Examen N1

Institut Prparatoire aux

Sciences et Techniques de lIngnieur

tudes dIngnieurs de Tunis

Classes : MP-PC

Dure : 3 heures

Date : 13-Dec-2013

? Documents non autoriss,

? Tout le Document rponses est rendre mme vide,
? Lnonc comporte 6 pages / Le Document Rponses comporte 8 pages,

TUYRE OUVERTURE VARIABLE POUR BANC

DESSAIS DE TURBORACTEURS

Introduction

Les propulseurs utiliss dans les applications militaires

ou civiles subissent, avant leur mise en service, des
tests de certification visant contrler leur bon fonctionnement et le respect des normes de scurit.
Ces tests consistent simuler au sol les conditions de
vol subies par le propulseur et observer les ractions
de celui-ci conscutives des commandes de pilotage.

1.1 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DUN

TURBORACTEUR

Un turboracteur est un propulseur fonctionnant sur

le principe daction-raction. La diffrence de vitesse entre lair entrant et les gaz produits entrane une
variation de quantit de mouvement et donc un effort de pousse (voir document 1 ci-dessous). Lair ambiant
est conditionn lentre puis comprim laide de compresseurs centrifuges tages multiples. Le carburant
est alors inject dans la chambre de combustion, mlang lair puis enflamm, ce qui produit ainsi lnergie
permettant lacclration des gaz au passage de la tuyre djection ouverture variable. Leur passage dans
une turbine permet en outre dentraner les tages de compression.
1

Ex1-SM/SP-2013

1.2

LE BANC DESSAIS

Un banc dessais de turboracteur est constitu de trois compartiments (voir document 2 page suivante). Le
premier compartiment (A) est aliment par une soufflerie et a pour fonction de conditionner le flux dair en
amont de la turbomachine teste. Il est ainsi possible de contrler le dbit, la temprature et la pression de
lair en admission.
Le deuxime compartiment (B) contient le propulseur tester. Celui-ci est maintenu par une structure porteuse
permettant entre autres les mesures des efforts de pousse. Il est spar du compartiment (A) par une cloison
tanche munie dun orifice permettant le passage de lair calibr. Le flux dair peut alors tre laiss libre en
amont du racteur ou guid par un raccordement jusqu lentre de celui-ci, permettant ainsi des essais dits
en "veine force".
Le troisime compartiment (C) permet la collecte et lvacuation des gaz produits lors de la combustion. La pression lintrieur du compartiment B est rgule afin de simuler diffrentes conditions daltitude. Des vannes
inter-compartiments permettent dassurer une circulation dair autour du racteur afin de simuler le refroidissement
externe
du
moteur
en
fonctionnement.
La pression du compartiment A est ajustable de 0,05 3
bar. Celle des compartiments B et C de 0,05 1,05 bar.
La temprature dalimentation du compartiment A est
variable de -56 C +150 C. La capacit de ventilation
est rglable de 27 40 kg/s. En rglant ces diffrents
paramtres, il est possible de simuler sur ce type de
banc lensemble des conditions dutilisation dun turboracteur.

1.3 CALIBRATION DU BANC - RACTEUR SIMUL

Un banc dessais ncessite pour fonctionner correctement une phase de calibration permettant daffiner les
rglages utiliss lors des tests et dtalonner les appareils de mesures. On sassure notamment dans cette
phase que le compartiment A possde un comportement conforme aux besoins des tests.
Les cots en carburant et en matriel lis lutilisation dun turboracteur sont tels que, pour ces phases de
calibration, les ingnieurs de la DGA ont imagin une solution consistant remplacer le propulseur rel par
une structure simulant sa prsence (voir document 3 ci-contre).
Cette structure est compose dun tube reprsentant le corps du racteur et dune tuyre ouverture variable
actionne par quatre vrins hydrauliques et permettant de faire varier la vitesse de lair ject.

Ex1-SM/SP-2013

On notera que dans ce cas, il ny a pas de combustion

interne au dispositif. Le tube est fix sur la structure
porteuse relle avec les mmes points dencrage que
le propulseur et est raccord directement la veine
force.

