Aula7 - SEM0317 - MATRIZ JACOBIANA PDF

SEM0317 - Aula 7
Jacobiano: Velocidades
e Foras Estticas
Prof. Dr. Marcelo Becker
EESC - USP
Sumrio da Aula
Definies
Propagao da Velocidade
Jacobianos
Singularidades
Foras Estticas
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
EESC-USP
M. Becker 2008
2/84
Definies
Cinemtica Diferencial:
Define a relao entre a velocidade angular das
juntas e as velocidades linear e angular do efetuador
do manipulador (ferramenta, elemento terminal, etc.).
Jacobiano Geomtrico
Geomtrico: matriz de transformao que
uma funo da configurao do manipulador.
O clculo da matriz Jacobiana ( J ) para o
efetuador pode ser feito diretamente atravs da
diferenciao da matriz de cinemtica direta em
funo das variveis de junta Jacobiano Analtico
(geralmente diferente do Jacobiano Geomtrico)...
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Definies
Matriz Jacobiana Geomtrica
Para um manipulador de n graus de liberdade:
R(q)
T (q) = T
o
p (q )
1
Cinemtica Direta
p& = J p (q )q&
Tem-se para o efetuador:
= J o (q)q&
Vel. Linear
Vel. Angular
que representa a
Onde: JP uma matriz 3xn
contribuio da velocidade de rotao das juntas do
manipulador sobre a velocidade linear do efetuador e,
Jo, matriz 3xn , sobre a velocidade angular do efetuador
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Definies
Matriz Jacobiana Geomtrica
Assim:
p&
v = = J (q )q&

J p
J =
Jo
EESC-USP
Equao da Cinemtica
Diferencial do Manipulador
Jacobiano Geomtrico do Manipulador
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Sumrio da Aula
Definies
Jacobianos
Singularidades
Foras Estticas
EESC-USP
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Derivada de uma Matriz de Rotao
Suponha que os valores da matriz variam com
relao ao tempo, ou seja: R = R(t). Assim, pela
propriedade de ortogonalidade de R, se
derivamos R(t)RT(t) = I, com relao ao tempo,
temos:
R& (t ) R T (t ) + R(t ) R& T (t ) = 0

Fazendo: S (t ) = R& (t ) R T (t )
Lembrando que:
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S (t ) + S T (t ) = 0
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anti-simetria
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Derivada de uma Matriz de Rotao
S (t ) = R& (t ) R T (t )
Multiplicando ambos termos por R(t):
I
T
&
S (t ) R(t ) = R(t ) R (t ) R(t )
Supondo ser R(t) uma matriz homognea:
R& (t ) = S (t ) R(t )
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Interpretao Fsica:
Considerando um vetor p e o vetor p(t) = R(t)p,
observe que o vetor p no depende do tempo
A derivada temporal de p(t) resulta em:
p& (t ) = R& (t ) p
p& ( t ) = S ( t ) R ( t ) p
Da mecnica clssica temos que a velocidade

de um vetor :
p& (t ) = (t ) R (t ) p
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Interpretao Fsica:
p& (t ) = (t ) R(t ) p
Onde (t) representa a velocidade angular do
sistema de coordenadas R(t) no instante de tempo
t com relao ao sistema de coordenadas global.
p& (t ) = R& (t ) p
p& ( t ) = S ( t ) R ( t ) p
Igualando as duas expresses, observa-se que a

matriz S(t) o produto vetorial da velocidade
angular e do vetor R(t)p.
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Velocidade angular:
0
z (t0 ) y (t0 )
S (t0 ) = z (t0 )
0
x (t0 )
y (t0 ) x (t0 )
0
(t) =[x, y, z]T

