Apostila 5 Disciplina de Converso de Energia B

Equaes Gerais da Mquina de Induo

Parte I
1. Introduo
Nesta apostila so derivadas as equaes gerais da mquina de induo, as quais descrevem o
comportamento da mquina em qualquer regime de funcionamento, seja ele simtrico ou
assimtrico, transitrios ou regime permanente. As equaes gerais tambm podem ser utilizadas
para a anlise de mquinas alimentadas por tenses e correntes no-senoidais, como as
produzidas por conversores estticos. Conversores so cada vez mais utilizados para a
alimentao de mquinas CA, uma vez que eles permitem um controle de velocidade bastante
preciso com alta eficincia. A abordagem baseada em circuitos acoplados magneticamente,
tratando-se portanto de uma extenso para o caso trifsico do contedo apresentado na apostila
4. Nas apostilas que seguem, sero apresentadas as equaes para o regime permanente senoidal,
as quais, no contexto aqui apresentado, consistem num caso especial de funcionamento da
mquina.
A derivao que segue baseada no arranjo mostrado na figura 1, onde tanto o estator como o
rotor esto representado por meio de enrolamentos trifsicos defasados entre si de 120 graus
eltricos no espao. Este arranjo inclui mquinas de rotor bobinado e de rotor em gaiola. Caso o
rotor seja do tipo gaiola, pode-se sempre encontrar um enrolamento trifsico equivalente que
produza o mesmo campo fundamental no entreferro.

2. Equaes de Malha
Analisando-se a figura 1, pode-se escrever as equaes de malha para os trs circuitos do rotor e
do estator conforme segue. Deve-se salientar que os efeitos de distoro de campo provocados
pela presena de ranhuras no estator e no rotor, bem como os efeitos provocados pela saturao
magntica do ferro, so desprezados a fim de simplificar a anlise. Com estas simplificaes,
apenas a onda fundamental de induo produzidas no entreferro pelos enrolamentos do estator e
do rotor so considerados. O subndice "r" refere-se ao circuito do rotor e o subndice "s" ao
circuito do estator.

v 1 s (t) = R 1 s i1 s +

d 1 s
dt

(1)

v 2s (t) = R 2s i 2s +

d 2 s
dt

(2)

v 3s (t) = R 3s i 3s +

d 3s
dt

(3)

Apostila 5 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo parte I

eixo da fase
1 do rotor

estator
1
-2
1
rotor

-3

-2

eixo da fase
1 do estator

-3
m

-1

(a)

-1

eixo da fase
1 do rotor

v 1r
2

v 2r
i2r

i1r

rotor

v 2s

i2s

2
3

2
3

2
3

i3s

1
i1s

eixo da fase
1 do estator

v 1s

i3r

estator

(b)
v 3r +

v 3s +

figura 1 - (a) arranjo simplificado dos enrolamentos do rotor e do estator, (b)

representao dos circuitos das fases do estator e do rotor

v 1r (t) = R 1r i1r +

d 1 r

(4)

dt

v 2r (t) = R 2r i 2r +

d 2r
dt

(5)

v 3r (t) = R 3r i 3r +

d 3r
dt

(6)

Apostila 5 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo parte I

As tenses que aparecem no lado direito das equaes (1) a (6) so as tenses de fase, ou seja
trata-se da tenso entre o terminal de sada e o neutro de cada enrolamento de fase tanto para o
rotor como para o estator.

3. Equaes de Fluxo
Considerando o arranjo mostrado na figura 1 e de acordo com as hiptese assumidas, pode-se
escrever as seguintes equaes para os fluxos concatenados com os enrolamentos:

1 s = Ls11 i1 s + Ls12 i 2s + Ls13 i 3s + Lsr

i + Lsr
i + Lsr
i
11 1r
12 2r
13 3r

(7)

2s = Ls21 i1 s + Ls22 i 2s + Ls23 i 3s + Lsr

i + Lsr
i + Lsr
i
21 1r
22 2 r
23 3r

(8)

3s = Ls31 i1 s + Ls32 i 2s + Ls33 i 3s + Lsr

i + Lsr
i + Lsr
i
31 1r
32 2r
33 3r

(9)

rs

rs

1r = L 11 i1 s + L12 i 2s + Lrs
i + Lr11 i1r + Lr12 i 2r + Lr13 i 3r
13 3s
rs

rs

2r = L 21 i1 s + Lsr
i + L 23 i 3s + Lr21 i1r + Lr22 i 2r + Lr23 i 3r
22 2s
rs

rs

rs

3r = L 31 i1 s + L 32 i 2s + L 33 i 3s + Lr31 i1r + Lr32 i 2r + Lr33 i 3r

(10)
(11)
(12)

