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Fsicas con Unity

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Puntos a tratar

Cuerpos rgidos
Colisiones
Trazado de rayos
Sensores
Materiales fsicos
Uniones
Personajes
Ragdolls

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Unity incorpora PhysX como motor de fsicas
Para juegos 2D utiliza Box2D

La fsica es configurable desde el entorno

Podemos programar la fsica en UnityScript
Separa claramente deteccin de colisiones y simulacin fsica

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Cuerpos rgidos
Para que un objeto se someta a la simulacin fsica aadiremos un
componentes Rigidbody
Rigidbody 2D en el caso del motor 2D

Podemos acceder desde UnityScript a sus propiedades mediante la

variable implcita rigidbody

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Colisiones
Para que un cuerpo pueda colisionar con otros debemos aadir
un componente de tipo collider
Existen distintos tipos de collider segn la forma del objeto

Podemos acceder al collider desde UnityScript con la variable

implcita collider

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Deteccin de colisiones
Cuando un cuerpo incorpore un componente collider se le
notificarn las colisiones con otros cuerpos
Podemos implementar en su script los siguiente mtodos
void OnCollisionEnter (Collision collision) {
...
}
void OnCollisionStay (Collision collision) {
...
}
void OnCollisionExit (Collision collision) {
...
}

El objeto Collision nos proporcionar informacin sobre la colisin

y sobre el otro cuerpo implicado
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Datos de la colisin
Podemos obtener datos del cuerpo con el que colisionamos
Datos del objeto, del cuerpo rgido, velocidad relativa,etc
void OnCollisionEnter (Collision collision) {
if(collision.gameObject.tag == bala"
&& collision.relativeVelocity>100) {
Destroy(this);
}
}

Tambin podemos obtener informacin de cada punto de contacto

void OnCollisionEnter (Collision collision) {
foreach(ContactPoint contact in collision.contacts) {
Vector3 point = contact.point;
Vector3 normal = contact.normal;
}
}

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Trazado de rayos
Podemos trazar rayos para detectar si hay algn objeto en la
direccin del rayo
Si llamamos a Raycast sobre un objeto collider, slo detectar
dicho collider (til cuando busquemos un objeto concreto)
Nos proporciona la normal del contacto con el rayo
if (Input.GetMouseButton(0)) {
Ray ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
RaycastHit hit;
if (collider.Raycast(ray, out hit, 100.0F)) {
rigidbody.AddForce(-hit.normal*10, ForceMode.Impulse);
}
}

Si queremos detectar cualquier collider podemos utilizar

Physics.Raycast()
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Sensores
Podemos crear sensores marcando la propiedad isTrigger sobre el
collider

En estos casos la geometra de colisin abarcar normalmente

zonas vacas del espacio

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Respuesta al sensor
En el script podemos recibir notificaciones cuando algn objeto
entra en el sensor
void OnTriggerEnter (Collider other) {
...
}
void OnTriggerStay (Collider other) {
...
}
void OnTriggerExit (Collider other) {
...
}

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Tipos de cuerpos en Unity

Esttico
Incorpora un componente Collider
No incorpora ningn componente Rigidbody

Cinemtico
Incorpora un componente Collider
Incorpora un componente Rigidbody con la propiedad is Kinematic

Dinmico
Incorpora un componente Collider
Incorpora un componente Rigidbody sin la propiedad is Kinematic

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Contactos detectados
En el caso de las colisiones, el motor detectar
Colisiones entre un cuerpo dinmico y cualquier otro cuerpo
Es decir, no se detectarn colisiones entre cuerpos cinemticos y
estticos, al menos uno de ellos debera ser dinmico

En el caso de los sensores (triggers), el motor detectar

Colisiones de cuerpos dinmicos con cualquier otro cuerpo
Colisiones de cuerpos cinemticos con cualquier otro cuerpo
No se detectarn colisiones entre dos cuerpos estticos