1.4

TUYRE A OUVERTURE VARIABLE

La tuyre ouverture variable monte sur le tube, en

aval de lcoulement, a pour fonction de faire varier la
section de la veine de fluide en sortie de tube.
La solution imagine consiste disposer seize volets
articuls sur la priphrie du tube qui permettent ainsi
de rduire la section de passage du fluide (voir documents 4 et 5 ci-dessous). Ces volets sont mis en mouvement par seize biellettes toutes identiques relies une pice de forme torique (tore) elle-mme mise en
translation par quatre vrins hydrauliques rpartis rgulirement autour du tube.
Les commandes de ces vrins sont synchronises et asservies en position. La DGA a confi la ralisation de
cette commande la socit Bosch-Rexroth.
La consigne douverture de la tuyre est labore au niveau de la console de pilotage. Elle est transmise
des modules de commande spcifiques chaque vrin. Ceux-ci sont pilots par des servo-distributeurs
hydrauliques commande lectrique. Un contrle de la position est effectu par un capteur magntostriction
intgr dans le corps du vrin. Les caractristiques de ces composants sont fournies en annexe 2.

ANALYSE FONCTIONNELLE ET STRUCTURELLE

Objectif : Cette partie a pour objectif de complter une description fonctionnelle interne du systme afin de
prciser lorganisation structurelle et de mettre en vidence les performances qui feront lobjet des tudes de
validation proposes dans la suite du sujet. On propose en annexe 1 les diagrammes SADT de niveau A-0 et
A0 de la tuyre.
2.0.1:
partir de la prsentation du systme et des diagrammes fournis en annexe 1, complter le diagramme
SADT de niveau A3 bauch sur le cahier rponse. Les actionneurs utiliss sont des vrins hydrauliques double
effet. Ils sont pilots par des servo-distributeurs commande lectrique.

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MODLISATION DE LA CHANE FONCTIONNELLE RALISANT LA FONCTION DE SERVICE "FAIRE VARIER LE DIAMTRE DE LA VEINE DE FLUIDE"

Objectif : Cette partie a pour objectif de proposer un modle de comportement pour les lments constitutifs
de la chane fonctionnelle ralisant la fonction de service. Cette modlisation permettra de valider une partie
des performances attendues et de prparer la synthse du correcteur pour la partie suivante.
Dans lensemble de cette partie, nous ntudierons quune seule des 4 chanes fonctionnelles constituant le
systme complet. Nous ferons lhypothse que les chanes sont parfaitement identiques et que la charge est
galement rpartie sur chacun des 4 vrins.
On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges relatif la fonction de service.

Grandeurs physiques :
Dref (p) : diamtre de consigne de la section douverture de la tuyre
UD (p) : tension de commande du servo-distributeur hydraulique
Q(p) : dbit volumique de commande du vrin
X (p) : dplacement de la tige du vrin
X (p) : estimation du dplacement par le capteur
D(p) : diamtre de la section douverture de la tuyre
Fonctions de transfert et gains :
HA (p) : fonction de transfert du bloc dadaptation permettant de traduire la consigne
C (p) : fonction de transfert du correcteur de la chane de commande
KU : gain du convertisseur numrique analogique
KD : gain du servo-distributeur hydraulique
KC : gain du capteur de dplacement
HV (p) : fonction de transfert du vrin hydraulique
HM (p) : fonction de transfert du mcanisme de transmission de mouvement de la tige jusquaux volets

3.1

MODLISATION DU COMPORTEMENT CINMATIQUE DU MCANISME

Objectif : Il sagit dans un premier temps de valider la linarit du comportement du mcanisme de transformation de mouvement en tablissant la loi de comportement cinmatique et dtablir les performances de la
chane de commande des vrins permettant le respect du cahier des charges.
4