Analisando-se os defasamentos espaciais que existem entre os enrolamentos do estator e do rotor

(120 graus eltricos) e considerando o defasamento adicional , provocado pelo movimento do
rotor, obtm-se as seguintes expresses para as indutncias prprias e mtuas do estator e do
rotor:

Ls11 = Ls22 = Ls33 = Ls11h + Ls = L s + Ls

(13)

Lr11 = Lr22 = Lr33 = Lr11h + Lr = L r + Lr

(14)

L
2
Ls12 = Ls21 = L s cos(
)= s
3
2

(15)

L
4
Ls13 = Ls31 = L s cos(
)= s
3
2

(16)

L
2
Ls23 = Ls32 = L s cos(
)= s
3
2

(17)

L
2
Lr12 = Lr21 = L r cos(
)= r
3
2

(18)

L
4
Lr13 = Lr31 = L r cos(
)= r
3
2

(19)
3

Apostila 5 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo parte I

L
2
Lr23 = Lr32 = L r cos(
)= r
3
2
rs

(20)

rs

Lsr
= L 11 = Lsr
= L 22 = Lsr
= Lrs33 = M cos()
11
22
33

(21)

2
rs
= L 21 = M cos( +
Lsr
)
12
3

(22)

4
rs
Lsr
= L 31 = M cos( +
)
13
3

(23)

4
rs
Lsr
= L12 = M cos( +
)
21
3

(24)

2
rs
=
=

+
Lsr
L
M
cos(
)
23
32
3

(25)

2
rs
Lsr
)
= L 13 = M cos( +
31
3

(26)

4
rs
Lsr
= L 23 = M cos( +
)
32
3

(27)

L s - indutncia principal de uma fase do estator (relacionada com o fluxo principal no

entreferro)

Ls - indutncia de disperso de uma fase do estator (relacionado com campos de disperso)

Lr - indutncia principal de uma fase do rotor (relacionada com o fluxo principal no
entreferro)

Lr - indutncia de disperso de uma fase do rotor (relacionado com campos de disperso)

M - valor mximo da indutncia mtua entre rotor e estator

- ngulo eltrico de defasagem entre a fase 1 do estator e 1 do rotor.

Todas as indutncias mtuas foram expressas considerando-se o eixo da fase 1 do estator como
referncia. Com a escolha feita para o deslocamento do rotor em relao ao estator, a posio
= 0 equivale ao ponto em que as fases 1 do estator e 1 do rotor esto alinhadas, ou seja, os
seus eixos magnticos esto um sobre o outro. Nesta posio a indutncia mtua entre a fase 1 do
rotor e 1 do estator mxima. Esta escolha arbitrria, podendo ser feita outra qualquer e
adaptando-se as equaes de acordo com a escolha feita.

Apostila 5 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo parte I

4. Equaes de Fluxo na Forma Complexa

As equaes anteriores de fluxo geram um sistema de equaes do tipo no-linear quando
inseridas nas equaes de malha. Embora a soluo possa ser atualmente obtida numericamente
por meio de computadores, ela extremamente difcil na forma analtica. Uma forma mais
conveniente transformar as equaes em equaes equivalentes do tipo linear, as quais so
mais simples podem ser facilmente resolvidas, inclusive de forma analtica em alguns casos. Desta
forma, as equaes gerais raramente so resolvidas na sua forma original. Alm disso, controles
modernos de mquinas operam com as equaes transformadas (controle vetorial, por exemplo).
A transformao das equaes para a forma complexa ser feita de uma forma intuitiva,
partindo-se das equaes gerais (1) at (27).
Considerando-se que tanto o rotor como o estator sejam ligados em estrela sem neutro, valem as
seguintes relaes para a soma das correntes (Lei de Kirchhoff das Correntes para o ponto de
neutro):

i1 s + i 2s + i 3s = 0

(28)

i1r + i 2r + i 3r = 0

(29)

Considerando-se que o rotor e o estator da mquina foram construdos com enrolamentos

simtricos (todos os 3 enrolamentos do estator, e respectivamente os do rotor, possuem o mesmo
nmero de espiras, a mesma distribuio e o mesmo defasamento), pode-se analisar apenas uma
fase do estator e uma do rotor, o que simplifica muito a anlise que segue. Os fenmenos que
ocorrem nas outras fases podem ser obtidos a partir da fase tomada como referncia. Na anlise
aqui apresentada ser tomada a fase 1 do estator e 1 do rotor como referncia. Desta forma, as
equaes de fluxo concatenado da fase 1 do estator podem ser rescritas de uma forma mais
conveniente conforme segue:

2
4
1s = L s + Ls i1 s + L s cos
i 2s + L s cos
i 3s +
3
3
2
4

M cos() i1r + M cos +

i 2r + M cos +
i 3r
3
3

(30)

Considerando a Frmula de Euler, dada por e jx = cos(x) + j sen( x) , e introduzindo-se a

constante complexa a pode-se expressar o fluxo da fase 1 da forma seguinte. Inicialmente
devem ser consideradas as seguintes relaes:

a=e

2
3

= cos(

2
2
1
3
) + j sin(
) = + j
3
3
2
2

cos(

2
) = Re[a]
3

cos(

4
) = Re a 2
3

(31)

(32)

[ ]

(33)

Apostila 5 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo parte I

[ ]

cos() = Re e j

(34)

j( + 2 )
2
3 = Re e j a
cos( +
) = Re e

(35)

j( + 4 )
4
3 = Re e j a 2
cos( +
) = Re e

(36)

Com base nas relaes anteriores, o fluxo da fase 1 do estator pode ento ser escrito como:

1 s =

i1 s Ls

2
4

j
j

3
3
+ L s Re i1 s + e
i 2s + e
i 3s +

4
2

j
j

j
j
j
M Re e i1 r + e e 3 i 2r + e e 3 i 3r

[
]
[
1 s = i1s Ls + L s Re[i1 s + a i 2s + a 2 i 3s ] + M Re[e j (i1r + a i 2r + a 2 i 3r )]

1s = i1 s Ls + L s Re i1 s + a i 2s + a 2 i 3s + M Re e j i1r + a e j i 2r + a 2 e j i 3r

(37)

Na equaes anteriores Re significa a parte real da grandeza. As expresses entre parntesis so

grandezas complexas que podem ser escritas como:

r
2
is = i1 s + i 2s a + i 3s a 2
3

(38)

r
2
(39)
ir = i1r + i 2r a + i 3r a 2
3
r
r
i s e i r so chamados de fasores de espao e representam grandezas espacialmente
distribudas. Fasores de espao so anlogos aos tradicionais fasores de tempo, eles representam
no entanto grandezas espacialmente distribudas (grandezas que variam no espao), ao invs de
grandezas que variam no tempo como os fasores tradicionais. As amplitudes das foras
magnetomotrizes criadas pelo estator e rotor, respectivamente, sero proporcionais s

amplitudes de i s e i r .
Introduzindo-se as definies acima na equao de fluxo da fase 1 ,obtm-se :

[ ]

r
r
3
3
1 s = i1 s Ls + L s Re i s + M Re i r e j
2
2

(40)

Apostila 5 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo parte I

A partir da definio de is e ir as seguintes relaes tambm so vlidas:

[ ]

r
i1 s = Re i s

(41)

r
i 2s = Re i s a 2

r
i 3s = Re i s a

(42)

(43)

[ ]

r
i1r = Re i r

(44)

r
i 2r = Re i r a 2

r
i 3r = Re i r a

(45)

(46)

Pelas equaes anteriores, pode-se constatar que uma vez determinado i s e i r , as correntes das
3 fases do estator e do rotor tambm podem ser obtidas.
Assim como foi definido um fasor de espao para as correntes, pode-se igualmente definir um
fasor de espao para o fluxo:

[ ]

[ ]

r
r
r
r
3
3
1 s = Re[ s ] = Ls Re i s + L s Re i s + M Re i r e j
2
2

(47)

A expresso em termos de variveis complexas para o fluxo da fase 1 do estator ser ento:

r
r
r
r
3
3
s = Ls i s + L s i s + M i r e j
2
2

(48)

A fim de simplificar mais a expresso do fluxo, introduzem-se as seguintes indutncias

equivalentes:

L s = Ls +

3
Ls
2

(49)

Lr = Lr +

3
Lr
2

(50)

M=

3
M
2

(51)

A equao do fluxo do estator torna-se ento, finalmente:

r
r
r
s = L s i s + M i r e j

(52)

Apostila 5 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo parte I

O fluxo na forma da equao (52) representa o fluxo concatenado com as fases do estator. O
fluxo concatenado com cada uma das fases individuais pode ser facilmente obtido a partir
unicamente da equao acima, utilizando-se de relaes idnticas s utilizadas para as correntes,
dadas pelas equaes (41) a (46). Alm da representao mais compacta, outra vantagem
importante da representao complexa que necessita-se trabalhar com apenas uma equao
complexa, ao invs de 3 escalares.
Utilizando-se um procedimento anlogo, obtm-se a seguinte equao de fluxo para o rotor:

r
r
r
r = M i s e j + L r i r

(53)

Uma comparao entre as expresses originais do fluxo e as expresses complexas equivalentes,

permite constatar que houve uma significativa simplificao quanto forma e extenso. Deve-se
observar que ,cada equao complexa equivale a duas equaes escalares, uma vez que as
grandezas complexas possuem uma parte complexa e outra imaginria. A introduo de variveis
complexas da forma at aqui apresentada est baseada na forma original das expresses de
indutncia que envolvem o ngulo .

