ECUACIONES de ESTADO

Parte II
Solucin de la EE
en tiempo continuo.

wernekinck

1- RESPUESTA LIBRE (NATURAL) DELOS ESTADOS.

Por simplicidad se considera a continuacin el caso particular en que la excitacin al
sistema es nula, bajo estas circunstancias su dinmica queda determinado por
caractersticas propias y descritas por la EE sin excitacin u:

x Ax

1.1- En el dominio frecuencial:

sX ( s) x (0) AX ( s)
sX ( s) AX ( s) x (0)

sI AX ( s) x (0)
X ( s) sI A1 x (0)

X ( s) ( s) x (0)

(1)

Donde ( s) sI A

Si la matriz (sI-A) NO ES SINGULAR, entonces la Matriz (s) es una matriz donde sus elementos
son funcin del operador s y del sistema. Ella permite conocer la respuesta natural aplicando
transformada inversa en (1).

x (t ) (t,0) x (0)

Con:

(t,0) Matriz de Transicin de Estados

MATRIZ DE TRANSICIN.
La Matriz:

(t ,0)

Se denomina MATRIZ DE TRANSICIN DE ESTADOS o mas corto, MATRIZ DE

TRANSICIN, pues describe los cambios de estado de un sistema al establecer que el
estado en el instante t es simplemente una transformacin del estado inicial x(0). Por
supuesto esto se puede extender a cualquier transcurso de tiempo.

Ejemplo 1:

1
0
0
x
x

1u

Para este sistema se puede desarrollar:

Adj ( H )T
1
recuerde : H

Det
(
H
)

( s ) sI A1
s4

( s 3)( s 1)

( s 3)( s 1)

( s 3)( s 1)

( s 3)( s 1)

Tarea: Desarrollar paso a paso la MT.

s4

1 ( s 3)( s 1)
(t ,0) L
3

( s 3)( s 1)

Que luego de expandir en fracciones

parciales origina:

Por tanto el sistema libre

transiciona de acuerdo a:

( s 3)( s 1)

( s 3)( s 1)
1 3e t e 3t
(t ,0)
2 3e t 3e 3t

1 3e t e 3t
x (t )
2 3e t 3e 3t

e t e 3t

3e 3t e t

e t e 3t x1 (0)

e t 3e 3t x2 (0)

Tomando como IC:

1
x (0)
2

1 5e t 3e 3t
x (t )
2 5e t 9e 3t
Tarea: Grafique la respuesta de los
estados
Cunto vale el estado a 5 segundos?
Y la salida?

Que describe la transicin de los

estados en el transcurso del tiempo.

Definicin:
MATRIZ EXPONENCIAL. (ME):

ti
A2t 2 A3t 3
e A I At

i!
2!
3!
i 0

At

a 2t 2 a 3t 3
e 1 at

2!
3!
at

Note la similitud con:

Propiedades de la ME:

1 e 0 I
2 e A( t t ) e A ( t ) e A( t )
1

d At
e Ae At e At A
dt
Tarea: Demostrar estas propiedades.

1.2- En el dominio temporal.

x Ax

x Ax 0

Si multiplicamos por izquierda

por la ME pero con exponente
negativo.

e At x e At Ax 0

El mismo resultado se encuentra si se deriva:

O sea:

Integrando entre to y t:

d At
( e x ) e At x Ae At x
dt
e At x Ax
d At
( e x ) 0
dt

e At x e At x (t0 ) 0
0

x ( t ) e A( t t ) x ( t0 )
0

O si to=0:

x (t ) e A( t ) x (0)

Conclusin.
La MT se puede evaluar:

(t ,0) L1 sI A1
(t,0) e At

Y permite encontrar la evolucin libre (sin excitacin) de los estados de

un sistema haciendo:

x (t ) (t,0) x (0)
La Matriz exponencial no siempre es fcil de evaluar pero su forma serie se adapta muy
bien a mtodos computacionales.
Ejemplo de evaluacin:
Encontrar la MT del sistema siguiente usando la expresin serial.

0 0
0
x
x u

0 1
1

ti
A2t 2 A3t 3
e A I At

i!
2!
3!
i 0
At

0 0
A

0 1
Entones para este caso:
Entonces se factoriza y:

0 0 0 0 0 0
A
0 1 0 1
0
1

A A2 A3 A4
e

At

A2t 2 A3t 3
I At

2!
3!
t2 t3

I At
2! 3!

Pero:

t2 t3
e 1 t
2! 3!
t2 t3
t
e 1 t
2! 3!
t

At

t2 t3

I At
2! 3!

1 0 0 0 t

( e 1)

0 1 0 1
1 0

t
0 e

(t ) e At
t
0 e

Propiedades de la MT.

1 ( t , t 0 ) e A ( t t )
0

2 (t0 , t0 ) I
3 (t2 , t0 ) (t2 , t1 ) (t1, t0 )

4 (t0 , t1 ) 1 (t1, t0 )

5 (t ) 1 (t )
6 (t t0 ) e A(t t0 ) (t ) (t0 )

MT para la forma de Jordan.

Cuando un sistema se describe en la Forma de Jordan es fcil encontrar su MT:

1 0 0 0
1
0
1
0 0
2
x u
x
0 0 0
1
0 0 0
1

n
1 0 0 0
0
0 0
2

A
0 0 0
0 0 0

n
s 1
0
( sI A)
0
0

0
s 2
0
0

0
0
0

0
0 s n
0

 1
s
1

0
( s)
0

0
0

0
1
0
s n

1
s 2
0
0

e t

0
(t )
0

0
1

0
e t
2

0
0

0
0
0

0 e t
0

1
s
1

0
(t ) L1
0

0
1
s 2
0
0

0
0

0
1
0

s n
0

2- RESPUESTA TOTAL DE LOS ESTADOS, (IC+U).