Ex1-SM/SP-2013

Lannexe 3 montre le mcanisme de transformation du dplacement x(t) dun vrin en rotation D(t) dun volet
dans les positions extrmes : tuyre pleine ouverture (figure 4) et tuyre ouverture rduite (figure 5).
Notations et hypothses :
~ 1 ) comme plan de symtrie gomtrique. Le modle
On suppose que le mcanisme tudi admet le plan (O, x~1 , y
cinmatique adopt est prcis par le schma cinmatique de la figure 6. Les donnes gomtriques et une
figure de changement de bases sont fournies avec la figure 7. La position initiale est dfinie par x(0) = 0mm
et (0) = 0 .
3.1.1:
crire la relation vectorielle traduisant la fermeture gomtrique de la chane de solides. En dduire
~ 1 ).
les deux quations scalaires en projection dans la base (~
x1 , y
3.1.2:
En liminant linconnue , exprimer en fonction de x. Puis le diamtre D de la veine fluide en
fonction de et D0 le diamtre initial de la tuyre.
3.1.3:
On donne figure 8 le trac de la fonction D(x) dduite de la question prcdente. Peut-on linariser
cette fonction sur cet intervalle ? Si oui, proposer une expression affine de D en fonction de x.
3.1.4:
partir du rsultat de la question prcdente, dduire du cahier des charges relatif la fonction de
service les niveau des critres valider pour la commande des vrins (course, temps de rponse, prcision).

3.2

MODLISATION DU COMPORTEMENT DU SERVO-DISTRIBUTEUR HYDRAULIQUE

Objectif : Il sagit ici dtablir un modle de comportement du servo-distributeur et de valider les choix des
composants hydrauliques vis--vis du cahier des charges.
La fonction de distribution de lnergie est assure par un servo-distributeur dont les caractristiques principales sont donnes en annexe 2.
3.2.1:
partir de la courbe de dbit et des caractristiques fournies, proposer une valeur numrique pour le
gain KD du servo-distributeur (on ngligera pour cela la lgre non linarit perceptible sur la courbe).
3.2.2:
Calculer la vitesse maximale Vmax (en m/s) de dplacement de la tige du vrin. Vrifier alors que les
performances maximales des composants hydrauliques choisis sont compatibles avec les exigences de rapidit
spcifies au cahier des charges.

3.3

MODLISATION DU COMPORTEMENT DU CAPTEUR DE DPLACEMENT

Objectif : tablir un modle de comportement du capteur de dplacement et valider les performances du

capteur vis--vis du cahier des charges.
Le vrin hydraulique inclut un capteur de position fonctionnant sur le principe de la magntostriction et dont
les principales caractristiques sont donnes en annexe 2.
Le signal fourni par ce capteur est numrique. La mesure seffectue comme sur un codeur incrmental par
incrmentation des tops mis par le composant. Lestimation x(t) du dplacement x(t) correspond au nombre
de tops mis lors de ce dplacement.
3.3.1:
En tenant compte de la rsolution du capteur, donner la valeur numrique du gain KC du capteur.
3.3.2:
Donner la valeur maximale prise par x(t) lors du dplacement du vrin. Combien de bits sont ncessaires pour coder cette information ? Est-ce compatible avec le capteur choisi ?
3.3.3:
Quelle est la spcificit du code Gray ? En quoi est-elle intressante pour une mesure par incrmentation ?

3.4

MODLISATION DU COMPORTEMENT DU VRIN - HYPOTHSE FLUIDE INCOMPRESSIBLE

Objectif : Il sagit dans cette partie de proposer un premier modle du comportement du vrin en adoptant
une hypothse de fluide incompressible.
Le rsultat de la partie prcdente nous permet de rduire ltude la commande en position du vrin. Nous
adopterons pour cela le schma-bloc suivant o Xref (p) reprsente la consigne de position du vrin quivalente
la consigne portant sur le diamtre de la veine de fluide :

Ex1-SM/SP-2013

Dans toute cette partie, on prendra KU = 5 104 V .