S(t) = S((t))
p& (t ) = (t ) R (t ) p = S (t ) R (t ) p
y
p&
x
EESC-USP
Observe que o vetor p

solidrio a x e y. Logo o
sistema xy gira com
velocidade angular
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x
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Exemplo: Considerando a matriz de rotao
em torno do eixo z:
cos( ) sen ( ) 0
Rz ( ) = sen ( ) cos( ) 0
0
0
1
Supondo que varia em funo do tempo e
calculando a derivada temporal de Rz():
&s
S (t ) = R& (t ) R T (t ) = &c
0
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&c
&s
0
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0 c
0 s
0 0
s
c
0
0 0
0 = &
1 0
&
0
0
0
0
0
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Exemplo: Cont...
Comparando os resultados para a rotao em z:
0
z (t0 ) y (t0 )
S (t0 ) = z (t0 )
0
x (t0 )
y (t0 ) x (t0 )
0
0
S (t ) = &
0
EESC-USP
&
0
0
0
0
1
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Exemplo: Cont...
Assim, a velocidade angular do vetor com
T
relao ao sistema inercial : = [0 0 & ]
E, a derivada do vetor R(t):
R& (t ) = S (t ) R(t )
0
S (t ) R (t ) = &
0
&
0
0
&s
S (t ) R(t ) = &c
0
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0 c
0 s
1 0
&c
&s
0
s
c
0
0
0
1
0
0
1
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Composio da Velocidade:
p 0 = o10 + R10 p1
p& 0 = o&10 + R10 p& 1 + R&10 p1
p& 0 = o&10 + R10 p& 1 + S (10 ) R10 p1
0
1
0
1
r =R p
p& 0 = o&10 + R10 p& 1 + 10 r10
Se p1 costante no tempo (i.e. fixo com relao ao

sistema de coordenadas 1):
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p& 0 = o&10 + 10 r10

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Velocidade de Translao de um Brao em
um Manipulador Robtico:
pi = pi 1 + Ri 1rii11,i
Junta i
Brao i
i-1
p& i = p& i 1 + Ri 1r&ii11,i + S (i 1 ) Ri 1rii11,i
p& i = p& i 1 + vi 1,i + i 1 ri 1,i

pi-1
ri-1,i
pi
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Junta i-1
Onde vi-1,i indica a velocidade de

origem do sistema de
coordenadas i com relao ao
sistema i-1, expresso no sistema
inercial
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Velocidade Angular de um Brao em um
Manipulador Robtico:
Ri = Ri 1 Rii 1
Junta i
Brao i
Derivando:
R& i = R& i 1 Rii 1 + Ri 1 R& ii 1

S (i ) Ri = S (i 1 ) Ri 1 Rii 1 + ...
i-1
... + Ri 1S (ii11,i ) Rii 1

pi-1
ri-1,i
Junta i-1
S (i ) Ri = S (i 1 ) Ri + ...
... + Ri 1S (ii11,i ) Rii 1
pi
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Velocidade Angular:
Pela propriedade de ortogonalidade da matriz
de rotao, pode-se escrever:
S (i ) Ri = S (i 1 ) Ri + Ri 1S (ii11,i ) IRii 1
S ( i ) Ri = S ( i 1 ) Ri + Ri 1S ( ii11,i ) RiT1 Ri 1 Rii 1
S ( i ) Ri = S ( i 1 ) Ri + Ri 1S ( ii11,i ) RiT1 Ri
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Velocidade Angular:
S ( i ) Ri = S ( i 1 ) Ri + Ri 1S ( ii11,i ) RiT1 Ri
Lembrando que para a matriz de rotao, vale a
relao: RS()RT = S(R), assim tem-se:
S ( i ) Ri = S ( i 1 ) Ri + S ( Ri 1 ii11,i ) Ri
Onde:
i = i 1 + Ri 1 ii11,i
i = i 1 + i 1,i
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Assim, tem-se as equaes para
Velocidades Angular e a Translacional:
Junta i
Brao i
i-1
pi-1
ri-1,i
pi
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Junta i-1
as
p& i = p& i 1 + vi 1,i + i 1 ri 1,i
i = i 1 + i 1,i
Sendo que essa relao pode
ser particularizada com
relao a juntas prismticas e
rotacionais...
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Junta Prismtica:
i-1,i = 0
vi 1,i = d&i zi 1
p& i = p& i 1 + d&zi 1 + i 1 ri 1,i
i = i 1
1
Junta Rotacional:
p& i = p& i 1 + i 1,i ri 1,i + i 1 ri 1,i
i = i 1 + &i zi 1
p& i = p& i 1 + (i 1 + i 1,i ) ri 1,i
i = i 1 + &i zi 1
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p& i = p& i 1 + i ri 1,i
i = i 1 + &i zi 1
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Sumrio da Aula
Definies
Jacobianos
Singularidades
Foras Estticas
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Jacobiano Geomtrico
Clculo do Jacobiano:
J p j p1
J = =
J 0 jo1
L
L
j pn
jon
q&i = d&i
i 1,i = q&i joi = 0
Junta Prismtica:
jo i = 0
&
vi 1,i = q& i j p i = d i zi 1
j pi = zi 1
i 1,i = q&i joi = &i zi 1
Junta Rotacional:
vi 1,i = q&i j pi = i 1,i ri 1,n
q&i = &i
&
q&i joi = i zi 1
joi = zi 1
&
vi 1,i = q&i j pi = i zi 1 ( p pi 1 )
j pi = zi 1 ( p pi 1 )
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Jacobiano Geomtrico
zi 1

