PRAKTIKUM KONTROL CERDAS 2

TTD

Anggota Kelompok:
1. Nasrul Anam

1110155019

2. Doni Adi Wibowo

1110155026

3. Teguh Bahaduri

1110155028
Percobaan III
Kontrol PID dan Tuning PID

3.1. Tujuan
1. Mengenalkan teknik sistem kontrol digital menggunakan PID dengan mudah
2. Memahami fungsi pengaturan KP, KI dan KD
3. Memahami cara tuning PID
3.2. Kompetensi
1. Teknik simulasi untuk mensimulasikan motor dc
2. Teknik control analog dan digital
3. Teknik menampilkan grafik data kontrol
3.3. Landasan Teori
Sistem kontrol adalah suatu sistem yang dirancang agar dapat secara otomatis membuat
parameter-parameter tertentu dari plant sesuai dengan yang diinginkan, atau setidaknya
mendekati dengan yang diinginkan. Ada dua aspek dasar kinerja dari sistem kontrol yang
harus diperhatikan, yaitu parameter transient (perubahan parameter sejalan dengan
perubahan waktu) dan parameter steady state (nilai akhir pencapaian parameter).
Ada kalanya suatu sistem kontrol memiliki nilai akhir yang hampir sesuai dengan yang
diinginkan (memiliki kesalahan yang kecil), namun memiliki bentuk transient yang tidak
diinginkan. Misalkan parameter mencapai nilai yang diinginkan dalam waktu yang cukup
lama, atau sebelum parameter mencapai nilai yang benar, parameter tersebut berubah naik
dan turun.
PID adalah salah satu jenis kontroler yang banyak digunakan secara umum, meskipun
kontroler ini terbilang klasik. PID menawarkan kesederhanaan sistem, tetapi harus
ditembus dengan proses Perancangan yang cukup rumit.
3.4 Alat dan Bahan
Modul mikrokontroler AVR
Plant simulasi (pengganti) berupa rangkaian R-C
Komputer
Bahasa pemrograman untuk AVR (misalkan Code Vision AVR)
Downloader
3.5 Setting Percobaan

3.6 Prosedur Percobaan

1) Persiapkan peralatan seperti pada percobaan ke 1.
2) Jalankan terlebih dulu program sebelumnya dan pastikan semua program dan

3)
4)
5)
6)

peralatan bekerja dengan baik. Lakukan penyesuaian channel ADC, nomor port
komunikasi serial dan sebagainya, agar system dapat berjalan seharusnnya. Bila
diperlukan, jalankan kembali prosedur percobaan ke 1.
Salin semua program dari percobaan ke 1 ke folder atau direktori lain, dan beri
nama dengan percobaan ini.
Buka folder atau direktori yang baru dan jalankan file project-nya (*.prj).
Ubah program utamanya, dan sesuaikan seperti berikut ini.
Ubah TX_BUFFER_SIZE menjadi 50.

7) Jalankan peralatan dan program computer (sesuaikan dengan kontrol PID).

8) Jalankan program monitor pada mode periodik.
9) Ubah-ubah nilai KP, KI dan KD untuk mendapatkan hasil yang menurut anda baik.
Gunakan kaidah pengaruh perubahan KP, KI dan KD seperti pada teori. Tidak perlu
terlalu lama mengubah-ubah nilai KP, KI dan KD.

10) Percobaan berikut untuk mencoba melakukan tuning PID dengan metode tertentu.
11) Lakukan kalibrasi pewaktuan pada program monitor terlebih dulu dengan cara
menghitung waktu sekitar 10 kotak menggunakan stopwatch. Hitung waktu satu
kotaknya.
12) Ubah kontroler PID menjadi P saja dengan meng-nol-kan nilai KI dan KD.
13) Secara perlahan, naikkan nilai KP sampai terjadi osilasi dengan amplitude yang tidak
mengalami perubahan. Catat sebagai KU.
14) Ukur periode osilasi dan catat sebagai TU.
15) Gunakan persamaan tuning tertentu dan hitung nilai KP, KI dan KD menurut
persamaan tersebut.

16) Uji hasilnya.

17) Lakukan beberapa kali pengujian dengan metode yang berbeda.
18) Jika cara sebelumnya tidak berhasil, lakukan cara berikut ini
19) Buat sistem kontrol dalam mode open loop (dengan memutus feedback.
20) Set setting point (referensi) pada 1000 rpm. Tunggu sampai steady (tidak ada

perubahan).
21) Ubah setting point naik sekitar 10%, misalkan menjadi 1100 rpm. Tunggu sampai tidak
ada perubahan.
22) Hentikan program monitor.

23) Dapatkan nilai setting point dan rpm keluaran. Hitung KP sebagai rpm/sp.
24) Dapatkan nilai TD dan .
25) Hitung nilai PID berdasarkan tabel berikut.

26) Hitung KC, P=KC, I = KC/TI dan D = KC.TD.

