitos de escoamento bifsico e
de interferncia entre rotor e estator. Este modelo foi simplicado para determinadas
condies chegando-se a resultados j conhecidos como no caso da dinmica de reverso para o caso de rotor preso e parada normal coerentes com os apresentados na norma
[ISO15136-2 2005]. O modelo foi validado pelos testes de campo apresentados no captulo 6.
Captulo 4
Controle e Monitoramento
Este captulo abordar a teoria, anlise e projeto de sistemas de controle de velocidade

do sistema BCP.
4.1 Introduo
Neste captulo ser abordado o projeto do sistema de controle e monitorao do sistema BCP. Inicialmente ser mostrada uma viso geral sobre as possibilidades e alternativas para instrumentar um poo BCP, incluindo propostas e o esquema de instrumentao
escolhido para ser instalado no poo. A seguir, ser mostrado como feito o projeto de
um sistema clssico PI, o comportamento previsto em simulao e as regras de sintonia
aplicveis. Por m, mostra-se o desenvolvimento de um sistema de controle por lgica
nebulosa. Este desenvolvimento se inicia mostrando o que a lgica fuzzy, seus princpios
bsicos e como se aplica na prtica. A seguir, feita uma reviso de diversos sistemas
de controle fuzzy desenvolvidos, propostos e aplicados na indstria. Ento, mostra-se o
caso mais especco dos controladores P-fuzzy, PI-fuzzy e PI-fuzzy. Por m, mostra-se o
desenvolvimento de um controle de velocidade de rotao PI-fuzzy para o sistema BCP e
sua simulao.
4.2 Instrumentao
As atividades de acompanhamento que permitem avaliar o desempenho de um poo
incluem a sistemtica de diagnstico. Os dados coletados no campo precisam ser adequadamente interpretados para que aes corretivas sejam tomadas ou para que se possa
alterar as condies operacionais de tal forma a otimizar um poo segundo um critrio
denido. Os critrios de otimizao podem variar conforme as circunstncias e as caractersticas do poo. Os critrios mais utilizados so os econmicos, tais como maximizao da produo, maximizao do MTBF, maximizao do valor presente lquido, etc. O
MTBF, Mean Time Between Failure, o tempo mdio entre falhas de um equipamento.
Adotaremos como estratgia de otimizao a mxima produo com o mnima rotao
possvel que acarreta num mnimo MTBF para dada instalao BCP. Esta estratgia parte
do princpio, comum a grande parte dos poos, de que o reservatrio no afetado pela
95
96
CAPTULO 4. CONTROLE E MONITORAMENTO
produo do poo (o que exclui aqueles casos em que pode se formar cone ou haver produo de areia em altas vazes) e que o preo do petrleo tal que permite pagar os
custos de produo sem afetar sensivelmente a rentabilidade do poo. Um critrio aprimorado seria o da obteno do mximo resultado econmico levando-se em conta, concomitantemente, ambos fatores, entretanto o MTBF amplamente varivel e dependente
de circunstncias nem sempre controlveis. Gamboa [Gamboa & Urdaneta 2004] faz uma
reviso dos principais sistemas de monitorao de bombeio de cavidades progressivas.
4.2.1 Registro de nvel

A mais tradicional forma de acompanhar um poo bombeado registrar o seu nvel
de lquido no espao anular em condies de operao. Se o que se deseja maximizar a
produo com o menor MTBF possvel, o que se quer obter o menor nvel dinmico que
permita a bomba operar cheia de lquido com a menor velocidade de rotao possvel.
Obviamente necessrio acompanhar tambm a produo do poo atravs de testes de
produo para se vericar as condies operacionais da bomba. Faz-se o registro de nvel
e o resultado comparado com a profundidade de assentamento da bomba.
Se o nvel de lquido registrado estiver acima da profundidade de assentamento da
bomba, aumenta-se a rotao. Os limites a serem respeitados para se obter uma vida til
adequada do equipamento, so os seguintes :
1 - a rotao da bomba no deve ser superior a 350 rpm
2 - o diferencial de presso na bomba no deve ser superior a 80% do nominal
A tcnica ecaz porm ela no leva em conta a possibilidade de reduzir a rotao,
coisa que sempre ser necessria em funo da natural depleo do poo. Assim, comum encontrar poos com rotao desnecessariamente excessiva. S uma adequada confrontao do rendimento da bomba permitiria se diagnosticar uma condio de pump-off.
Esta uma substancial diferena em relao ao bombeio mecnico, pois este permite a deteco desta condio atravs da anlise da carta dinamomtrica. Um sistema de controle
automtico ecaz, deve necessariamente contemplar a deteco desta situao. O principal propsito de se medir o nvel de lquido no anular inferir a presso de suco da
bomba. Quanto maior o nvel, menor a submergncia e menor a presso de suco. Tanto
menor a presso de suco, menor a presso de uxo e maior o diferencial de presso a
que est submetido o reservatrio. Assim, consegue-se obter a maior vazo possvel para
o poo quando se minimiza a submergncia ou se maximiza o nvel dinmico.
Para se obter o nvel de lquido no anular, utiliza-se um registrador snico de nvel
denominado sonolog ou echometer. Um impacto de presso criado por um canho de
gs ou um cartucho de festim disparado contra a vlvula de acesso ao anular do poo
provoca um onda de som que viaja desde a superfcie at o nvel de lquido sendo, ento,
reetida. Cada uma das redues de seo do espao anular resultante da existncia de
luvas de conexo entre os tubos de produo provocam reexes de menor intensidade
do que a reexo provocada pela superfcie de lquido. O intervalo de tempo que o som
leva para percorrer o espao entre as luvas est relacionado velocidade do som no gs.
Uma maneira de determinar o nvel de uido no anular calcular a velocidade do som no
4.2. INSTRUMENTAO
97
gs, que funo da presso a que o gs est submetido e ao peso especco do gs, e
multiplicar pelo tempo decorrido entre o disparo e a reexo principal. Outra maneira
contar o nmero de reexes intermedirias e multiplicar pelo comprimento dos tubos de
produo (padronizados em 9,3 metros).
Entretanto, a presso de suco no est linearmente direcionada com o nvel de uido
pois h uxo de gs atravs do lquido no anular. Diversas correlaes foram desenvolvidas para relacionar o gradiente de presso do uido no espao anular com a vazo de gs
que o atravessa. A medio de vazo de gs do anular , entretanto, cara e mais comum
estimar a mesma. A soluo para o problema obtida pela medio de gs, pelo clculo da vazo de gs a partir do crescimento de presso de gs e utilizao da correlao
de MacCoy e Podio [McCoy et al. 1987] ou outras, tais como Gilbert, Godbey, Hasan e
Kabir, Shakiro, etc ([Kabir & Hasan 1994]), ou pela medio direta da presso de fundo
com a utilizao de sensor de presso de fundo. Apesar das limitaes, o mtodo de registro de nvel dinmico o mais utilizado e certamente muito til e prtico. No h
tanta necessidade de saber qual o nvel do que saber se ele est mais alto ou mais baixo.
A informao qualitativa a mais importante. Seria mais interessante desenvolver uma
tcnica de deteco de pump-off na bomba do que medir com exatido qual o nvel dinmico ou a presso de uxo. O mtodo do registro do nvel no tem sido utilizado para
automatizao do mtodo de elevao BCP.
4.2.2 Medio de presso de suco e de recalque da bomba

Outra tcnica de acompanhamento e diagnstico de poo com elevao BCP a
medio direta da presso de suco e/ ou da presso de recalque da bomba. Esta tcnica elimina com vantagens as limitaes referidas ao registro de nvel, sendo, entretanto,
bastante cara. Outra vantagem a facilidade com que se pode utiliz-lo para otimizar automaticamente o poo servindo o sinal de presso ou o de diferencial de presso atravs
da bomba de entrada para o controlador.
Existem muitos sensores de fundo comerciais, tais como o Condip da Transcontrol.
A maior limitao de um sistema com sensor de presso de suco ocorre quando o
poo pode eventualmente mudar a presso do espao anular. Isto comum em poos
cujo comportamento do uxo na linha de produo muda ao longo do dia. Este trabalho
prope como uma instrumentao simples para superar esta limitao um sistema com
sensor de presso de fundo e sensor de presso do anular, como mostrado na gura 4.1
e uma sistema de controle baseado na diferena das medidas. Este sistema seria capaz
de controlar a velocidade de acionamento da bomba sem deixar ocorrer pump-off mesmo
que a presso da linha aumentasse muito noite tal como ocorre em poos que produzem
altos teores de parana ou de alto ponto de uidez A este esquema de instrumentao
pode-se facilmente adaptar o controlador fuzzy desenvolvido mais adiante. O valor de
entrada, neste caso, seria a diferena entre a presso de fundo e a presso no anular e
o controle manteria, neste caso, a componente de presso relativa apenas ao nvel de
lquido, evitando a operao em vazio da bomba e aumentando a durabilidade da bomba.
A instrumentao apresentada tambm inclui um sensor de presso na linha de produo
permitindo que o sistema detecte uma vazo muito baixa, tal como acontece quando o
98
poo ca seco ou quando h rompimento da coluna de hastes.
Figura 4.1: Instrumentao Ideal para BCP
4.2.3 Medio da Carga Axial

A fora axial produzida pela ao de bombeio sobre o rotor e transmitida haste
polida pela coluna de hastes, somando-se a esta o peso das hastes subtradas das cargas
de utuao resultantes do empuxo e do escoamento. Mathews et al (conforme citado em
[Gamboa & Urdaneta 2004]) usaram a medida desta varivel para medir indiretamente
a carga axial na bomba e monitorar o desempenho da bomba atravs desta varivel do
processo. Como j foi visto, a carga axial est relacionada ao diferencial de presso e
presso de suco e, portanto, monitorar esta varivel permite avaliar o desempenho da
bomba. Este estudo conrmou experimentalmente a correlao, porm a sensibilidade
obtida na medio no permitiu sua aplicao no controle de velocidade do motor.
Mena [S.T. Klein 1999] e [L Mena & S. Klein 1999] desenvolveram um sistema com
redes neurais a partir do sensoriamento da carga axial para supervisionar e controlar o desempenho do sistema BCP. Oliveira, Bolonhini e Assmann desenvolveram e patentearam
um sistema de medio de carga axial que permite o controle automtico da bomba.
Blank, em 1998, segundo Gamboa [Gamboa & Urdaneta 2004] analisou como diversos fatores inuenciam na carga axial na superfcie e determinou que h uma relao
linear entre a carga axial e o diferencial de presso que atua sobre a bomba quando se
trata de escoamento monofsico, mas que foras de arraste inuenciam no resultado nal
e que quando se trata de escoamento multifsico a relao deixa de ser linear.
Outra diculdade a decorrente do impacto negativo que uma elevada presso de
suco tem na bomba de cavidades progressivas. H diculdades em controlar um poo
com elevao por BCP atravs do sensoriamento da carga axial usando a tecnologia de
4.2. INSTRUMENTAO
99
controle clssica. Entretanto, est bem assentado que variaes na carga axial esto associadas ao desempenho da bomba e pode ser uma varivel cuja monitorao permitiria,
em associao com a monitorao simultnea de outras variveis, um diagnstico sobre o
estado da bomba. O projeto de um sensor de carga tambm tem limitaes de sensibilidade, j que o sensor deve suportar cargas elevadas, mas ser capaz de detectar pequenas
diferenas de carga para que seja ecaz no controle de velocidade de operao da bomba.
Sabe-se que a variao da carga axial est associada a um das seguintes causas principais:
1 ) variao na vazo
2 ) variao no desempenho da bomba
3 ) falha na coluna de hastes
4.2.4 Medio da potncia eltrica

Outra medio muito importante para a monitorao do sistema BCP a potncia
eltrica. Ela pode ser estimada a partir da medio de corrente e tenso a partir da equao
4.1.
Pot =
3Vrms Irms cos
(4.1)
Esta equao vlida apenas se a carga aplicada ao motor balanceada. Entretanto,

a carga aplicada ao motor de acionamento de um sistema BCP no balanceado. A
diculdade superada atravs da medio da potncia real trifsica feita atravs de um
analisador de potncia ou de um analisador de potncia trifsica. Para isso necessria a
utilizao da tcnica das duas potncias [Gamboa & Urdaneta 2004].
A melhor anlise do analisador de potncia trifsico, sendo este entretanto muito
caro.
A anlise de potncia eltrica pode ser utilizada para diversas nalidades. As principais so as seguintes:
a - detectar falhas
b - desgaste da bomba
c - medio indireta de inchamento ou atrito
Em um sistema BCP as perdas por frico ao longo da coluna de hastes so pequenas
quando comparadas com a potncia da bomba. Isso faz com que a potncia ativa medida
no motor corresponda com bastante aproximao potncia consumida no motor. Entretanto, para que isto seja vlido, preciso que o motor tenha um carregamento adequado,
ou seja, que seu fator de utilizao esteja prximo a 0,75. Se estiver muito fora deste fator
de utilizao, a correlao entre a potncia ativa no motor e a potncia consumida pela
bomba ser pobre.
100
4.2.5 Medio de torque e outras possibilidades

A medio de torque na haste polida tem sido sugerido como uma excelente alternativa
para o controle de um sistema de bombeio de cavidades progressivas a partir da superfcie.
O torque na haste polida composto pelo torque hidrulico e torque de frico.
O torque de frico resultante do atrito dinmico entre o rotor e estator e proporcional intensidade da compresso que aquele exerce sobre este. O torque de frico
indica indiretamente o efeito combinado de inchamento, expanso trmica e desgaste da
bomba.
O torque hidrulico resultante da ao de movimentao e compresso do uido.
Como se sabe, se houver apenas lquido na bomba, o torque hidrulico ser proporcional
ao diferencial de presso aplicado bomba. Entretanto, se houver gs na bomba, parte
da potncia hidrulica utilizada para comprimir o gs. Como a potncia necessria
compresso do gs muito menor que correspondente movimentao do mesmo
volume de uido, o torque hidrulico cai medida que aumenta a quantidade de gs na
bomba. A bomba ter, assim, o melhor rendimento, e o poo tambm o ter, no ponto
de operao de mximo torque, pois nele que ocorre a mxima potncia hidrulica para
movimentao de uido com a mnima rotao.
A situao descrita acima mostra que o torque tem algumas qualidades especiais:
1.
2.
3.
4.
permite inferir a condio de desgaste/ inchamento do par estator/rotor;

tem um valor mximo na rotao ideal;
indica indiretamente o nvel de uido;
permite limitar o torque aplicado coluna de hastes em caso de priso de rotor,
reduzindo a energia acumulada no sistema e a intensidade da reverso.
Entretanto, sempre houve muita diculdade em se desenvolver um sensor de torque

para controlar o sistema. Isto porque a haste polida, ponto em que se deseja medir o
torque, esta em rotao e est submetido a elevadas cargas axiais e de toro, vibrao,
constantes manobras. Sensores aplicveis foram desenvolvidos, mas so extremamente
caros.
Gamboa [Gamboa & Urdaneta 2004] ainda cita as aplicaes de sistemas de diagnsticos de Mora e de Becerra.
4.3 Controlador PI
O controlador PI tem sido o mais aplicado na indstria. As principais caractersticas que determinam esta predominncia so a familiaridade e simplicidade de operao e a facilidade de se ajustar os ganhos quando se trata de uma planta desconhecida
[Ogata 2003]. A maioria dos processos linearizvel no ponto de operao, de forma a se
poder aplicar as tcnicas clssicas de projeto e aplicar as regras de sintonia de Ziegler &
Nichols [Ziegler 1942] que permitem um primeiro ajuste do desempenho do controlador.
Entretanto, a aplicabilidade deste tipo de controlador pode car prejudicada quando se
conhece pobremente as caractersticas da planta e os custos de ajustar o ganho so elevados ou ainda quando esta variante no tempo. Outra diculdade que o sistema pode ter
4.3. CONTROLADOR PI
101
que operar em um ponto de operao diferente e, se o sistema no for linear, os ganhos

do controlador precisam ser ajustados para manter o desempenho.
Para que seja possvel aplicar a teoria clssica de controle, preciso, inicialmente,
adotar um modelo linear ou linearizado. A seguir, mostra-se trs modelos destinados a
situaes diferentes. O primeiro o modelo linear no qual a IPR do poo linear e a
curva de desempenho da bomba no apresenta escorregamento. Neste caso, so levados
em conta a elasticidade de toro das hastes e a perda de carga por frico na coluna de
produo. Nos demais casos, sero desprezados estes efeitos e, assim, no ser levado
em conta o efeito de mola e o transiente mecnico nas hastes pois a velocidade de rotao
e da haste polida sero iguais, nem ser levado em conta qualquer variao de presso
de recalque da bomba, pois o peso da coluna monofsica ser sempre igual. No segundo
caso, a bomba opera com IPR Vogel e bomba com escorregamento, representando o caso
em que o uido produzido contm gs e a bomba est instalada acima dos canhoneados. O terceiro modelo representa a mesma situao e a bomba est instalada abaixo dos
canhoneados do poo. Em primeiro lugar, deve-se identicar a varivel controlada e a
varivel de controle do sistema [Ogata 2003].
A otimizao de um sistema BCP consiste em ajustar a velocidade de rotao tima
da bomba de forma a obter em regime o nvel de uido do anular desejado. Na tcnica
tradicional, determina-se o nvel dinmico do poo e, por tentativa e erro, determinase uma nova velocidade de rotao, maior, caso o nvel esteja acima do desejvel, ou
menor, caso a bomba esteja trabalhando parcialmente seca. A troca de velocidade feita
atravs da troca de polias, atividade trabalhosa e demorada. Alm disto, s existem alguns dimetros de polias disponveis de forma que raramente a velocidade de operao
a ideal. Para piorar, o sistema de determinao de nvel caro e itinerante. A amostragem
da evoluo do nvel insuciente pois exige o deslocamento do operador at o poo. A
medio contnua da presso de uxo, que proporcional submergncia do poo, permite o ajuste contnuo de velocidade economizando energia, produzindo o poo de forma
tima (geralmente a produo deve ser a mxima possvel) e minimizando o desgaste do
equipamento.
4.3.1 Modelo linear da BCP

Nesta seo, estuda-se o projeto de controle do sistema BCP atravs de diversas tcnicas. Uma modelagem simplicada utilizada para que se possa linearizar as equaes
diferenciais e aplicar a teoria clssica de anlise de sistemas de controle. No primeiro caso
abordado, o modelo se torna linear. As hipteses simplicadoras do modelo dinmico so
as seguintes:
1. IPR linear, ou seja, a relao entre a vazo do poo e a presso dinmica no fundo
do poo ;
2. bomba sem escorregamento;
3. escoamento monofsico na coluna de hastes;
4. uido monofsico no anular;
5. perda por frico na coluna de produo muito menor que a componente gravitacional e, portanto, presso no recalque da bomba constante;
102
6. coluna de hastes composta por apenas um elemento de haste.

As simplicaes so justicadas em boa parte dos poos, pois estes poos em que se
aplica BCP tm pequena concentrao de gs ou alto teor de gua, o que torna vlido as
hipteses 1, 3, 4 e 5. Alm disso, as bombas so projetadas de forma que trabalhem na
regio sem escorregamento, tornando vlida a hiptese 2.
Na segunda abordagem, procede-se a linearizao de um sistema BCP com escorregamento na bomba, presena de gs e IPR no linear.
O modelo simplicado utilizado para anlise de observabilidade e controlabilidade e
para projetar o controlador. Por ltimo, apresentado o projeto de um sistema de controle
fuzzy, apropriado para sistemas no lineares e variantes no tempo como acontece quando
h desgaste ou inchamento na bomba, alterando o seu desempenho de vazo ou quando
h alterao no desempenho do reservatrio devido a depleo natural, estimulao ou
efeito de recuperao suplementar. Os requisitos de desempenho mais importantes de um
tal sistema de controle so o erro em estado estacionrio e o tempo de resposta.
O modelo matemtico dinmico desenvolvido para o sistema BCP, pode ser substancialmente simplicado se for considerado apenas escoamento monofsico e laminar e
que o comportamento da bomba sem escorregamento. Se, adicionalmente, se assumir
uma temperatura e propriedades de uido constantes ao longo do escoamento, pode-se
adotar apenas uma seo de hastes (desprezando o pequeno efeito no torque devido s
luvas). Como o escoamento monofsico, o comportamento de reservatrio tambm
linear, pois no h gs no meio poroso. Esta modelagem simplicada se aproxima bastante de poos com elevada produo de gua e/ou baixa RGO pois a IPR se aproxima
consideravelmente do modelo linear e com a bomba operando com baixo fator de utilizao da capacidade de diferencial de presso, caso em que o escorregamento na bomba
desprezvel. Grande parte dos poos se enquadra nesta situao.
O que se pretende expressar a funo de transferncia do sistema em que a entrada a
varivel de controle e a sada a varivel controlada. A varivel de controle a velocidade
da haste polida, atravs da qual se ajusta a operao da bomba de modo a manter o nvel do
poo (ou a presso de suco) no valor de ajuste. A equao 4.2 representa esta funo de
transferncia, na qual G(s) a funo de transferncia da planta, h(s) o nvel dinmico
do poo no campo de Laplace e HP (s) a velocidade de rotao da haste polida tambm
no campo de Laplace.
G(s) =
h(s)
HP (s)
(4.2)
As equaes diferenciais que descrevem o comportamento do modelo linear so as

seguintes:
1. Equao de conservao de momento na coluna de hastes;
2. Equao de equilbrio de torque no rotor;
3. Equao de conservao de uido no anular.
A equao 4.3 (obtida de 3.119) relaciona a acelerao da coluna de hastes com o
torque resultante e o momento de inrcia da mesma. Nesta equao, h representa a
4.3. CONTROLADOR PI
103
velocidade mdia da coluna de hastes que a mdia entre a velocidade da haste polida
HP e a velocidade do rotor rt . A equao 4.4 representa a igualdade entre o torque
resultante aplicada na coluna de hastes e o torque hidrulico necessrio para que o rotor
eleve o uido. Nesta equao, p f a perda de carga unitria (por metro de tubulao)
no escoamento entre a coluna de produo e as hastes. A equao 4.5 traduz o equilbrio
de massa de uido no anular resultante da alimentao de uido pelo reservatrio e a
drenagem de uido pela bomba.