J pi 0
Clculo do Jacobiano: J = =
J oi zi 1 ( p pi 1 )
z
i 1
Junta Prismtica
Junta Rotacional
Onde zi-1 obtido na 3 coluna da matriz de rotao

assim:
zi 1 = R10 (q1 ) L Rii12 (qi 1 ) z0
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Ri01 ,
z0 = [0 0 1]T
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Jacobiano Geomtrico
zi 1

J pi 0
z
i 1
Junta Prismtica
Junta Rotacional
Onde p obtido na 4 coluna da matriz de transformao

(os 3 primeiros elementos) assim:
~
p = A10 ( q1 ) L Ann 1 ( qn ) ~
p0
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Tn0 ,
0
0
~
p0 =
0

1
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Jacobiano Geomtrico
zi 1

J pi 0
z
i 1
Junta Prismtica
Junta Rotacional
Onde pi-1 obtido na 4 coluna da matriz de transformao

(os 3 primeiros elementos) assim:
Tn01,
~
pi 1 = A10 (q1 ) L Aii12 (qi 1 ) ~
p0
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Jacobiano Geomtrico
zi 1

J pi 0
z
i 1
Junta Prismtica
Junta Rotacional
Observa-se que o Jacobiano depende da trade que expressa a

velocidade do rgo terminal...
p& u R u
u =
& o
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o p&
R
u
J
=
u
R &
o
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o
J
u
R
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Jacobiano Geomtrico
Exemplo: Manipulador Planar de 3 braos
Assim:
zi 1 ( p pi 1 )
J (q) =
z
i 1
Com i = 1, 2, 3
1
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Jacobiano Geomtrico
z0 ( p p0 ) z1 ( p p1 ) z 2 ( p p2 )
J (q) =
z
z
z
0
1
2
~
p = T30 (q ) ~
p0 = A10 A21 A32 ~
p0
c123
s
= 123
0
s123
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c123
0
0
l 1c1 + l 2 c12 + l 3c123 0

0 l 1s1 + l 2 s123 + l 3 s123 0
0
1
0

0
1
1
0
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Jacobiano Geomtrico
l 1c1 + l 2 c12 + l 3c123

p = l 1s1 + l 2 s12 + l 3 s123
~
pi 1 = A10 (q1 ) L Aii12 (qi 1 ) ~
p0
zi 1 = R10 (q1 ) L Rii12 ( qi 1 ) z0

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Jacobiano Geomtrico
1
0
p0 = A00 ~
p0 =
0
0 0 0 0
0
1 0 0 0
= 0
0 1 0 0
0
0 0 1 1
0
z0 = 0
1
c1
s
p1 = A10 ~
p0 = 1
0
s1 0 l 1c1 0
l 1c1
c1 0 l 1s1 0
= l 1s1
0 1 0 0
0
0 0 1 1
0
z1 = 0
1
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31/84
Jacobiano Geomtrico
c2
s
p2 = A01 A21 ~
p0 = 2
0
s2
c2
0
0
0 l 1c1 + l 2 c2 0
l 1c1 + l 2 c2
0 l 1 s 2 + l 2 s 2 0
= l 1s1 + l 2 s2
0
1
0
0