27) Ujikan pada sistem close loop nilai P, I dan D.
HASIL PERCOBAAN
Mengubah nilai KP, KD, dan KI untuk memperoleh nilai hasil yang baik

Pada percobaan pertama dengan mengubah nilai KP = 5 dengan setpoint 1000 didapatkan rata-rata error
25 Rpm. Speed menunjukkan 975 rpm mendekati setpoint 1000.

Pada percobaan ke 2 dengan nilai KP= 10 kemudian KP dirubah menjadi 20 dan KI = 0.5 didapatkan hasil
grafik respon agak cepat dan ketika steady state hampir mencapai setpoint. Error rata-rata 25 rpm. Ketika
KP dirubah dengan 20 maka error rata-rata berubah semakain kecil.

Pada percobaan ketiga dengan nilai KP= 2 dan kemudian dibuat KP = 1 dan KI = 0.5 didapatkan hasil
grafik respon cepat tetapi terdapat overshoot dan osilasi yang besar dan ketika steady state hampir
mencapai setpoint. Error rata-rata semakin kecil menjadi 10 rpm. Ketika KP dirubah dengan 2 maka error
rata-rata berubah semakain kecil menjadi 2 rpm.

Pada percobaan ke empat ini nilai KP = 10 dengan KI = 0.5 , dan KD = 2 didapatkan hasil yang lebih
sempurna karena dengan respon yang cepat, osilasi mengecil dan overshoot mengecil.

Pada percobaan ke lima ini nilai KP = 10 dengan KI = 0.3 , dan KD = 2 didapatkan hasil yang lebih
sempurna karena dengan respon yang cepat, osilasi mengecil dan tidak ada overshoot.

Analisa
Pada praktikum ke tiga ini yaitu tentang PID. PID merupakan salah satu jenis kontroler yang

banyak digunakan secara umum, meskipun kontroler ini terbilang klasik. PID menawarkan
kesederhanaan sistem, tetapi harus ditembus dengan proses Perancangan yang cukup rumit.
Pengontrol PID (Proportional Integral Derivative) merupakan salah satu jenis pengontrol yang
paling banyak digunakan di industri sekarang ini. Pengontrol PID terdiri dari tiga komponen, yaitu
komponen Proporsional (P), komponen Integral (I) dan komponen Derivatif (D). Ketiga komponen
ini saling melengkapi satu sama lain, sehingga kelemahan-kelemahan pada salah satu komponen
dapat ditutupi oleh komponen yang lain. Komponen I dan D tidak dapat berdiri sendiri dan selalu
dikombinasikan dengan komponen P, menjadi pengontrol PI atau PID. Pengontrol PID akan
mengeluarkan aksi kontrol dengan membandingkan kesalahan atau error yang merupakan selisih
dari process variable dan setpoint.
Pada percobaan pertama yaitu dengan mengubah nilai KP = 5, dengan setpoint 1000, didapatkan ratarata error 25 Rpm. Speed menunjukkan 975 rpm mendekati setpoint 1000. Pada percobaan kedua dengan
mengubah nilai KP menjadi 10, kemudian merubah KP lagi menjadi 20 dan KI dirubah dengan nilai 5,
didapatkan hasil grafik respon menuju steady state agak cepat dan ketika steady state hampir mencapai
setpoint error rata-rata 25 rpm. Kemudian Ketika KP dirubah dengan nilai 20 maka error rata-rata berubah
semakain kecil. Pada percobaan ketiga dengan nilai KP dirubah semakin kecil yaitu 2 dan KI dirubah 0.5
didapatkan hasil grafik respon menuju steady state semakin cepat, tetapi terdapat overshoot dan osilasi yang
besar. Dan ketika steady state hampir mencapai setpoint, error rata-rata semakin kecil menjadi 10 rpm.
Ketika KP dirubah lagi dengan 1 maka error rata-rata berubah semakain kecil menjadi 2 rpm. Pada
percobaan ke empat ini nilai KP = 10 dengan KI = 0.5 , dan KD = 2 didapatkan hasil yang lebih sempurna
karena dengan respon yang cepat, osilasi mengecil dan overshoot mengecil. Pada percobaan ke lima ini nilai
KP = 10 dengan KI = 0.3 , dan KD = 2 didapatkan hasil yang lebih sempurna karena dengan respon yang
cepat, osilasi mengecil, dan tidak ada overshoot.

Kesimpulan
1. PID Controller terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling dikombinasikan, yaitu P (Proportional)
Controller, D (Derivative) Controller, dan I (Integral) Controller.
2. Jika nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil,
sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat. Sedangkan jika nilai Kp dinaikkan, respon
sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan mantap. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga
mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem
akan berosilasi.
3. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Ki yang
sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde sistem.
4. Kontrol D memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar
pemberian nilai Kp. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error. D
hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak beraksi.Sehingga D tidak
boleh digunakan sendiri