HP dt rt dt
(4.3)
HP = Jt h + Bh h + Kh

Kh
HP dt

rt dt
= cB gh + cB p f rt
I p g
c
h =
rt
h
Aan
Aan
(4.4)
(4.5)
Destas equaes, chega-se a funo de transferncia em malha aberta do sistema

(equao 4.6).
Kh
Aan p f
h(s)

G(s) =
=
Kh I p g
cB g I p g
Kh
HP (s)
2
s +
+
+
s+
Aan p f
Aan
cB p f
cB Aan p f
(4.6)
A funo de transferncia obtida de segunda ordem e pode se aplicar a teoria clssica

de sistemas de segunda ordem para o modelo linear. Como no h cancelamento de polos
e zeros, o sistema observvel e controlvel. O sistema tambm sempre estvel pois a
parte real dos plos sempre positiva, como mostra a expresso 4.7.
I p g
Kh
cg
+
+
>0
Aan p f
Aan
cB p f
(4.7)
4.3.2 Modelo Linear Simplicado

Como j se viu, h dois plos no sistema linear de malha aberta, sendo que um deles
real negativo e extremamente afastado da origem. Ele tem a ver com o comportamento
elstico das hastes e representa um atraso na velocidade do rotor em relao velocidade
da haste polida. Este um processo extremamente rpido por conta da elevada rigidez das
hastes, e o plo dominante do sistema ser o plo relacionado dinmica de acumulao
e alimentao de uido no espao anular do poo. O modelo linear simplicado o da
equao 4.8 que representa um sistema de primeira ordem.
f r cB
h
Aan
=
G(s) =
h s + Ip g
Aan
(4.8)
104
A funo de transferncia pode ser expressa, o que mais til, em termos de presso
de fundo que a varivel medida, ao invs de submergncia, como mostra a equao 4.9.
G (s) =
I p g
psuc
fr gcB
=
s+
HP
Aan
Aan
(4.9)
Este modelo servir para avaliar as respostas em malha aberta e em malha fechada do
sistema.
4.3.3 Sistema Linearizado no Ponto de Operao

Quando o uido produzido contm um teor de gs no desprezvel ou ainda quando a
bomba tem elevado escorregamento, tal como ocorre quando a bomba opera com elevado
fator de utilizao de sua capacidade de presso, o sistema assume um comportamento
no-linear e o modelo tratado na seo anterior no se aplica. Neste caso, a equao
que descreve a conservao de massa no poo precisa levar em conta a IPR no linear
que caracteriza os reservatrios com RGO no-desprezvel, a presena de gs livre na
suco da bomba e o escorregamento da bomba. Para ainda se aplicar a teoria de controle
clssica preciso proceder linearizao desta equao em torno do ponto de operao.
Consideram-se dois casos distintos. No primeiro, a bomba est posicionada abaixo dos
canhoneados e no segundo a bomba est posicionada acima dos canhoneados.
4.3.4 Bomba Posicionada Acima dos Canhoneados

Se a bomba estiver posicionada acima dos canhoneados, haver presena de gs na
suco da bomba. O efeito de deslizamento ser ento desprezvel e predominar a inecincia devido presena de gs livre na suco.
Neste caso, a vazo da bomba ser calculada com a expresso 4.10.
qb = [1 (h)]cB rt
(4.10)
A vazo do reservatrio, por outro lado, se o ponto de operao for com a presso de
fundo abaixo da presso de bolha, ser calculada pela IPR do tipo Vogel (4.11), expressa
pw f
h
=
em termos de nvel dinmico ao invs de presso de suco, ou seja, fazendo-se
pe
he
.

qr = qmax
0, 2h 0, 8h
1
2
he
he

(4.11)
A linearizao da equao de equilbrio do anular em torno do ponto de operao h0

expressa por 4.12 resulta na equao 4.13.
1
h =
[qb (h , h) qr (h)]
Aan
(4.12)
4.3. CONTROLADOR PI
105

dqb (ho )
dqr (ho )
h
h
h = cB h +
dh
dh
(4.13)
As expresses 4.14 e 4.15 so, respectivamente, as formas linearizadas para a vazo

da bomba e do reservatrio, enquanto a expresso 4.16 a equao diferencial de conservao de massa no anular linearizada.
d(ho )
h + cB [1 (h)]h
dh

0, 2h0 1, 6h0
2
h
qr =
he
he
qb = ch

1
1
d(h0 ) 0, 2h0 1, 6h0
2
cB [1 (h)]h
h =
cB h
h +
Aan
Aan
dh
he
h
(4.14)
(4.15)
(4.16)
A funo de transferncia do sistema ser, portanto, dada pela expresso 4.17

cB fr (1)
h
Aan

=
G(s) =
dqr
1
h s +
Aan dh cB h dh
(4.17)
Ou, em termos da presso de fundo, a expresso em 4.18.

psuc
=
G(s) =
h
s+
cB fr g(1)
Aan

dqr
B h dh
Aan dh
(4.18)
4.3.5 Bomba Posicionada Abaixo dos Canhoneados

Se a bomba estiver posicionada abaixo dos canhoneados, praticamente no haver
gs na suco da bomba e predominar o efeito de escorregamento da bomba. O tempo
de resposta do sistema prximo ao ponto de operao ser denido pela diferena das
derivadas das vazes do reservatrio e da bomba com relao ao nvel dinmico h0 . A
equao 4.19 mostra a funo de transferncia em malha aberta para este caso.
B
fr Acan
h

=
G(s) =
h s + 1 dqr | dqB |
Aan dh ho
d h ho
(4.19)
A funo de transferncia tambm pode ser modicada de forma a mostrar a relao

da variao da presso de fundo em relao a presso de referncia tal como mostra a
equao 4.20.
106
g
fr cABan
psuc

G (s) =
=
dqr
dqb
1
h
s + Aan dh |ho dh |ho

(4.20)
Assim, todas as possibilidades analisadas tem a mesma forma tal como se apresenta
na equao 4.21.
G(s) =
KS
s + T1S
(4.21)
4.3.6 Resposta em Malha Aberta

Como se viu na seo anterior, a planta do sistema BCP pode ser aproximada por um
sistema de primeira ordem, com um plo real muito prximo a origem.
A resposta em malha aberta pode ser obtida com facilidade. A equao 4.22 mostra
esta resposta ao degrau do sistema.

t
TS
h(t) = KS Ts 1 e
(4.22)
4.3.7 Resposta em Malha Fechada e Projeto do Controlador

A resposta em malha fechada do sistema com controle PI convencional pode ser obtida
atravs de um software de simulao matemtica, tal como o Scilab. A malha fechada
est apresentada de forma esquemtica de diagrama de blocos na gura 4.2. A funo de
transferncia do sistema com controle em malha fechada apresentado na equao 4.23.
Figura 4.2: Diagrama de Blocos em Malha Fechada
M(s) =
G(s)H(s)
1 + G(s)H(s)
(4.23)
4.3. CONTROLADOR PI
107
A funo de transferncia do controlador PI, H(s), dada na equao 4.24.

H(s) = K p +
Ki
s
(4.24)
Esta funo de transferncia em malha fechada pode ser expressa em termos de parmetros de freqncia natural do sistema e fator de amortecimento, como mostra a equao
4.25.
M(s) =
2h
G(s)H(s)
= KM
1 + G(s)H(s)
s2 + 2h s + 2h
(4.25)
O controlador PI projetado atravs da determinao dos seus ganhos. Deve-se escolher os ganhos proporcional e integral de forma que o tempo de resposta e o sobre-sinal
sejam otimizados segundo especicaes de projeto. A tabela 4.1 apresenta diversas possibilidades. Nestas especicaes, h um compromisso paradoxal entre o sobre-sinal e
o tempo de resposta. Se o sobre-sinal especicado pequeno, caso a planta tenha limitaes neste parmetro, a resposta ser mais lenta e a sada ter uma menor componente
oscilatria. Em caso contrrio, a resposta ser mais rpida com um maior sobre-sinal. O
valor de sobre-sinal c p est denido na equao 4.26.
Tabela 4.1: Especicaes de Sobre-sinal

Especicao de Sobre-sinal
sem
c p 5%
c p 2%
cp =
=1
0, 7 < 1
0, 78 < 1
y p y()
100
y()
(4.26)
No caso especco do controlador para BCP, o compromisso maior com o tempo

de resposta, j que o processo muito lento, porm, como h muito rudo no sistema,
o sobre-sinal no pode ser excessivo para que a varivel de controle no oscile muito,
consumindo muita energia desnecessariamente nem haja risco de operar a bomba com
enchimento parcial. Um fato de amortecimento aceitvel pode ser considerado entre 0,5 e
0,9. sempre conveniente deixar algum sobre-sinal para se evitar trabalhar com o sistema
superamortecido e, consequentemente, excessivamente lento.
O projeto do controlador, portanto, consiste em escolher os ganhos do controlador
de forma que o fator de amortecimento do sistema e o sobre-sinal estejam dentro das
condies especicadas.
108
4.4 Lgica Fuzzy aplicada ao BCP

4.4.1 Introduo
A diferena entre um sistema de controle clssico e um sistema de controle inteligente
que aquele responde segundo uma dada funo de transferncia e no capaz de reagir
adequadamente a situaes novas, tais como, por exemplo, ocorrem quando h mudanas
na planta ao longo do tempo. Os sistemas de controle inteligentes se comportam atravs
de inferncias imprecisas a partir das entradas que recebem tornando a sua implementao menos dependente do conhecimento prvio e preciso do modelo do processo a ser
controlado. A lgica nebulosa ou fuzzy uma tcnica que incorpora processos humanos
de raciocnio em um sistema de controle.
Um dos requisitos para o desenvolvimento de um sistema de controle a obteno
de um modelo que represente o comportamento da planta real, j que os sistemas reais
so custosos e nem sempre possvel ou prtico fazer um prottipo de uma planta apenas
para determinar o seu comportamento.
Existem trs maneiras de modelar um sistema real:
a ) mtodo experimental;
b ) mtodo de modelagem matemtica;
c ) mtodo de modelagem heurstica;
d ) uma combinao dos mtodos anteriores
O mtodo experimental de modelagem de um sistema o desenvolvimento de um sistema fsico anlogo ao da planta real e a correspondente medio da sada do sistema para
um conjunto de entradas. grande a diculdade de desenvolver um modelo anlogo a um
poo real. Os equipamentos no esto disponveis em pequena escala e um poo real depende de uma srie de fatores que variam de poo para poo, tais como a curva de desempenho do reservatrio que depende da heterogeneidade natural das rochas-reservatrio, da
geometria espacial do poo, que depende da heterogeneidade da dureza das rochas assim
como do maior ou menor controle direcional do poo durante a sua perfurao, das propriedades dos uidos produzido, amplamente varivel de poo para poo por este ser uma
mistura natural e bastante fortuita de hidrocarbonetos de diversas frmulas moleculares e
estruturais, propriedades estas quase de pouco ou nada conhecidas dado o elevado custo
de seu levantamento experimental.
Assim, o desenvolvimento de um modelo experimental bastante inadequado para a
modelagem de um poo produtor de petrleo. Entretanto, a experimentao sempre til
para validao de modelos. O melhor validar o modelo instrumentando um poo real.
Parece bem mais acessvel do ponto de vista tanto tcnico como econmico a modelagem
matemtica.
J foi abordado o tema da modelagem matemtica do sistema BCP no captulo anterior. A modelagem matemtica a obteno de um modelo aproximado e idealizado
do processo real atravs do relacionamento de suas variveis atravs de equaes diferenciais. Os modelos de processos reais envolvem muitas complexidades, tornando sua
4.4. LGICA FUZZY APLICADA AO BCP
109
abordagem extremamente trabalhosa. imperioso desprezar fenmenos de menor impacto e assumir certas aproximaes de tal maneira que seja possvel dar tratamento e
soluo analtica ou ainda numrica nos casos mais difceis.
Uma das simplicaes mais comuns assumir o comportamento linear, ou seja, um
modelo em que se aplique o princpio da superposio. Esta nica simplicao, por si
s, tem o condo de permitir a utilizao das tcnicas poderosas de anlise e projeto da
engenharia de controle linear. Os sistemas reais, entretanto, so fortemente no-lineares
e os sistemas no - lineares, ao contrrio dos sistemas lineares, no possuem tcnicas
gerais de soluo. Outro problema advindo do uso da modelagem matemtica neste caso
que esse tipo de abordagem assume a invarincia no tempo dos parmetros, coisa que
no acontece nos sistemas reais. No sistema BCP, assumir a invarincia de parmetros
coisa bastante afastada da realidade. A bomba pode alterar bastante o seu comportamento,
tanto por sofrer inchamento ou expanso trmica como por sofrer desgaste por abraso.
As propriedades dos uidos, tais como viscosidade e massa especca, podem se alterar
bastante ao longo do tempo. Isso para citar apenas alguns exemplos.
Portanto, apesar de ser bastante til para projetar, analisar e entender o que acontece
em um sistema real BCP, a modelagem matemtica no a mais adequada para desenvolver uma ferramenta de controle do sistema.
As diculdades de utilizar a abordagem do modelo matemtico em sistema BCP esto
assim classicadas.
1) fenmenos fsicos ou qumicos pouco conhecidos;
2) valores imprecisos dos parmetros;
3) dimenso e complexidade do modelos;
4) distrbios externos;
5) decincia de qualicao tcnica.
A abordagem completa e exata de um sistema complexo como o sistema de elevao por bombeio de cavidades progressivas ainda requerer muitos estudos e pesquisas.
H diversos fenmenos, tal como o conhecimento exato da geometria do poo, e a composio molecular exata de cada ponto do elastmero, que dependem uma quantidade de
fatores to grande que impossvel conhec-los exatamente. No bastasse isso, o sistema
de aplicao relativamente recente na indstria do petrleo e muitas das interaes ainda
no foram inteiramente estudadas.
Muitos dos parmetros de que depende a previso do comportamento das partes do
sistema so conhecidos com uma preciso insatisfatria ou mesmo desconhecidos. Para a
maioria dos poos no se tm uma anlise PVT completa e as propriedades dos uidos so
apenas estimadas por correlaes empricas que no fornecem a preciso adequada, nem
sempre se tem uma avaliao detalhada da formao no poo, o que leva a um imperfeito
conhecimento da IPR, a geometria do poo interpolada a partir de algumas medies
discretas, o comportamento viscoelstico do elastmero alterado pela presena de contaminantes no uido do poo, tal como acontece no caso da presena de aromticos, isso
apenas para citar alguns dos muitos exemplos de parmetros imprecisamente conhecidos. Alm do mais, os fabricantes nem sempre possuem dados sobre expanso trmica,
compressibilidade e caractersticas tenso-deformao dos elastmeros nas condies de
110
operao, mas apenas nas condies de laboratrio, no possuindo modelos matemticos

capazes de extrapolar esses parmetros para as situaes reais de operao.
A modelagem de um sistema BCP, especialmente em condies dinmicas, requer o
acoplamento do comportamento individual de muitas partes, com velocidades de resposta
muito diferentes o que torna a sua modelagem extremamente complexa. Neste trabalho
foi desenvolvida uma modelagem matemtica complexa, mas que ainda ca muito a desejar em relao ao comportamento real de um sistema operando em um poo. O simulador
de extrema importncia para prever qualitativamente o comportamento do sistema, mas
sua exatido em relao ao sistema real ca aqum do satisfatrio devido s inmeras simplicaes a que teve que ser submetido, na maior parte das vezes para tornar o trabalho
matemtico realizvel, outras vezes por simples carncia de estudos relevantes.
Muitos distrbios provocados pelo ambiente de um poo, na maior parte das vezes
pouco ou nada conhecidos, tais como o comportamento de temperatura, a produo de
slidos e as heterogeneidades na geometria e caractersticas da rocha-reservatrios, se
somam s complexidades, carncias e diculdades j elencadas no desenvolvimento de
uma modelagem matemtica adequada.
Por todas estas razes, a modelagem matemtica no parece ser a abordagem mais
adequada para o problema em questo, qual seja, o de implementar um controle ecaz de
um sistema de elevao BCP.
O mtodo de modelagem heurstico evita os problemas salientados nos pargrafos anteriores. O conhecimento acumulado na operao de BCP grande, apesar de ainda no
ter sido inteiramente sistematizado. Pode-se implementar o conhecimento verbal existente assim como o prprio comportamento do poo para elaborar e treinar redes fuzzy
simplicando sobremaneira o projeto do sistema de controle, superando problemas complexos tais como a no-linearidade do processo, tais como a IPR, a curva de desempenho
da bomba e o comportamento do motor de induo.
4.4.2 Aplicaes da Lgica fuzzy

A lgica fuzzy foi introduzida por Zadeh em 1965 em um artigo que publicou na
revista Information and Control entitulada Fuzzy Sets [Zadeh 1965]. A lgica fuzzy foi
introduzida com a nalidade de superar limitaes decorrentes da aplicao da lgica
tradicional a problemas que envolviam conceitos intuitivos, tais como grau de satisfao,
ou conceitos lingsticos de avaliao tais como, pouco, muito alto, baixo, etc.
Segundo Oliveira e Aguiar [Jr & Aguiar 1999], a lgica fuzzy capaz de manipular
informaes imprecisas e subjetivas, assim como aplicar regras baseadas na experincia
do operador, tudo expresso em uma linguagem natural, fazendo com que seja aplicvel a
uma grande variedade de problemas tanto na rea industrial, especialmente em engenharia
de controle, como nas reas sociais e mdicas, reas em que a modelagem matemtica
tem aplicao limitada. Vrias aplicaes so relacionadas por diversos autores. Por
exemplo, Mukaidono [Mukaidono 2001], cita como aplicaes o controle automtico de
trens e metr e de containers, controle de elevadores, controle de robs, incineradores,
resfriamento e velocidade de automveis. Oliveira e Aguiar, 1999, citam algumas reas
em que existem aplicaes da lgica fuzzy: controle econmico de condicionadores de ar,
111
controle de mquinas de lavar roupa, controle de secadoras de roupa, controle de freios

ABS, injeo eletrnica de combustvel em veculos automotores, sistema de transmisso
automtica em veculos, sistemas de tratamento de gua, direo automtica de trens,
sistemas de reconhecimento de voz e imagem, deteco de fraude em carto de crdito,
carga rpida de baterias, estabilizao de imagens em lmadoras, controle de anestesia e
controle de ventilao em tneis.
A primeira aplicao industrial ocorreu no Japo em 1980 no controle de um forno de
empresa fabricante de cimento. A seguir, a tecnologia foi aplicada na puricao de gua
tambm no Japo. Destas aplicaes precursoras, decorre o maior avano da aplicao do
controle fuzzy no Japo [Tanaka 1996].
Mazzuco ([Mazzuco 2003]) apresentou em sua tese de Doutoramento um sistema
fuzzy para o controle de temperatura de uma unidade de processamento em batelada em
um tanque de mistura considerando processos com e sem reao qumica. Quando a
reao qumica foi utilizada, esta foi a reao de polimerizao do estireno em suspenso.
O alvo do controlador foi denido como a temperatura do sistema, a partir da manipulao
das correntes quente e fria alimentadas camisa do tanque de mistura. Dois controladores
fuzzy foram implementados, um para cada corrente, a partir das medidas do desvio da temperatura do valor desejado e da variao da temperatura ao longo do tempo. Ele tambm
faz uma reviso de diversas aplicaes de sistemas inteligentes que esto resumidos a
seguir.
Mazzucco et al. [Mazzucco 1998]) aplicaram uma rede neuronial feedforward para
controle preditivo. O controlador desenvolvido consiste em um controlador preditivo generalizado em que o modelo descrito pela rede neural. Foram utilizados sistemas nolineares com e sem tempo morto na validao do controlador. Horizontes de controle e
predio mnimos foram adotados devido limitao da rede neural, no impedindo que
resultados satisfatrios fossem assim mesmo obtidos.
Machado e Bolzan [Machado 1988] apresentaram um controlador adaptado s caractersticas de um controlador PI visando incorporar o conhecimento para o ajuste do
ltimo sobre o primeiro. Aplicaram o controlador um reator do tipo batelada operando
uma reao de polimerizao do estireno em suspenso.
Mazzucco et al. [Mazzucco 1998] utilizaram algoritmos genticos para ajustar um
controlador PI, a partir da identicao, tambm atravs de algoritmos genticos, do sistema. A metodologia limita-se a aproximaes de sistemas modelos de primeira ordem
com tempo morto. Um algoritmo gentico com codicao binria e um controlador PI
digital na forma da velocidade foram utilizados.
Mazzucco et al [Mazzuco et al. 2000] ajustaram um controlador fuzzy, baseado nos
mecanismos de Mamdani, com algoritmos genticos, comparando com um controlador
PI ajustado pela mesma metodologia. As comparaes foram realizadas para um sistema
de primeira ordem, para o qual os dois controladores deveriam apresentar o mesmo desempenho se as melhores solues fossem obtidas durante a fase de ajuste. Devido
incorporao de um elemento no linear, o controlador fuzzy apresentou um desempenho
levemente superior ao PI nas aes de controle.
Sebzalli et al. [Sebzalli et al. 2000] abordam idias sobre o uso da experincia prtica
para formao de modelos. Assim, a experincia e habilidade dos operadores torna-se
112
parte integrante, juntamente com dados dos processos, do modelo da planta industrial.
Sarma e Rengaswamy [Sarma & Rengaswamy 2000] desenvolveram um sistema de controle MIMO (Multi-Input-Multi-Output) para uma unidade de craqueamento cataltico
uidizado. O sistema de controle baseado em lgica difusa com ganho programado foi
modicado para entradas e sadas desacopladas. A partir de algumas perturbaes, foram
denidos os ganhos para uma srie de estados estacionrios que, atravs do desacoplador,
permitiram a adaptao do controlador. Os resultados foram bons, mostrando que a combinao de metodologias bem estabelecidas e sistemas inteligentes com lgica difusa so
robustos e exveis possuindo desempenho adequado para sistemas complexos.
Um sistema fuzzy congurado na forma de uma rede feedforward foi utilizado por
Belarbi, Bettou e Mezaache [Belarbi et al. 2000] para estudos de modelagem e controle
de uma unidade de digesto de celulose.
Caputo e Pelagagge [Caputo & Pelagagge 2000] aplicaram um sistema fuzzy para
adaptar o ganho de um sistema de circulao de ar para a recuperao de calor.
Groumpos e Stylios [Groumps & Stylios 2000] comentam uma ferramenta para modelagem que , basicamente, uma associao da lgica difusa e grafos. Neuroth, MacConnell, Stronach e Vamplew [Neuroth et al. 2000] aplicaram um controlador de Mamdani [Mamdani 1974], [Mamdani 1981] e uma rede neuronial para uma estao de bombeamento de gs. Wong, Shah, Bourke e Fisher [Wong et al. 2000]) aplicaram os controladores fuzzy no controle de nvel de um par de tanques interativos, formando um sistema
de segunda ordem.
Bastian [Bastian 2000] introduziu a identicao difusa de sistemas usando programao gentica para congurar o modelo fuzzy. Tang, Da e Wang [Tang et al. 2000]
apresentaram um sistema fuzzy adaptativo para o controle de sistemas variantes no tempo.
Aplicaram o sistema fuzzy para caracterizar a produo agrcola, a partir de fatores ambientais, em uma regio da China.
Edgar e Postlethwaite [Edgar & Postlethwaite 2000] identicaram um sistema de neutralizao cido-base com um modelo fuzzy e desenvolveram um mtodo para a inverso
do modelo, produzindo um controlador fuzzy com modelo interno.
Galluzzo et al. [Galluzzo et al. 2001] aplicaram um sistema de controle a nvel supervisrio para um processo com lodo ativado. Dois nveis de controle foram projetados
formando um controlador denominado ARGMC (Adaptive Robust Generic Model Control). O controlador foi testado em experimentos reais e simulados. Para os experimentos
simulados foi utilizado um modelo contendo 82 equaes diferenciais, desenvolvido por
Stenstrom e Ducato & Galluzzo [Galluzzo et al. 2001].
Finol, Guo e Jing [Guo & Jing 2001] estudaram os parmetros para determinar reservatrios de petrleo, utilizando um modelo fuzzy construdo a partir de regras de Takagi
Sugeno Kang. O ajuste dos parmetros aos conseqentes das regras foi realizado atravs
do mtodo dos mnimos quadrados. O modelo fuzzy apresentou um desempenho superior
ao clssico (linear).
O algoritmo dos Mnimos Quadrados Ortogonal com restries foi aplicado por Mastorocostas, Theocharis e Petridis [Mastorocostas et al. 2001] para gerao de modelos
fuzzy baseados em regras de Takagi Sugeno Kang associando clusters e regras. Kojima,
Kubota e Hashimoto [Kojima et al. 2001] propuseram um sistema fuzzy para deteco de
113
defeitos em tubos de gerao de vapor em usinas termonucleares. Lian e Huang [Lian

