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Departamental Cochabamba
CURSO
FUNDAMENTOS DEL GPS
Del 14 a 16 de Febrero de 2006
Cochabamba - Bolivia
EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO
GLOBAL (GPS)
En 1983 se libera a nivel mundial
el sistema GPS con una precisin
de 100 m.
A partir de 1987 se adopta el
sistema geodsico WGS84.
En julio de 1995 se declara
totalmente operativo el GPS.
El 21 de agosto de 1999, se pone
ceros los contadores de semana
(1024) que inhabilita numerosos
receptores GPS.
El 1 mayo de 2000 se suprime la
disponibilidad selectiva (Selective
Availability S/A, SA) que
degradaba las seales GPS.
DETERMINACION DE
POSICIONES
ECUACION DE CONDICION
COORDENADAS RECTANGULARES
GEOCENTRICAS (XYZ) = ECEF
El sistema de coordenadas
cartesianas (XYZ) Geocntricas
se define asociando el plano
ecuatorial y el meridiano origen.
De esta forma tenemos un triedro
en el que el X toma la direccin
del meridiano de origen, el eje Z
es perpendicular al plano
ecuatorial, y el eje Y es
perpendicular a los otros dos. El
origen de este sistema es el centro
del elipsoide WGS84, conocido
como ECEF.
ECEF = Earth Centered, Earth
Fixed: Tierra centrada Tierra fija.
SEGMENTO DE CONTROL
Estaciones
de
observacin:
Monitor Stations (MS). Son
instalaciones que rastrean la seal
de los satlites mediante radio
receptores de fase modulada.
Estn localizadas en Hawaii, Isla
Ascensin,
Diego
Garca,
Kwajalein y Colorado Springs
Antenas terrestres: Ground
Antennas (GA). Instalaciones
teledirigidas que permiten a la
estacin maestra de control guiar
los satlites. Estn ubicadas cerca
de las estaciones de observacin
en Ascensin, Diego Garca,
Kwajalein y Colorado Springs
MENSAJE DE NAVEGACION
SEALES SATELITALES
El cdigo C/A(Coarse/Acquisition),
frecuencia 1.023 MHz., para
usuarios civiles.
El cdigo P (Precision Code), de
uso militar.
El cdigo Y, que se enva
encriptado en lugar del cdigo P
cuando se activa antiengaos.
Frecuencia portadora L1, a
1575.42 MHz., transmite los
cdigos C/A y P.
Frecuencia portadora L2, a
1227.60 MHz., transmite
informacin militar en cdigo P.
El satlite transmite adems una
seal de 50 Hz. en ambas
portadoras L1 y L2, que incluye las
efemrides y las correcciones por
desviacin de sus relojes.
FUNCIONES Y PRODUCTOS
SEGMENTO
ENTRADA
FUNCION
SALIDA
Espacial
Mensaje
navegacin
de
Genera
y
transmite
los
cdigos, las fases
portadoras y el
mensaje
de
navegacin
Cdigos P(Y),
cdigos C/A,
portadoras L1 y
L2, mensaje de
navegacin
Control
Observaciones de
cdigo
P(Y),
tiempo UTC
Produce
el
tiempo GPS, las
efemrides
y
mantiene
los
Mensaje
de
navegacin
(ascendente)
vehculos espaciales
Usuario
Observaciones de
cdigo
y fase
portadora,
mensaje
de
navegacin
Resuelve
la
navegacin, las
posiciones
relativas,
OTF,
etc.
Posicin,
velocidad
tiempo.
FUNCIONAMIENTO DEL
RECEPTOR
SEUDODISTANCIA
Seudo distancia: Se refiere
a una medicin de
distancia basada en la
correlacin del cdigo
transmitido por un satlite
y el cdigo de referencia
local del receptor, que no
ha sido corregido por
errores en la
sincronizacin entre los
relojes del transmisor y el
receptor.
DILUCIN GEOMTRICA DE LA
PRECISIN (GDOP )
Indicador
Latitud
Longitud
Altura
Sesgo de
la
distancia
Significado
Geomtrico
DOP
geomtrico
GDOP
Cuatro dimensiones:
Latitud, longitud, altura y
tiempo
DOP de
posicin
PDOP
DOP
horizontal
HDOP
DOP
vertical
VDOP
DOP de
tiempo
TDOP
Tres dimensiones
Latitud, longitud y altura
Utilizado comnmente
en posiciones 3D
Dos dimensiones
Latitud y longitud
ERRORES EN GPS
Adems del error en la seudo-distancia por
sesgo en el reloj del receptor, existe otra serie
de errores que altera el clculo de la posicin.
Estos errores son:
Errores del control espacial
Errores atmosfricos
Errores de multicamino
Errores del receptor
ERRORES: Atmosfricos
Errores ionosfricas:
La ionosfera (capa de la atmsfera
localizada entre 60 y 500 km de
altura, caracterizada por un alto
contenido de iones) contribuye a
los errores del receptor en la
determinacin de la seudo-distancia
a los satlites.
La seal emitida por los satlites es
desviada por las partculas
ionizadas y su llegada al receptor
se retrasa. La magnitud del retraso
depende de la cantidad de los iones.
sta cambia con la hora del da, la
distancia al ecuador magntico, la
estacin del ao y el ciclo solar de
once aos.
Errores troposfricos:
Otra fuente de error atmosfrico en las
seales GPS es la troposfera (capa
inferior de la atmsfera que alcanza
hasta 25 km de altura). El retraso de los
cdigos y de las fases portadoras, al
atravesar este medio rico en vapor de
agua, oscila entre 2,0 y 2,5 m en el zenit
y entre 20 y 28 m sobre los 5 de
elevacin. Las seudo-distancias medidas
son mayores que la distancia entre el
receptor y el satlite. El retraso depende
de la temperatura, la humedad, la
presin y la altura. Este efecto no
depende de la fase portadora, no se
puede eliminar por observacin de
doble frecuencia, sino, por medio de un
modelo de la troposfera.
ERRORES DE MULTICAMINO
2drms
2drms
2drms
2drms
Disponibilidad selectiva
(SA)
30
0.0
Ionosfera
0.4
Errores orbitales
2.5
0.0
1.5
0.0
Multicamino
0.6
0.6
Troposfera
0.5
0.2
0.3
0.3