Conceptos Bsicos de

Sistemas de Control

Ing. Edwin Meja, MSc

Departamento de Ingeniera Elctrica
Facultad Ingeniera
Universidad Nacional Autnoma de Honduras
edwin.mejia@unah.edu.hn
IE-415 Teora de la Estabilidad

Objetivos
Entender el concepto de ingeniera de sistemas de

control.
Evaluar la respuesta caracterstica de un sistema

controlado automticamente.

Introduccin
Qu es un sistema de control?

Los sistemas de control son una parte integral de nuestra sociedad.

Tambin son llamados sistemas controlados automticamente.

Definicin:

Un sistema de control consiste de subsistemas y procesos

ensamblados con el fin de controlar la salida de un proceso.
Subsistema
Control

Sistema de Control

Proceso

Salida del proceso

Ejemplo: Ascensores

Los
primeros
ascensores
estaban
controlados
por
cuerdas de mano o un
operador de ascensor.
En la foto, una cuerda se
corta para demostrar el freno
de seguridad, una gran
innovacin en los ascensores
de aquella poca.
Foto cortesa de United
Technologies Otis Elevator.

Ejemplo: Ascensores

En la imagen se muestra un
ascensor moderno el cual es
impulsado por un motor.
Hoy en da, los ascensores son
totalmente automticos. Estos
utilizan sistemas de control para
regular la posicin y la velocidad.

Otros Ejemplos
ASIMO:

(Advanced Step in Innovative Mobility) o

en espaol paso avanzado en movilidad
innovadora.

Es un robot humanoide (androide)

presentado
por
la
compaa
japonesa Honda en el ao 2000.

Con el diseo

y desarrollo de ASIMO se
pretende ayudar a las personas que
carecen de movilidad completa en sus
cuerpos, as como para animar a la
juventud para estudiar ciencias y
matemticas.

Otros Ejemplos
Sistema antibloqueo de frenos (ABS):
Los componentes principales del sistema ABS tpica
1.

Cuatro sensores de velocidad (uno en cada rueda)

2.

Una unidad de control electrnico (ordenador ABS)

3.

Una unidad de control hidrulico

Definiciones
Variable

controlada:

Es la cantidad o condicin que se mide o controla

(salida o resultado).
Variable

manipulada:

Es la cantidad o condicin que el controlador

modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
Qu

significa controlar?

Significa medir el valor de la variable controlada del

sistema para corregir o limitar una desviacin del
valor medido a partir de un valor deseado.

Definiciones
Planta:

Una planta puede ser parte de un equipo, o un

conjunto de partes de una mquina que trabajan
juntas, el propsito de la cual es ejecutar una
operacin especfica.
En este curso llamaremos planta a cualquier objeto
fsico que se vaya a controlar (dispositivo mecnico,
elctrico, etc).
Proceso:

Se define como una operacin o desarrollo natural

progresivamente continuo (puede ser qumico,
econmico, biolgico, etc).

Definiciones
Sistema:

Un sistema es una combinacin de componentes

que actan juntos y realizan un objetivo
determinado.
Perturbaciones:

Es una seal que tiende a afectar negativamente el

valor de la salida de un sistema.
se genera dentro del sistema se llama interna.

Si se genera fuera del sistema se llama externa.

Si

Definiciones
Control

realimentado:

El control realimentado se refiere a una operacin que,

en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia y lo continua haciendo con base
en esta diferencia.

Definiciones
Los

sistemas de control realimentado (tambin llamados

retroalimentados) son sistemas que mantienen una relacin
proscrita (definida) entre la salida y la entrada de referencia,
comparndolas y usando la diferencia como medio de
control.

Un

ejemplo de esto puede ser un sistema de control de

temperatura de una habitacin (aire acondicionado).

Caracterstica de la Respuesta

entrada; estmulo
respuesta deseada

Sistema
de Control

salida; respuesta
respuesta real

Entrada: es nuestra respuesta deseada

Salida: es la respuesta real que obtenemos del sistema

Por ejemplo: el uso de un ascensor

Caracterstica de la Respuesta
Proceso del Ascensor:

Necesitamos presionar el botn del

piso deseado.

El ascensor se eleva al piso deseado

con una velocidad y precisin que
sea cmodo para el pasajero.