& Huang 2001], desenvolveram um sistema fuzzy para sistemas MIMO (multiple input
multiple output) com base em uma estratgia de desacoplamento difusa, enfatizando que
a maioria das aplicaes se restringe a sistemas do tipo SISO (single input single output). Mascioli [Mascioli 2001] formou um modelo baseado em conhecimento do processo
para representar uma frao da distribuio do tamanho de partcula aps a reao para
produo do poliestireno expansvel. Como variveis independentes do modelo foram
utilizadas as quantidades de agente de suspenso, surfactante e freqncia de agitao
(estabelecidas para o produto desejado). Guerra e Vermeiren [Guerra & Vermeiren 2001],
realizaram anlise de estabilidade para uma famlia de leis de controle baseada nos modelos de Takagi Sugeno.
Sousa Jr e Almeida [Jr. & Almeida 2001] estruturaram um modelo fuzzy para permitir a determinao do conjunto de regras para a seleo automtica do ponto de partida para alimentao de sacarose invertida em um processo de fermentao em batelada. Na mesma linha de trabalho, Kishimoto, Beluso, Omasa, Katakura, Fukuda, e Suga
[Kishimoto et al. 2002], propuseram um sistema de controle para a taxa de alimentao
de glicose para produo de etanol.
Kukolj, Kuzmanovic e Levi [Kukolj et al. 2001], projetaram um controlador fuzzy
baseado em um PI pela converso de E e DE, no plano de fase, em coordenadas polares.
O mdulo e a fase obtidos conguraram as entradas do controlador fuzzy.
Cao, Rees e Feng [Cao et al. 2001] demonstraram matematicamente que controladores
fuzzy so controladores universais, e portanto, capazes de estabilizar um sistema nolinear complexo. Lu, Cheh e Ying [Lu et al. 2001] analisaram uma estratgia preditiva
difusa para um sistema simulado no-linear com tempo morto. Jurado e Saenz [Jurado
& Saenz 2002], aplicaram uma estratgia neuro-difusa para um sistema de gerao de
energia eltrica utilizando duas fontes de energia Elica/Diesel e gs de madeira com
o objetivo de reduzir o custo com combustvel. O acoplamento entre os sistemas de
gerao realizado atravs de uma rede neuronial difusa. Foram efetuadas comparaes
entre controladores PI, fuzzy padro e rede neuronial difusa com resultados levemente
superiores para a ltima. Chen, Yu e Chung [Chen et al. 2002], realizaram a simulao
de um pndulo invertido e um sistema de equilbrio de uma esfera em um plano inclinado
mvel com controle fuzzy simplicado atravs de FSMD (fuzzy sliding mode control)
modicado.
Aplicaes interessantes em processos qumicos so apresentadas por Carvalho e
Duro [Carvalho & Duro 2002] e Polit, Estaben e Labat [Polite et al. 2002]. Carvalho
e Duro [Carvalho & Duro 2002], aplicaram um controlador de Mamdani para as trs
variveis principais de uma coluna de otao: uxo de ar, uxo de gua, altura da zona
de coleta. Polit, Estaben e Labat [Polite et al. 2002], apresentam um modelo fuzzy para digesto anaerbia. A partir do balano de massa e utilizando dados da literatura, os uxos
gasosos foram calculados. A taxa de crescimento de biomassa foi multiplicada por um
coeciente fuzzy dependente da temperatura e pH.
Feng, Cao e Rees [Feng et al. 2002] aplicaram controle fuzzy na simulao no ajuste
de posio de um pndulo. Poucos resultados so apresentados considerando um sistema
simulado bem desenvolvido.
114
Liu, Pei e Guam [Liu et al. 2002] aplicaram a atualizao on-line de um modelo
fuzzy atravs do mtodo dos mnimos quadrados recursivo ponderado para um sistema
catico com erro mximo de mais ou menos 2%. Zhao, Tian, Tad e Li [Zhao et al.
2002], desenvolveram uma estratgia denominada para compensao de tempo morto. A
estratgia permite um balanceamento entre estabilidade e robustez.
Cho, Park e Park [Cho et al. 2002] aplicaram um estimador de parmetros para um
modelo de Takagi Sugeno. Testes com uma simulao de um pndulo invertido foram
efetuados.
Rajapakse, Furuta e Kondo [Rajapakse et al. 2002] aplicaram aprendizado gentico
para ajuste, em tempo real, de um controlador fuzzy simples. Mrad e Deeb [Mrad &
Deeb 2002], enfatizam a aplicao de controle fuzzy em casos onde o modelo no est
disponvel ou incerto e apresentam uma proposta de mecanismo adaptativo.
Horiuchi [Horiuchi 2002] apresenta uma reviso das aplicaes de controle fuzzy em
processos biolgicos com bom levantamento bibliogrco e sistemas desenvolvidos por
empresas. Babuska, Oosterhoff, Oudshoorn e Bruijn [Babuska et al. 2002] aplicaram um
controlador PI, com auto ajuste fuzzy, para o controle de pH em reatores com 2-15L de
capacidade. Chang e Chang [Chang & Chang 2003] desenvolveram uma estratgia para
diagnstico de falhas, baseada em lgica difusa, para sistemas em geral ou malhas de
controle. Os padres de propagao de falhas em uma malha feedback foram estudados
e representados na forma de regras produo e os aplicara em um sistema de controle de
nvel foram realizados.
Lin [Lin 2003] props um esquema de aprendizado por reforo e aplicou a teoria
de estabilidade de Lyapunov para anlise de robustez de um controlador fuzzy aplicado
ao brao de um rob simulado. Fernndez e Gutirrez [Fernndez & Gutirrez 2003]
introduziram uma abordagem para congurao de sistemas de Takagi Sugeno de ordem
zero em intervalos com suavizao/ltro de sada de dados utilizando splines.
Angelov [Angelov 2003] desenvolveu um algoritmo para otimizao evolucionria
utilizando uma codicao com cromossomos reduzidos, permitindo a manipulao de
um maior nmero de termos lingsticos e variveis difusas, aplicando a uma serpentina
de resfriamento.
Hanai, Ohki, Honda e Kobayashi [Hanai et al. 2003] especicaram uma rede neuronial difusa para determinar as condies iniciais de produo do polibutadieno para
obteno de determinadas propriedades fsico-qumicas e estimar ndice de polidispersividade, converso e proporo do ismero cis do polmero. Van Lith, Betlem e Roffel
[VanLith et al. 2003] aplicaram um modelo hbrido fenomenolgico/fuzzy para uma coluna de destilao em batelada com bons resultados, apesar de reduzido nmero de experimentos. Bouchon-Meunier, Mesiar, Marsala, e Rifqi [Meunier et al. 2003] estudaram o
raciocnio dedutivo obtido atravs da regra composicional de inferncia.
Lee e Shin [Lee & Shin 2003] desenvolveram dois algoritmos baseados em: mnimos quadrados e hbrido mnimos quadrados/algoritmos genticos, para aprendizado
autnomo e construo de redes com funes de base difusa a partir de dados para treinamento.
Karr [Karr 2003] descreve uma arquitetura combinando redes neuroniais, algoritmos
genticos e lgica difusa para formar um sistema de controle inteligente para manipular
115
sistemas complexos genricos com dinmica lenta.

Altinten el al. [Altinten et al. 2003] enfatizam a escassez de trabalhos prticos envolvendo processos qumicos. Aplicam um sistema fuzzy, com otimizao gentica, para
a reao de polimerizao de Estireno em um reator com aquecimento eltrico. Vieira,
Embiruu, Sayer, Pinto e Lima [Vieira et al. 2003] apresentam exemplos de como modelos de processos podem ser inseridos em controladores, cujas variveis controladas no
podem ser medidas ou so medidas com pouca freqncia.
Akkizidis, Roberts, Ridao e Batlle [Akkizidis et al. 2003] desenvolveram um sistema
de controle fuzzy (PD) para um rob subaqutico com 6 graus de liberdade, para comando
da profundidade (plano zy) e posio (plano xy). Spiegel, Turner e Mccormick [Spiegel
et al. 2003] estudaram o aumento de ecincia de motores e variadores, dos pontos de
vista de torque e velocidade a m de otimizar o consumo de energia, obtendo um aumento
de ecincia de 12%.
Silva e Biscaia Jr [Silva 2003] propuseram a aplicao de Algoritmos Genticos
com modicaes na estratgia de ranqueamento, operadores fuzzy e adio de um ltro de Pareto para otimizao da reao de polimerizao, via radicais livres de Estireno.
Dubois, Prade e Sessa [Dubois 2003] apresentaram uma reviso de trabalhos tpicos de
sistemas fuzzy dividida em: Livros, Artigos, Aplicaes em matemtica pura e aplicada,
Metodologias e Engenharia.
Shieh [Shieh 2002] utilizou algoritmos genticos para determinar os conseqentes das
regras de um controlador fuzzy sem o conhecimento de especialista.
Doyle, Lii, Harrison e Crowley [III et al. 2003] estabeleceram uma estratgia de controle para distribuio do tamanho de partculas no processo, semi-batelada, de polimerizao de Estireno em suspenso.
Venkat, Vijaysai, e Gudi [Venkat et al. 2003] propuseram a identicao e controle
de um processo contnuo de fermentao atravs de modelos lineares parciais para determinadas regies, com transio difusa entre os modelos. Gottschalk, Nagy e Farkas
[Gottschalk & Farkas 2003] aplicaram um esquema envolvendo controle fuzzy com os
objetivos de reduzir os custos de ventilao e manter a umidade em uma cmara de conservao de batatas.
Hsu, Chen e Tong [Hsu et al. 2003] estudaram a reduo do nmero de regras aplicando um mecanismo de aprendizado. Marseguerra e Zio [Marseguerra & Zio 2003]
esquematizaram uma abordagem baseada em controle fuzzy e na teoria de Lyapunov para
o controle adaptativo, em um reator nuclear. O trabalho foi bem documentado, com dois
estudos de caso simulados. Chen, Yu e Chung [Chen et al. 2002] propuseram o uso de
sistemas fuzzy hierrquicos para reduzir a exploso combinatria resultante do aumento
no nmero de universos de discurso/conjuntos fuzzy.
Leski [Leski 2003] analisou, atravs de uma abordagem neuro-difusa, o paradoxo
"aproximao de uma rede neuronial e informaes vagas em conjuntos fuzzy". Muthusamy, Sung, Vlach e Ishii [Muthusamy et al. 2003] apresentaram uma contribuio terica
para o agendamento de tarefas em sistemas com restries de tempo morto e de precedncia.
Na Universidade Federal do Rio Grande do Norte tambm foram desenvolvidos pesquisas na rea de lgica fuzzy aplicadas a controlador PI-fuzzy para Nitretao por plasma
116
por Azevedo [Salazar & de Azevedo 2002], fonte chaveada para alimentao de uma cmara de nitretao inica por Guimares [Guimares 1999], fonte chaveada com correo
de fator de potncia para alimentao de um reator de nitretao inica por Dubut[Dubut
2001] e regulador fuzzy para geradores elicos de induo por Santana[de Santana 2000].
Shaw e Simes [Shaw 1999] dedicam um captulo a exemplos de aplicaes de controle fuzzy. As aplicaes citadas podem ser de 5 tipos:
em processos no-lineares, complexos, com mltiplas variveis ou quando for pouco
conhecido;
quando a otimizao for baseado em conhecimento de especialistas ou for dependente da experincia de operador humano;
quando h critrios contraditrios de controle de diversos parmetros;
quando o desenvolvimento imediato do controlador prov uma vantagem competitiva.
como parte de um controlador convencional, perfazendo apenas algumas de suas
funes;
So exemplos do primeiro tipo o controle de forno de microondas, mquina de lavar,
locomotivas, incinerao de lixo, controle de temperatura, tenso mecnica e freio antilock.
Do segundo tipo de aplicao so citados controle de cmera de vdeo, forno de microondas, mquina de lavar, locomotivas, incinerao de lixo, controle de temperatura,
tenso mecnica, freio anti-lock, produo de celulose, indstria qumica, pilotos em indstrias qumicas e colunas de destilao.
A operao econmica de ar-condicionado, o controle de reaes qumicas com economia de reagentes, no controle de transmisso automtica de automveis, lidando com
critrios contraditrios, como o fato de que o cmbio mais rpido melhora o consumo de
combustvel e o cmbio mais lento melhora a velocidade mdia, so exemplos do terceiro
caso.
No caso do quarto tipo, incluem-se o controle de ar-condicionado. de temperatura e de
transmisso automtica tambm esto includos, enquanto que no quinto caso so exemplos o controle de locomotivas, tenso mecnica, freio anti-lock, pilotos em indstrias
qumicas e transmisso automtica de automveis.
4.4.3 Fundamentos de Lgica Fuzzy

A lgica clssica de Aristteles bivalente. Segundo Shaw e Simes [Shaw 1999],
a bivalncia signica a utilizao de dois valores excludentes tais como verdadeiro ou
falso, preto ou branco, um ou zero. Na lgica clssica espera-se que alguma proposio
ou evento seja verdadeiro ou falso e aplicam-se os princpios fundamentais do pensamento, o princpio da no-contradio, o princpio da identidade e o princpio do terceiro
excludo. Entretanto, o mundo real no se enquadra perfeitamente a esta viso. A realidade multplice e entre o preto e o branco, por exemplo, h uma nmero innito de
valores de tonalidades de cinza. Inmeros outros exemplos de multiplicidade podem ser
citados. A lgica fuzzy visa tratar estes problemas a semelhana do que pode fazer a
117
mente humana, que capaz de distinguir uma tonalidade de cinza de outra. A lgica fuzzy
trata este problema utilizando conceitos lingsticos e graus de pertinncia. Enquanto na
lgica tradicional um elemento pertence ou no pertence a um conjunto, na lgica fuzzy
um elemento pertence em um determinado grau denominado pertinncia a um conjunto.
Na teoria de conjuntos clssica, a pertinncia de um elemento xi a um conjunto A,
seria expressa como 1 ou zero, caso o elemento pertencesse ou no ao conjunto, como
expressa a equao 4.27.

1 se xi A
(4.27)
A =
/A
0 se xi
Nos conjuntos fuzzy a pertinncia uma funo que pode assumir valores entre zero
e um, expressando assim o grau de incerteza desta pertinncia. Os conjuntos fuzzy foram
criados para expressar aquela situao em que o elemento pertencer ou no a um conjunto
um grau, como no caso do cinza pertencer ao branco ou ao preto. O valor da pertinncia
varia continuamente do zero ao um e tanto maior quanto mais o elemento se aproxima
daquele conceito. Conceitos lingsticos para valores tais como muito ou pouco, alto ou
baixo, so representveis deterministicamente atravs de funes de pertinncia. A representao atravs de conjuntos fuzzy permite expressar matematicamente tanto o fato de
um elemento pertencer ou no pertencer a um conjunto como o fato de alguns elementos
estarem em um vizinhana nebulosa da fronteira do conjunto.
A funo de pertinncia, que expressa se um elemento pertence ou no pertence a um
conjunto, tambm expressa o grau em que um elemento pertence ao conjunto, nos casos
em que h um certo grau de incerteza. Uma funo de pertinncia tpica aquela em
que um valor pertence a um determinado conceito dentro de uma faixa de valores e no
pertence ao conceito fora dessa faixa. Na teoria de conjuntos tradicionais o limiar entre
pertencer ou no pertencer ao conjunto abrupta e valores muito prximos podem ser
tratados de maneira inteiramente diversa. Na teoria dos conjuntos fuzzy a pertinncia varia
continuamente em grau. A gura 4.3 compara a pertinncia tradicional com a pertinncia
fuzzy.
Um conjunto na teoria dos conjuntos clssica pode ser expresso pela relao dos elementos do universo X = {xi } e o valor 1 ou 0 ou a funo IA (x) para denir se o elemento
pertence ou no ao conjunto como em 4.28. Na teoria dos conjuntos fuzzy, cada elemento est associado uma pertinncia ao conjunto, e assim, um conjunto fuzzy pode ser
representado pelo par, elemento, pertinncia como em 4.29.
A = {xi , IA (x)}
(4.28)
A = {xi , A (xi )}
(4.29)
O elemento pode ser omitido nesta representao de forma a torn-las mais simples,
como mostra 4.30 ou, ainda, como em 4.31, no caso de conjuntos da teoria clssica
e 4.32 no caso dos conjuntos fuzzy, onde a funo de pertinncia A (x) : X [0, 1]
[e Takashi Yoneyama 2004]. As funes de pertinncia mais utilizadas so as funes do
tipo "S", do tipo "Z", do tipo ""e do tipo ", mostradas na gura 4.4.
118
Figura 4.3: Conceito de pertinncia tradicional (esquerda) e fuzzy (direita)
A = {A (xi )}
(4.30)
A = {x X|IA (x) = 1}
(4.31)
A = {x X|A (x = xi , 0 xi 1)}
(4.32)
Figura 4.4: Funes de pertinncia usuais

Os conjuntos fuzzy servem para representar conceitos do tipo alto, baixo, grande, pequeno, denominados variveis lingsticas, modicados ou no por quanticadores do
tipo muito ou pouco, denominados, modicadores lingsticos que intensicam os conceitos. O conjunto de combinaes de modicadores e variveis lingsticas forma o
universo de discurso ou universo lingstico. Para cada conceito ou varivel lingstica,
deve haver uma funo de pertinncia. O processo de fuzzicao uma transformao
que parte de uma varivel analgica e a transforma num conjunto de valores de pertinncia
119
a cada uma das variveis lingsticas. Vamos supor que exista uma varivel analgica x
com um correspondente universo lingstico de trs variveis, BAIXO, MDIO E ALTO,
ou seja, U = [B, M, A]. Pode-se adotar uma funo de pertinncia para cada uma das
variveis lingsticas, tal como mostra a gura 4.5.
Figura 4.5: Fuzzicao

importante observar que as funes de pertinncia devem ser sobrepostas de maneira
que para todo o valor de x exista uma pertinncia correspondente [Kosko 1994].
As operaes com conjuntos fuzzy so semelhantes s operaes com conjuntos da
teoria clssica, ou seja, interseco, unio e complemento. As operaes sobre conjuntos fuzzy podem ser denidas de diversas formas atravs das chamadas T-normas. So
exemplos destas as T-normas de Zadeh, probabilstica, Lukasiewski, Yager e Dubois &
Prade [e Takashi Yoneyama 2004]. As mais utilizadas so as de Zadeh, denidas pelas
equaes 4.33, 4.34 e 4.35 correspondentes interseco, unio e ao complemento,
respectivamente, ou ainda operao E, operao OU e operao de negao fuzzy
[Shaw 1999].

A (x) se A (x) B (x)
(4.33)
AB (x) = muA (x) B (x) =
B (x) se A (x) > B (x)

A (x) se A (x) B (x)
(4.34)
AB (x) = muA (x) B (x) =
B (x) se A (x) > B (x)
A = 1 muA (x)
(4.35)
A aplicao de regras de produo feita pela operao de interseco ou E das entradas e, depois, a operao de unio das diversas regras de produo. A aplicao das
regras de produo s variveis de entrada fuzzicadas constitui a mquina de inferncia fuzzy. A sada desta mquina de inferncia um conjunto fuzzy [Jr & Aguiar 1999].
Para que se possa aplicar esta sada no controle de um processo, preciso transformar
a sada em um valor analgico. Esta operao constitui a operao de defuzzicao,
120
que tem um valor que a soma ponderada dos valores de pertinncia dos conceitos de
sada. Existem diversos esquemas de defuzzicao, tais como o Centro-de-rea C-o-A,
o Centro-do-Mximo C-o-M e Mdia do Mximo M-o-M[Shaw 1999]. No mtodo do
Centro-do-Mximo, por exemplo, o valor dos pesos da ponderao das pertinncias so
os picos das funes de pertinncia representados no universo de discurso da varivel de
sada, enquanto no mtodo de Centro-de-rea, aos pesos so as reas de cada funo de
pertinncia.
Controladores Baseados em Regras
Os controladores fuzzy podem ser baseados em regras ou paramtricos [Shaw 1999].
Nos controladores baseados em regras, a mquina de inferncia especicada atravs de
uma coleo de regras do tipo SE var1 = A <conectivo1 > var2 = B ... ENTO var1 =
C <conectivo2 >... onde A, B, C, ... so conjuntos fuzzy e <concetivo1 > a operao
de interseco e <concetivo2 > a operao de unio. Por outro lado, um controlador
paramtrico especicado por um conjunto de regras na forma paramtrica apresentada
na equao 4.36 [Shaw 1999].
SE s1 = S1i E s2 = S2i viout = ai0 + ai1 s1 + ... + ain sn
(4.36)
A diferena bsica entre um controlador baseado em regras e o paramtrico que o

primeiro mais adequado para traduzir o conhecimento de um operador humano enquanto
o paramtrico adaptativo e aprende durante a operao pelo ajuste dos parmetros. Uma
aplicao muito comum dos controladores baseados em regras o PI-fuzzy.
4.4.4 Desenvolvimento de um controlador PI- fuzzy

O controle fuzzy indicado quando a planta desconhecida ou conhecida de forma
imprecisa, como o caso do poo de petrleo com elevao por BCP. Como se viu no item
anterior, o projeto do controle PI convencional depende do conhecimento prvio especialmente do comportamento do poo e do conhecimento do desempenho da bomba. Para se
conhecer o reservatrio so necessrios constantes testes de produo acompanhados de
registro de presso pois o reservatrio se altera continuamente, tanto em funo de seu
declnio natural como a atuao de sistemas de recuperao suplementar. Estes testes so
caros, imprecisos e realizados esporadicamente. A bomba em operao no tem o mesmo
desempenho do teste de bancada, pois a interferncia provocada pela expanso trmica e
inchamento alteram a vazo de escorregamento e este desempenho se altera no tempo em
funo do tempo. Estas mudanas so bastante signicativas. Outra forma seria ajustar
os ganhos empiricamente em campos, mas a resposta do poo sempre lenta e os testes
seriam custosos. O controle PI-fuzzy aplicvel nestes casos. Alm do mais, o controle
PI convencional ajustado para um ponto de operao xo e, sendo o sistema tipicamente
no linear, seria necessrio novo ajuste para um outro ponto de operao, coisa que pode
acontecer, por exemplo, quando a vazo do poo limitada por conta do risco de carreamento de areia, nos ou formao de cone de gua. A implementao de um controlador
121
PI-Fuzzy tem o propsito de superar essas decincias e diculdades de ordem prtica

do controlador PI convencional. O projeto deste tipo de controlador mantm a tcnica de
controle proporcional-integral sem, contudo, levar em conta a modelagem do sistema e
sim adotando o conhecimento emprico dos sistema como base para ajuste mais eciente
da velocidade de rotao da bomba. Na implementao do controlador, foi levado em
conta o erro (diferena entre a presso de suco de referncia) e a variao do erro no
tempo. Estas duas variveis esto expressas na forma matemtica nas equaes 4.37 e
4.38 nas quais se condiderou a presso de referncia pre f constante.
e = pre f pmed
(4.37)
e = e2 e1 = [pre f (t2 ) pmed (t2 )] [pre f (t1 ) pmed (t1 )] = pmed (t1 ) pmed (t2 ) (4.38)
A partir destas variveis pode-se obter o sinal de controle. Esta metodologia obtida
da denio do controlador PI . O sinal de controle gerado pelo sistema PI expresso pela
equao 4.39.
u = K p e + Ki
edt
(4.39)
Em sua forma discreta, a equao 4.39 toma a forma apresentada na equao 4.40.
&
%
t n
u[k] = K pd e[k] +
(4.40)
e[k]
id k=0
Derivando-se ambos os lados desta expresso, obtm-se uma equao que relaciona
a variao do sinal de controle u com o erro e e a variao do erro e. Com os ganhos
denidos como K p (ganho proporcional) e Ki (ganho integral), a expresso derivada
expressa por 4.41.
u = K p e + Ki e
Ou, em termos discretos, a expresso 4.42.
'

