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cio
1. Prefa
O objetivo deste texto e desenvolver de maneira completa a Forma de Jordan e os Sistemas
de Equacoes Diferenciais Lineares. A redacao busca utilizar a relacao entre esses temas
como forma de motivar e facilitar o aprendizado. Os conceitos e as demonstracoes sao
apresentadas de maneira rigorosa e detalhada.
O texto e dirigido `a alunos de Graduacao, que ja cursaram as disciplinas de calculo e que
o
2. Introduc
a
O tipo mais simples de equacao diferencial linear que podemos considerar e a equacao
do crescimento exponencial: a taxa de crescimento e proporcional `a quantidade presente
x = ax,
a = constante.
(2.1)
Quando nos deparamos pela primeira vez com uma equacao diferencial as perguntas
que aparecem naturalmente sao: Existe solucao? A solucao e u
nica? O que podemos
afirmar sobre as solucoes? Para a equacao acima e facil ver que a funcao x(t) = eat e
uma solucao, bem como qualquer de seus m
ultiplos x(t) = eat c, onde c e uma constante
arbitraria. Podemos mostrar que todas as solucoes sao desta forma. De fato, dada uma
solucao qualquer x(t) de (2.1), diferenciando a expressao eat x(t) e usando a equacao (2.1),
obtemos:
d at
(e x(t)) = aeat x(t) + eat x(t)
Internet: http://www.ime.unicamp.br/aloisio
o que mostra que eat x(t) = c, ou seja x(t) = eat c. A expressao eat c e chamada de
Solucao Geral da equacao diferencial (2.1). Para termos unicidade de solucao precisamos
especificar uma condicao inicial, neste caso temos o que chamamos de Problema de Valor
Inicial (P.V.I.)
(
x = ax
(2.2)
x(0) = x0 .
Como (2.1) tem uma solucao geral, temos, conseq
uentemente, que a solucao deste P.V.I.
deve ser da forma eat c. Utilizando-se da condicao inicial determinamos a constante c:
x(0) = ea0 c = c
e assim a solucao do problema e u
nica e dada por
x(t) = eat x(0).
Observe que as solucoes sao funcoes definidas para todo t IR. Demonstramos, desta
forma, um Teorema de Existencia e Unicidade para o problema (2.2).
Para o problema nao homogeneo:
(
x = ax + h(t)
x(0) = x0 .
(2.3)
tambem temos existencia e unicidade de solucao. Neste caso a solucao e dada pela Formula
de variacao da Constantes, isto e, se x(t) e solucao de (2.5), entao
d at
(e x(t)) = aeat x(t) + eat (ax(t) + h(t)) = eat h(t),
dt
integrando esta igualdade de 0 a t, obtemos
at
x(t) x(0) =
Z t
0
eas h(s)ds
Z t
0
ea(ts) h(s)ds.
(2.4)
Esta expressao e conhecida na literatura como Formula de variacao das Constantes. Estamos supondo que a funcao h(t) esta definida e e contnua num intervalo que contem
o ponto t = 0, de modo que, a formula de variacao das constantes garante a existencia
e unicidade da solucao definida, e mostra ainda que a solucao esta definida no mesmo
intervalo que a funcao h(t).
Um dos objetivos deste texto e generalizar estes resultados para Sistema de Equacoes
Diferenciais Lineares
x1 (t)
(
x2 (t)
x = Ax
x(t) = ..
(2.5)
x(0) = x0 , ;
.
xn (t)
2
3. A Forma de Jordan
Neste captulo desenvolveremos a teoria de Jordan para classificacao de matrizes quadradas.
O objetivo e determinar uma base no IRn na qual a matriz A seja a mais simples possvel,
tenha o maior n
umero de zeros.
Defini
c
ao 3.1 Se existir um interio r > 0 tal que Ar = 0, entao a matriz A e chamadas
de Nilpotente e o menor valor de r tal que Ar = 0 e chamado de ndice de nilpot
encia
de A.