Nous considrerons par ailleurs une action proportionnelle du correcteur telle que C (p) = Kp .
Nous nous proposons en premire approximation de considrer le fluide utilis (huile) comme tant incompressible. Cette hypothse induit la relation suivante :
dx(t)
q(t) = S
, o S reprsente la section utile du vrin en sortie de tige.
dt
X (p)
3.4.1:
Donner lexpression de la fonction de transfert du vrin HV =
Q(p)
X (p)
3.4.2:
Donner alors lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme HBF (p) =
. La mettre
Xref (p)
K
sous la forme F (p) =
en prcisant les expressions de K et de T .
1 + T .p
3.4.3:
Quelle est alors lcart de position conscutif une consigne de 100mm ? Est-ce compatible avec la
performance spcifie dans le cahier des charges ?
3.4.4:
Proposer un rglage du correcteur permettant de valider la performance de rapidit.

3.5

MODLISATION DU COMPORTEMENT DU VRIN - HYPOTHSE FLUIDE COMPRESSIBLE

Objectif : Il sagit ici de proposer un modle plus affin du comportement du vrin en tenant compte de la
compressibilit du fluide et du comportement dynamique du mcanisme.
Lhypothse dincompressibilit formule dans la partie prcdente conduit un modle cinmatique qui ne
tient pas compte des causes du mouvement. Pour rendre compte du comportement dynamique du systme il
faut modifier le modle de comportement du vrin en tenant compte de la compressibilit du fluide.
Lvolution du dbit est alors une fonction du dplacement mais aussi de la pression sous la forme de la
relation suivante :
dx(t) V0 d (t)
[1]
q(t) = S
+ B
avec (t) : pression utile dans le vrin. On notera (p) sa transforme ; V0 :
dt
dt
demi volume de fluide contenu dans le vrin ; B : coefficient de compressibilit du fluide.
La pression utile induit leffort dvelopp par le vrin que nous noterons FV tel que :
[2]
FV (p) = S (p), o S reprsente la section utile du vrin en sortie de tige.
Cest cette action qui permet la mise en mouvement du mcanisme et par consquent celui des volets.

3.6

Modlisation du comportement dynamique du mcanisme banc

Objectif : On cherche dterminer la masse quivalente Meq , ramene la tige du vrin, du mcanisme de
transformation de mouvement actionn par un vrin, cest--dire un mcanisme rduit au quart de lensemble
compos du tore, des 16 biellettes et des 16 volets.
On donne lnergie cintique de lensemble de solides (3+4+5) Ec = 12 Mt x2 + 4 21 Iz 2 . avec Iz Moment
dinertie dun volet ;Mt la masse du solide 3, elle reprsente la masse de la tige du vrin et un quart de la
masse du tore.

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3.6.1:
La figure 11 de lannexe 4 donne la variation de langle en fonction de x obtenue la question 5.
On cherche linariser la loi de variation sous la forme = k1 .x . Donner la valeur de k1 en prcisant son
unit.
3.6.2:
En crivant lnergie cintique sous la forme Ec = 21 Meq x2 , exprimer la masse quivalente Meq en
fonction de Mt , Iz et k1 .
3.6.3:
Faire lapplication numrique pour Mt = 22kg et Iz = 8 104 kg.mm2 .
On donne sur le cahier rponse (question 22) un schma-bloc modlisant le comportement du vrin avec
lhypothse dun fluide compressible. Sur ce schma, V (p) reprsente limage par la transformation de Laplace
de la vitesse de translation v(t) de la tige du vrin.
En considrant les actions de pesanteur ngligeables et en se plaant dans une phase de test vide (sans
flux dair), lapplication des lois de la dynamique donne la relation suivante :

d2 x(t)
dt 2
3.6.4:
A partir des quations [1], [2] et [3], complter le schma-bloc du document rponse en indiquant les
fonctions de transferts de chaque bloc.
[3]

3.7

FV (t) = Meq

Prise en compte de laction de lair sur les volets

Objectif : On cherche dterminer laction mcanique rsistante quivalente FR , ramene la tige du vrin,
reprsentant les actions mcaniques de lair sur les volets associs un vrin, cest--dire 4 des 16 volets.
Le calcul sera effectu sur un seul des ensembles bielle-volet puis multipli par 4 pour obtenir le rsultat
valable pour un vrin. On adopte pour ce mcanisme le modle utilis pour la partie B1 et donn par son
schma cinmatique sur la figure 6 de lannexe 3.
Notations et hypothses :
On nglige la masse des biellettes devant celle du tore et des volets.
Le modle cinmatique adopt est prcis par le schma cinmatique de la figure 6. Les donnes gomtriques
et une figure de changement de bases sont fournies avec la figure 7. 