T
u[k] u[k 1] = K pd e[k] e[k 1] + e[k]
id
(4.41)
(4.42)
O que se deseja no controlador PI-Fuzzy substituir qualquer regra de clculo que exige a
denio de constantes de ganho por um conjunto de regras intuitivas e simples baseadas
no conhecimento emprico da planta para se obter um controle mais simples de entender,
ajustar ou congurar para controlador uma planta complexa e com conhecimento bastante
impreciso como j se viu.
No controlador convencional de suma importncia denir os valores dos ganhos
para se obter um desempenho especicado. Como ser visto adiante, uma das vantagens
do controlador fuzzy que ele independe de ajustes de ganhos e sim de faixa de valores
de nebulizao e de faixa de valores de ajustes que so muito mais fortemente ligados
experincia de operao.
122
Variveis Fuzzy
O primeiro passo para se projetar um controlador fuzzy denir o universo de discurso,

ou seja, introduzir os conceitos fuzzy para expressar as variveis de entrada e sada do
sistema. possvel estabelecer universos de discursos mistos, ou seja, diferentes para
cada tipo de varivel de entrada e de sada. Ainda possvel que cada varivel possua
um nmero diferente de conceitos. No caso do controlador em questo, foram escolhidos
dois tipos de universo de discurso para serem comparados. Os dois esto expressos em
4.43 e 4.44. Nestes conjunto foram introduzidos os conceitos lingsticos N - negativo,
para expressar um valor negativo, Z - Zero, para expressar um valor aproximadamente
nulo, e P - para expressar um valor positivo. Os conceitos de intensidade M - muito, P pouco se agregam aos conceitos anteriores para intensicar os conceitos anteriores.
U = [N, Z, P]
(4.43)
U = [NA, NB, Z, PB, PA]
(4.44)
Com os dois, foram obtidos resultados idnticos, de tal forma que se escolheu o segundo por ser mais simples. Este conjunto foi escolhido para as entradas. Para a sada foi
escolhido um conjunto similar que introduz os conceitos A - aumenta, D - diminui e M mantm.
O esquema de fuzzicao escolhido foi o lambda. Para denir os valores de fuzzicao so necessrios dois limites, um positivo e outro negativo para denir duas regies
nebulosas. Um valor o NL que dene se a entrada negativa. Valores negativos menores
e portanto, com valor absoluto maior, que o limite negativo NL so considerados 100%
negativos, ou seja, a pertinncia do valor ao conceito 1. O outro valor a ser especicado o PL que dene o valor acima do qual a entrada 100% positiva, ou seja, que o
valor de pertinncia da entrada 1. Em zero, a entrada 100% zero e, portanto, tem a
pertinncia ao conceito zero igual a 1. Nas faixas entre o zero e o limite os conceitos so
fuzzy segundo o esquema lambda. A gura 4.6 mostra como o esquema de fuzzicao
das entradas. Nesta gura, as entradas so o erro e a variao do erro, NL o limiar do
conceito N - negativo, NP o limiar do conceito P- positivo e Z o conceito zero.
Como so duas as entradas, so necessrias as denies de quatro valores limites,
conforme o que est exposto na tabela 4.2.
Tabela 4.2: Limites de fuzzicao
VALOR
N
Z
P
ERRO
NL (e)
0
PL (e)
VARIAO DO ERRO
NL (e)
0
PL (e)
Assim como foram denidos para as entradas conceitos fuzzy, preciso estabelecer
os valores de fuzzicao da sada, ou seja, o sinal de controle de variao de velocidade,
lembrando que este sinal foi derivado para se obter a expresso 4.41 e portanto precisa ser
123
posteriormente integrado. Portanto, necessrio denir os valores limites para aumento e

diminuio de velocidade. Pode-se, em funo da experincia, denir valores assimtricos. Por exemplo, em funo de se dar preferncia a que o poo recupere a condio de
operao mais rapidamente se o comando for para aumentar a velocidade e mais lentamente se o comando for diminuir a velocidade. Neste caso, est se preferindo manter a
produo no nivel mais elevado. Se, pelo contrrio, houver preferncia pela durabilidade
da bomba, pode-se congurar um valor limite maior para diminuio da velocidade e um
valor menor para o aumento. O que dene uma ou outra preferncia a economicidade de
deciso. Se os custos de manuteno forem elevados e a receita for baixa, a preferncia
ser por conservar a bomba, caso contrrio, a preferncia ser pela produo. H um tnue
balano entre estas duas circunstncias que depende muito do cenrio econmico vigente
em dado momento. Da se preferir por um esquema simtrico em que se pressupe um
equilibrio entre custos e receitas.
A operao matemtica de fuzzicao realizada como um transformao sobre um
sinal analgico que gera um vetor de pertinncias aos conceitos. A equao 4.45 representa a operao de fuzzicao em que x a varivel de entrada e a pertinncia.
N
Z = T (x)
(4.45)
P
A transformao do valor analgico feita atravs do procedimento representado pela
tabela 4.3.
Tabela 4.3: Procedimento de clculo das pertinncias
Condio
x NL
x > NL x 0
x=0
x > 0 x PL
x > PL
Pertinncia
N = 1, Z = 0, P = 0
xNL
L
N = 1 xN
NL , Z = NL , P = 0
N = 0, Z = 1, P = 0
N = 0, Z = 1 PLxx , P = PLxx
N = 0, Z = 0, P = 1
Regras de inferncia
A segunda etapa no projeto de um controlador PI-fuzzy ser estabelecer as regras de
inferncia. Elas so a base de conhecimento provindas da entrevista com um operador
experiente. O tipo de regra a ser estabelecido do tipo: "Se Varivel de entrada A
Conceito1 e Varivel de Entrada B Conceito2 ento Sada Conceito 3"
As variveis de entrada so, no caso o erro e a variao do erro. A varivel de sada
a variao do sinal de controle. Os conceitos so aqueles introduzidos no tpico anterior
tanto para a entrada como para a sada.
As regras aplicveis so nove, uma para cada combinao possvel de conceitos. O
que se deseja estabelecer regras intuitivas para cada combinao possvel de conjuntos
fuzzy de entrada.
124
Se o erro negativo, sabe-se que a velocidade deve ser aumentada independentemente

da variao do erro, pois isso signica que o nvel est muito acima da posio da bomba
e interessante esgotar o anular do poo o mais rapidamente possvel, aumentando a
recuperao de petrleo para o interior do poo.
Se o erro for zero, isso , se a presso de suco igual a referncia, mas a variao do
erro positiva, isto signica que a presso est caindo muito rpido e preciso diminuir
a velocidade, ou seja, a vazo da bomba.
Se o erro for zero, mas a variao do erro for positiva, isto signica que a bomba est
subindo a presso de suco e preciso aumentar a velocidade.
Se o erro for zero e a variao do erro for zero tambm, a velocidade a ideal.
Se o erro for positivo, a presso de suco est muito baixa e isto pode estar provocando o desgaste acelerado da bomba por ela estar trabalhando parcialmente em vazio.
Alm disso, est se consumindo desnecessariamente a energia e aumentando a taxa de
desgaste do rotor por abraso que uma funo quadrtica da velocidade de sua rotao.
Neste caso, independentemente da variao do erro, deve-se diminuir a velocidade.
Resumidamente, pode-se dizer que as regras so as seguintes:
Se o erro negativo, Aumente a velocidade;

Se o erro zero e a variao do erro negativa, Aumente a velocidade;
Se o erro zero e a variao do erro zero, mantenha a velocidade;
Se o erro zero e a variao do erro positiva, diminua a velocidade;
Se o erro positivo, diminua a velocidade.
Tais regras so apresentadas de forma esquemtica e mais compacta na tabela 4.7. A

ao de aumentar ou diminuir a velocidade simtrica, isto , ambos conceitos possuem
a mesma intensidade.
As regras so aplicadas utilizando-se as operaes E e OU fuzzy, conhecidas como
T-normas. s variveis fuzzy de entrada so aplicadas a operao E, que o mnimo das
duas entradas. O valor resultante atribudo varivel fuzzy de sada determinada pela
regra. As regras que resultam em uma mesma sada fuzzy so combinadas utilizando a
T-norma OU, que resulta no mximo valor dos operadores.
Defuzzicao
Aps a aplicao das regras, a sada ser um valor de pertinncia para cada um dos
conceitos fuzzy de sada [A , M , muD ] e estes valores passaro por um processo de defuzzicao . A idia calcular, a partir da varivel fuzzy, um valor analgico de sada
que ser o sinal de variao do controle (na verdade, um sinal para aumentar, manter ou
diminuir a velocidade de rotao do motor). Existem diversos mtodos de defuzzicao,
dentre os quais foi escolhido para o controlador projetado, o mtodo Centro-dos-Mximos
(CoM). Ele realizado em uma nica operao e a mdia dos centros dos conceitos
fuzzy, Aumenta, Mantm e Diminui [AL , ML , DL ], ponderados pela sua respectiva pertinncia [A , M , muD ]. A expresso utilizada est mostrada na equao 4.46.
u =
k kCk
k k
(4.46)
Figura 4.6: Esquema Geral de fuzzicao das entradas erro e variao do erro
Figura 4.7: Regras de Controle
125
126
No caso do controlador em desenvolvimento, a varivel analgica de sada, resultado

da defuzzicao da sada fuzzy, pode ser expressa por 4.47.
u =
A AL + Z AL + D DL A AL + D DL
=
AL + ZL + DL
A L + DL
(4.47)
Como a forma do valor do sinal foi obtida a partir da derivao do sinal de controle
do controlador PI, preciso integrar o sinal de controle, o que equivale num sistema
discreto a fazer os somatrio dos sinais de variao. Como o sinal de controle num dado
instante a soma das variaes do sinal de controle acumulada, pode-se concluir que o
sinal de controle ser a soma da variao do sinal de controle com o sinal de controle
como estabelece a equao 4.48.
n
u[n] = u[i] = u[n 1] u[n]
(4.48)
i=1
A ltragem de rudos no sinal de entrada pode ser feita atravs de um ltro digital do tipo
Butterworth, por uma regresso linear dos dados discretos acumulados ou ainda atravs
do clculo da mdia aritmtica de uma frao nal dos dados discretos acumulados entre
duas inferncias.
A especicao completa do controlador PI-fuzzy dada pela denio dos parmetros da tabela 4.4.
Tabela 4.4: Especicao do controlador PI-fuzzy
Parmetro
NL
PL
Tin f
Tmed
pSET
Denio
LIMIAR DO CONCEITO NEGATIVO (N = 1 se x NL )
LIMIAR DO CONCEITO POSITIVO (P = 1 se x PL )
INTERVALO DE TEMPO ENTRE DUAS INFERNCIAS
PASSO DE AUMENTO OU DIMINUO DE VELOCIDADE
INTERVALO DE TEMPO PARA CLCULO DE MDIA DO SINAL
SET-POINT DE PRESSO DE SUCO
Concepo do sistema
O controlador, portanto, compara o sinal da varivel controlada com o valor de referncia gerando o erro. Este erro comparado com o erro anterior, gerando a variao do
erro. As duas variveis de entrada so o erro e a variao do erro reportados. Estas duas
variveis so fuzzicadas e sobre os conjuntos fuzzy resultantes so aplicadas as regras
gerando um conjunto fuzzy de sada. Esta sada defuzzicada e integrada gerando o
sinal de controle que enviado como referncia para o controle de velocidade do motor
no variador de freqncia. Esta lgica est representada de maneira esquemtica na gura
4.8 na qual os blocos F, R e D representam simbolicamente as operaes de fuzzicao,
aplicao de regras e defuzzicao respectivamente .
4.5. CONCLUSO
127
4.5 Concluso
Neste captulo foram apresentadas as alternativas de instrumentao para o sistema de
elevao BCP, tendo sido escolhido o sistema com sensor de presso de fundo para ser
instalado no campo. Foram desenvolvidas as possibilidades de linearizao do modelo
da planta e estas foram aplicadas na anlise de observabilidade, controlabilidade e estabilidade em torno do ponto de operao, assim como o projeto do sistema de controle PI
convencional. Foram apresentados os fundamentos da lgica fuzzy e suas aplicaes e
esta tcnica utilizada para desenvolvimento de um controlador baseado em regras do tipo
PI para otimizao de velocidade de rotao do acionamento do sistema de elevao por
BCP.
As contribuies deste captulo so a linearizao do modelo completo de BCP apresentado no captulo anterior com a nalidade de aplicar os conceitos de controle PI e a
concepo e desenvolvimento de um controlador fuzzy baeado em regras do tipo PI para
controlar a velocidade de rotao do motor de um sistema BCP de forma a manter controlada a presso de suco da bomba.
128
Figura 4.8: Concepo do Controlador
Captulo 5
Sistema Especialista para Projeto de
BCP
5.1 Introduo
O objetivo deste captulo apresentar o desenvolvimento de um sistema especialista
baseado em lgica fuzzy para dimensionamento de sistema de elevao por bombeio de
cavidades progressivas. No existem programas disponveis no mercado para a execuo
desta tarefa, mas apenas um programa vericador de projeto desenvolvido pelo C-FER
em Alberta no Canad, o PCP-Pump [CFER 2006]. Este software tem como parmetros
de entrada as caractersticas do poo (dimetro do revestimento, IPR, propriedades do
uido, etc) e os equipamentos de elevao que se pretende utilizar (modelo de bomba,
profundidade de assentamento, composio da coluna de hastes, modelo do cabeote de
acionamento, potncia do motor eltrico, vazo, rpm, etc.). Como sada, o programa d
alguns alertas avisando se alguma condio limite foi ultrapassada, e fornece os valores
de carregamento da bomba, das hastes, do cabeote e do motor. O programa d avisos de
que o projeto ultrapassou algum limite, mas no orienta no sentido de se efetuar uma nova
escolha de equipamentos de forma a melhorar o desempenho do projeto. Na verdade o
projeto do sistema de elevao a prpria escolha dos modelos destes equipamentos feita
pelo usurio e isto depende de experincia e dispende tempo. A escolha da melhor congurao de equipamentos, depende de experincia acumulada, coisa que s o especialista
que trabalha h anos projetando sistemas de elevao possui. Um programa de computador especialista para dimensionamento de BCP, completa esta lacuna, nada impedindo que
o projeto por ele fornecido seja depois vericado atravs do referido software, acelerando
o processo e facilitando a tomada de decises urgentes.
Este captulo est assim organizado. Primeiro, se faz uma reviso dos principais conceitos de sistemas especialistas, sua denio, seus objetivos, suas caractersticas, vantagens e desvantagens, os princpios de funcionamento e como estruturado, desenvolvido
e aplicado, dando destaque para as motivaes da aplicao aqui desenvolvida.
A seguir apresentado o processo de dimensionamento do sistema de elevao tal
como feito na prtica, manualmente ou utilizando o software comercial. Apresentam-se
os dados de entrada, ou seja, a congurao da aplicao especca, os dados disponveis
na base de dados, os clculos requeridos e as vericaes mais importantes.
Aps isto, apresenta-se a concepo do sistema especialista para dimensionamento de
129
130
CAPTULO 5. SISTEMA ESPECIALISTA PARA PROJETO DE BCP
BCP, as variveis de entrada e de sada e, de forma esquemtica, como so tratadas as

variveis de entrada e da base de dados e como est estruturada a base de conhecimento.
Por m, discorre-se a respeito da mquina de inferncia implementada e a sada fornecida
pelo sistema e se apresenta a interface grca.
5.2 Sistema Especialista

Um sistema especialista um modelo associado a um procedimento que exibe, dentro de um domnio especco, um grau de experincia na soluo de problemas que
comparvel de um especialista humano [Ignizio 1991].
Para Liebowitz [Liebowitz 1988], "sistemas especialistas so programas de computador que emulam o comportamento de especialistas humanos dentro de um especco
domnio de conhecimento".
Os Sistemas Especialistas so sistemas inteligentes que utilizam conhecimento e procedimentos de inferncia para resolver problemas que so difceis o suciente para requerer uma signicativa experincia humana para sua soluo. So programas de computador que emulam o comportamento de especialistas humanos dentro de um especco
domnio de conhecimento.
5.2.1 Objetivos de um sistema especialista

Os sistemas especialistas s se justicam por conta da escassez de especialistas humanos na atividade especca em questo. O especialista, por ser escasso e muito demandado, deve se ocupar apenas das tarefas mais nobres, tais como a transmisso de conhecimento, aplicaes especiais ou novas fronteiras de aplicao de sua especialidade,
pesquisa e desenvolvimento, inclusive no desenvolvimento de sistemas especialistas que
tornem suas atividades mais corriqueiras automticas.
5.2.2 Caractersticas de um Sistema Especialista

As principais caractersticas de um Sistema Especialista so ([Liebowitz 1988]) as
seguintes:
1. habilidade para substituir o especialista;
2. representar o conhecimento especco, explicitando a maneira com que o especialista pensa;
3. incorporar o processo de explanao e formas de manipulao de incerteza e
4. geralmente aplicados a problemas que so representveis simbolicamente.
A diferena bsica entre sistemas especialistas e programas convencionais que estes
manipulam dados, enquanto aqueles manipulam conhecimento (Waterman, conforme citado
em [Zimmermann 2003]).
5.2. SISTEMA ESPECIALISTA
131
5.2.3 Vantagens e Desvantagens

Embora a utilizao do conhecimento acumulado pelo especialista humano apresente
um motivo importante para o desenvolvimento de um sistema especialista, existem outras
caractersticas que fazem desta tecnologia uma opo a ser considerada na soluo de
problemas ([Ignizio 1991]; [Liebowitz 1988]; [Weiss et al. 1984]):
Podem servir para apoiar e vericar a opinio de um especialista humano;
Auxiliam em situaes onde o especialista no est disponvel;
Formalizam o conhecimento do especialista, promovendo e disseminando este conhecimento;
Associam conhecimentos provenientes de vrias fontes, o que d segurana na
tomada de deciso;
Detalham formalmente as etapas do processo decisrio, o que nem sempre ca
explicitado no processo decisrio do especialista humano.
Apesar das inmeras vantagens, existem algumas limitaes no uso desta tcnica,
quais sejam:
A aquisio de conhecimento uma tarefa laboriosa e complexa, por vezes inviabilizando o desenvolvimento do sistema especialista ;
Os sistemas especialistas no modelam facilmente criatividade, o que amplamente
usado por especialistas humano quando deparados com situaes inusitadas;
Os Sistemas Especialistas, em geral, no aprendem com a sua prpria experincia.
5.2.4 Funcionamento de um Sistema Especialista

De acordo com os resultados obtidos por Newell e Simon, conforme relatados por
Giarratano & Riley [Giarratano & Riley 1994] em suas pesquisas sobre cognio, os seres
humanos resolvem a maioria dos seus problemas e isto poderia ser representado atravs
de regras de produo do tipo SE premissa ENTO conseqente.
Neste modelo, as regras que representam a experincia acumulado ao longo do tempo
esto armazenadas na memria de longo termo. Alm desta memria de longo termo,
os seres humanos utilizam ainda uma memria de curto termo, que armazena o conhecimento relacionado ao problema que est sendo resolvido em dado momento.
Uma regra utilizada sempre que fatos relativos ao problema especco esto presentes no antecedente (premissa) desta regra. Neste esquema bsico, a premissa seria o
dado, a concluso seria a deciso ou apoio deciso e a relao de implicao o conhecimento, O processo de inicializao do uso das regras comandado pelo processador
cognitivo, que faz a correspondncia entre as regras armazenadas na memria e os fatos
apresentados pelo problema. Os Sistemas especialistas utilizam este modelo de resoluo
de problemas dos humanos como base para seu funcionamento.
A estrutura bsica de um Sistema Especialista composta de uma base de conhecimento, que representa a memria de longo termo e a congurao da aplicao especca
ou memria de trabalho que representa a memria de curto termo, enquanto o motor de
inferncia representa o processador cognitivo.
132
O raciocnio utilizado pelo sistema at chegar a concluso pode ser explicitado, facilitando a anlise e subsidiando a deciso. Opcionalmente, o sistema especialista pode
estar munido de mecanismos de aquisio de conhecimento de forma a permitir que o
usurio insira novos conhecimentos sem que precise recorrer ao engenheiro de conhecimento. atravs de uma interface homem-mquina que o usurio se comunica com o
sistema especialista.
O motor de inferncia o elemento do sistema que controla a aplicao das regras de
produo ao caso especco.
Existem dois mtodos de inferncia, o encadeamento para frente (forward-chaining) e
o encadeamento para trs (backward-chaining). Um encadeamento um grupo de mltiplas inferncias que conectam um problema sua soluo ([Giarratano & Riley 1994]).
No encadeamento para frente, a inferncia feita a partir dos fatos, gerando as respectivas concluses de acordo com as regras. J no encadeamento para trs, parte-se de uma
hiptese (uma concluso a ser provada) e buscam-se os fatos que geram esta concluso.
A escolha do mtodo de inferncia depende do problema a ser resolvido. O encadeamento para frente mais apropriado para problemas de prognstico, monitoramento, controle, projeto e seleo, enquanto problemas de diagnstico so resolvidos de forma mais
eciente utilizando-se o encadeamento para trs.
No desenvolvimento do sistema apresentado neste trabalho, aplicou-se o encadeamento para frente, por ser o mais apropriado aplicao especica, qual seja, a seleo
de equipamentos de elevao para BCP.
A implementao de um sistema especialista requer um trabalho de engenharia de
conhecimento. Esta a atividade de adquirir o conhecimento do especialista e codic-lo
sob a forma de regras de produo.
Segundo Liebowitz [Liebowitz 1988], a engenharia de conhecimento o "processo
de construo, teste e avaliao de um sistema especialista". Este processo realizado
pelo engenheiro de conhecimento. As etapas envolvidas na atividade de engenharia de
conhecimento so:
Identicao do problema
Aquisio de conhecimento
Representao do conhecimento
Implementao
Vericao e
testes.
Um grande acmulo de experincia no dimensionamento de sistemas de elevao