Vamos a um exemplo de matriz nilpotente, considere
0 0 0
1 0 0
0 1 0
..
..
.
.
0 0
0 0
0 0
..
..
.
.
0 0
1 0
kk
que e uma matriz formada por zeros com excecao da diagonal abaixo da diagonal principal,
que e formada por 1s. Quando calculamos A2 (faca como exerccio) a diagonal de ls
escorrega para a diagonal imediatamente abaixo, quando calculamos A3 a diagonal de 1s
vai mais uma para baixo e assim por diante. Como a matriz e de tamanho (ou ordem)
k temos que Ak1 possui zero em todas as posicoes exceto na posicao k1 (
ultima linha
com primeira coluna), que tem 1 (a diagonal de 1s esta quase saindo fora da matriz),
finalmente Ak = 0, isto e, a matriz acima e nilpotente de ndice k.
A pergunta que se coloca e a seguinte: Sera que podemos transformar uma matriz
qualquer (atraves de uma mudanca de base) numa expressao que envolva somente matrizes
diagonais e matrizes nilpotentes? Com esta pergunta queremos motivar o leitor a estudar
obvio que so o fato da
o objeto central deste captulo que e a Forma de Jordan. E
existencia de uma forma canonica envolvendo matrizes com estas propriedades ja e por
si so motivador e cativador. Alem disso, como veremos a seguir, a matriz na Forma de
Jordan possui muitos zeros o que certamente e muito mais operacional.
Proposic
ao 3.1 Se A e nilpotente de ndice r, entao:
i) = 0 e o u
nico auto valor de A.
r1
ii) Se A v0 6= 0, entao {v0 , Av0 , , Ar1 v0 } e LI.
Demonstrac
ao: i) Se Av = v, com v 6= 0, entao 0 = Ar v = r v, logo = 0.
ii) Seja 0 v0 + 1 Av0 + + r1 Ar1 v0 = 0. Suponha que exista escalar nao nulo, chame
de s o primeiro desses escalares, de modo que a soma acima possa ser escrita como
s As v0 + + r1 Ar1 v0 = 0
portanto, como s 6= 0, podemos escrever
r1 r1
s+1 s+1
A v0
A v0
s
s
s+1
r1 rs2
= As+1 (
v0
A
)
s
s
As v0 =
portanto As v0 = As+1 v, onde v e o vetor escrito entre parenteses na expressao acima, logo
temos que
Ar1 v0 = Ar1s (As v0 ) = Ar1s (As+1 v) = Ar v = 0
que e uma contradicao, logo nao existe escalar nao nulo, e portanto os vetores sao linearmente independentes.
Proposic
ao 3.2 Dada uma transformac
ao linear A : V V existem subespacos vetoriais
H e K, invariantes por A, tais que
V =H K
com A/H : H H nilpotente e A/K : K K inversvel
Demonstrac
ao: Temos que
KerA KerA2 ,
como V e de dimensao finita, estas inclusoes nao podem ser proprias, logo existe um menor
interio k tal que
KerAk = KerAk+1
e e facil verificar que (use inducao sobre j)
KerAk = KerAk+j
com j = 1, 2, 3,
Colocamos
H = KerAk
K = ImAk
A verificacao que HeK sao A-invariantes, A/H e nilpotente de ndice k e A/K nversvel
pode (e deve) ser feita como exerccio.
A Forma de Jordan de um operador A pode ser obtida atraves das seguintes observac
oes:
1) O n
umero k dado acima satisfaz
k dimH.
O caso k = 0 acontece quando A e inversvel (KerAo = KerA), logo H = {0}. Quando
k > 0, basta notar que a sequencia KerA, KerA2 , KerA3 , ..., cresce de pelo menos 1 em
dimensao ate k, portanto k dim(KerAk ).
2) Se B e uma base de V formada pela uniao de bases de H e K, temos que a matriz de A
na base B e do tipo
!