2.1- En el dominio frecuencial:

x Ax Bu
L

y Cx Du

sX ( s ) x (0) AX ( s ) BU ( s )

sI AX ( s) x (0) BU ( s)

Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )

X ( s) sI A1 x (0) sI A1 BU ( s)

Y ( s) C sI A1 x (0) C sI A1 BU ( s) DU ( s)

Y ( s) C sI A x (0) C sI A B D U ( s)
1

Como:

( s) sI A1

Obviamente:

Y (s) C (s) x (0) C ( s) B DU ( s)

x (t ) L1X ( s)
y (t ) L1Y ( s)

Resp. Natural

Resp. Forzada

2.2- En el dominio temporal.

x Ax Bu
y Cx Du

e At x Ax Bu

e At x Ax e At Bu

Pero:

d At
e x e At Bu
dt
t

e At x e A Bu ( )d
t0

to

At

x (t ) e

At0

x (t0 ) e A Bu ( )d
t0

d At
e x Ae At x e At x
dt
e At ( x Ax )

Multiplicando a la Izquierda por:

e At

x (t ) e A( t t ) x (t0 ) e A( t ) Bu ( )d
0

t0

x (t ) e

A( t t 0 )

x (t0 ) e A( t ) Bu ( )d
t0

x (t ) (t , t0 ) x (t0 ) (t , ) Bu ( )d
to

Resp. Natural

Resp. Forzada.

Ejemplo 2:
Considere el sistema del Ejemplo 1, con condiciones iniciales (0 1)T y entrada escaln
unitario. Determine la respuesta total del sistema.

1
0
0
x
x u

3 4
1

Con solucin para los estados:

x (t ) (t , t0 ) x (t , ) Bu ( )d
t0

Para este sistema se encontr la MT:

11 12
(t ,0)

21 22
1 3et e3t
(t ,0)
2 3et 3e3t

1.- Respuesta natural:

et e3t

3e3t et

xn (t ) (t ,0) x (0)

1 3et e3t
xn (t )
2 3et 3e3t

et e3t 0

3e3t et 1

1 et e3t
xn (t ) 3t t
2 3e e

Tarea: Grafique el comportamiento natural de los estados, explique su resultado.

2.- Respuesta forzada, se encuentra integrando:

(t ) 12 (t ) 0
(t , ) Bu ( ) 11
1u ( )

(
t

(
t

)
22
21

(t )
(t , ) Bu ( ) 12
u ( )

(
t

22

12 (t , )u ( )d

x f (t )
t

(
t
,

)
u
(

)
d

22

t (t ) 3(t )

e
d

1 t

x f (t ) t
2 3e 3(t ) e (t ) d
t

t t
3t 1 (e3t 1)
e
(
e

1
)

1
3

2 3e 3t 1 (e3t 1) e t (et 1)
3

2 t 1 3t
1 e e

3
3
x f (t )

3
t
e e

3.- Respuesta TOTAL:

1 et e3t
xn (t ) 3t t
2 3e e

MAS

2 2
1

1 e 3t (1 e 3t )
x (t )
3
3 3
2

3t
3t
2e
e

t t

3t 3
e
e

e
e
d

1 0

t
2
3e 3t e3 e t e d

t ( t ) 3( t )

e
d

1t

x f (t ) t

2
3( t )
( t )
3
e

e
d

t 1 1 3t
1 1 e e

3 3

3
t

t
1 e
1 e

Tarea: Utilizando un eje temporal para

cada estado, grafique la respuesta forzada
de los estados, xf1(t) y xf2(t)

2 t 1 3t
1 e e

3
3
x f (t )

3
t
e e

Tarea: Grafique la respuesta total de los

estados, x1(t) y x2(t)
Tarea: Considere que la excitacin es un
escaln de amplitud 5. Explique que cambia
en los estados y evale su comportamiento.

Note que:

Y tambin:

1 e 0 e 0 0
xn (0) 0 0
2 3e e 1

2
1
1 1 0
x f (0) 3
3
2 1 1 0

1 0 0 0
xn ( )

2 0 0 0

2
1
1 0 0 1 / 3
x ( ) 3
3
2 0 0 0

Tarea:
a) Desarrolle el ejemplo anterior pero utilizando el modelo JORDAN equivalente del sistema.
b) En base a las respuestas de los estados transformados y la matriz T demuestre que la
respuesta de los estados originales es la correcta.
Tarea: Para el sistema dado:
a) Dibuje su diagrama de simulacin.
b) Grafique el comportamiento de y(t).

2 0
A

0 3

1
B
1

2
x (0)
2

C 1 0

D 0

u(t ) 10u(t 5)

Ejemplo: En el ejemplo anterior se encontr el estado del sistema cuando t va a

infinito. En base al diagrama de simulacin explique este estado final.

0
1
0
x
x 1u

-1

1/3

CONCLUSIONES.
1- Las ecuaciones de estado permiten representar el comportamiento
interior de los sistemas a diferencia de las FT, el formato es matricial y en
el dominio del tiempo.

2- La representacin por EE de un sistema permite modelar sistemas MIMO y

el anlisis no se restringe a condiciones iniciales nulas. Adems el anlisis es
aplicable a Sistemas NO LINEALES.
3- Las Formas standart de representacin son:
Primera Forma Cannica.
Forma de Variables de Fase
Forma de Jordan.
4- El anlisis a travs de EE se ve fortalecido por el desarrollo de la computacin.
Por esta va es fcil hacer estudio con simulaciones de las EE para predecir el
comportamiento de los sistemas. Ms an, por esta va se puede conocer seales
internas de un sistema sin necesidad de medirlas realmente.