BCP, torna o processo de engenharia de conhecimento mais simples. A metodologia
aqui adotada para desenvolver o sistema especialista tem duas caractersticas essenciais.
A primeira a de que preenche uma real necessidade, dada a freqncia e complexidade
do projeto e a falta de pessoal especializado para realiz-lo. A segunda, de que o especialista, engenheiro de conhecimento e implementador do sistema se renem em uma
mesma pessoa, o que permite suprimir algumas etapas no desenvolvimento do sistema.
Normalmente, o desenvolvimento de sistema seria um processo iterativo. As etapas de
aquisio de conhecimento, representao do conhecimento, implementao, validao e
testes seriam realizados de forma iterativa durante o desenvolvimento.
133
As fases mais importantes so, sem dvida, o estabelecimento das regras e o renamento do modelo. Uma vez estabelecido o conjunto de regras e a estratgia de
busca da melhor seleo de equipamentos, deve-se vericar o resultado da escolha confrontando com a escolha do especialista. Na verdade, no caso especco desta aplicao,
foi necessria a modicao de duas regras pois o algoritmo no escolhia adequadamente
os equipamentos em aplicaes de baixa solicitao, mas a alterao destas duas regras
resolvem o problema de maneira bastante satisfatria. que a base de conhecimento
deve ser renada, aumentando-se o conhecimento e ltrando-se imperfeies e erros
[Liebowitz 1988].
Nesta fase de desenvolvimento, costuma-se modelar um subconjunto da tarefa onde
todas as etapas iterativas so realizadas, fechando-se um ciclo de desenvolvimento. A
cada ciclo, um novo subconjunto modelado e implementado, promovendo a evoluo
do sistema em forma de prottipos. O ciclo iterativo PROTTIPO - AVALIAO REFINO permite a melhoria gradativa da base de conhecimento. Como j foi dito, em
duas iteraes chegou-se a resultados bastante satisfatrios. A validao do sistema foi
obtida por meio do programa PCPump [CFER 2006] atravs de estudo de casos.
A primeira etapa a ser confrontada no desenvolvimento de um sistema especialista a
identicao do problema. Esta etapa uma atividade de anlise que tem como objetivo
determinar se o problema abordado pode ser resolvido utilizando-se a tcnica de sistemas
especialistas e se a utilizao desta tcnica apresenta alguma vantagem sobre a forma
como o problema resolvido no momento. Algumas caractersticas de uma tarefa tornam
a aplicao de sistemas especialistas aconselhada [Liebowitz 1988]:
A tarefa deve ser bem delimitada para evitar exploso combinatorial.
Envolve principalmente processamento simblico (processamento de smbolos e
listas), em contraste com processamento numrico.
O problema leva de algumas horas a algumas semanas para resolver.
A tarefa realizada com freqncia, e no raramente.
Existe uma diferena signicativa entre uma boa e uma m realizao da tarefa.
Dados de teste esto disponveis com facilidade.
Existe um consenso geral sobre o resultado da tarefa.
O especialista est disposto a participar no desenvolvimento do Sistema Especialista. e dispe o tempo necessrio para o desenvolvimento do sistema.
O especialista articulado e pode ser entendido pelo engenheiro de conhecimento.
A partir da anlise positiva destas caractersticas, pode-se optar pelo desenvolvimento
de um sistema especialista. Na verdade, no caso especico deste desenvolvimento, todos
os requisitos foram atendidos. A fase de aquisio de conhecimento foi realizada com
presteza pelos motivos j citados. O procedimento foi identicar as variveis de entrada da
mquina de inferncia, adotar os conjuntos fuzzy mais adequados e estabelecer as regras
para cada combinao de valores de entrada [Rich & Knight 1992].
O processo usual utilizado para extrair o conhecimento do especialista a realizao
de entrevistas, onde ocorre a interao entre engenheiro de conhecimento e especialista.
A diculdade inerente a esta tarefa est relacionada com a diculdade que um especialista
em qualquer domnio encontra em escrever de forma clara e detalhada os passos realizados durante a realizao da tarefa. Segundo Hart [Hart 1992], a inabilidade de explicar
134
a atividade de resoluo de problemas em alto nvel sem ambigidade uma caracterstica comum de especialistas. Isto est relacionado com a forma como o conhecimento
est registrado na memria. Segundo Dreyfus & Dreyfus [Dreyfus & Dreyfus 1986], na
maioria dos casos um verdadeiro especialista resolve os problemas intuitivamente, sem
utilizar regras ou estratgias. Mesmo que as regras existam, elas esto compiladas de
forma inconsciente pelo especialista.
Para contornar esta diculdade, so utilizadas tcnicas de questionamento que facilitam a codicao do conhecimento do especialista para um modelo formal. Existem
formas de se conduzir uma entrevista, utilizando tcnicas de questionamento que so
apropriadas para situaes distintas.
As entrevistas podem ser focadas, onde um tpico especco abordado, ou no focadas, onde so abordados assuntos gerais sobre o problema. As questes feitas pelo
engenheiro de conhecimento tambm podem ser de dois tipos: abertas ou fechadas. Nas
abertas, o especialista e o engenheiro de conhecimento discutem sobre algum assunto
relativo ao problema, sem que pontos especcos sejam abordados formalmente. J nas
fechadas, o especialista responde de forma objetiva as questes feitas pelo engenheiro
de conhecimento. Algumas tcnicas tm como objetivo fazer com que o especialista descreva o seu mtodo de resoluo do problema de forma direta. Algumas destas tcnicas
so apresentadas por (Hart,[Hart 1992]). O especialista no a nica fonte de conhecimento, pois tambm so fonte de conhecimentos livros, manuais, catlogos e outros
materiais tcnicos podem ser utilizados como fonte em conjunto com o especialista.
Para que o conhecimento adquirido seja registrado, utilizam-se tcnicas de representao de conhecimento. Existem diversas tcnicas que permitem a representao do
conhecimento de forma a facilitar a posterior codicao segundo Ribeiro [da Cunha &
Ribeiro 1987]:
redes semnticas - simula o modelo associativo da memria do ser humano, representando situaes complexas de forma direta e sucinta.
regras de produo - representa o conhecimento atravs de regras do tipo SE <antecedente>
ENTO <consequente>.
frames - uma estrutura que representa determinada situao, levando em conta determinados padres.
lgica de predicados - descreve objetos pertinentes e realiza generalizaes sobre classes
de objetos do tipo <quanticador> A < ou No > B, em que A e B podem ser
objetos ou classes de objetos.
A tcnica mais utilizada a de estabelecer regras de produo a partir do modus
operandi da tomada de deciso do especialista. Ignizio [Ignizio 1991] cita algumas razes
para isso:
Regras representam um modo intuitivo de representao de conhecimento, portanto,
o tempo necessrio para se aprender a desenvolver bases de regras mnimo.
Regras so mais transparentes do que outras tcnicas de representao de conhecimento.
Bases de regras produo podem ser facilmente modicadas.
5.3. DIMENSIONAMENTO DO SISTEMA BCP
135
A validao do contedo de uma base de regras um processo relativamente simples comparado com outras tcnicas.
As regras de produo so armaes do tipo: SE <antecedente> ENTO <conseqente>
Onde o antecedente a parte da regra em que se verica se as premissas so verdadeiras.
Se estas premissas forem verdadeiras, o conseqente da regra executado, gerando a concluso da regra. O antecedente formado por fatos que esto presentes na base de dados
da memria de curto termo ou base de fatos, enquanto o conseqente pode simplesmente
executar uma ao, apresentar uma mensagem, como inserir um novo fato na base de
fatos.
5.2.5 O uso de um Sistema Especialista

Um sistema especialista deve ser concebido de forma a depender exclusivamente da
interface e da qualidade dos dados de entrada fornecidos. O usurio deve saber como conseguir os dados da aplicao especca com a mxima preciso possvel. Para isto, deve
ter um conhecimento bsico da rea de aplicao especializada. No precisa, por outro
lado, estar sucientemente treinado para que tome decises pertinentes especialidade.
A diferena entre treinar para ser usurio de um sistema especialista e trein-lo para
ser especialista enorme. O usurio do sistema especialista pode ser formado com poucas
horas de treinamento e poucos dias de uso. O especialista s se completa aps anos de
experincia.
5.2.6 Justicativa de um Sistema Especialista de Dimensionamento

de BCP
O objetivo de desenvolver um sistema especialista para dimensionamento de BCP
tornar o projeto conceitual e executivo do sistema de elevao de rotina, uma tarefa que
no exija um especialista no sistema, pois este recurso humano extremamente escasso
e requer um tempo muito grande para se formar o especialista experiente. Ento, a idia
desenvolver uma base de conhecimento tendo como fonte o especialista experiente e,
em cima desta base de conhecimento desenvolver uma mquina de inferncia capaz de
reproduzir o raciocnio do especialista. claro que o sistema especialista no poder
substituir o ser humano em aplicaes especiais e em casos extremos em que o prprio
especialista ainda no tem experincia acumulada.
5.3 Dimensionamento do sistema BCP

O processo de dimensionamento do sistema BCP tem como sadas a denio de trs
elementos principais:
o modelo da bomba
a composio da coluna de hastes
o cabeote de acionamento
136
A bomba especicada por sua capacidade de vazo e sua capacidade de recalque.

A coluna de hastes especicada por seu dimetro e o grau do ao, o que se traduz em
uma capacidade de solicitao combinada por esforo axial e de toro. O cabeote
especicado pela capacidade de carga axial e torque na haste polida.
Em um programa de vericao de dimensionamento, estes dados so fornecidos ao
programa para que este verique a sua adequao ou no atravs de fatores de utilizao. Os desvios servem para se escolher uma nova combinao de equipamentos. O
processo prossegue na base da tentativa e erro, o que depende muito da experincia do
projetista. No sistema especialista de dimensionamento, apenas as caractersticas do poo
so fornecidas e o programa escolhe a melhor combinao de equipamentos disponveis
em sua base de dados automaticamente.
No processo de dimensionamento, para cada combinao escolhida destes trs elementos, deve-se calcular os seguintes parmetros:
diferencial de presso na bomba;

rotao de operao necessria na coluna de hastes para fornecer a vazo desejada,
tenso combinada por esforo axial e de toro na coluna de hastes,
carga axial na haste polida;
torque na haste polida.
Para se poder calcular estes parmetros de operao preciso especicar a vazo

desejada e a profundidade de assentamento da bomba, dados escolhidos em funo da IPR
do poo, intervalo canhoneado e caractersticas mecnicas do poo, tais como dimetro
do poo, existncia de "peixe", etc. Alm disso preciso conhecer as caractersticas do
uido (API, RGO, BSW, densidade do gs). Estes dados especicam o caso particular em
questo, pois especicam dados do poo e de um projeto especco.
preciso tambm possuir modelos e caractersticas dos equipamentos disponveis no
mercado ou em estoque. Para isso, preciso dispor de uma base de dados de equipamentos
com relao e dados dos modelos dos fabricantes, tanto de bombas, como de hastes e
cabeotes.
Os parmetros so calculados utilizando os procedimentos de clculo apresentados no
captulo 3 ou simulando as condies no software PCPump. Aps calcular os parmetros
operacionais, deve-se vericar o projeto quanto ao carregamento relativo dos equipamentos. Para isso existem diretrizes que resultam de experincia acumulada no projeto e
operao de sistemas BCP, que estabelecem faixas ideais para carregamento dos equipamentos. A validao do projeto consiste em vericar se estas diretrizes so atendidas. Os
critrios ideais para vericao do projeto so os seguintes.
1. - A bomba deve operar utilizando no mximo 70% da capacidade de suportar diferencial de presso;
2. - a rotao da bomba deve ser de no mximo 250 rpm ;
3. - a tenso nas hastes deve ser de no mximo 80% da tenso de escoamento das
hastes;
4. - o mancal de rolamento do cabeote deve suportar no mximo 90% de sua capacidade de carga axial;
5.4. ESTRUTURA DO SISTEMA ESPECIALISTA
137
5. - o redutor do cabeote deve suportar no mximo 90% de sua capacidade de torque;

Nem sempre estas condies podem ser atendidas na prtica, seja por no haver
equipamento disponvel no mercado, como no caso em que se deseja uma vazo muito
maior que as disponveis no mercado, seja por no existir o componente em estoque.
Nestes casos, a experincia determina que se deva buscar condies que se aproxime
daquelas ideais. O trabalho de escolher previamente os equipamentos exige experincia
do projetista, ou ser necessrio que o projetista aproxime da condio ideal por tentativa
e erro.
Supondo que estejam disponveis 80 modelos de bomba, 9 de hastes e 20 de cabeotes,
existiriam 14400 alternativas de projeto. A experincia do especialista uma mercadoria
escassa e o preparo de novos especialistas demanda muito tempo, da a necessidade de
se desenvolver um sistema especialista para reduzir o tempo demandado para projeto de
sistemas de elevao.
5.4 Estrutura do sistema especialista

Um sistema especialista consiste de uma base de dados, uma base de conhecimentos
e um mquina de inferncia, conforme mostra a estrutura genrica da gura 5.1.
Figura 5.1: Estrutura de um Sistema Especialista

O usurio deve fornecer os dados do caso especico em estudo que so os dados de
entrada. O sistema deve buscar automaticamente uma combinao de equipamentos e
qualicar esta combinao, dando um valor de intensidade de satisfao aos critrios de
projeto. Caso a satisfao seja baixa, o sistema especialista deve buscar uma nova combinao de equipamentos segundo um estratgia de busca. O projeto do sistema especialista
consiste em desenvolver os diversos blocos desta estrutura. Em primeiro lugar, devem ser
estabelecidos os dados de entrada do sistema, ou seja, os dados a serem fornecidos pelo
usurio e que especicam o caso a ser estudado. Em segundo lugar, deve-se estabelecer que dados dos equipamentos so necessrios para construir a base de dados e, depois
138
a partir dos catlogos e manuais tcnicos dos equipamentos, alimentar esta base de dados. Em terceiro lugar, deve-se elaborar as regra de produo que constituem a base de
conhecimentos do sistema especialista. Em quarto lugar deve-se elaborar a mquina de
inferncia, capaz de fuzzicar as variveis de entrada da base de conhecimento, aplicar as
regras e deffuzicar a sada de forme a qualicar o nvel de satisfao do projeto. Elaborar
uma rotina de busca de forma que a nova combinao de equipamentos se aproxime mais
das condies ideais estabelecidas pelos critrios de avaliao.
5.5 Critrios de Projeto

Para aplicao dos critrios necessrio introduzir alguns parmetros que denem a
intensidade de utilizao da capacidade dos equipamentos, tambm denominados fatores
de utilizao. O fator de utilizao da capacidade de presso, FUP , denido na equao
5.1 como a relao entre o diferencial de presso na operao e a capacidade de suportar
diferencial de presso da bomba. Como no h uma capacidade de rotao da bomba, no
se deniu um fator de utilizao para a vazo da bomba, mas a prpria rotao em rpm.
O fator de utilizao das hastes FUh denido pela equao 5.2 dado pela razo entre a
tenso combinada de operao e o limite de escoamento do material das hastes. O fator de
utilizao de carga do cabeote FUL denido pela equao 5.3 dado pela relao entre a
carga axial na haste polida e a capacidade nominal de carga axial do mancal de rolamento
do cabeote. O fator de utilizao de torque do redutor do cabeote FUT denido na
equao 5.4 dado pela relao entre o torque na haste polida e a capacidade de torque
do redutor.
FUP =
P
PN
(5.1)
FUh =
op
esc
(5.2)
FUL =
Lop
Lcab
(5.3)
FU =
op
cab
(5.4)
Para cada um destes fatores deve ser denido uma faixa ideal de utilizao e faixas
tolerveis de utilizao. O projeto idealmente concebido deve se posicionar em cada um
dos critrios dentro da faixa ideal. Como nem sempre isso possvel, ainda mais quando
h limitao de estoque e se requer o equipamento imediatamente, as faixas de tolerncia permitem escolher equipamentos nestas situaes. Fora das faixas de tolerncia o
projeto deve ser reprovado. A tabela de faixas advm da experincia dos especialistas e
devem ser adequadas em funo das caractersticas de cada rea de produo de petrleo
e dos objetivos da operadora, sendo necessrio que um prossional qualicado e experiente nesta determinada rea de produo dena faixas de valores mais convenientes. O
5.6. DADOS DE ENTRADA DO USURIO
139
sistema especialista permite que o prossional autorizado especique outras faixas que
considere mais adequadas. A tabela 5.1 mostra os valores utilizados como limites ideais
e de tolerncia para cada fator de utilizao.
Tabela 5.1: Faixas de Limites Ideais e Tolerveis
Fator
FUP
RPM
FUh
FUL
FUT
Min Tolervel
0
100
0
0
0
Min Ideal
0.6
150
0.6
0.8
0.8
Mx Ideal
0.8
250
0.7
0.9
0.9
Mx Tolervel
0.9
300
0.8
1
1
5.6 Dados de Entrada do Usurio

Para especicar uma dada aplicao, o usurio deve fornecer ao sistema especialista
alguns dados pr-denidos em funo do poo especco para o qual se deseja dimensionar os equipamentos. As duas principais informaes que vo nortear todo o dimensionamento so a vazo desejada e a profundidade de assentamento da bomba. A vazo de
operao especicada para o poo funo de suas caractersticas de reservatrio traduzidas pela sua IPR. Muitas vezes, mais especialmente em poos em produo h anos, a
vazo que o poo pode produzir bem conhecida, mas a presso esttica no, por falta de
registros de presso. Neste caso, a vazo pode ser especicada mesmo que se desconhea
a IPR. Nos casos em que se conhece a IPR, basta denir uma presso de fundo adequada
e obter a vazo mxima que se pode obter do poo. A profundidade da bomba escolhida em funo da profundidade dos canhoneados. Se o poo tem histrico de produo
de areia a bomba deve ser posicionada acima dos canhoneados, e deve ser posicionada
abaixo dos canhoneados caso tenha RGO elevada. Se a bomba, por questes de limite de
vazo ou outro motivo, tiver que ser posicionada em outra profundidade, a profundidade
tambm estar especicada. Outra especicao importante a submergncia de operao, ou seja, o nvel de uido que ca acima da extremidade da bomba. A presso na
cabea de produo e no revestimento so especicadas em funo de medies anteriores ou de clculos de perda de carga na linha de produo at o separador de produo.
Devem-se especicar as caractersticas do uido produzido atravs do seguinte conjunto
de parmetros:
API do leo, especicando a densidade do leo;

RGO - razo gs - leo em m3 /m3 ;
Densidade do gs relativa densidade do ar;
BSW especicando o percentual de gua no uido produzido;
A viscosidade, a presso de bolha, razo de solubilidade e outros parmetros necessrios

aos clculos de escoamento multifsico so calculados por correlao. Nada impede, en-
140
tretanto, que se aperfeioe o sistema de forma a permitir que se use valores especcos
das caractersticas do uido quando exista anlise PVT para o mesmo.
5.7 Base de dados de equipamentos

A base de dados de equipamentos tem a seguinte estrutura:
BOMBA;
Fabricante;
Modelo do fabricante;
Vazo Nominal;
Vazo Exata;
Presso Nominal;
Nmero de estgios;
Dimetro Mnimo da Coluna de Produo;
Conexo do Rotor;
Conexo do Estator;
Dimetro Mnimo do Revestimento;
Excentricidade;
Dimetro do rotor;
Passo do estator;
Modelo Petrobras;
Comprimento do estator;
Parmetros de correo de volume, torque e presso de selagem em funo da
interferncia;
HASTE;
Tipo;
Dimetro Nominal;
Limite de Escoamento
Tenso de Ruptura
Grau do Ao
Dimetro da Luva
CABEOTE;
Fabricante;
Modelo do Fabricante;
Capacidade de Carga Axial do Mancal de Rolamento;
Capacidade de Torque do Redutor;
Taxa de Reduo;
Modelo Petrobras;
As caractersticas fundamentais dos equipamentos so apresentadas nas telas de dados

da gura 5.2 para bombas BCP (foram omitidas as caractersticas relativas geometria
5.8. SIMULAO DAS CONDIES DE REGIME
141
Figura 5.2: Tela de Apresentao de Dados de Bombas

da bomba, por se tratar de segredo industrial dos fabricantes) e na gura 5.3 para os
cabeotes.
Os dados foram coletados a partir dos catlogos e manuais das bombas e cabeotes
([Wea 1999] e [Nez 2002]) em sua maioria, tendo sido necessrio elaborar alguns clculos
para se obter dados no apresentados nestes documentos.
5.8 Simulao das condies de regime

Para uma dada combinao de equipamentos, os dados fornecidos pelo usurio especicando a aplicao e os dados da base de dados de equipamentos servem de entrada para a
simulao da operao em condies de regime permanente. A sada destes clculos feito
pelo programa de computador so as solicitaes que devem suportar os equipamentos,
ou seja
Diferencial de presso na bomba;

RPM de operao do rotor
tenso nas hastes
carga axial na haste polida
torque na haste polida
Com estes valores, pode-se calcular os fatores de utilizao. Estes fatores de utilizao
serviro de variveis de entrada para a mquina de inferncia.
142
Figura 5.3: Tela de Apresentao de Dados de Cabeotes
5.9 Conjuntos Fuzzy

O universo de discurso lingstico utilizado no sistema especialista composto de
dois conjuntos fuzzy, um para as variveis de entrada, outro para as variveis de sada. As
variveis de entrada so fuzzicadas utilizando os conceitos A - Alto, O - TIMO, B Baixo e as variveis de sada so fuzzicadas utilizando os conceitos O - timo, B - Bom
e R - Ruim. A gura 5.4 mostra a funo de fuzzicao que transforma a varivel de
entrada em um conjunto fuzzy de pertinncias, esquema aplicvel aos diversos fatores de
utilizao (bomba, cabeote e hastes). A forma escolhida foi a do tipo , mais apropriada
para modelar uma faixa ideal do que a do tipo . Entretanto, no se deve descartar a possibilidade de se usar uma funo , pois esta tornaria o empate entre dois equipamentos
muito mais difcil de acontecer facilitando o processo decisrio. Outra forma de tratar empates adotar critrios de desempate, o que torna o controle do processo de empate mais
controlvel. As funes, em alguns casos, so assimtricas, pois a tolerncia para baixo
nos fatores de utilizao so normalmente maiores do que para cima, pois mais seguro
operar com o equipamento superdimensionado, enquanto que operar com o equipamento
subdimensionado reduz grandemente a sua vida til. Em resumo, tolervel operar desde
um fator de utilizao de zero porcento at o inicio da faixa ideal de utilizao e tolervel operar desde o nal da faixa ideal at 100% de utilizao. A assimetria resulta da
faixa ideal no ser centralizada no espectro de fator utilizao (0 a 100%), mas deslocada
para a direita (>50%).
5.10. BASE DE CONHECIMENTO
143
Figura 5.4: Fuzzicao dos Fatores de Utilizao

O sistema especialista deve ser o mais simples possvel, por isso se comeou com um
conjunto fuzzy com universo de discurso de trs conceitos. No se chegou a comparar os
resultados, pois os resultados obtidos com trs conceitos foram satisfatrios.
5.10 Base de conhecimento

Para a elaborao da base de conhecimento foram estabelecidas regras de produo.
A quantidade de regras necessria funo da seqncia em que o projeto elaborado.
Trs possibilidades foram consideradas. A mais complexa em termos de quantidade de
regras a que considera simultaneamente a bomba, as hastes e o cabeote. Neste caso,
sero 5 variveis de entrada do motor de inferncia com 35 = 243 regras. Como existem
na base de dados NB modelos de bombas, NH tipos de hastes de bombeio e NC modelos de cabeote, no total existiro NB NH NC possibilidades a serem analisadas ( se
existirem 80 bombas, 9 tipos de hastes e 20 cabeotes na base de dados, sero 14400 possibilidades e, portanto, 3499200 regras a serem aplicadas para se analisar todos os casos
possveis). Neste caso, seria necessrio uma estratgia de busca que iria compor a base
de conhecimento. Seriam regras de direcionamento da nova escolha de equipamentos,
orientando, por exemplo a buscar um cabeote com maior capacidade de torque caso o
fator de utilizao correspondente estive alto.
Entretanto, uma vez especicadas a bomba e a coluna de hastes, cam determinadas
a carga axial e o torque na haste polida. Assim, o cabeote pode ser selecionado aps
escolhidas a bomba e a coluna de hastes. O nmero de regras para escolher o par bomba
e hastes 27 (33 ), pois h trs variveis de entrada para o par e 3 conceitos. Neste caso
as 27 regras so aplicadas a NB NH combinaes de bomba e cabeote. A estes casos se
144
somam 9 regras aplicadas a NC modelos de cabeotes.