0
1
1
0
z2 = 0
1
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Jacobiano Geomtrico
Sendo o produto vetorial dos dois vetores P=(Px, Py, Pz)
e Q =(Qx, Qy, Qz):
i
P Q = Px
j
Py
Qx
Qy
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Q y Pz + Qz Py
k
Pz = Qz Px + Qx Pz
Qz Qx Py + Q y Px
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Jacobiano Geomtrico
Assim:
l 1s1 l 2 s12 l 3 s123

z0 ( p p0 ) = l 1c1 + l 2 c12 + l 3c123
0
l 2 s12 l 3 s123
z1 ( p p1 ) = l 2 c12 + l 3c123
0
z 2 ( p p2 ) = [ l 3 s123
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l 3c123
0]
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Jacobiano Geomtrico
l 1s1 l 2 s12 l 3 s123
l c +l c +l c
3 123
1 1 2 12
0
J (q
(q) =
0
l 2 s12 l 3 s123
l 2 c12 + l 3c123
0
0
0
1
l 1s1 l 2 s12 l 3 s123

No plano xy: J (q) = l 1c1 + l 2 c12 + l 3c123
1
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l 3 s123
l 3c123
0
0
0
l 2 s12 l 3 s123
l 2 c12 + l 3c123
1
l 3 s123
l 3c123
1
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Jacobiano Analtico
Diferenciao da matriz de cinemtica direta
em funo das variveis de junta...
p
q& = J P (q )q&
p& =
q
&
=
q& = J (q )q&
q
p& J P (q )
x& = & =
q& = J A (q )q&
J (q )
Sendo:
k (q )
J A (q ) =
q
Em geral a derivada com relao ao tempo de no coincide com o

vetor velocidade angular defenido na matriz Jacobiana geomtrica...
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Jacobiano Analtico
Relao entre o Jacobiano Geomtrico e
Analtico...
Rotaes de Euler
Velocidade de Rotao em uma terna de ngulos de Euler ZYZ

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Jacobiano Analtico
Analtico...
Rotaes de Euler: ZYZ
c cc s s c c s s c c s
REUL = Rz ()Ry ()Rz ( ) = s cc + c s s c s + c c s s

sc
s s
c
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38/84
Jacobiano Analtico
Analtico...
x
c s

s s
&
=
y

z & =0
c
&
= 0
EESC-USP
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39/84
Jacobiano Analtico
Analtico...
x
s

& c
=
y

z & =0
0
& = 0
EESC-USP
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40/84
Jacobiano Analtico
Analtico...
x
0

0
&
=
y

z & =0
1
& = 0
EESC-USP
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41/84
Jacobiano Analtico
Analtico...
0 s
= 0 c
1 0
EESC-USP
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c s
s s & = T ( )&
c
42/84
Jacobiano Analtico
Observao sobre singularidades...
O determinante da matriz T igual a s, o que
significa que a relao no inversvel para
= 0 e = ;
Isto significa que, embora cada velocidade de
rotao possa ser expressa por um vetor
velocidade angular , existem velocidades
angulares que no podem ser expressas em
termos de , quando a orientao da trade da
ferramenta requer s, = 0;
EESC-USP
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43/84
Jacobiano Analtico
Observao sobre singularidades...
Quando s, = 0, a velocidade angular que pode
ser descrita por apresenta componentes
perpendiculares ao eixo z x2 + y2 = & 2 .
As orientaes que anulam o determinante da

matriz de transformao so chamadas de
singularidades da representao de .
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44/84
Jacobiano Analtico
Significado Fsico de e ...
Do ponto de vista fsico, o significado de
mais intuitivo que o de & ;
Porm, a integral de & corresponde a e
exprime a variao nos ngulos de Euler
necessria para passar de uma direo para
outra. Enquanto que a integral de no admite
qualquer interpretao fsica.
EESC-USP
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Jacobiano Analtico
Analtico...
o
I
v=
x& = TA ( )x&
o T ( )
p&
v = = J (q)q&

p& J P (q )
x& = & =
q& = J A (q )q&
J (q )
J = TA()JA
EESC-USP
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46/84
Em Resumo...
O Jacobiano uma funo de q, ele no
constante!!
x&
y&
q&1