Podemos filtrar los contactos a comprobar mediante layering

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Propiedades generales del mundo

Podemos establecer las propiedades fsicas del mundo en
Edit > Project Settings > Physics

Layering
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Fsica en Unity Script

La fsica debe funcionar a frecuencia fija
Utilizaremos el mtodo FixedUpdate() para actualizara
Podemos establecer la tasa fija de fotogramas utilizada
Time.fixedDeltaTime

Por defecto
0.02 (50fps)

Por ejemplo
void Start () {
Time.fixedDeltaTime = 0.3;
}

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Aplicacin de fuerzas
Podemos aplicar una fuerza o impulso lineal a un cuerpo rgido
void FixedUpdate() {
GetComponent<Rigidbody>().AddForce(new Vector3(0,1,0), ForceMode.Force);
}

Podemos tambin aplicar un par de fuerzas (torque)

void FixedUpdate() {
GetComponent<Rigidbody>().AddTorque(Vector3.up, ForceMode.Impulse);
}

ForceMode nos permite elegir entre fuerza o impulso

// Teniendo en cuenta la masa
GetComponent<Rigidbody>().AddForce(Vector3.up, ForceMode.Force);
GetComponent<Rigidbody>().AddForce(Vector3.up, ForceMode.Impulse);
// Sin tener en cuenta la masa
GetComponent<Rigidbody>().AddForce(Vector3.up, ForceMode.Acceleration);
GetComponent<Rigidbody>().AddForce(Vector3.up, ForceMode.VelocityChange);

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Traslacin y rotacin de cuerpos

Establecer una nueva posicin
GetComponent<Rigidbody>().position =
new Vector3(5,0,5);
GetComponent<Rigidbody>().MovePosition(
new Vector3(5,0,5));

Cambia la posicin atravesando

los obstculos intermedios
Empuja a los objetos que haya
en el camino al destino

Establecer una nueva orientacin

GetComponent<Rigidbody>().rotation = Quaternion.identity;
GetComponent<Rigidbody>().MoveRotation(Quaternion.AngleAxis(90, Vector3.forward));

Interpolacin de quaternions

Quaternion de rotacin de 90 alrededor de (0,0,1)

GetComponent<Rigidbody>().rotation = Quaternion.Lerp(
GetComponent<Rigidbody>().rotation,
new Quaternion.Euler(30, 0, 90),
0.5);

Interpola a mitad de camino

entre origen y destino
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Quaternion a partir
de rotar 90 en Z,
30 en X, y 0 en Y
(en este orden)

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Uniones
Podemos definir uniones entre cuerpos rgidos o con puntos fijos
Se crean aadiendo componentes de tipo Joint

Por ejemplo, podemos configurar un resorte de la siguiente forma

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Material de colisin
Podemos definir los materiales de colisin como assets
Asset > Create > Physic Material

En estos materiales definimos los coeficientes del material fsico

Tambin se establece la forma de combinar coeficientes

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Controlador del personaje

El control del personaje normalmente no se somete a fsicas
Slo detecta colisiones con el escenario
Es difcil conseguir el comportamiento adecuado de un Rigidbody

En Unity se proporciona el componente Character Controller

Incorpora un collider de tipo cpsula

No le afectan las fuerzas
Permite manejar de forma sencilla a nuestro personaje
Si queremos aplicar fuerzas a elementos del escenario deberemos
hacerlo mediante script

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Controladores de alto nivel

Podemos importar el paquete de assets Character Controller
Incluye controladores avanzados para primera y tercera persona
Podemos aadirlos como componente de tipo script al personaje

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Ragdolls
El cuerpo est formado por una serie de huesos
Cada hueso se representa por un cuerpo de tipo cpsula

Los huesos se conectan mediante articulaciones

Se trata de uniones de tipo Character Joint

Unity permite crear estas conexiones de forma automtica

GameObject > Create Other > Ragdoll

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Preguntas...?

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