A terceira possibilidade escolher primeiramente a bomba, depois a hastes (fazendo
combinaes da bomba selecionada com as diversas hastes) e, por m, selecionando o
cabeote. O nmero de regras, neste caso, cai drasticamente, cando apenas 9 regras
para avaliar a bomba, 3 para avaliar a coluna de hastes e 9 para avaliar o cabeote. O
tempo computacional muito menor neste caso do que no anterior e podem ser avaliadas
todas as possibilidades sem que seja necessrio estabelecer na base de conhecimento,
regras de produo para direcionar a busca de novas combinaes de equipamentos. Outro
fator importante na escolha da melhor estratgia de seleo o fato de que varrer todas
combinaes possveis torna a metodologia exata, ao contrrio do que acontece com uma
metodologia de busca que direcione a escolha, pois a rotina de busca deve incluir algum
critrio de sucincia que interrompa o processo.
A estratgia adotada foi a terceira, pois como j se viu, a escolha do cabeote no
inuencia no clculo de sua solicitao que depende exclusivamente da bomba e da haste
selecionadas. Por outro lado, pode-se comprovar que, apesar da coluna de hastes inuenciar no clculo do fator de utilizao de presso da bomba, a bomba que d melhor
resultado sempre a mesma e no depende de qual coluna de hastes foi escolhida.
Portanto, as regras necessrias para o dimensionamento do sistema BCP sero 9 para
a bomba, 3 para a coluna de hastes e 9 para o cabeote.
As regras de produo foram estabelecidas na forma :
Se var A = conceito 1 e var B = conceito 2 ento Sada = Conceito 3
O processamento da informao feito segundo o uxograma 5.5.
As regras de produo de avaliao das bombas so as apresentadas nas guras 5.6,
5.7 e 5.8.
Se var A = conceito 1 e var B = conceito 2 ento Sada = Conceito 3
As regras de produo na forma original esto nas tabelas 5.2, 5.3 e 5.4.
Tabela 5.2: Regras de Produo para Avaliao de Bombas
SE
SE
SE
SE
SE
SE
SE
SE
SE
FUP
FUP
FUP
FUP
FUP
FUP
FUP
FUP
FUP
B
B
B
O
O
O
A
A
A
E
E
E
E
E
E
E
E
E
RPM
RPM
RPM
RPM
RPM
RPM
RPM
RPM
RPM
B
O
A
B
O
A
B
B
B
ENTO
ENTO
ENTO
ENTO
ENTO
ENTO
ENTO
ENTO
ENTO
BOMBA
BOMBA
BOMBA
BOMBA
BOMBA
BOMBA
BOMBA
BOMBA
BOMBA
R
B
R
B
O
R
R
R
R
A mquina de inferncia funciona aplicando as regras da base de conhecimento utilizando as T-normas E e OU de forma a se obter um conjunto fuzzy para o nvel de satisfao aos critrios do equipamento analisado. Este conjunto fuzzy defuzzicado de
5.10. BASE DE CONHECIMENTO
145
Figura 5.5: Fluxograma de Processamento de Informao do Sistema Especialista para

Dimensionamento de BCP
Tabela 5.3: Regras de Produo para avaliao de Hastes

SE
SE
SE
FUh
FUh
FUh
B
O
A
ENTO HASTE
ENTO HASTE
ENTO HASTE
B
O
R
forma a se obter um nvel de satisfao do equipamento aos critrios de projeto. Todos

os modelos disponveis so analisados. A disponibilidade congurvel de forma a se
incluir na anlise apenas os modelos disponveis em estoque. Primeiramente so simuladas todas combinaes de bomba e haste, mas s a bomba analisada. Ao terminarem
de ser analisados todos os modelos disponveis de bomba, a bomba com o melhor nvel
de satisfao selecionada. A bomba selecionada simulada com as diversas hastes de
forma a se avaliar a haste conforme as regras de produo de avaliao de haste. A coluna
de hastes com melhor nvel de satisfao escolhida, resultando em uma carga e torque
na haste polida. Com estes valores, calculam-se os fatores de utilizao para cada modelo
disponvel de cabeote e o que tiver melhor nvel de satisfao aos critrios de projeto
selecionado. O programa naliza calculando a potncia requerida pelo motor e informando o motor que atende a solicitao, e seleciona as polias que promovem a rotao
desejada.
146
Figura 5.6: Regras de Produo de Avaliao de Bomba
Figura 5.7: Regras de Produo de Avaliao de Hastes
Figura 5.8: Regras de Produo de Avaliao de Cabeotes
5.11. INTERFACE GRFICA
147
Tabela 5.4: Regras de Produo para Avaliao de Cabeotes

SE
SE
SE
SE
SE
SE
SE
SE
SE
FUL
FUL
FUL
FUL
FUL
FUL
FUL
FUL
FUL
B E
B E
B E
O E
O E
O E
A E
A E
A E
FUT
FUT
FUT
FUT
FUT
FUT
FUT
FUT
FUT
B
O
A
B
O
A
B
O
A
ENTO
ENTO
ENTO
ENTO
ENTO
ENTO
ENTO
ENTO
ENTO
CABEOTE
CABEOTE
CABEOTE
CABEOTE
CABEOTE
CABEOTE
CABEOTE
CABEOTE
CABEOTE
R
B
R
B
O
R
R
R
R
5.11 Interface Grca

O Sistema Especialista de Dimensionamento de BCP, DIMBCP, tem uma interface
grca simples, o que facilita sua operao. A tela principal do sistema, mostrada na
gura 5.9, dispe de um menu que permite acessar as diversas telas.
A tela d acesso a tela de congurao de disponibilidade de cabeotes, mostrada na
gura 5.10, de hastes de bombeio, mostrada na gura 5.11 e de bombas, mostrada na
gura 5.12. Atravs destas telas pode-se incluir ou excluir modelos da anlise, simulando
a disponibilidade de equipamentos em estoque ou em contrato de fornecimento.
Ao solicitar a execuo de um projeto, o programa apresenta a tela de projeto, mostrada
na gura 5.13, em cuja parte superior mostrada as principais entradas do projeto, vazo
e profundidade da bomba, e na parte inferior o resultado do dimensionamento em que so
detalhados os modelos escolhidos e as suas condies de operao, alm da potncia do
motor de acionamento e a combinao de polias ou a regulagem de freqncia do VSD.
O resultado obtido pelo toque do mouse no boto "Calcular".
Outros dados, tais como as propriedades do uido e a submergncia, podem ser inseridos clicando no boto "Dados", caso contrrio sero adotados valores default. A tela
de entrada destes dados est mostrada na gura 5.14.
As faixas timas e de tolerncia para os fatores de utilizao, so conguradas na tela
de denio de faixas de fuzzicao, mostrada na gura 5.15.
5.12 Concluso
Neste captulo, apresentou-se um sistema especialista para Dimensionamento de BCP,
assim como seus objetivos , suas caractersticas, vantagens e desvantagens, seu funcionamento, uso, estrutura, critrios de projeto que servem de base para o seu desenvolvimento,
a estrutura de entrada de dados pelo usurio, a base de dados de equipamentos de BCP e
a base de conhecimento que constituem este sistema. Apresentou-se, tambm, a Interface
Grca do sistema desenvolvido e seu uso.
Ao reduzir substancialmente o tempo requerido para dimensionar o sistema de elevao de um poo, o sistema desenvolvido permite a melhor utilizao do especialista
148
Figura 5.9: Tela Principal do Sistema Especialista DIMBCP
5.12. CONCLUSO
149
Figura 5.10: Tela de seleo de Cabeote
Figura 5.11: Tela de seleo de coluna de hastes
150
Figura 5.12: Tela de seleo de Bombas

humano, recurso escasso e que exige um tempo excessivo para formao, e permite a
tomada de decises mais rapidamente, especialmente em operaes de completao ou de
workover que, por conta de dados de poos novos, recompletados ou estimulados serem
obtidos durante a operao, exigem o dimensionamento em momentos em que o especialista no est disponvel e reduz o signicativo custo de espera da sonda.
A contribuio inovadora deste captulo o sistema especialista desenvolvido.
5.12. CONCLUSO
151
Figura 5.13: Tela de entrada e de Resultados do Sistema Especialista de Dimensionamento de BCP
152
Figura 5.14: Tela de entrada de outros dados do Sistema Especialista
Figura 5.15: Tela de congurao de faixas de utilizao timas e tolerveis
Captulo 6
Resultados
6.1 Introduo
Os objetivos do presente captulo so validar a modelagem do sistema e o simulador
comparando os resultados previstos com os medidos em campo, aplicar as tcnicas de
controle desenvolvidas no captulo 4 em um poo real, validando a metodologia e validar
o sistema especialista desenvolvido no captulo 5.
Para atingir o primeiro e o segundo objetivos, foi implantado um sistema de monitorao de presso de fundo e ajuste de regime em um poo real, consistente de sensor
de presso, controlador lgico programvel e variador de freqncia para ajustar a velocidade de operao do motor. A resposta em malha aberta e em malha fechada, permitiu
a validao do modelo implementado no simulador. Tanto no controlador como no simulador foi implementado o sistema de controle fuzzy desenvolvido. O controlador foi
implentado tambm em outro controlador que foi testado em conjunto com o simulador
de poo.
A validao do sistema especialista foi obtida atravs da anlise de um problema proposto pelas caractersticas de um poo e a disponibilidade de equipamentos. Procedeu-se
a obteno do melhor dimensionamento passo a passo, com o detalhamento do processo
de inferncia e a anlise dos resultados valendo-se do programa PCPpump. O resultado
obtido comparado com o obtido pelo sistema especialista desenvolvido.
6.2 Controle
6.2.1 Instalaes de Campo
O sistema de controle foi instalado no poo A no campo de X. A instalao consiste
dos seguintes equipamentos.
Fundo do Poo
Bomba modelo NTZ278*120ST20, com capacidade de vazo nominal de 20 m3 /dia a 100 rpm e capacidade de presso de 100 kg f /cm2 assentada 764.5 m de profundidade
Coluna de hastes com 98 hastes de 7/8"x 25
Coluna de produo de 2 7/8"
Revestimento de 7"x 23 lbf/p
153
154
CAPTULO 6. RESULTADOS
Canhoneados de 777 metros a 792 metros de profundidade;

Sensor de presso e temperatura de fundo TPT2 0 - 3000psi
Cabo de instrumentao
Dados de Produo
Vazo de Produo : 25 m3 /dia com nvel dinmico de 604
metros
BSW = 85
RGO = 1 m3 /m3
API = 35
RPM ajustada para 134 na freqncia de 60 Hz;
IP = 1,18 m3 /dia/Kg f /cm2
Presso esttica do reservatrio de 30 kg f /cm2 no datum de referncia de 610 metros
Equipamentos de Superfcie
VSD CFW09 de 15 HP
Controlador Industrial EXS-1000
Cabeote de Acionamento AL2-7
Motor de Induo 10 HP / 6 plos
Os equipamentos eletrnicos que compem o sistema de controle esto dispostos conforme o que mostra esquematicamente a gura 6.1. O controlador recebe o sinal de
presso de fundo e o algoritmo de controle determina a velocidade de operao do motor
enviando esta informao para o VSD (variable speed drive - variador de freqncia). O
VSD controla a velocidade mantendo-a no valor determinado pelo controlador.
Figura 6.1: Instalaes de superfcie

O variador de freqncia, mostrado na gura 6.2, possui o esquema de entradas e
sadas digitais e analgicas mostrado na gura 6.3, onde se pode observar o esquema
de ligao da entrada digital DI1 e a sada digital DO1 que devem ser interligadas ao
controlador.
Atravs da entrada digital DI1, o controlador comanda o VSD para acionar o motor.
Atravs da sada digital DO1, por outro lado, o VSD conrma que est ligado ao controlador. Ainda na gura 6.3 esto os esquemas de ligao das sadas analgicas AO1 e AO2,
6.2. CONTROLE
155
atravs das quais o controlador recebe a informao de velocidade e de corrente eltrica

respectivamente do VSD. A entrada analgica AI1, por sua vez recebe a referncia de
velocidade comandada pelo controlador.
O controlador EXS1000, mostrado na gura 6.4 possui o esquema de ligao de entradas mostrado na gura 6.5. Estes esquemas esto detalhados no manual do controlador
[BAKER-CAC 1997].
O controlador possui 8 entradas analgicas e 2 sadas analgicas, alm de 8 entradas
digitais e 8 sadas digitais. Destas, s foram requeridas duas entradas analgicas e uma
sada analgica, duas sadas digitais e uma entrada digital.
Atravs da entrada analgica AI1 (representada por CH1 na gura) o controlador
recebe a informao do sensor de presso de fundo e atravs das entradas analgicas
AI2(CH2) e AI3 (CH3) recebe as informaes de velocidade e de corrente do motor
provindas do VSD. Atravs da sada analgica AO1, mostrada na gura 6.6, o controlador
envia para a entrada analgica do VSD a velocidade de referncia na qual se deseja ajustar
a velocidade.
A gura 6.7 mostra como instalado sicamente o controlador, juntamente com o rdio de comunicao VHF e a sua respectiva antena. O projeto da instalao, aterramento,
altura da antena e etc, segue as recomendaes do manual de instalao, manuteno e
operao do controlador EXS-1000 [BAKER-CAC 1997].
A gura 6.8 mostra como esto interligados os equipamentos eletrnicos, VSD, Controlador e sensor de presso.
A fotograa 6.9 mostra a instalao do quadro contendo o controlador EXS-1000,
rdio de comunicao e acessrios na locao do poo. A fotograa 6.10 mostra a instalao do quadro contendo o VSD CFW-09 e sua fonte de alimentao na locao do poo.
A fotograa 6.11 mostra a interface homem-mquina mvel que permite a parametrizao do controlador na locao do poo, o que tambm pode ser feito remotamente atravs
do supervisrio ou atravs de um notebook e do programa Conguration Manager, como
mostra a gura 6.12. Atravs desta ltima conexo, pode-se carregar o programa de controle no controlador.
6.2.2 Projeto de controle PI para o Poo

A partir dos dados mecnicos do poo, de reservatrio e de produo, mostrados em
6.2.1, pode-se, a partir da modelagem linear apresentada no captulo 4, obter o ganho do
sistema em termos da velocidade, em rad/s, na haste polida e da presso, em Pa, mostrado
em 6.1 e em termos de freqncia, em Hz, como varivel de entrada e a presso, em psi,
como varivel de sada conforme o diagrama de blocos 6.13 de forma a se obter 6.2.
cB g
= 146
Aan
(6.1)
Ks = 4, 5 104
(6.2)
Ks =
O clculo da constante de tempo da funo de tranferncia do sistema aproximado de

primeira ordem est mostrado em 6.3.
156
Figura 6.2: Variador de Freqncia CFW09
Figura 6.3: Entradas e Sadas Analgicas e Digitais do VSD
6.2. CONTROLE
157
Figura 6.4: Controlador EXS-1000
Figura 6.5: Entradas Analgicas do Controlador EXS-1000
158
Figura 6.6: Sadas Analgicas do Controlador EXS-1000
Figura 6.7: Instalao fsica do controlador, rdio VHF e antena de comunicao
6.2. CONTROLE
159
Figura 6.8: Ligaes entre os equipamentos eletrnicos
Figura 6.9: Detalhes da instalao do controlador
160
Figura 6.10: Detalhes da instalao do VSD
Figura 6.11: Interface grca mvel do controlador
6.2. CONTROLE
161
Figura 6.12: Notebook conectado ao controlador
Figura 6.13: Converso de unidades
162
Ts =
I p g
= 15.195s
Aan
(6.3)
A funo de transferncia do sistema em unidades SI (presso em Pa e rotao em

rad/s) est representada na equao 6.4, caracterizando o desempenho em malha aberta
do sistema.
G(s) =
146
1
s + 15195
(6.4)
interessante modicar a funo de transferncia, convertendo o sinal em psi para

mA no range de 4 a 20 mA e a sada de mA para hertz de forma que se possa denir os
ganhos do controlador adimensionais e no range do sinal eletrnico. Assim, a funo de
transferncia deve incluir a mudana de escala de psi para mA na entrada do controlador
e de mA para Hz na sada, resultando na a funo de transferncia mostrada em 6.5.
G(s) =
4, 5 104
1
s + 15195
(6.5)
A funo de transferncia em malha fechada est representada na equao 6.6.

Ks K p s + KKpi

(6.6)
M(s) =
s2 + T1s + Ks K p s + Ks Ki
O ganho integral que resulta em um amortecimento especicado pode ser determinado
para um dado ganho proporcional atravs da equao 6.7.

2
1
1
+ Ks K p
Ki = 2
4 Ks Ts
(6.7)
A tabela 6.1 mostra as caractersticas da resposta do sistema em malha fechada para

diversos ganhos.
Tabela 6.1: Relao entre Ganhos e Amortecimento
Kp
3
3
3
3
3
3
3
3
3
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
Ki
0,000241
0,000298
0,000377
0,000493
0,000671
0,000966
0,00151
0,00268
0,006
6.2. CONTROLE
163
As guras 6.14 e 6.15 mostram as respostas ao degrau de presso e velocidade, respectivamente, de cada um dos casos da tabela 6.1, enquanto a gura 6.16 mostra as respostas
ao degrau de presso com ganhos proporcionais de 3 e 10 e ganho integral de 0,00024.
Valores menores de ganho proporcional, tornaram o tempo de acomodao muito grande,
enquanto valores maiores do ganho proporcional tornaram o controle mais sensvel ao
rudo. Nesta gura, s foi mantido constante o ganho integral, pois o amortecimento
varia com o ganho proporcional se for mantido constante o ganho integral, conforme se
pode depreender da equao 6.7. Na verdade, o amortecimento ser tanto menor quanto
maior o ganho proporcional para um mesmo ganho integral.
Figura 6.14: Resposta de presso para vrios Ki

Quando o amortecimento igual a 1, o sistema estar criticamente amortecido. Quando
o amortecimento for maior que 1, ou seja, o sistema ser supercrtico. Isto acontece
quando o ganho integral menor que o que acarreta amortecimento crtico. Pelo contrrio, o amortecimento subcrtico acontece para valores maiores de ganho integral. A
resposta no caso supercrtico no tem oscilaes, mas so lentas, provocando atrasos na
produo. A resposta no caso subcrtico tem tempo de subida mais rpido, porm, caso
o ganho seja muito alto, pode haver importantes componentes oscilatrias de maior amplitude, e at mesmo instabilidade. O ajuste dos ganhos necessrio, pois o tempo de
resposta lento do caso supercrtico causa atraso na produo, enquanto as componentes
oscilatrias provocam baixa ecincia energtica do sistema de acionamento e risco de
operar a bomba em vazio. A melhor estratgia ajustar os ganhos para que o sistema
trabalhe com valores de ganhos que estabeleam fatores de amortecimento entre 0,5 e 1.
164
Figura 6.15: Resposta de velocidade para vrios Ki
Figura 6.16: Resposta de presso para vrios K p
6.2. CONTROLE
165
O aumento do ganho integral torna a resposta mais rpida, porm o controle ca mais
sensvel a pequenas perturbaes, especialmente a rudos.
6.2.3 Especicao do Controlador PI-fuzzy

Como j visto no captulo 4, o controle fuzzy especicado atravs de alguns parmetros. Os valores destes parmetros foram escolhidos baseado na experincia e ajustes
feitos com o auxlio do simulador. Alguns cuidados, bem poucos, precisam ser tomados
na escolha destes valores de parametrizao. No se pode, especialmente, optar por valores muito altos de intervalo de tempo entre duas inferncias consecutivas e ao mesmo
tempo escolher um valor limite de ajuste de freqncia alto. Isto pode provocar instabilidade do controle. O estudo de estabilidade de um sistema fuzzy complicado pois
o controlador no linear e envolve a aplicao da teoria de Liapunov. Entretanto, a
simulao mostra que o sistema estvel para uma gama bastante ampla de valores. O
estudo mostra que valores de 100 a 1600 segundos, resultam em tempo de resposta bastante semelhantes. Valores maiores do que o limite superior citado podem ser usados,
desde que no estejam associados a valores limites de correo de freqncia elevados.
Portanto, deve se limitar a mxima correo de freqncia a valores menores que 10 Hz,
cerca de um sexto da amplitude de freqncia. Outros parmetros so menos importantes,
mas servem para calibrao do controlador, ainda que a falta de calibrao no implique
em um desempenho insatisfatrio. Em particular, o valor de fuzzicao da variao do
erro deve ser coerente com a mxima capacidade de drenagem da bomba que ocorre na
freqncia de 60 Hz.
Os parmetros do controlador implementado foram os mostrados na tabela 6.2. A
sintonia na dos parmetros pode ser feita de uma maneira bastante intuitiva para o especialista em elevao por bombeio de cavidades progressivas seguindo as regras abaixo:
se a velocidade car oscilando em torno do valor ideal de freqncia, deve-se
diminuir o valor limite de ajuste de freqncia ou aumentar o limite de fuzzicao
de variao de erro;
se o controle car muito sensvel ao rudo, deve-se aumentar o intervalo da mdia
mvel de ltragem;
para aumentar a velocidade de resposta, deve-se reduzir a faixa de fuzzicao do
erro ou aumentar o valor limite de variao de velocidade, sendo mais ecaz a
primeira medida;
se o sobre-sinal for muito elevado, deve-se reduzir o limite de variao de erro;
Esta regras foram utilizadas para um ajuste no da resposta do controlador, ainda que
a resposta obtida sem estes ajustes tenha resultado em um desempenho superior ao obtido
com o controle PI.
Ao contrrio do controlador PI, no houve diculdade de ajustar o controlador fuzzy,
tendo funcionado de maneira satisfatria em sua primeira aproximao, como ser visto
na seo de apresentao de dados de campo. Isto aconteceu especialmente porque havia
um grande experincia acumulada na operao da planta. importante que a faixa de
fuzzicao da variao do erro seja compatvel com a mxima taxa de variao de erro
166
que poderia ser obtida com a bomba operando na sua mxima velocidade que cerca de
10 psi ou 0, 75kg f /cm2 que corresponde a uma variao de volume igual a 7,5 metros.
Para valores muito maiores que este, o amortecimento poder se tornar muito baixo. Isto
mostrado na gura 6.17 em que se compara a resposta ao degrau para vrias faixas de
fuzzicao da variao do erro.
Figura 6.17: Resposta ao degrau de presso para vrias faixas de fuzzicao da variao do erro
Por isso, no se utilizou valores maiores que 4 kg f /cm2 . Faixas de fuzzicao do
erro menores implicam em uma resposta mais rpida, como mostra a gura 6.18 em que
se compara a resposta ao degrau para faixa de fuzzicao de erro de 7 e 10 Kg f /cm2 .
O tempo de resposta mais rpido no implica necessariamente numa maior sensibilidade,
pois h um largo tempo entre mudanas de sinal de referncia de velocidade e a atuao
se d em termos de mdias mveis do sinal da varivel controlada.
6.2.4 Simulao e Resposta em Malha Aberta

A gura 6.19 mostra a resposta em malha aberta do poo comparada com a simulao
da funo de transferncia. A condio inicial a de repouso. O motor parte a velocidade
constante na freqncia da rede. A aproximao foi excelente como conseqncia de
algumas caractersticas do poo, tais como alto BSW, IPR linear e bomba com pouco
escorregamento. Se o poo for de mais alta RGL, a IPR estiver em uma regio no linear
ou a bomba operar com um desempenho com alto escorregamento, o sistema no poder
6.2. CONTROLE
167
ser representado por uma funo linear em qualquer condio operacional, mas poder
ser representado por um sistema de primeira ordem linearizado no ponto de operao.
6.2.5 Simulao Comparada em Malha Fechada