Entrada: pulsar el botn del piso

representa lo que nos gustara que
fuera la salida despus que el
ascensor se detenga.

Caracterstica de la Respuesta
Comando de entrada

Piso

Respuesta
Transitoria
Respuesta de
estado estable

Error de
estado estable

Tiempo

Respuesta Transitoria: Los cambios de estado del sistema relacionados

con las caractersticas del dispositivo fsico y la forma en que este
adquiere y disipa energa.
Por ejemplo: El ascensor se somete a un cambio gradual a medida que
sube hasta el piso seleccionado. Llamamos a esta parte de la respuesta:
respuesta transitoria.

Caracterstica de la Respuesta

Respuesta de estado estacionario: Es una aproximacin a

la respuesta comandada o deseada.
Por ejemplo: Esta respuesta se produce cuando el
ascensor llega a nuestro piso deseado.

Error de estado estacionario: Es la diferencia entre la

entrada y la salida. A menudo el error de estado
estacionario es inherente al sistema diseado. Depende del
ingeniero determinar si el error que se presenta conduce a
una degradacin significativa de la funcin del sistemas.
Por ejemplo: Precisin de nivelacin del ascensor con el
piso.

Tipos de Sistemas
La configuracin de los sistemas de control se puede
clasificar en dos tipos:
1) Lazo abierto:
Entrada

Sistema de Control

Salida

2) Lazo cerrado:
Entrada

Salida
Sistema de Control

Sistemas de Lazo Abierto

Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el

cual la salida no afecta la accin de control.

En estos no se mide la salida ni se realimenta para

compararla con la entrada.

Un ejemplo, puede ser subir el volumen de un

amplificador.

La precisin del sistema depende de la calibracin.

Entrada

Sistema de Control

Salida

Sistemas de Lazo Cerrado

Tambin llamados retroalimentados.

En estos se realimenta al controlador la seal de error

de actuacin.

En el control de lazo cerrado siempre se usa la

realimentacin para reducir el error del sistema.
Entrada

Salida
Sistema de Control

Realimentacin

Sistemas de Lazo Abierto

Perturbacin 1

Entrada o
Referencia

Transductor
de entrada

Controlador

Perturbacin 2

Proceso o
Planta

Salida o
Variable
Controlada

Sistema de lazo abierto genrico

Transductor de entrada: Convierte la forma de la entrada en

la misma que utiliza el controlador.
Controlador: Mueve un proceso o control.

Sistemas de Lazo Abierto

Perturbacin 1

Entrada o
Referencia

Transductor
de entrada

Controlador

Perturbacin 2

Proceso o
Planta

Sistema de lazo abierto genrico

Planta:

sistema de aire acondicionado

Controlador: control remoto

Entrada:

???

Salida:

???

Salida o
Variable
Controlada

Sistemas de Lazo Abierto

Perturbacin 1

Entrada o
Referencia

Transductor
de entrada

Controlador

Perturbacin 2

Proceso o
Planta

Salida o
Variable
Controlada

Sistema de lazo abierto genrico

Caractersticas del sistema de lazo abierto:

No se puede compensar las perturbaciones, las cuales se
suman a la seal de conduccin del controlador.
Si la seal que impulsa la planta est daada por la
perturbacin. La salida tambin estar daada.

Ejemplo de Sistemas de Lazo Abierto

Sistema de lanzamiento de misil

Seal de
control

Ubicacin
remota

Amplificador
de potencia

Motor

Ventajas del Lazo Abierto

Ventajas de los
sistemas de lazo
abierto

Construccin
Sencilla

Menos
costosos

No existe
problema de
estabilidad
que analizar

Desventajas del Lazo Abierto

Desventajas de los
sistemas de lazo
abierto

Sensible a las
perturbaciones

Solucin:
Utilizar sistemas de lazo cerrado

Inhabilidad de
corregir ante
perturbaciones

Sistemas de Lazo Cerrado

Seal de Error
Entrada o
Referencia

Transductor
de entrada

Controlador

Perturbacin 1

Perturbacin 2

Proceso o
Planta

Transductor
de salida o
sensor

Sistema genrico de lazo cerrado

Salida o
Variable
Controlada

Sistemas de Lazo Cerrado

Transductor de entrada:
Convierte la forma de la entrada en la misma que utiliza
el controlador.
Transductor de salida (sensor):
Mide la respuesta de salida y la convierte en la forma
usada por el controlador.