q&
dh(q )
z&
2
=
dq M
6n
x

y
q& n n1

z
EESC-USP
dh(q)
J =
dq 6n
M. Becker 2007
h1
q
1
h2
= q1
M
h
6
q1
h1
q2
h2
q2
M
h6
q2
h1
L
qn
h2
L
qn
M
M
h6
L
qn 6n
47/84
Em Resumo...
Cinemtica Direta...
n s a
T =
0 0 0
6
0
EESC-USP
p
1
x h1 (q)
p = y = h2 (q)
z h3 (q)
(q ) h4 (q )
{n, s, a} (q ) = h5 (q )
(q ) h6 (q )
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48/84
Em Resumo...
Cinemtica Direta...
h1 (q)
h (q )
Y61 = h(q ) = 2
M
(
)
h
q
6
x&
y&

z& V
&
Y = =
x
y

z
EESC-USP
Y&61 = J 6n q& n1
Velocidade Linear Velocidade Angular
x&
V = y&
z&
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&
&
=
&

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Em Resumo...
Fisicamente...
J11
J
21
&
&
Y = Jq =
M
J 61
x& J11q&1 + J12 q& 2 + L + J16 q&6

y& J q& + J q& + L + J q&
22 2
26 6
21 1
z& J 31q&1 + J 32 q& 2 + L + J 36 q&6
& =
&
&
&
L
J
q
+
J
q
+
+
J
q
42 2
46 6
41 1
& J 51q&1 + J 52 q& 2 + L + J 56 q&6

& J 61q&1 + J 62 q& 2 + L + J 66 q&6
EESC-USP
M. Becker 2007
J12 L J16
J 22 L J 26
M
M
M
J 62 L J 66
Como cada
velocidade no espao
das juntas contribui
para a velocidade
resultante no espao
de trabalho
50/84
Sumrio da Aula
Definies
Jacobianos
Singularidades
Foras Estticas
EESC-USP
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51/84
Singularidades
Toda e qualquer configurao para a qual J diminui os
valores de seu range dita singularidade cinemtica
A caracterstica da singularidade importante pois:
A singularidade representa configuraes em que h uma
perda de mobilidade da estrutura, em outras palavras, voc
no pode impor ferramenta as leis do movimento
arbitrrio;
Quando a estrutura estiver em uma configurao singular,
pode haver infinitas solues para o problema cinemtico
inverso;
Em torno de uma singularidade, pequenas velocidades
no espao de trabalho podem resultar em altas velocidades
no espao das juntas.
EESC-USP
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52/84
Singularidades
Singularidade na borda do espao de trabalho: ocorre
quando o manipulador est totalmente estendido ou
todo dobrado sobre si mesmo. Esta singularidade pode ser
evitada.
Singularidade interna ao espao de trabalho:
geralmente causadas pelo alinhamento de dois ou mais
eixos de movimento durante a gerao de trajetrias da
ferramenta. Problema srio, pois interno ao espao de
trabalho.
EESC-USP
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53/84
Singularidades
Exemplo: Para o manipulador plano com 2 juntas
rotacionais ...
a1s1 a2 s12
J =
a1c1 + a2 c12
a2 s12
a2 c12
det(J) = a1a2s2
y0
2 = 0
a1
EESC-USP
a2
x0
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O determinante anula-se
para 2 = 0 ou 2 = . As
posies da ferramenta
so determinadas apenas
por 1.
54/84
Singularidades
Exemplo: Para o manipulador plano com 2 juntas
rotacionais ...
Ambas configuraes encontram-se nas bordas do espao
de trabalho (externo: 2 = 0 e interno 2 = ).
2 = 0 ,
(a1 + a2 )s1
=
(a1 + a2 )c1
y0
a2 s1
a2 c1
y0
2 = 0
a1
EESC-USP
a2
2 =
a1
x0
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a2
x0
55/84
Anlise de Redundncia
v = J (q )q&
Tem-se:
v: a velocidade da ferramenta necessria para executar a
tarefa (vetor r x 1);
J: matriz Jacobiana Geomtrica (r x n) ;
q&: vetor de velocidades nas juntas (n x 1).
Se r < n, o manipulador redundante do ponto de vista

cinemtico e existem (n - r) graus de liberdade
redundantes.
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&q R n
J
v Rr
0
v = J (q )q&
N(J)
R(J)
A imagem de J o subespao R (J), que identifica a velocidade da
ferramenta que pode ser gerada pela velocidade de junta, na
configurao do manipulador
O zero de J o subespao N (J), em que a velocidade junta no produz
qualquer velocidade de ferramenta, na configurao do manipulador.
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M. Becker 2008
57/84
Se J tem full rank , tem-se:
dim(R(J)) = r
dim(N(J)) = n r
E a imagem de J abrange todo o espao.