[A/H ]
0
[A]B =
0
[A/K ]
portanto
det[A]B = det[A/H ] det[A/K ].
Como det[A/K ] 6= 0, pois A/K e inversvel, temos que a multiplicidade algebrica do zero (a
multiplicidade do zero como raiz do polinomio caracterstico de A), e igual a multiplicidade
algebrica do zero como raiz do polinomio caracterstico de A/H , que e igual a dim H, pois
A/H e nilpotente e portanto so possui o zero como auto valor, isto e
ma(0) = dimH = dimKerAk .
(3.1)
dimHi = mi
V = H1 H`
(A i I)/Hi nilpotente
(3.2)
Defini
c
ao 3.2 Os sub espacos Hi s
ao chamados de auto-espacos generalizados.
0 0 0
1 0 0
0 1 0
..
...
.
0 0
0 0
0 0
..
...
.
0 0
1 0
kk
0
1 0
1 0
.. ..
. .
1 0 kk
0 0
1 0
.. ..
. .
1 0 k0 k0
..
.
A/H1
A/H2
..
.
A/H`
(3.3)
Colocamos entao
M = M1 M3
e temos:
i) M M2 , logo A(M ) A(M2 ) M1 M donde concluimos que M e invariante.
ii) N M = {0}, pois se v N M v N e v M M2 v N M2 portanto
v M (N M2 ) = {0}
por (3.4).
iii) V = N M porque V = N + M2 e M2 = N M2 M , logo v = n + (h + m) com
n N , h N M2 e m M , mas entao
v = (n + h) + m com (n + h) N,
mM
}|
{z
=0
observe tambem que se diminuirmos um desses ki nao temos mais essa propriedade p(A) =
0, portanto p() e o polinomio minimal de A, isto e, o polinomio de menor grau com
coeficiente principal = 1 e tal que p(A) = 0.
Uma outra observacao importante e que na diagonal abaixo da diagonal principal da
9
Os di s sao conhecidos (ja foram calculados), vamos resolver para os ni s. Subtraindo cada
equacao da anterior obtemos:
d1 d0 = n1 + + nN
d2 d1 = n2 + + nN
..
.
dN dN 1 = nN
dN +1 dN = 0.
Subtraindo cada equacao da subsequente, vem
d0 + 2d1 d2 = n1
..
.
dN 1 + 2dN dN +1 = nN .
Obtemos portanto a relacao
nj = dj1 + 2dj dj+1 ,
1jN
(3.5)
que fornece o n
umero de blocos de Jordan de ordem j j correspondentes ao auto valor
i .
Vamos a um exemplo: Suponhamos que 1 = 5 seja auto valor de um operador A que
satisfaz as seguintes condicoes:
multiplicidade algebrica = 10
multiplicidade geometrica = 6, isto e, d1 = dimKer(A 5I) = 6
ndice de nilpotencia = 3, isto e, dj = d3 = 10 para j 3
e d2 = 9.
portanto podemos tirar as seguintes conclusoes
O bloco tem o valor 5 na diagonal (5 e o auto valor).
A ordem do bloco e = 10 10 (10 e a multiplicidade algebrica).
O maior bloco de Jordan e 3 3 (3 e o ndice de nilpotencia).
Possui 6 blocos de Jordan (6 e a multiplicidade geometrica).
11
Falta somente as ordens dos blocos e a quantidade de cada um deles. Para isto usamos a
formula (3.5), e obtemos:
n1 = d0 + 2d1 d2 = 0 + 12 9 = 3,
n2 = d1 + 2d2 d3 = 6 + 18 10 = 2,
n3 = d2 + 2d3 d4 = 9 + 20 10 = 1.