5. Equaes de Malha na Forma Complexa

Da mesma forma que foi feito para o fluxo bastante conveniente encontrar uma forma mais
simplificada para as equaes de malha do estator e do rotor, na qual alm da menor
complexidade um menor nmero de variveis estejam envolvidas. Novamente, por razes de
simetria, pode-se analisar apenas uma fase do estator e uma do rotor. As equaes de malha j
foram dadas anteriormente e so repetidas a seguir:

v 1 s (t) = R 1 s i1 s +
v 1r (t) = R 1r i1r +

d 1 s
dt
d 1 r
dt

Utilizando-se uma transformao idntica que foi utilizada para a corrente e fluxo obtm-se as
seguintes equaes de malha na forma complexa.

r
2
v s = v 1 s + v 2 s a + v 3s a 2
3

(54)

r
r
r
Re[ d s ]
v 1 s (t) = Re[ v s ] = Re R 1 s i s +
dt

(55)

Uma vez que todas as fases do estator e do rotor possuem resistncias iguais, pode-se simplificar
a escrita, utilizando as seguintes abreviaes:

R s = R 1s = R 2 s = R 3 s

(56)

R r = R 1r = R 2 r = R 3 r

(57)

Apostila 5 - Converso de Energia B - Equaes Gerais da Mquina de Induo parte I

Com esta nova simbologia e baseado na equao (55), a equao de malha do estator na forma
complexa assume a seguinte forma:

r
r
r
d s
vs = Rs i s +
dt

(58)

De forma anloga, obtm-se a equao de malha complexa para o rotor:

r
2
v r = v 1r + v 2r a + v 3r a 2
3

(59)

r
r
r
Re[ d r ]
v 1r (t) = Re[ v r ] = Re R 1r i r +
dt
r
r
r
d r
v r = Rr i r +
dt

(60)

Utilizando-se agora as equaes complexas do fluxo pode-se expandir as equaes de malha.

Introduzindo-se na equao de malha do estator o fluxo dado pela equao (52), obtm-se:

r
r

d
L
i
M
i r e j
r
r
s
s
vs = Rs i s +
dt

r
r
di s
d i r e j
r
r
v s = R s i s + Ls
+M
dt
dt

(61)

(62)

Na equao anterior aparecem as tenses, indutncias e correntes, ao invs de fluxos. Esta forma
em muitas vezes preferida, sobretudo quando se pretende determinar as correntes do estator e
do rotor para qualquer regime de funcionamento.
De forma anloga, substituindo-se o fluxo dado pela equao (53), obtm-se uma equao em
termos de correntes, tenses e indutncias para o rotor:

r
r
r
d M i s e j + Lr i r
r
vr = Rr i r +
dt

r
r
di r
d i s e j
r
r
v r = R r i r + Lr
+M
dt
dt

(63)

(64)

Da mesma forma que para correntes e fluxos, a cada uma das equaes complexas correspondem
duas equaes escalares.
As equaes (62) e (64) so equaes gerais da mquina de induo que descrevem o seu
comportamento em qualquer regime de funcionamento. Elas apresentam uma forma muito mais
simples que as equaes originais, mas ainda apresentam o inconveniente de serem dependentes
do ngulo . Desta forma, elas continuam sendo equaes do tipo no-linear. Na seqncia, na

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apostila 6 , ser mostrado que uma segunda transformao elimina a dependncia de e

simplifica ainda mais o conjunto de equaes.

6. Bibliografia
Mquinas Elctricas : A. V. Ivanov-Smolenski , Editorial Mir, Moscou, 1988, vol. I, II e III.
Control of Electrical Drives : Werner Leonhard, Springer Verlag, 1997.
Electric Machines and Power Systems : S. A. Nasar, McGraw-Hill, 1995.
Vector Control of AC Drives : I. Boldea, S. A. Nasar, CRC Press, 1992.
Vector Control and Dynamics of AC Drives : D. W. Novotny, T. A. Lipo, Oxford Pub., 1998.

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