Se, ao contrrio, J degenera em uma singularidade,
a dimenso da imagem diminui, ao mesmo tempo, a
dimenso do zero aumenta e a relao abaixo vlida:
dim(R(J)) + dim(N(J)) = n para rank(J)

Onde: n a dimenso do espao de junta
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58/84
Para um manipulador redundante, quando N(J) 0:
q& *
Seja
soluo de v = J ( q ) q&
R(J) N(J)
Para
&q R n
J
q& a um vetor qualquer:
q& = q& * + Pq& a
0
N(J)
Jq& = Jq& * + JPq& a = Jq&* = v
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v Rr
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R(J)
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Sumrio da Aula
Definies
Jacobianos
Singularidades
Foras Estticas
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Inverso do Jacobiano
Inverso da Cinemtica Diferencial:
p& J P (q )
q& = J A (q )q& mas: v = J (q )q&
Seja: x& = & =
J (q )
Assim:
q& = J 1 (q )v
t
Logo: q (t ) = q (0) + q& ( ) d

0
Onde: q (t k +1 ) = q (t k ) + q& (t k )t
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e t k +1 = t k + t
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Exemplo: para o manipulador planar de 3 juntas...
1
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Temos:
c123
s
T30 (q) = 123
0
s123
c123
0
0
0 l 1c1 + l 2 c12 + l 3c123

0 l 1s1 + l 2 s123 + l 3 s123
1
0
0
1
p x l 1c1 + l 2 c12 + l 3c123

p l s + l s + l s
3 123
y 1 1 2 12
l 1c1 + l 2 c12 + l 3c123

0
p pz
x = k (q ) = = =
=
l
s
+
l
s
+
l
s
1 1 2 12
3 123
0

+ +
1
2
3
1 + 2 + 3
Se a orientao no for considerada, tem-se x = [px py]T, e portanto no h

redundncia cinemtica r < m.
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Manipuladores Redundantes:
Um manipulador dito redundante do ponto de
vista cinemtico quando possui um nmero de
graus de liberdade maior que o nmero de
variveis necessrias para caracterizar uma
determinada tarefa (no plano > 3 - no espao > 6).
Dito em termos de espao, um manipulador
inerentemente redundante quando a dimenso do
espao de trabalho menor que a dimenso do
espao de juntas (m < n).
EESC-USP
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Se o manipulador redundante (r < n), o
Jacobiano uma matriz retangular e ser um
problema encontrar as solues significativas para
a equao v = J ( q )q& .
Um mtodo possvel de resolver esse problema
procurar a soluo tima com vnculos...
1 T
&
Minimizar: g (q ) = q& Wq& para v = J ( q ) q&
2
Onde W uma matriz (n x n) simtrica e positiva.
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65/84
Mtodo de Multiplicadores de Lagrange
g (q& , ) =
1 T
q& Wq& + T (v Jq& )
2
Funo de custo modificada
Onde: um vetor (r x1) que contm os multiplicadores de Lagrange
Soluo:
T
g (q& , )
= 0 q& = W 1 J T
q&
T
g (q& , )
= 0 v = Jq&

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q& = W 1 J T
1 T
v
=
JW
J
v = Jq&
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Soluo: cont...
= (JW J
1
T 1
q& = W J JW J
EESC-USP
q& = W 1 J T
Substituindo em:
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T 1
v
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Soluo: cont...
Caso particular: a matriz de pesos W coincide com a matriz identidade
q& = J + v
Onde:
T 1
J = J ( JJ )
Pseudo inversa
A soluo resultante aquela que minimiza localmente a norma da

velocidade de junta.
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68/84
Observao
p& = J ( q )q&
a soluo que minimiza
q& = J + p& = J T ( JJ T ) 1 p&