Os controles PI e PI-fuzzy foram comparados por simulao. A gura 6.20 mostra
a resposta ao degrau de presso de referncia do controle PI-fuzzy com faixa de fuzzicao do erro de 7 g f /cm2 e faixa de fuzzicao da variao do erro de 0,5 Kg f /cm2
comparada com a resposta do controle PI convencional com ganho proporcional igual a 3
e ganho integral igual a 0,00024.
Neste caso, o tempo de acomodao do controle fuzzy foi de 22.200 segundos enquanto o controle PI convencional teve tempo de assentamento de 138.000 segundos. O
sobre-sinal em ambos os casos foi desprezvel.
A gura 6.21 compara o sistema fuzzy com faixa de fuzzicao do erro de 5,6 Kg f /cm2
e faixa de fuzzicao da variao do erro de 2 Kg f /cm2 com o sistema PI convencional
com ganho proporcional de 10 e ganho integral de 0,006. Tempo de acomodao da resposta ao degrau do controlador fuzzy de 70.800 segundos e o sobre-sinal de 8,3%. O
tempo de assentamento da resposta ao degrau do controlador PI convencional de 49200
segundos com sobre-sinal de 7,8%. O sistema PI convencional responde mais rapidamente com o aumento do ganho proporcional, porm requer o aumento do ganho integral
para manter sob controle o sobre-sinal. A diminuio da faixa de fuzzicao do erro no
sistema fuzzy produz um efeito semelhante ao aumento do ganho proporcional no controlador convencional, valendo a analogia quanto a diminuio da faixa de fuzzicao da
variao do erro com o aumento do ganho integral. A melhoria do tempo de resposta do
controlador PI se d a custa de aumentar a sensiblidade a rudos e perturbaes do sinal
medido.
6.2.6 Codicao e Teste do Controle Fuzzy no Controlador

O controlador EXS-1000 tem uma faixa de valores congurveis colocados a disposio do usurio e sem funo pr-denida [BAKER-CAC 1997]. Alguns destes parmetros so memrias volteis e servem como registros intermedirios acessveis linguagem de programao de alto nvel ACL (AUTOMATIC CONTROL LANGUAGE [CAC 1999]. Outros parmetros so memrias no-volteis e podem ser usadas para congurar o programa de controle desenvolvido em ACL de tal forma que esta no se perca
em caso de falta de energia.
A parametrizao do controlador fuzzy foi feita utilizando as as memrias do controlador mostradas na tabela 6.2. As funes de pertinncia e a base de regras implementadas
foram aquelas apresentadas na seo 4.4.4 e a parametrizao do controlador refere-se
especicao da tabela 4.4 apresentada naquela seo.
Estes parmetros so acessveis atravs do programa supervisrio, conforme ser visto
mais adiante, tanto para leitura como para escrita, a depender do nvel de acesso que tenha
o usurio. Outra maneira de acess-los atravs do programa Conguration Manager
[CAC 1999].
168
Figura 6.18: Resposta ao degrau de presso para vrias faixas de fuzzicao de erro
Figura 6.19: Resposta em Malha Aberta
6.2. CONTROLE
Figura 6.20: Simulao Comparada do PI convecional e Controle Fuzzy
Figura 6.21: Simulao Comparada do PI convecional e Controle Fuzzy
169
170
Algumas memrias volteis precisaram ser utilizadas para armazenar parmetros operacionais do controle, registros temporrios utilizados nos clculos, no status, controle do
programa e registros de sada. A lista completa dos registros utilizados e sua funo, incluindo sua referncia como parmetro que serve de endereamento para escrita e leitura
atravs do sistema supervisrio, e sua correlao com a referncia ao endereo de memria
atravs da linguagem de programao esto mostradas na tabela 6.3.
O desenvolvimento do programa de controle foi feito utilizando a linguagem ACL. O
programa consiste dos seguintes subprogramas.
boot - atravs do qual se faz a leitura dos parmetros no - volteis que so armazenados em memrias temporrias; este programa s opera na partida, aps
inicializados os registros do programa de controle e solicita o ligamento do VSD
atravs da sada digital DI1 1 , ca em estado de espera, at que o controlador pare
por qualquer motivo e seja reinicializado, com a acontece ;
fuzzy - programa que controla a execuo das sub-rotinas do controlador, listadas a
seguir;
coleta - que coleta valores da varivel de entrada durante o tempo especicado na
parametrizao do controlador, sendo que a parte nal do intervalo, durao que
tambm depende da parametrizao, serve para calcular a mdia mvel que serve
de ltro de rudos do sinal de entrada;
fuzzyca - que toma os valores de erro e de varivel de erro, variveis de entrada do
sistema e os transforma em um vetor de pertinncias aos conceitos NE, ZE e PO;
regras - que aplica as regras de produo da mquina de inferncia aos vetores e
pertinncia de erro e variao de erro, gerando um vetor de pertinncia de ajuste de
velocidade do motor ou de freqncia;
defuzzica - que transforma o vetor de ajuste de freqncia em valor analgico
de ajuste de frquncia, valor este integrado de forma discreta ao valor de sada do
sistema; item comando - que coloca o valor de sada do sistema na sada analgica
que serve de referncia de velocidade para o VSD;
testa e informa - rotinas que vericam se o sistema estabilizou e diagnostica se a
bomba superdimensionada ou tem capacidade insuciente para a vazo do poo;
O registrador REG6 controla a fase do algoritmo. As guras 6.22 a 6.24 mostram a
tela de programao e diversas partes do programa. O cdigo completo do programa est
no anexo A.
O ambiente de programao permite ainda parametrizar o controlador em todas suas
funo pela criao de uma tabela que exportada para o controlador junto com o programa
compilado. Importante observar que ao enviar o programa para o controlador, operao
feita conectando um notebook ao controlador e atravs do programa de comunicao com
o controlador conguration manager atravs de funcionalidade cuja tela mostrada na
gura 6.25, a lista de parmetros enviada tambm. O programa ACL, uma vez carregado, automaticamente inicializado, podendo ser interrompido a qualquer momento
atravs de um parmetro digital destinado a este m.
1o
valor digital de inicializao desta entrada zero, para que o sistema entre partindo o VSD aps falta
de energia
6.2. CONTROLE
171
Tabela 6.2: Parametrizao do controle fuzzy

Parmetro
1200
1201
1202
1203
1204
1205
1206
Contedo
SET-POINT DE PRESSO
FUZZIFICAO DE VARIAO DO ERRO
FUZZIFICAO DE ERRO
TEMPO ENTRE INFERNCIAS
REPETIES PARA MDIA
REPETIES PARA ESTABILIZAO
INCREMENTO DE VELOCIDADE
Valor
60
30
100
600
200
10
4
Tabela 6.3: Registros do controlador utilizados no algoritmo

Registro
REG1
REG2
REG3
REG4
REG5
REG6
REG7
REG8
REG9
REG10
REG11
REG12
REG31
REG32
REG33
REG34
REG35
REG36
REG37
REG38
REG39
REG40
REG41
REG42
REG43
REG44
REG45
REG46
REG47
REG48
Parmetro
1095
1096
1097
1098
1099
1100
1101
1102
1103
1104
1105
1106
1125
1126
1127
1128
1129
1130
1131
1132
1133
1134
1135
1136
1137
1138
1139
1140
1141
1142
Contedo
SET-POINT DE PRESSO
RANGE DE FUZ.DE VARIAO DO ERRO
RANGE DE FUZZIFICAO DE ERRO
100%
CONTADOR DE LOOPS
FASE DO ALGORITMO
TEMPO ENTRE INFERNCIAS
REPETIES PARA MDIA
REPETIES PARA ESTABILIZAO
CONTADOR DE ESTABILIZAO
ESTADO DE ESTABILIZAO
INCREMENTO DE VELOCIDADE
ERRO
VARIAO DO ERRO
FUZZY ERRO-NEGATIVO
FUZZY ERRO-Z
FUZZY ERRO-P
FUZZY VAR ERRO-N
FUZZY VAR-ERRO-Z
FUZZY VAR ERRO-P
FUZZY AUMENTA
FUZZY MANTEM
FUZZY DIMINUI
VARIAO DE VELOCIDADE
AJUSTE DE VELOCIDADE
SOMA AI1/MDIA
MDIA ANTERIOR
AJUSTE DE VELOCIDADE ANTERIOR
VELOCIDADE ESTABILIZADA
PRESSO ESTABILIZADA
172
Figura 6.22: Relao de subprogramas na tela do ACL
Figura 6.23: Sub-rotina de controle do programa fuzzy na tela do ACL
6.2. CONTROLE
173
Figura 6.24: Rotina de fuzzicao na tela do ACL
Figura 6.25: Tela de envio do programa para o Controlador
174
O programa, uma vez digitado, pode ser compilado atravs da interface do ACL, momento em que uma anlise de sintaxe do programa feita. Uma vez compilado, ele pode
ser testado travs da tela mostrada na gura 6.26, que permite que sejam digitados valores
na entradas digitais e analgicas e acesso aos diversos parmetros do controlador. Atravs
deste teste, pode-se testar o programa de controle em busca de erros de lgica em tempo
de execuo antes se implementar no controlador do poo para executar o controle real.
Figura 6.26: Tela de teste do programa ACL

O algoritmo de controle fuzzy tambm foi implementado no controlador tipo CLP
modelo ZAP-900 da HI e testado controlando o poo simulado no simulador Dinmico
de BCP. O cdigo LADDER est no anexo 2.
6.2.7 Superviso no SISAL

O sistema supervisrio utilizado foi o SISAL, desenvolvido em convnio pela Petrobras e a UFRN.
A gura 6.27, mostra a tela principal do supervisrio SISAL. Atravs desta tela podese observar o status do controle e algumas das principais variveis do poo. Um sistema
de cores identica se o poo est em operao normal ou se tem algum alarme ativado.
A gura 6.28 mostra a tela de alarmes do SISAL. Atravs desta tela pode-se ter acesso
ao histrico de alarmes do poo com a data e hora da ocorrncia da anormalidade.
A gura 6.29 mostra a tela de monitorao de entradas analgicas. Atravs desta tela,
pode-se acompanhar o histrico das variveis analgicas conguradas, no caso do poo
BCP em questo, a presso de fundo, a freqncia de ajuste do motor e a corrente do motor. Pode-se congurar cada uma das entradas analgicas, inclusive os limites admissveis
6.2. CONTROLE
175
Figura 6.27: Tela Principal do SISAL
Figura 6.28: Tela de alarmes do SISAL
176
mximo e mnimo de cada uma delas, congurando alarmes para as respectivas violaes.
Atravs destes alarmes, pode-se diagnosticar algumas importantes situaes, quais sejam:
corrente alta - alerta contra o excesso de interferncia entre rotor e estator, permitindo que se antecipe a situao de rotor preso e suas graves conseqncias;
corrente baixa - identica tanto correia partida como haste partida;
presso de fundo baixa - alerta contra a situao de bomba trabalhando parcialmente
em vazio permitindo que se evite a queima do estator por sobre-aquecimento;
presso de fundo alta - alerta perda de produo decorrente de inecincia da
bomba;
freqncia alta - alerta excesso de desgaste dos mancais de rolamento do motor em
decorrncia da incapacidade da bomba devido a desgaste, subdimensionamento ou
aumento de produtividade do poo como conseqncia de efeito de recuperao
suplementar;
freqncia baixa - alerta possvel sobreaquecimento do motor devido ao superdimensionamento do motor ou aumento de interferncia.
Figura 6.29: Tela de Monitoramento das entradas analgicas do SISAL

A gura 6.30 mostra a tela de acesso e congurao de parmetros do controlador
atravs do SISAL.
A gura 6.31 mostra a tela de congurao de parmetros do controlador fuzzy atravs
do SISAL.
A gura 6.32 mostra a tela de consulta do banco de dados de monitorao atravs do
SISAL. Atravs dela, pode-se fazer uma consulta ao banco de dados SQL nas entradas
6.2. CONTROLE
Figura 6.30: Tela de visualizao e congurao de parmetros do SISAL
Figura 6.31: Tela de congurao dos parmetros do controlador fuzzy
177
178
analgicas monitoradas. No caso, pode-se recuperar a presso de suco da bomba, a

freqncia de operao da bomba e a corrente eltrica do motor.
Figura 6.32: Tela de importao de dados do histrico do SISAL
6.2.8 Dados de Campo e Anlise dos Resultados

O experimento de campo foi realizado em duas etapas. Na primeira, o sistema de
controle PI foi implantado e deixado a cargo do pessoal de operao ajustar os ganhos
empiricamente, prtica mais comum. A gura 6.33 mostra a resposta de presso e velocidade aps perturbaes e ajustes de ganhos. A terceira tentativa de ajuste, foi considerada
satisfatria. A diculdade, no caso, ca evidenciada pela amplitude das oscilaes de
freqncia (50 hz)e o tempo de acomodao de cerca de cerca de 10 a 14 horas nas diversas tentativas. Ganhos maiores do que 10 tornaram o controle mais sensvel ao rudo,
produzindo oscilaes de maior amplitude e maior tempo de acomodao.
Em seguida, iniciou-se a operao com o controle fuzzy com parmetros ajustados
previamente baseados exclusivamente na experincia e operao de elevao por BCP e
os resultados iniciais foram superiores ao PI antes ajustado, tanto em termos de sobresinal, como em tempo de subida e de assentamento. O ajuste inicial de limite de fuzzicao do erro foi de 20 psi, ampliado posteriormente apenas para reduzir leves oscilaes
de velocidade em torno do ponto de operao. Os resultados esto mostrados na gura
6.34. Durante todo o perodo acompanhado, o controlador foi capaz de manter a presso
controlada sem grandes variaes de velocidade, exceo de algumas perturbaes naturalmente ocorridas, como em paradas devido queda de energia ou para manuteno
ou ento introduzidas para estudo do comportamento do sistema (as perturbaes esto
6.2. CONTROLE
179
identicadas no grco). Nestes casos, a recuperao das condies normais de operao

foram mais rpidas do que seriam caso no houvesse controle automtico, melhorando o
desempenho de produo nestas situaes. A gura 6.35 mostra a resposta de freqncia
do controle PI e fuzzy ao longo do tempo mostrando que o controlador fuzzy foi menos
sensvel s perturbaes naturais ou provocadas, recuperando a freqncia ideal prontamente com oscilaes de pequena amplitude, ao contrrio do controlador PI.
O ajuste de velocidade cou em cerca de 15% acima do ajuste normal de velocidade,
com correspondente ganho de produo (cerca de 0,45 m3 /dia) acrescentando uma receita
de cerca de R$ 7.500,00 ao ms considerando um preo do petrleo de US$ 50,00 o barril
e uma taxa de cmbio de 1,80 reais por dlar. Neste clculo, foram desprezados os ganhos
obtidos na recuperao aps as paradas.
Durante o experimento, algumas perturbaes foram introduzidas para vericar a capacidade do controle recuperar rpida e suavemente as condies normais de operao.
Em um destes testes, alterou-se o set-point de presso de 60 para 80 psi para observar
o comportamento de freqncia e de presso transientes. A resposta comparada com o
resultado simulado est apresentado na gura 6.36 e 6.37. A resposta simulada bastante
prxima da real, validando a modelagem do sistema. O sobre-sinal foi de 10%, o tempo
de subida de 11.000 segundos e o tempo de assentamento de 60.000 segundos. O erro mdio obtido com este sistema foi menor do que 3 psi com oscilaes de 1 Hz na freqncia
ajustada.
O pequeno ajuste feito no limite de fuzzicao da variao do erro para reduzir as
oscilaes em torno do ponto de operao aumentou o sobre-sinal e reduziu o tempo de
subida, mas ambos caram em nveis aceitveis e no implicaram em risco de operao
da bomba em vazio. Poderia se ter evitado a necessidade de alterar a faixa de fuzzicao
se houvesse sido utilizado uma funo de fuzzicao do tipo , que teria um efeito semelhante a uma banda morta. Esta pode ser uma futura melhoria a ser introduzida no
sistema.
Como o controlador utilizado no permitia implementar ganho integral menor do que
0,1, no foi possvel avaliar o desempenho do controlador PI convencional com os ganhos
utilizados no projeto na comparao. Para se ter sobre-sinal e amortecimento dentro da
faixa ideal, seria necessrio utilizar ganhos proporcionais da ordem de 103 , mas, nos
ajustes de campo, s se conseguiu uma resposta estvel com ganho igual a 3 ou menor.
Para que se pudesse reduzir a sensibilidade ao rudo, seria necessrio coletar o sinal em
um data-loger e fazer uma anlise de espectro de freqncia, para subsidiar o projeto de
um ltro digital. No caso do controle fuzzy a ltragem foi feita por mdia mvel com
resultados excelentes.
Das simulaes e do experimento de campo, pode-se concluir que ambos os tipos de
controle podem ser implementados. O ajuste do controle fuzzy mais intuitivo e relacionado ao conhecimento da planta, enquanto o ajuste do PI convencional sistemtico
porm depende mais do conhecimento do sistema controle do que da planta. O controle
fuzzy mais adequado em poos com caractersticas no lineares mais marcantes do que
o poo estudado. O desempenho do controle PI convencional se torna semelhante se aumentarmos o ganho proporcional e aumentarmos a faixa de fuzzicaofuzzicao de
erro, entretanto, o controle ca PI ca mais sensvel ao rudo. Com o controle fuzzy
180
Figura 6.33: Resposta do controle PI
Figura 6.34: Resposta do controle FUZZY
6.2. CONTROLE
Figura 6.35: Comparo da resposta de freqncia PI x fuzzy
Figura 6.36: Resposta de presso ao degrau do controle FUZZY
181
182
Figura 6.37: Resposta de freqncia ao degrau do controle FUZZY

obteve-se um desempenho satisfatrio sem que para isso fosse preciso realizar ajustes de
campo.
6.3 Sistema Especialista

6.3.1 Problema Proposto
Para validar o sistema especialista de dimensionamento de BCP, props-se um problema de dimensionamento de um poo com caractersticas tpicas e disponibilidade de
alguns modelos de bombas, hastes e cabeotes.
Atravs do programa vericador, foram calculados os fatores de utilizao para cada
combinao de equipamentos e foram aplicadas as regras de produo da base de conhecimento para calcular o nvel de satisfao aos critrios de projeto apresentados. O processo
de inferncia foi detalhado, mostrando cada etapa de clculo. A partir do nvel de satisfao, determinou-se qual das combinaes apresentou o melhor resultado. A anlise
dos resultados, mostra as razes pelas quais a escolha realizada automaticamente pela
mquina de inferncia a melhor dentre as possibilidades, ou seja, aquela que apresenta
seus fatores de utilizao mais prximos das faixas consideradas timas.
Aps isto, compara-se a soluo obtida passo-a-passo com a soluo automaticamente
obtida pelo sistema especialista.
Para nalizar, apresenta-se uma srie de projetos realizados com o sistema especialista
que foram submetidos a anlise de dois especialistas em dimensionamento de BCP.
183
6.3.2 Caractersticas do Poo

Profundidade
Nvel Dinmico
Topo dos canhoneados
do uido
dG
Presso do revestimento
Presso na cabea
Temperatura de fundo
Gradiente geotrmico
Viscosidade do uido
Vazo de projeto
1000 metros
950 metros
1200 metros
900 kg/cm2
0,7
2 Kg f /cm2
2 Kg f /cm2
45oC
o
3 C/100m
1 cp
40m3 /dia
6.3.3 Disponibilidade de Equipamentos

Foram selecionados 11 modelos de bombas, 2 tipos de hastes e 3 tipos de cabeotes.
Para esgotar todas as possibilidades, seriam necessrias 66 simulaes. Porm, s foram
necessrias 25 simulaes para determinar os fatores de utilizao a serem comparados
atravs do clculo do nvel de satisfao aos critrios de projeto.
A metodologia seguida foi semelhante do algoritmo implementado no sistema especialista, calculando-se todas as combinaes de bombas e hastes, que no caso formam
22 combinaes diferentes, avaliou-se a bomba que resultou no melhor nvel de satisfao aos critrios de projeto e, com a bomba escolhida, selecionou-se a coluna de hastes
com melhor nvel de satisfao aos critrios de projeto. A tabela 6.4, mostra os modelos
includos na anlise.
Tabela 6.4: Relao de equipamentos includos na anlise

Bombas
24.35.400
28.35.400
14.40.600
24.40.600
18.45.700
24.45.700
28.45.700
14.45.1200
18.45.1200
24.45.1200
Hastes
7/8 pol grau D
1 pol grau D
Cabeotes
4T 20 HP @ 300rpm
9T 40 HP @ 300rpm
15T 60HP @ 300rpm
184
6.3.4 Detalhamento do Processo de Inferncia

A seguir, esto resumidos os resultados das 22 combinaes de bombas e hastes, incluindo os fatores de utilizao de presso, rotao e tenso nas hastes em cada situao
e os respectivos valores de pertinncia. Mostra-se, tambm o nvel de satisfao aos
critrios de projeto da bomba e da coluna de hastes, aps aplicao das regras de produo da base de conhecimentos.
As tabelas 6.5, 6.6, 6.7, 6.8, 6.9 e 6.10 apresentam os resultados das diversas combinaes de bombas e hastes.
Tabela 6.5: Resultados dos casos 1 a 4

CASO
Bomba
Haste
FUP
RPM
FU
Carga axial
Torque
DeltaPA
DeltaPO
DeltaPB
RPMA
RPMO
RPMB
BombaR
BombaB
BombaO
Notabomba
1
24.35.400
1"D
61,2
308
28,7
5,69
233,8
0
100
0
100
0
0
85
0
0
0
2
28.35.400
1"D
51,6
309
28,7
5,69
233,6
0
86
14
100
0
0
71,7
0
0
0
3
14.40.600
1"D
108,7
237
36,2
6,55
313,3
100
0
0
63
37
0
63
0
0
0
4
18.40.600
1"D
80,4
215
36,2
6,66
312,8
100
0
0
85
15
0
85
0
15
15
A tabela 6.11 mostra a comparao das hastes entre os dois casos que apresentaram o
melhor resultado quanto bomba (casos 7 e 18). Deles, o que apresenta melhor resultado
quanto haste o caso 18, pois ambas so superdimensionadas, mas a haste no caso 18
est relativamente mais carregada.
Os resultados de carga axial e torque na haste polida da combinao de bomba e
coluna de hastes do caso selecionado como melhor, devem ser utilizados para calcular o
fator de utilizao de carga axial e torque dos trs tipos de cabeote. O resultado desta
anlise est na tabela 6.12.
185

CASO
Bomba
Haste
FUP
RPM
FU
Carga axial
Torque
DeltaPA
DeltaPO
DeltaPB
RPMA
RPMO
RPMB
BombaR
BombaB
BombaO
Notabomba
5
24.40.600
1"D
62,5
200
36.2
6,57
313
0
100
0
0
100
0
0
16,7
0
50
6
18.45.700
1"D
80,4
197
39.3
7,27
335,1
100
0
0
0
100
0
0
0
100
100
7
24.45.700
1"D
63,75
182
39.3
7,28
334,9
0
100
0
0
100
0
0
15
0
50
8
28.45.700
1"D
51,6
177
39.3
7,28
334,7
0
86
14
0
100
0
0
28,3
0
50