~5
Fa y
dont laxe central passe
Laction de lair sur un volet est assimile un glisseur F (air 5) =
~
0
K

par le centre de pousse K tel que C K = c x~5 .



Fv x~3
dont
Laction de la pression dhuile sur la tige du vrin est assimile un glisseur F (p 3) =
~
0
A
laxe central passe par le centre de pousse A.
3.7.1:
On donne la puissance dveloppe par les actions mcaniques : Pext = FV x + cFa .
Montrer quelle peut se mettre sous la forme : (FV Feq )
x o Feq reprsente laction quivalente de lair sur
un seul volet ramene sur laxe du vrin. On donnera alors lexpression de Feq en fonction Fa , c et k1 .
3.7.2:
En premire approximation, on suppose que Fa est de la forme Fa = k2 . Exprimer FR en fonction
c, k1 , k2 et x. On rappelle que FR est laction mcanique rsistante quivalente pour quatre volets.
Mettre le rsultat sous la forme FR = KF x et donner lexpression de KF .
3.7.3:
Calculer la valeur numrique de KF avec k2 = 15
4 .10N/rad et c = 200mm .
Lapplication du thorme de lnergie cintique nous aboutissons :
d( 1 Meq x)
dEc
= 2
= FV FR
dt
dt
3.7.4:

Complter le schma-bloc du document rponse en indiquant les fonctions de transfert de chaque bloc.
X (p)
3.7.5:
Donner lexpression de la fonction de transfert du vrin ainsi modlis HV (p) =
. On donnera le
Q(p)
Kv
rsultat sous la forme suivante : HV (p) =
en prcisant les expressions de KV et a2 .
p(1 + a2 .p2 )

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3.8

Validation du modle de comportement du vrin

Afin de valider le modle tabli, on se propose dtudier le comportement en boucle ferme de la chane
fonctionnelle de commande du vrin. On rappelle ci-dessous le schma-bloc retenu et on considrera une
correction proportionnelle telle que C (p) = Kp .

3.8.1:

Donner lexpression de la forme canonique de la fonction de transfert en boucle ferme :

HBF (p) =

X (p)
Xref (p)

On donnera le rsultat en fonction de KC , KU , KD , Kp , KV et a2 .

3.8.2:
Par application du critre Routh, discuter de la stabilit du systme ainsi modlis. Conclure sur le
modle de comportement du vrin tabli en question 28.

3.9

Prise en compte dun dbit de fuite

Pour pallier le problme de stabilit du modle prcdemment tabli, une solution possible consiste introduire un dbit de fuite entre les deux chambres du vrin. Celui-ci a pour effet de rduire artificiellement le
dbit rel entrant dans le vrin en fonction de la pression utile. Ce dbit vaut alors : q(t) . (t)
o est le coefficient de dbit de fuite.
3.9.1:
Proposer une modification du schma-bloc donn sur le cahier rponse afin de prendre en compte le
dbit de fuite entre les chambres du vrin.
X (p)
3.9.2:
Donner lexpression de la fonction de transfert du vrin ainsi modlis HV (p) =
Q(p)
KV
On donnera le rsultat sous la forme suivante : HV (p) =
en prcisant les expressions
1 + a1 .p + a2 .p2 + a3 .p3
de KV , a1 , a2 et a3 .