Sistemas de Lazo Cerrado

Entrada o
Referencia

Seal de
Error
Transductor
de entrada

Controlador

Transductor
de salida o
sensor

El primer punto suma aade la seal de la entrada a la seal

de la salida que llega a travs de la ruta de realimentacin
(trayecto de retorno de la salida al punto suma).

Sistemas de Lazo Cerrado

Entrada o
Referencia

Seal de
Error
Transductor
de entrada

Controlador

Transductor
de salida o
sensor

Seal de actuacin: La entrada y la salida tienen diferentes

ganancias.
Error:

Diferencia entre la entrada y la salida

Sistemas de Lazo Cerrado

Seal de Error
Entrada o
Referencia

Transductor
de entrada

Controlador

Perturbacin 1

Perturbacin 2

Proceso o
Planta

Transductor
de salida o
sensor

El sistema de lazo cerrado compensa las perturbaciones:

Midiendo la respuesta de salida
Alimentando la medicin al punto suma
Si hay diferencia entre dos respuestas, el sistema acciona la
planta. Si no hay diferencia, el sistema no acciona la planta.

Salida o
Variable
Controlada

Ejemplo de Sistemas de Lazo Abierto

Sistema de lanzamiento de misil

Seal de
control

Ubicacin
remota

Amplificador
diferencial

Error

Amplificador
de potencia

Motor

Lazo de realimentacin de posicin

Ventajas del Lazo Cerrado

Ventajas de los
sistemas de lazo
cerrado

Menos sensibles al
ruido, perturbaciones
y cambios en el
ambiente

La respuesta
transitoria y de
estado estacionario
se controla ms
fcilmente

La respuesta transitoria y el error de estado estacionario

pueden ser controlados por medio del rediseo del
controlador. Al proceso de diseo se le llama el compensar el
sistema

Desventajas del Lazo Cerrado

Desventajas de los
sistemas de lazo
cerrado

Ms complejos

Ms costosos

Lazo Abierto vs. Lazo Cerrado

Cmo elegimos los sistemas de lazo abierto o cerrado?

Criticidad de la aplicacin

La necesidad de monitorear la salida

La necesidad de controlar la salida

La necesidad de un error reducido o error cero

Costos / Presupuesto

Seguridad

Anlisis y Diseo de Objetivos

Tres objetivos
principales
Respuesta de
estado
estacionario

Respuesta
Transitoria

Estabilidad

La Respuesta Transitoria
La respuesta transitoria es un aspecto muy
importante en los sistemas de control.

Por ejemplo:
En un ascensor: una respuesta transitoria lenta
puede hacer que los usuarios se impacienten. Y
una respuesta transitoria rpida hace que se
incomoden.

Anlisis y Diseo de Objetivos

Respuesta de estado estacionario:
Esta es una respuesta que se asemeja a la
entrada.
En el estudio de sistemas de control la
principal preocupacin radica en la precisin
de la respuesta de estado estacionario.

Por ejemplo:
Un ascensor debe estar lo suficientemente
nivelado con el piso para que los pasajeros
puedan salir del mismo.

Anlisis y Diseo de Objetivos

La respuesta total de un sistema es la suma de la

respuesta natural y respuesta forzada.
Respuesta total = respuesta forzada + respuesta natural

c ( t ) = cforced ( t ) + cnatural ( t )
Un sistema de control til tiene una respuesta natural que:
1. Finalmente se aproxime a cero, dejando slo la respuesta
forzada.
2. Oscile de forma estable

Proceso de Diseo
Determinar un
sistema fsico
y sus
especificaciones
a partir de los
requerimientos

Analizar,
disear y
probar para
asegurar
que los
requerimientos
se cumplan

Dibujar un
diagrama de
bloques
funcional

Reducir
diagrama de
bloques si es
necesario

Transformar el
sistema fsico en
un esquema

Obtener diagrama de
bloques, diagrama de
flujos y representacin en
el espacio de estados

Referencias
[1] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna,
3 Ed., Prentice Hall, 1998.
[2] B. Kuo, Sistemas de Control Automtico,
7 Ed., Prentice Hall, 1996.
[3] W. Bolton, Ingeniera de Control, 2da. Ed.,
Alfa Omega, 2006.