CASO
Bomba
Haste
FUP
RPM
FU
Carga axialo
Torque
DeltaPA
DeltaPO
DeltaPB
RPMA
RPMO
RPMB
BombaR
BombaB
BombaO
Notabomba
9
14.40.1200
1"D
108,7
158
49,8
7,28
472,3
100
0
0
0
100
0
100
0
0
0
10
18.451200
1"D
80,4
136
49,8
7,29
471,7
100
0
0
0
72
28
0
28
72
86
11
24.45.1200
1"D
62,5
121
49,8
7,31
471,1
0
100
0
0
42
58
17
58
42
60,8
186

CASO
Bomba
Haste
FUP
RPM
FU
Carga axial
Torque
DeltaPA
DeltaPO
DeltaPB
RPMA
RPMO
RPMB
BombaR
BombaB
BombaO
Notabomba
12
24.35.400
7/8"D
61,2
308
38,3
4,47
233,6
0
100
0
100
0
0
83,3
0
0
0
13
28.35.400
7/8"D
51,6
309
38,3
4,77
233,5
0
86
14
100
0
0
71,7
0
0
0
14
14.40.600
7/8"D
108,7
237
49,5
5,63
313
100
0
0
63
37
0
63
0
0
0
15
18.40.600
7/8"D
80,4
215
49,5
56,4
312,8
100
0
0
85
15
0
85
0
15
15

CASO
Bomba
Haste
FUP
RPM
FU
Carga axial
Torque
DeltaPA
DeltaPO
DeltaPB
RPMA
RPMO
RPMB
BombaR
BombaB
BombaO
Notabomba
16
24.40.600
7/8"D
62,5
200
49,5
5,65
312,5
0
100
0
0
100
0
0
16,7
0
50
17
18.45.700
7/8"D
80,4
197
53,7
6,35
334,9
100
0
0
0
100
0
0
0
100
100
18
24.45.700
7/8"D
63,75
182
53,7
6,36
334,6
0
100
0
0
100
0
0
16,7
0
50
19
28.45.700
7/8"D
51,6
177
53,7
6,36
334,5
0
86
14
0
100
0
0
28,3
0
50
187

CASO
Bomba
Haste
FUP
RPM
FU
Carga axial
Torque
DeltaPA
DeltaPO
DeltaPB
RPMA
RPMO
RPMB
BombaR
BombaB
BombaO
Notabomba
20
14.40.1200
7/8"D
108,7
158
70,5
6,36
471,9
100
0
0
0
100
0
100
0
0
0
21
18.451200
7/8"D
80,4
135
70,4
6,38
471,3
100
0
0
0
70
30
0
30
70
86
22
24.45.1200
7/8"D
62,5
121
70,4
6,39
470,7
0
100
0
0
42
58
16,7
58
42
60,8
Tabela 6.11: Comparao da coluna de hastes

CASO
hasteA
hasteO
hasteB
Nota
6
0
56,1
45,9
49,3
17
0
76,7
23,3
15
188
Tabela 6.12: Resultados de Anlise dos Cabeotes

Cabeote
FU
FUL
A
O
B
LA
LO
LB
CABR
CABB
CABO
Nota
4 T 20 HP @ 300rpm
158,7
72,8
0
100
0
100
0
0
100
0
0
0
9T 40 HP @300 rpm
70,6
36,4
0
52
48
0
100
0
0
48
52
54,4
15 T 60 HP @ 300 rpm
42,3
24,3
0
34,6
65,3
0
60,5
39,5
39,5
39,5
34,6
32,2
6.3.5 Anlise dos Resultados

Analisando os resultados dos casos apresentados, pode-se observar que os casos 6 e 17
so os que apresentam o melhor resultado com relao bomba (melhor nota nal). Alis,
nas duas situaes a bomba a mesma, mudando apenas a coluna de hastes. Isto acontece
por se tratar do nico modelo de bomba que se encaixa exatamente nas faixas ideais tanto
de presso como de rotao. Nos demais casos, a bomba no atende idealmente ou em
um dos critrios ou em outro. Dos dois, o caso 17 d um resultado melhor quanto
haste, isto porque, sendo a tenso combinada desenvolvida bastante menor que a tenso
de escoamento para ambas as colunas de hastes, ser melhor a mais carregada, por ser
mais leve, aliviando a carga sobre o mancal de rolamento do cabeote, alm de ter menor
custo . Este caso, analisado em combinao com os trs tipos de cabeotes, mostra uma
melhor adequao aos critrios de projeto, o cabeote com capacidade de carga axial de
9 toneladas e de 40 HP @ 300 rpm. O cabeote de 4 toneladas e 20 HP @ 300 rpm, ca
muito sobrecarregada quanto carga sobre o mancal de rolamento, enquanto o cabeote
de 15 toneladas e 60HP a 300 rpm, tem capacidade excessiva nos dois critrios.
A gura 6.38 mostra o mesmo projeto realizado no sistema especialista.
Diversos projetos foram feitos com o sistema especialista e submetidos aprovao
de dois especialistas humanos, sendo sempre aprovados.
6.4 Concluso
Neste captulo foram mostrados os resultados obtidos com o sistema de controle e o
sistema especialista de dimensionamento.
Foram apresentadas detalhadamente as instalaes de campo, a aplicao da metodologia de projeto de PI e a especicao do controlador PI-fuzzy. A simulao foi validada
6.4. CONCLUSO
Figura 6.38: Projeto de validao no sistema especialista
189
190
atravs da resposta em malha aberta do sistema e da simulao comparada em malha

fechada de ambos os sistemas de controle.
Mostrou-se como se procedeu codicao e aos testes do algoritmo de controle
Fuzzy no controlador, a parametrizao da superviso no SISAL [Souza et al. 2006], alm
de terem sido apresentados e analisados os dados obtidos em campo.
Pode-se concluir que possvel aplicar ambos sistemas de controle, sendo mais simples, entretanto, a aplicao do sistema de controle fuzzy pois de uma maneira geral no
se conhece os parmetros do modelo da planta e esta, de uma maneira geral no linear.
Procedeu-se a validao do sistema especialista atravs da soluo de um problema
proposto, detalhando-se o processo de inferncia e anlise crtica dos resultados obtidos.
So contribuies deste captulo a implementao simulada e real do controlador desenvolvido, que foi implementado em dois tipos de controladores comerciais, e, tambm,
a validao do simulador dinmico, confrontado dados simulados com dados de campo.
Outra contribuio foi aplicao do sistema especialista de dimensionamento e sua validao.
Captulo 7
Concluses e Recomendaes
Neste trabalho foi apresentada uma viso geral da situao da elevao de petrleo
por bombeio de cavidades progressivas dentro da indstria de produo de petrleo, assim
como dos diversos sistemas de elevao.
Foi apresentada uma modelagem do sistema tanto para regime permanente como para
regime transitrio. A primeira com a nalidade de mostrar como calcular as solicitaes a
que esto submetidos os equipamentos de elevao para ns de dimensionamento do sistema BCP. O modelo matemtico transiente tem a nalidade de estudar o comportamento
do sistema em malha aberta ou em malha fechada sob a ao de um sistema de controle.
A teoria de controle PI convencional foi aplicada ao sistema BCP, permitindo a anlise
quanto observabilidade, controlabilidade de controle PI e estabelecimento das tcnicas
de projeto deste tipo de controle e suas condies de estabilidade.
Foi desenvolvido um sistema de controle fuzzy baseado em regras a partir de um sistema de controle PI. O sistema foi desenvolvido a partir da experincia humana em controle do sistema, a partir da qual se estabeleceu funes de fuzzicao e regras de produo. Foi projetada uma mquina de inferncia independente das regras e das estratgias
de fuzzicao baseadas nas t-normas de Mandami.
As tcnicas de simulao, linearizao e obteno da funo de transferncia linearizada foram aplicadas a um poo real no qual foi implementado um sistema de controle
constitudo de sensor de presso de suco da bomba, controlador industrial e variador
de freqncia. Aplicaram-se as tcnicas de projeto de controle PI e controlador fuzzy ao
poo e comparou-se o comportamento dos dois controladores por simulao. A resposta
em malha aberta da funo de transferncia foi comparada com a resposta em malha
aberta medida no poo, validando a tcnica de modelagem matemtica e de simulao
utilizadas.
As tcnicas de controle foram implementadas no poo e suas atuaes comparadas,
estabelecendo-se alguns ganhos de produtividade comuns aos dois tipos de controle e
especcos do sistema fuzzy. Foi comparada a resposta ao degrau de controle fuzzy no
poo com o simulado, validando a tcnica de simulao da atuao do controle.
Foi realizado um estudo de caso de dimensionamento de sistema BCP utilizando as
tcnicas implementadas no sistema especialista com detalhamento da inferncia. A seleo obtida foi analisada quanto aos critrios de dimensionamento, validando o dimensionamento e mostrou-se que o sistema especialista prov a mesma seleo.
191
192
CAPTULO 7. CONCLUSES E RECOMENDAES
Este trabalho apresenta algumas contribuies ao desenvolvimento da tecnologia de

elevao de petrleo por bombeio de cavidades progressivas.
MODELAGEM O modelo dinmico de BCP, inclui o comportamento transitrio de diversas partes do sistema, incluindo algumas equaes no reportadas na literatura.
O acoplamento das diversas partes, etapa bastante complexa, prov uma ferramenta
de simulao no suportada pelos softwares comerciais ou acadmicas. Modelo
de desempenho da bomba, incluindo efeito de interferncia e de gs na bomba. A
modelagem foi validada por testes de campo [Vidal et al. 2005], [Vidal et al. 2006].
SIMULAO O simulador desenvolvido, permite o treinamento e o teste de algoritmos
de controle, tal como foi utilizado neste trabalho. Outros tipos de algoritmos podem
ser testados e ajustados em tempo de simulao antes de se proceder a testes de
campo, sempre mais custosos e imprecisos.
CONTROLE Foi desenvolvida uma modelagem linearizada do sistema permitindo a
anlise e projeto do sistema de controle PI. Foi desenvolvido um controlador utilizando lgica fuzzy que mostra maior facilidade em ser sintonizada em campo, pois
depende mais do conhecimento prtico de campo em elevao por BCP do que do
conhecimento de sistemas de controle, e as tcnicas de controle foram comparadas.
DIMENSIONAMENTO Foi desenvolvido um sistema especialista de dimensionamento
de sistema de elevao por bombeio de cavidades progressivas, capaz de escolher
os equipamentos com melhor desempenho conjunto para uma dada congurao de
poo.
As simulaes e experimentos de campo empreendidos, permitem concluir que :
A simulao do sistema de difcil soluo numrica, especialmente devido
enorme diferena de tempo de resposta dos subsistemas. Pode-se contornar o problema retirando o comportamento transiente do motor, pois sendo este extremamente rpido no interfere de maneira substancial no comportamento do poo.
O controle PI convencional pode ser aplicado ao controle de velocidade do sistema
BCP, utilizando a modelagem para denir os ganhos do controlador, ou atravs de
testes de campo. Entretanto, a sintonia um processo que depende de experincia
em ajuste de controladores, coisa nem sempre disponvel no campo, e normalmente
no se conhece com boa aproximao os parmetros do poo necessrios para determinao de sua funo de transferncia, especialmente se o poo tem uma produo
signicativa de gs.
O controle fuzzy apresenta algumas vantagens em relao ao controle PI convencional. No requer conhecimento do modelo da planta e dos parmetros requeridos
para estimar a funo de transferncia do sistema. A parametrizao do controlador depende mais da experincia de operao do sistema de elevao por BCP
do que do conhecimento do modelo matemtico da planta ou do conhecimento de
controle PI. Pode-se obter com o sistema fuzzy uma resposta rpida e suave sem
que o sistema que sensvel a rudos no sinal. O sistema de controle fuzzy fcil
de implementar em controladores industriais e ecaz em controlar um sistema de
elevao por BCP. possvel pr-sintonizar o controlador com o poo simulado e
193
isso foi feito com relao ao cdigo ladder implementado em um controlador industrial. O sistema desenvolvido capaz de otimizar a velocidade visando maior
durabilidade do equipamento de fundo e maior produo do poo, minimizando o
nmero de sensores necessrios e auxiliando partida e parada do sistema atravs de
funes de partida e parada em rampa providos pelos VSD. Resta, ainda, aprimorar
o sistema de forma a atender a outras necessidades, tais como utilizar sensor de superfcie ao invs de sensor de fundo, inferindo parmetros de fundo a partir destes
e identicar causas de falhas.
O sistema especialista de dimensionamento de BCP capaz de selecionar os equipamentos de BCP a partir da lista disponibilidade em um tempo extremamente curto e
sem depender da disponibilidade de um especialista humano, recurso extremamente
escasso e que demanda muito tempo para treinar. A estimativa que um projeto de
dimensionamento de BCP feito por um especialista humano demora cerca de 4 horas, enquanto o mesmo dimensionamento pode ser feito pela sistema especialista
em cerca de 10 minutos, incluindo na tarefa a congurao das listas de disponibilidade.
So recomendaes para futuros estudos:
Aplicar as regras de produo do controlador fuzzy desenvolvido no controle de
outros sistemas de elevao, tais como BCS e Gas Lift, pois as regras de controle
so as mesmas mudando apenas as funes de fuzzicao;
Validar o simulador no que diz respeito a outras variveis do processo (presso de
recalque da bomba, carga axial e torque na hate polida, por exemplo;
Aprimorar o modelo no que diz respeito ao efeito do gs na bomba BCP;
Desenvolver sistema de controle baseado em outras variveis do processo, tais
como torque e carga axial;
Comparar os resultados do modelo de efeito de interferncia na bomba, com os
resultados obtidos com a modelagem por elementos nitos no ANSYS;
Implantar o sistema especialista de dimensionamento de BCP no mesmo ambiente
do simulador de BCP, criando um ambiente integrado;
Desenvolver telas especcas para controle BCP no supervisrio SISAL;
Analisar a aplicao de outras estruturas de controle PID de forma a evitar picos de
sinal de controle;
Desenvolver sistema de identicao de causa de falhas e desenvolver controle
baseado em sensores de superfcie de forma a reduzir o custo da instalao.
194
CAPTULO 7. CONCLUSES E RECOMENDAES
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204
Apndice A
Algoritmo de Controle - Cdigo ACL
A seguir, apresenta-se a o cdigo implementado no controlador EXS-1000 escrito na

linguagem ACL.
"BootProcedure "Main Control Procedure "REG1 - set-up de
presso,REG-2 - faixa de variao do erro REG3 - faixa de erro REG4
- constante
REG1 = P1200;
REG2 = P1201;
REG3 = P1202;
REG4=100;
REG6=1;
REG7=P1203;
REG8=P1204;
REG9=P1205;
REG12=P1206;
DO1=0;
DO2=0;
AO1=60;
REG46=60;
"INICIALIZA MDIA
REG45=AI1;
"P1201=Idle Time
"FASE=1 - COLETA
run fuzzy;
"place the boot sequence to idle

idle;
APNDICE A. ALGORITMO DE CONTROLE - CDIGO ACL
206
"fuzzy IF (DI1==1)
IF (REG6==1)
reg5=0;
REG44=0;
RUN coleta;
idle;
endif
IF (REG6==2)
RUN fuzzifica;
idle;
ENDIF
IF (REG6==3)
RUN regras;
IDLE;
ENDIF
IF (REG6==4)
RUN defuzzy;
IDLE;
ENDIF
IF (REG6==5)
RUN comando;
IDLE;
ENDIF
IF (REG6==6)
RUN testa;
IDLE;
ENDIF
IF (REG6==7)
RUN informa;
idle;
endif;
ENDIF;
"COLETA "REG5 - CONTADOR "REG44 - SOMADOR DE AI1 - MDIA DE AI1
IF (REG5<REG7)
REG5=REG5+1;
IF (REG5>REG7-REG8);
REG44=REG44+AI1;
ENDIF;
ENDIF; IF (REG5==REG7)
REG44=REG44/REG8;
207
reg6=2;
RUN fuzzy;
idle;
ENDIF;
"fuzzifica if (reg44>reg1)
reg31=reg44-reg1;
else
reg31=reg1-reg44;
endif if (reg44>reg45)
reg32=reg44-reg45;
else
reg32=reg45-reg44;
endif "fuzzifica o erroreg33=N, reg34=Z, reg35=P
reg33=0;
reg34=0;
reg35=0;
if ((reg31>=reg3) & (reg44>reg1))
reg33=100;
endif if ((reg31<reg3) & (reg44>reg1))
reg33=reg4*reg31/reg3;
reg34=reg4-reg33;
endif if (reg31==0)
reg34=reg4;
endif if ((reg31<reg3) & (reg44<reg1))
reg34=reg4-reg35;
endif if ((reg31>=reg3) & (reg44<reg1))
reg35=100;
endif
"fuzzifica var do erro reg36=N, reg37=Z, reg38=P
reg36=0;
reg37=0;
reg38=0;
if ((reg32>=reg2) & (reg45<reg44))
reg36=100;
endif if ((reg32<reg2) & (reg45<reg44))
reg37=reg4-reg36;
endif if (reg32==0)
reg37=reg4;
208
endif if ((reg32<reg2) & (reg45>reg44))

reg37=reg4-reg38;
endif if ((reg32>=reg2) & (reg45>reg44))
reg38=100;
endif reg45=reg44; reg6=3; run fuzzy; idle;
"regras "aplicao de regras saida reg39=A (aumenta), reg40=M
(mantm), reg41=D (diminui)
reg39=0;
reg40=0;
reg41=0;
"regra um - se erro=N (reg33) e varerro=N(reg36) ento aumenta
(reg39)
if (reg33<reg36)
if (reg33>reg39)
reg39=reg33;
endif
else
if (reg36>reg39)
reg39=reg36;
endif
endif
"regra dois - se erro=N (reg33) e varerro=Z(reg37) ento aumenta
(reg39)
if (reg33<reg37)
if (reg33>reg39)
reg39=reg33;
endif
else
if (reg37>reg39)
reg39=reg37;
endif
endif
"regra trs - se erro=N (reg33) e varerro=P(reg38) ento aumenta
(reg39)
if (reg33<reg38)
if (reg33>reg39)
209
reg39=reg33;
endif
else
if (reg38>reg39)
reg39=reg38;
endif
endif
"regra quatro - se erro=Z (reg34) e varerro=N(reg36) ento aumenta
(reg39)
if (reg34<reg36)
if (reg34>reg39)
reg39=reg34;
endif
else
if (reg36>reg39)
reg39=reg36;
endif
endif
"regra cinco - se erro=Z (reg34) e varerro=Z(reg37) ento M - Mantem
(reg40)
if (reg34<reg37)
if (reg34>reg40)
reg40=reg34;
endif
else
if (reg37>reg40)
reg40=reg37;
endif
endif
"regra seis - se erro=Z (reg33) e varerro=P(reg38) ento diminui
(reg41)
if (reg34<reg38)
if (reg34>reg41)
reg41=reg34;
endif
else
if (reg38>reg41)
reg41=reg38;
210
endif
endif
"regra sete - se erro=P (reg35) e varerro=N(reg36) ento D diminui
(reg41)
if (reg35<reg36)
if (reg35>reg41)
reg41=reg35;
endif
else
if (reg36>reg41)
reg41=reg36;
endif
endif
"regra oito - se erro=P (reg35) e varerro=Z(reg37) ento D diminui
(reg41)
if (reg35<reg37)
if (reg35>reg41)
reg41=reg35;
endif
else
if (reg37>reg41)
reg41=reg37;
endif
endif
"regra nove - se erro=P (reg35) e varerro=P(reg38) ento D diminui
(reg41)
reg6=4;
run fuzzy;
idle;
"defuzzy
reg43=reg46;
if (reg39>reg41)
reg42=reg41*REG12;
reg42=(REG12*reg39-reg42)/(reg39+reg40+reg41);
if (reg43+reg42>90)
reg43=90;
211
else
reg43=reg43+reg42;
endif
else
reg42=reg39*REG12;
reg42=(REG12*reg41-reg42)/(reg39+reg40+reg41);
if (reg43--reg42<30)
reg43=30;
else
reg43=reg43-reg42;
endif
endif;
reg6=5;
run fuzzy;
idle;
"comando
AO1=reg43;
reg6=6;
run fuzzy;
idle;
212
Apndice B
Algoritmo de Controle - Cdigo
LADDER
A seguir est a verso do cdigo escrito em LADDER para o controlador ZAP-900 da
HI Tecnologia.
213
214
APNDICE B. ALGORITMO DE CONTROLE - CDIGO LADDER
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE

Estudo de Estratgias de Otimizao para Poos

Benno Waldemar Assmann

Orientador: Prof. Dr. Andres Ortiz Salazar

Tese de Doutorado apresentada ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia

Nmero de ordem PPgEE: D027

Estudo de Estratgias de Otimizao para Poos

Benno Waldemar Assmann

D.Sc. Andres Ortiz Salazar (orientador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DCA/UFRN

D.Sc. Joo Alves de Lima (co-orientador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DEM/UFRN

D.Sc. Otaclio da Mota Almeida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . UFCE/DEE

D.Sc. Valdir Estevam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Petrobras/E&P/ENGP/EE

D.Sc. Andr Laurindo Maitelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DCA/UFRN

Aos meus lhos, Felipe e Vitor,

O sistema de elevao por bombeio de cavidades progressivas, BCP, tem se tornado

Lista de Smbolos e Abreviaturas

3 Simulador Dinmico BCP

5 Sistema Especialista para Projeto de BCP

Justicativa de um Sistema Especialista de Dimensionamento de

A Algoritmo de Controle - Cdigo ACL

B Algoritmo de Controle - Cdigo LADDER

Esquema de um poo BCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estrutura do Simulador de BCP . . . . . . . . . . . . . .

Instrumentao Ideal para BCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estrutura de um Sistema Especialista . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.13 Tela de entrada e de Resultados do Sistema Especialista de Dimensionamento de BCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Relao de dentes e relao de passos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Faixas de Limites Ideais e Tolerveis . . . . . . .

Relao entre Ganhos e Amortecimento . . . . .

Lista de Smbolos e Abreviaturas

vetor de uxos magnticos do rotor

vetor de correntes eltricas do estator

vetor de resistncias do enrolamento do rotor

vetor de resistncias do enrolamento do estator

rea da seo transversal da coluna de produo

parmetro constante da funo de efeito de interferncia na capacidade da bomba

rea do anular entre revestimento e coluna de produo

parmetro proporcional interferncia do rotor da funo de efeito de interferncia

fator volume de formao do gs

coeciente de amortecimento do elemento cilndrico i da coluna de hastes

Fator volume de formao do leo

parmetro proporcional interferncia do rotor da funo de efeito de interferncia

parmetro proporcional interferncia do rotor da funo de efeito de interferncia

fator volume de formao do leo na presso de bolha

C o A Mtodo de deffuzicao pelo centro de rea

parmetro proporcional expanso total do elastmero da funo de efeito de

parmetro proporcional expanso total da funo de efeito de interferncia na

capacidade trmica do sistema de controle de reverso

parmetro proporcional expanso total do elastmero da funo de efeito de

dimetro da coluna de hastes

dimetro da luva da haste de bombeio

dimetro externo do elastmero do estator

Ditbg dimetro interno da coluna da produo

dimetro do rotor da bomba

mdulo de elasticidade do elastmero

Fator de utilizao da capacidade de carga do cabeote - adimensional

Fator de utilizao das hastes - adimensional

FUP Fator de utilizao da capacidade de presso da bomba - Adimensional

Fator de utilizao da capacidade de torque do cabeote em N.m

fora de utuao provocado pelo diferencial de presso ba luva da haste de bombeio

fator de presso de bolha - adimensional

mdulo de cisalhamento do material das hastes