SYNTHSE DU CORRECTEUR DE LA COMMANDE EN POSITION DUN

VRIN

Objectif : Cette partie a pour objectif de choisir et de rgler le correcteur de la chane fonctionnelle assurant
la fonction de service.
On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges relatif la fonction de service :

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Afin de simplifier ltude et en reprenant les rsultats de la partie B, nous adopterons dans cette partie le
schma-bloc suivant pour modliser la chane fonctionnelle :

Notations :
Grandeurs physiques :
Xref (p) : diamtre de consigne de la section douverture de la tuyre
UD (p) : tension de commande du servo-distributeur hydraulique
Q(p) : dbit de fluide fourni par le servo-distributeur au vrin
X (p) : dplacement de la tige du vrin
X (p) : estimationdu dplacement par le capteur
Fonctions de transfert et gains :
C (p) : fonction de transfert du correcteur de la chane de commande
KU : gain du convertisseur numrique analogique
KD : gain du servo-distributeur hydraulique
KC : gain du capteur de dplacement
HV (p) : fonction de transfert du vrin hydraulique
Conventions dcriture et hypothses : Nous reprenons lensemble des conventions et hypothses usuelles
listes au dbut de la partie B.
Valeurs numriques : Indpendamment des rsultats obtenus dans la partie B, nous prendrons les valeurs
numriques suivantes : KC = 2 105 m1 ; KU = 5 104 V et KD = 105 m3 .s1 .V 1

4.1

MODLISATION DE LA BOUCLE OUVERTE NON CORRIGE

Objectif : Il sagit ici de proposer un modle du comportement en boucle ouverte non corrige de la chane
fonctionnelle.
On donne sur le document rponse (question 33) la reprsentation dans le plan de Bode de la fonction de
transfert HV (p).

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4.1.1:
Proposer partir de ce trac, une expression pour la fonction de transfert HV (p). On justifiera la
rponse en traant les diagrammes asymptotiques correspondants et en dterminant tous les coefficients
utiles. On prcise que les coefficients ont t choisis afin doptimiser la rapidit du vrin.
4.1.2:
En dduire la valeur du gain statique en boucle ouverte non corrige du systme. On notera ce terme
KBONC .
Tracer en rouge, sur le Bode de la question 33, le diagramme de la fonction de transfert en boucle ouverte du
systme complet non corrig.

4.2

ANALYSE DES PERFORMANCES EN CORRECTION PROPORTIONNELLE

Objectif : Il sagit ici danalyser les performances de la commande en correction proportionnelle et de vrifier
son adquation au cahier des charges.
Considrons dans un premier temps une correction proportionnelle telle que C (p) = Kp .
4.2.1:
Donner lordre et la classe du systme ainsi corrig.
4.2.2:
Pour KP = 10 , donner les valeurs de lerreur statique pour une consigne de 100mm et de lerreur de
tranage pour une consigne de vitesse de 25mm/s. Le systme peut-il rpondre aux exigences de prcision du
cahier des charges ?
4.2.3:
Le systme comporte-t-il un risque dinstabilit ? Si oui, prciser pour quelle valeur de Kp linstabilit
est possible (on attend une mthode graphique et un rsultat sous la forme dune puissance de 10). Conclure.

4.3

RGLAGE DUNE CORRECTION PROPORTIONNELLE ET INTGRALE

Objectif : Il sagit ici de proposer un rglage pour une correction proportionnelle et intgrale afin de satisfaire
aux performances du cahier des charges.
On prendra dans cette partie : C (p) = Ki (1 + Ti1.p ).
4.3.1:
Tracer une reprsentation dans le plan de Bode de la fonction C (p). On demande le diagramme
asymptotique ainsi que lallure des courbes relles.
4.3.2:
Donner lordre et la classe du systme ainsi corrig.
Afin de garantir au systme une ractivit optimale, on choisit de rgler la constante de temps Ti permettant
de compenser le mode le plus lent du systme non corrig.
4.3.3:
Quelle valeur de Ti permet de compenser le mode le plus lent du systme non corrig ?
4.3.4:
Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte du systme ainsi corrig
pour Ki = 1 (asymptotes et allures des courbes relles).
4.3.5:
Quelle valeur de Ki garantit les exigences de prcision du cahier des charges ?
4.3.6:
Estimer pour cette valeur les marges de gain et de phase du systme et conclure sur le choix de cette
correction. On pourra prendre une valeur approche de Ki et on rappelle, si besoin, que log 2 ' 0, 3.

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