Onde:
q& n
Em geral:
pertence a
q&
q& = J + p& + q& n
Ker ( J ) Jq& n = 0
+
+
&
&
&
Jq = J ( J p + qn ) = JJ p& + Jq& n = p&
EESC-USP
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69/84
Observao (cont...)
Escolhendo:
J =IJ J
J *q& = q& n
JJ *q& = 0
q& = J + p& + ( I J + J ) q& d

Onde: q& d uma velocidade de junta (desejada)
Essa expresso assegura o menor erro de
com relao a q& d
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q&
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Observao (cont...)
Assim:
&q = J + p& + ( I J + J )q& d
Onde:
J + p&
Velocidade de junta se ocorre uma variao de
( I J + J )q& d
EESC-USP
p&
Velocidade de junta se no ocorre uma

variao de p
&
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71/84
Minimizao do Objetivo
Seja: H(q) definida positiva

Tem-se: H& =
H
H +
H
&q =
&
J p+
(
I J + J )q& d
q
q
q
Se q& d for selecionado e H& < 0 imposto...

Podemos estar mais prximos de um mnimo global para H
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72/84
Minimizao do Objetivo
Assim:
q& d = K
q
K >0
H
&
H = K
I J +J
q
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Sempre negativo...
T
H +
+
J p&
q
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Minimizao do Objetivo - Exemplo
p: ponto genrico do manipulador
O: ponto sobre um obstculo
Maximizando H pode ser possvel contornar o obstculo
H (q ) = min p (q ) 0
p ,o
qi qi
1
H (q ) =
2n i =1 qiM qim
n
EESC-USP
qiM (qim): o mximo (mnimo) da varivel de junta

qi: o valor mdio
Minimizando H pode ser possvel ficar longe do fim da
procura
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74/84
Minimizao do Objetivo - Exemplo
H (q) = det J (q) J (q)
H: um parmetro que define uma medida de

manipulabilidade
A maximizao de H permite ficar distante de
singularidades
H
q& = J p& K (I J J )
q
+
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75/84
Sendo:
q (t k +1 ) = q (t k ) + J 1 (q (t k ))v(t k )t
Fazendo uma derivao numrica para o erro:
e = xd x
e& = x&d x& = x&d J A (q )q&
necessrio, na definio de um algoritmo de

inverso, que a equao diferencial dependente
de q&
produza um resultado que convirja
assintoticamente para zero
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76/84
Pseudo--Inversa do Jacobiano
Pseudo
xd
J A1 (q)
x
k(.)
q& = J A1 (q )( x& d + Ke )
e& + Ke = 0
Para um manipulador redundante:
q& = J A+ (q )( x&d + Ke ) + ( I J A+ J A )q&0

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Transposta do Jacobiano
Tem-se que:
1 T
V (e) = e Ke
2
V (e) > 0
e 0, V (0) = 0
Assim:
T
T
T
T
&
&
&
&
V = e Kxd e Kx = e Kxd e KJ A (q )q&
Escolhendo:
&q = J AT (q ) Ke
V& = eT Kx& d eT KJ A ( q) J AT ( q) Ke
Para valores constantes ( x& d = 0 ) resulta em valores negativos.
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78/84
xd
T
A
J (q )
x
k(.)
q& = J AT (q ) Ke
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79/84
Exige apenas o clculo das funes da
cinemtica direta;
Se o rank no nulo, a derivada das funes de
Lyapunov podem ser obtidas pela pseudoinversa do Jacobiano;
Em qualquer caso, o erro pode ser mantido
limitado. Ele ser to menor quanto for maior a
norma da matriz de ganhos K.
Todavia, a implementao do algoritmo em
tempo discreto impe o uso do limite superior da
norma de K.
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Sumrio da Aula
Definies
Jacobianos
Singularidades
Foras Estticas
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Grupo:
No mximo 5 alunos
Exerccios Recomendados:
Livro do Craig (2005): pp. 160-164
Para entregar:
Exerccio MatLab n5 (p. 163)
Data de entrega:
Dentro de 1 semana
Na aula: 5.18 pgina 161