Logo, o bloco correspondente ao auto valor 5 e:
1 5
1 5
0
0 5
1 5
0 5
1 5
0
0 5
0 5
0 5
Agora como {v1 , , vn } e a base do auto espaco generalizado na qual A esta na forma de
Jordan, temos, para 1 j < k, que
Avj = Axj + iAyj = vj + vj+1
= (xj yj + xj+1 ) + i(xj + yj + yj+1 )
portanto
Ayj = yj + xj + 1yj+1 + 0xj+1
Axj = yj + xj + 0yj+1 + 1xj+1 ,
podemos concluir portanto, que a matriz de A na forma de Jordan real (na base formada
por blocos de vetores do tipo {y1 , x1 , yk , xk }, nessa ordem), e uma matriz formada por
blocos em diagonal da forma (Verifique):
I D
..
..
ou
I D
onde
D=
I=
1 0
0 1
4. Sistemas Lineares 2 2
Podemos utilizar a Forma de Jordan que acabamos de justificar para classificar os sistemas 2 2 de equacoes diferenciais. Como vimos as matrizes 2 2 sao das seguintes
formas:
!
0
0
0
,
,
e
,
0
0
1
portanto resolvendo os sistemas correspondentes as estas matrizes estaremos conhecendo
todas as possveis solucoes. Faremos esta analise de maneira detalhada para que tenhamos
a nocao exata do comportamento dessas solucoes.
No primeiro caso temos e reais e distintos; as equacoes na base de Jordan ficam
desacopladas e sao dadas por
(
x = x
y = y
e portanto x(t) = c1 et e y(t) = c2 et , c1 e c2 sao constantes arbitrarias, sao as solucoes. As
curvas (x(t), y(t)), parametrizadas pelo parametro t, sao denominadas orbitas. Observe
13
que (x(t), y(t)) sao as coordenadas das solucoes na base de Jordan, que neste caso e
formada pelos auto vetores v e v da matriz A correspondentes aos auto valores e .
Portanto as solucoes em relacao `a base canonica sao dadas por
c1 v et + c2 v et .
Esta expressao justifica o metodo do auto valor e auto vetor utilizado para obtencao de
solucoes e estudado nos cursos de calculo.
A representacao grafica das orbitas, usualmente chamada de retrato de fase, e obtida
facilmente, depende dos auto valores e dos auto vetores. Quando os auto valores sao ambos
negativos, temos que as solucoes tendem `a origem quando t +, neste caso dizemos
que a origem e um ponto nodal estavel, e quando sao ambos positivos as solucoes tendem
a zero quando t e a origem e chamada de ponto nodal instavel. Nestes dois casos
o retrato de fases tem a forma
Na figura acima as curvas tangenciam o eixo horizontal, que e o eixo que esta na direcao
do auto vetor v . Para identificarmos esse eixo, isto e, se v corresponde ao maior ou ao
menor auto valor da matriz A, podemos analisar o que ocorre com o coeficiente angular
das tangentes `as orbitas. Supondo que x = x(t) pode ser invertida, de modo que
dy
y(t)
y(t)
=
=c
= c e()t ,
dx
x(t)
x(t)
onde c representa constantes arbitrarias. Quando os auto valores sao ambos negativos,
para dy/dx tender a zero quando t + como esta na figura, e preciso que < 0
ou || < ||, ou seja, o eixo de tangencia das solucoes e o eixo na direcao do auto vetor
correspondente ao menor auto valor (em valor absoluto). Esta conclusao vale tambem
para o caso em que os auto valores sao ambos positivos (verifique).
Desta forma podemos obter o retrato de fases do sistema somente conhecendo seus auto
valores e auto vetores, veja o exemplo a seguir
Exemplo: Considere o sistema 2 2
= 32 x + 12 y
1
x
2
14
23 y
3/2
1/2
1/2
3/2
A=
que possui auto valores 1 e 2, com auto vetores (1, 1) e (1, 1), respectivamente.
Portanto, o retrato de fase tem a forma abaixo; o eixo de tangencia e o eixo na direcao do
auto vetor associado ao 1, ou seja, o retrato de fases em relacao `a base canonica, tem a
seguinte forma
Quando os auto valores tem sinais distintos e facil ver que as orbitas sao da forma
15
x(t) = c1 et
y(t) = (c1 t + c2 )et .
Para determinarmos o formato dessas curvas, suponha que < 0 e que c1 > 0, os outros
casos seguem por simetria. Temos que x(t) > 0, isto e, as solucoes neste caso permanecem
no primeiro e no quarto quadrantes, se aproximam da origem quando t , e quando
t , temos que x(t) e y(t) . Temos ainda que y(t) > 0 para t > c2 /c1
e a curva tangencia o eixo y, pois x/
y = c1 /(c1 t + c2 ) 0, quando t , portanto o
retrato de fases tem a forma
O proximo caso e u
ltimo caso os auto valores sao complexos, = i o sistema se
torna
(
x = x y
y = x + y.
Neste caso e prefervel usar coordenadas polares
x = r cos ,
portanto
y = r sin
x = r cos r sin ,
y = r sin + r cos
16
(4.1)
x
y
cos r sin
sin r cos
cos
1
sin
r
sin
1
cos
r
x
y
(t) = t + 0 ,
es Diferenciais Lineares
5. Sistemas de Equac
o
Motivados pelo caso escalar comentado na introducao, vamos iniciar este captulo definindo
a exponencial exp(A) = eA de uma matriz quadrada Ann = (aij ). A esperanca e que
com essa definicao possamos estender os resultados de existencia, unicidade e a formula de
variacao das constantes, para os sistemas de equacoes diferenciais. Em particular, mostrar
que x(t) = eAt x0 e a solucao do sistema de n-equacoes diferenciais lineares,
x(t)
= Ax(t)
(5.1)
x(0) = x0 IRn
(5.2)
17
a2 a3
+
+
2!
3!
(5.3)
A2 A3
+
+
2!
3!
(5.4)
preciso mostrar que essa serie e convergente no espaco L(IRn ) das matrizes n n (ou
E
dos operadores lineares de IRn em IRn ). Para isto, vamos definir uma norma apropriada.
Se < , > e | | denotam, respectivamente, o produto interno e a norma usuais do IRn ,
isto e,
q
e y = (y1 , . . . , yn )
IRn
|Ax|
x
= sup |A( )| = sup |Ax|.
|x|
|x|
x6=0
|x|=1
(5.5)
Para que essa definicao realmente defina uma norma, vamos primeiramente observar
que esse supremo e finito. Esta propriedade pode ser obtida utilizando-se do seguinte
resultado de Analise: toda funcao contnua definida num conjunto compacto e limitada; neste caso Ax e contnua (sua representacao matricial envolve somente expressooes
contnuas) e esta definida em {x : |x| = 1} que e compacto de IRn , e portanto o supremo
e finito; ou utilizando-se somente de argumentos de algebra linear da seguinte forma: Se
a1 = (a11 , a1n ), , an = (an1 , ann ) sao as linhas da matriz A, de modo que
a1
.
A=
..
an
temos que o produto da matriz A por um vetor x IRn e dado por
< a1 , x >
..
Ax =
.
< an , x >)
portanto, usando a desigualdade de Schwartz (| < x, y > | |x| |y| ), temos que
1
portanto
1
|Ax|
(|a1 |2 + + |an |2 ) 2
|x|
x 6= 0
(5.6)
o que justifica que o supremo e finito. A justificativa das demais propriedades necessarias
para que (5.5) seja uma norma,
(i) kAk 0, e kAk = 0 A = 0
(ii) kAk = ||kAk, IR
(iii) kA + Bk kAk + kBk,
serao deixadas para o leitor.
2
O Espaco vetorial das matrizes n n, L(IRn ), pode ser considerado como o espaco IRn
2
e a norma definida em (5.5) e equivalente a norma usual de IRn (dada pela raiz quadrada
dos quadrados de seus elementos), pois de (5.6) temos que
kAk = sup
x6=0
X
1
|Ax|
( a2ij ) 2 = |(aij )|
|x|
e, por outro lado, denotando por e1 , en a base canonica do IRn , temos que
1
(5.7)
que
aequivalencia das duas normas. Observe que usamos aqui a desigualdade
mostra
a + b a + b.
As desigualdades (5.6) e (5.7) mostram que a norma k k e equivalente `a norma usual
2
do IRn , isto e, temos que
1
|(aij )| kAk |(aij )|.
n
Temos que L(IRn ) e uma espaco vetorial completo e a vantagem em considerar a norma
k k em vez da norma usual e que nesta norma temos a desigualdade
kAxk kAk|x|,
a constante kAk e a menor constante tal que essa desigualdade e verdadeira.
Utilizando-se dessa desigualdade temos que
kABk kAkkBk
19
(5.8)
e particularmente,
kAn k kAkn ,
(5.9)
An
An+p
kAkn
kAkn+p
+ +
k
+ +
n!
(n + p)!
n!
(n + p)!
e essa u
ltima espressao e formada por termos da serie da funcao exponencial (5.3) que
converge para todo real, em particular para a = kAk, portanto a serie exp(A) e uma serie
de Cauchy L(IRn ) e portanto convergente. Ainda mais, de modo analogo `as funcoes reais,
podemos justificar que a candidata `a solucao do sistema de equacoes lineares:
exp(At)x0 = eAt x0 = eAt x0 = x0 + Atx0 +
A2 t2
A3 t3
x0 +
x0 + ...
2!
3!
x = Ax + h(t)
x(0) = x0 ,
e dada por
At
x(t) = e x(0) +
Z t
0
eA(ts) h(s)ds.
(5.10)
(5.11)
exponencial:
1. Se M e uma matriz inversvel entao
eM
1 AM
= M 1 eA M
X(t)
= (A + B)X(t) com condicao inicial X(0) = I, entao pela unicidade de solucao
devemos ter X(t) = e(A+B)t , e a propriedade esta justificada.
Se M e a matriz de mudanca de base tal que M 1 AM esta na forma de Jordan
M 1 AM = diag[A1 , , A` ],
A i = i + Ri
e(I+R)t ,
R=
1 AM t
1 AM t
1 AM t
M 1 .
. Temos que eM
1 AM t
0 0 0
1 0 0
0 1 0
..
...
.
0 0
0 0
0 0
..
...
.
0 0
1 0
e diagonal de blocos
kk
21
= et
1
t
..
.
1
t
..
.
tk1
(k1)!
tk2
(k2)!
t2
2!
1
..
..
t 1
kk
6. Execcios
1. Encontre a Forma de Jordan das seguinte matrizes:
1 2
2 1
1 1
1 1
5 0 6
2 1 2 .
4 2 4
x =
1 2
2 1
x+
cos t
sin t
x(0) =
3
2
22
dt
(b)
hAx(t), y(t)i = hx(t), At y(t)i
onde h , i denota o produto interno usual do IRn , e at denota a matriz transposta
de A
7. Se A e uma matriz anti simetrica (isto e At = A), entao mostre que as solucoes do
sistema diferencial linear x = Ax, permanece em superfcies esfericas centradas na
origem.
Sugestao. Calcule a derivada de |x(t)|2 = hx(t), x(t)i.
Bibliografia
[1] Figueiredo, D. G.; Neves, A. F.; Equac
oes Diferenciais Aplicadas, 2 a edicao, Colecao
Matematica Universtaria, IMPA, 2001.
[2] Halmos, P. R.; Finite-Dimensional Vector Spaces, Van Nostrand Reinhold, 1958
[3] Hirsch, M. W.; Smale, S.; Differential Equations, Dynamical Systems, and Linear
Algebra, Academic Press, Inc, 1974
23