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Sumrio da Aula
Definies
Jacobianos
Singularidades
Foras Estticas
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Craig, J.C., 2005, Introduction to Robotics:
Mechanics and Control, 3rd Edition, Pearson
Education Inc., ISBN 0-201-54361-3
Paul, R. P., 1981, Robot Manipulators. Mathematics,
Programming and Control, The MIT Press.
Fu, K.S., Gonzales, R.C., and Lee, C.S.G., 1987,
Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence,
McGraw-Hill Int. Editions, ISBN 0-07-100421-1.
Corke, P., Robotics Toolbox for MatLab (Release 7).
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M. Becker 2008
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SEM0317 - Aula 7

Jacobiano Geomtrico do Manipulador

R& (t ) R T (t ) + R(t ) R& T (t ) = 0

Da mecnica clssica temos que a velocidade

Igualando as duas expresses, observa-se que a

(t) =[x, y, z]T

Observe que o vetor p

p& 0 = o&10 + R10 p& 1 + 10 r10

Se p1 costante no tempo (i.e. fixo com relao ao

p& 0 = o&10 + 10 r10

p& i = p& i 1 + Ri 1r&ii11,i + S (i 1 ) Ri 1rii11,i

p& i = p& i 1 + vi 1,i + i 1 ri 1,i

Onde vi-1,i indica a velocidade de

R& i = R& i 1 Rii 1 + Ri 1 R& ii 1

... + Ri 1S (ii11,i ) Rii 1

... + Ri 1S (ii11,i ) Rii 1

p& i = p& i 1 + vi 1,i + i 1 ri 1,i

p& i = p& i 1 + d&zi 1 + i 1 ri 1,i

p& i = p& i 1 + i 1,i ri 1,i + i 1 ri 1,i

p& i = p& i 1 + (i 1 + i 1,i ) ri 1,i

p& i = p& i 1 + i ri 1,i

Onde zi-1 obtido na 3 coluna da matriz de rotao

zi 1 = R10 (q1 ) L Rii12 (qi 1 ) z0

Onde p obtido na 4 coluna da matriz de transformao

Onde pi-1 obtido na 4 coluna da matriz de transformao

Observa-se que o Jacobiano depende da trade que expressa a

l 1c1 + l 2 c12 + l 3c123 0

l 1c1 + l 2 c12 + l 3c123

zi 1 = R10 (q1 ) L Rii12 ( qi 1 ) z0

l 1s1 l 2 s12 l 3 s123

l 1s1 l 2 s12 l 3 s123

Em geral a derivada com relao ao tempo de no coincide com o

Velocidade de Rotao em uma terna de ngulos de Euler ZYZ

REUL = Rz ()Ry ()Rz ( ) = s cc + c s s c s + c c s s

As orientaes que anulam o determinante da

Velocidade Linear Velocidade Angular

x& J11q&1 + J12 q& 2 + L + J16 q&6

Se r < n, o manipulador redundante do ponto de vista

E a imagem de J abrange todo o espao.

dim(R(J)) + dim(N(J)) = n para rank(J)

q& a um vetor qualquer:

q& = q& * + Pq& a

Jq& = Jq& * + JPq& a = Jq&* = v

Logo: q (t ) = q (0) + q& ( ) d

0 l 1c1 + l 2 c12 + l 3c123

p x l 1c1 + l 2 c12 + l 3c123

Se a orientao no for considerada, tem-se x = [px py]T, e portanto no h

Funo de custo modificada

Onde: um vetor (r x1) que contm os multiplicadores de Lagrange

A soluo resultante aquela que minimiza localmente a norma da

a soluo que minimiza

q& = J + p& = J T ( JJ T ) 1 p&

q& = J + p& + q& n

q& = J + p& + ( I J + J ) q& d

&q = J + p& + ( I J + J )q& d

Velocidade de junta se ocorre uma variao de

Velocidade de junta se no ocorre uma

Seja: H(q) definida positiva

Se q& d for selecionado e H& < 0 imposto...

qiM (qim): o mximo (mnimo) da varivel de junta

H (q) = det J (q) J (q)

H: um parmetro que define uma medida de

Fazendo uma derivao numrica para o erro: