Faculdade de Engenharia Da Universidade Do Porto

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
Ajuste de parmetros para modelos tpicos de

sistemas de excitao, recorrendo resposta em
frequncia do modelo
Victor Emanuel Lima Marques
Dissertao realizada no mbito do

Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores
Major Energia
Orientador: Prof. Dr. Helena Osrio Pestana de Vasconcelos
27-06-2011
Victor Emanuel Lima Marques, 2011
ii
Resumo
Este trabalho tem como objectivo resolver um problema usual que ocorre durante a
realizao de uma simulao dinmica de um sistema elctrico real: conseguir obter o valor
dos parmetros para um modelo estandardizado do sistema de excitao de uma mquina
sncrona quando o modelo fornecido pelos fabricantes no corresponde a nenhum dos modelos
tpicos.
Desta forma, foi desenvolvida a aplicao DC1Atuning que, atravs do ajuste do valor
dos parmetros do modelo tpico DC1A, minimiza as diferenas da resposta em frequncia
fornecidas pelos dois modelos (o fornecido pelos fabricantes e o tpico ajustado), recorrendo
minimizao do erro absoluto relativo e do erro quadrtico mdio relativo.
A qualidade dos resultados obtidos demonstrada recorrendo comparao da resposta
temporal fornecida pelo modelo dinmico de cada um dos sistemas de excitao, a um
aumento em degrau na tenso de referncia do sistema de excitao, utilizando o software
PSIM da empresa Powersim ou a plataforma de simulao SIMULINK disponvel no MATLAB.
iii
iv
Abstract
The aim of this work is to solve a usual problem that occurs during the execution of a
dynamic simulation of a real electric system: manage to adjust the parameters values of a
standardized excitation system model of a synchronous machine when the manufacture
supplied a model that does not match with any of the typical models.
Thus, it was developed the DC1Atunig application, an application that through the
DC1A model parameter value adjustment, minimizes the difference of the frequency
response of both model (model supplied by the manufacture and the typical model).
The quality of the achieved results is showed by comparing the time domain response of
both the excitation systems dynamic model, at a step rise on the reference voltage of the
excitation system, by using the PSIM software from the Powersim company and/or by using
the SIMULINK platform available on the MATLAB.
vi
Agradecimentos
Quero agradecer Professora Doutora Helena Osrio Pestana de Vasconcelos, que me

orientou neste trabalho, e que pela sua qualidade como docente e pessoa, me permitiu
aplicar, rectificar e expandir os meus conhecimentos, para que eu pudesse atingir um
desempenho mximo.
Gostaria, igualmente, de deixar uma palavra de apreo minha esposa e restante famlia
que me apoiou, dando-me as condies e os incentivos necessrios para que este projecto
fosse concretizado.
vii
viii
ndice
Resumo ........................................................................................................ iii

Abstract ........................................................................................................ v
Agradecimentos ............................................................................................. vii
ndice ...........................................................................................................ix
Lista de figuras ...............................................................................................xi
Lista de tabelas .............................................................................................. xv
Abreviaturas e Smbolos ................................................................................. xvii
Captulo 1: Introduo .................................................................................... 18
1.1
1.2
1.3
Contexto e justificao do trabalho .......................................................... 18

Objectivos ......................................................................................... 19
Descrio geral dos restantes captulos da tese ............................................ 20
Captulo 2: Sistemas de excitao: constituio e modelos utilizados para a anlise

da estabilidade .............................................................................................. 21
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Introduo ......................................................................................... 21
Sistema de Excitao Rotativo ................................................................. 23
2.2.1 Sistema de Excitao DC .............................................................. 23
2.2.2 Sistema de Excitao AC .............................................................. 24
Sistema de Excitao Esttico ................................................................. 27
Sistema de Excitao tpico DC1A .......................................................... 29
Concluses ......................................................................................... 34
Captulo 3: Ajuste dos parmetros para modelos de excitao .................................. 35

3.1
3.2
3.3
3.4
Introduo ......................................................................................... 35
Anlise do desempenho para pequenos sinais de um sistema de excitao ........... 36
Tcnicas para melhoria do desempenho de um sistema de excitao.................. 40
Estimao dos parmetros em sistemas de excitao ..................................... 46
Captulo 4: Metodologia desenvolvida para ajuste dos parmetros do modelo DC1A .... 50
4.1
4.2
4.3
Introduo ......................................................................................... 50
Apresentao do caso de teste ................................................................ 55
Metodologia desenvolvida ...................................................................... 56
ix
4.3.1 Algoritmo de ajuste dos parmetros para uma iterao do mtodo

implementado ........................................................................... 57
4.3.2 Critrio de paragem.................................................................... 66
4.3.3 Rotina de ajuste fino implementada ................................................ 67
4.3.4 Mtodo usado para encontrar o valor dos parmetros atravs da
minimizao do erro ................................................................... 68
4.3.5 Resultado final para o caso de teste em anlise .................................. 69
Captulo 5: Avaliao de desempenho da metodologia desenvolvida ........................... 72
5.1 Introduo ........................................................................................... 72
5.2 Resultados obtidos para diversos casos de estudo ............................................ 72
5.3 Concluses ........................................................................................... 84
Captulo 6: Concluses ..................................................................................... 89
Referncias .................................................................................................. 91
Anexos ......................................................................................................... 93
Manual de utilizao da aplicao "DC1Atuning" .................................................. 93
Fluxograma da aplicao "DC1Atuning" .............................................................100
Lista de figuras
Figura 2.1 - Representao de um sistema de excitao rotativo DC (retirado de [2])....... 23

Figura 2.2 - Representao de um sistema de excitao AC com rectificao esttica
(retirado de [2]) ............................................................................ 25
Figura 2.3 - Representao de um sistema de excitao AC com rectificao rotativa
(retirado de [2]) ............................................................................ 26
Figura 2.4 - Representao de um sistema de excitao esttico (retirado de [2]) ........... 27
Figura 2.5 - Diagrama de blocos de um sistema de controlo de excitao (retirado de
[2]) ............................................................................................ 29
Figura 2.6 - Representao do diagrama de blocos do modelo tpico de sistema de
excitao DC1A (retirado de [2]) ..................................................... 31
controlo de excitao DC1A ........................................................... 33
excitao DC1A .......................................................................... 34
Figura 3.1 - Representao da resposta ao degrau, no domnio dos tempos, de um
sistema de controlo realimentado (retirado de [3]) ................................. 36
Figura 3.2 - Representao da resposta, no domnio das frequncias, em malha aberta
de um sistema de controlo com gerador sncrono a funcionar em vazio
(retirado de [3]) ............................................................................ 37
Figura 3.3 - Representao da resposta, no domnio das frequncias, em malha
fechada de um sistema de controlo realimentado com gerador sncrono a
funcionar em vazio (retirado de [3]) .................................................... 38
Figura 3.4 - Representao de um diagrama de blocos de um modelo de sistema de
excitao com bloco de reduo do ganho transitrio (retirado de [4]) ......... 41
Figura 3.5 - Representao da resposta no domnio das frequncias de um modelo de
sistema de excitao com bloco de reduo do ganho transitrio (retirado
de [4]) ........................................................................................ 41
xi
Figura 3.6 - Representao de um diagrama de blocos de um modelo de sistema de

controlo de excitao DC1A com bloco de reduo do ganho transitrio
anulado (retirado de [4]) ................................................................. 43
Figura 3.7 - Representao da resposta, no domnio das frequncias, do sistema de
controlo representado pela figura 3.6 (retirado de [4])............................. 44
Figura 3.8 - Curva estimada segundo os modelos n4s3 e arxqs para o sistema de
controlo de excitao fornecido pelo fabricante na aplicao System
Identification do Matlab ................................................................. 48
Figura 3.9 - Resultado da soluo de ajuste dos parmetros obtidos pela aplicao
DC1Atuning para o sistema de controlo de excitao fornecido pelo
fabricante .................................................................................... 48
Figura 3.10 - Modelo de processo de estimao da aplicao System Identification do
Matlab ........................................................................................ 49
Figura 4.1 - Janela da aplicao System Identification do Matlab ............................. 52
Matlab ........................................................................................ 53
Figura 4.3 - Representao do sistema de controlo de excitao fornecido pelo
fabricante .................................................................................... 55
Figura 4.4 - Representao da composio tipo da funo de transferncia do sistema
de excitao fornecido pelo fabricante ................................................ 56
Figura 4.5 - Representao do modelo tpico do sistema de excitao DC1A ............... 56
Figura 4.6 - Representao da funo de transferncia do modelo tpico do sistema
de excitao DC1A ...................................................................... 57
Figura 4.7 - Representao do diagrama de Bode da funo de transferncia do
modelo DC1A com todos os parmetros ajustados para valor 1 .............. 58
Figura 4.8 - Representao do diagrama de Bode da funo de transferncia do
modelo DC1A com todos os parmetros ajustados para valor 1
excepo de Tb=100 .................................................................... 58
Figura 4.9 - Localizao dos polos e zeros do modelo DC1A .................................... 59
Figura 4.10 - Representao do diagrama de Bode das funes de transferncia do
modelo DC1A e do modelo fornecido, com todos os parmetros do
modelo DC1A ajustados para valor 1 excepo de Tb, Ta e
Ka........................................................................................... 60
modelo DC1A ajustados para o valor 1 excepo de Tb, Ta,
Tc e Ka ................................................................................. 61
Tc,Ka e Te=10 ...................................................................... 62
xii

modelo DC1A ajustados para valor 1 excepo de Tb, Ta,
Tc,Ka e Te=0,1 ..................................................................... 62
Tc, Te e Ka.......................................................................... 63
Tc, Te, Ka e Tf=10 .............................................................. 64
Tc, Te, Ka e Tf .................................................................. 65
modelo DC1A e do modelo fornecido, com os parmetros Tb, Ta,
Tc, Te, Ka e Tf do modelo DC1A definidos pela metodologia
desenvolvida e Kf=10 ................................................................... 65
modelo DC1A e do modelo fornecido, com os parmetros Tb, Ta,
Tc, Te, Ka e Tf do modelo DC1A definidos pela metodologia
desenvolvida e Kf=0,1 .................................................................. 66
modelo DC1A e do modelo fornecido, aps uma iterao de ajuste dos
parmetros do modelo DC1A .......................................................... 66
modelo DC1A e do modelo fornecido, com a soluo final de ajuste dos
parmetros do modelo DC1A .......................................................... 69
Figura 4.21 - Representao da resposta ao degrau do modelo DC1A e modelo
fornecido, com a soluo de ajuste dos parmetros do modelo DC1A
obtidos pela aplicao DC1Atuning................................................... 70
parmetros do modelo DC1A (caso 1) ................................................ 74
obtidos pela aplicao DC1Atuning (caso 1) ........................................ 74
xiii

Figura 5.7 - Representao da composio tipo da funo de transferncia do sistema
de excitao fornecido pelo fabricante ................................................ 78
obtidos pela aplicao DC1Atuning (caso7) ......................................... 84
parmetros do modelo DC1A, para o caso 7 (aps reajuste dos critrios
de qualidade) ............................................................................... 86
parmetros do modelo DC1A, para o caso 4 ........................................ 87
xiv
Lista de tabelas
Tabela 4.1 - Parmetros do modelo de sistema de controlo de excitao fornecido

pelo fabricante ............................................................................. 55
Tabela 4.2 - Localizao dos polos e zeros do modelo DC1A .................................... 59
Tabela 4.3 - Soluo de ajuste dos parmetros do modelo DC1A .............................. 63
Tabela 4.4 - Localizao dos polos e zeros da funo de transferncia do modelo
DC1A ....................................................................................... 64
Tabela 4.5 - Soluo final de ajuste dos parmetros do modelo DC1A ......................... 69
Tabela 4.6 - Soluo final da localizao dos polos e zeros do modelo DC1A ................. 69
Tabela 5.1 - Valores dos parmetros do modelo de sistema de excitao fornecido
pelo fabricante (caso 1) ................................................................... 73
Tabela 5.2 - Soluo de ajuste dos parmetros do modelo de sistema de excitao
DC1A (caso 1) ............................................................................ 73
DC1A (caso 2) ............................................................................ 75
DC1A (caso 3) ............................................................................ 76
Tabela 5.7 - Valores dos coeficientes da funo de transferncia do sistema de
excitao fornecido pelo fabricante (caso 4) ......................................... 78
DC1A (caso 4) ............................................................................ 78
DC1A ....................................................................................... 80
xv

DC1A (caso 6) ............................................................................ 82
Tabela 5.13 - Coeficientes da funo de transferncia do sistema de excitao
fornecido pelo fabricante (caso 7) ...................................................... 83
DC1A (caso 7) ............................................................................ 83
Tabela 5.15 - Critrios de qualidade de emulao utilizados no caso 7 ........................ 86
Tabela 5.16 - Critrios de qualidade de emulao modificados para o sistema de
excitao fornecido pelo fabricante no caso 7..................................... 86
DC1A (aps reajuste dos critrios de qualidade) .................................. 87
xvi
Abreviaturas e Smbolos
Lista de abreviaturas (ordenadas por ordem alfabtica)

AVR
Regulador automtico de tenso (denominado, Automatic Voltage Regulator, na

literatura anglo-saxnica)
DC1Atuning
Emulador da resposta em frequncia de sistema de excitao por ajuste dos

parmetros do modelo tpico de sistema de excitao DC1A
IEEE
Instituto de Engenheiros Electrotcnicos e Electrnicos
SI
Aplicao System identification do Matlab
xvii
Captulo 1
Introduo
1.1 - Contexto e justificao do trabalho

Este trabalho foi realizado no mbito da unidade curricular Dissertao do Mestrado
Integrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores, da Faculdade de Engenharia da
Universidade do Porto.
O tema deste trabalho advm da necessidade de existncia de uma soluo computacional
que permita ajustar os parmetros de um modelo tpico de sistema de excitao de forma a
igualar a resposta em frequncia de um outro qualquer sistema de excitao.
Na indstria existe uma grande variedade de fabricantes de sistemas de excitao para
geradores sncronos que, por motivos diversos, usam modelos de excitao que no
correspondem aos tipificados pelo IEEE.
Assim, quando se pretende, por exemplo, realizar estudos de estabilidade de rede,
necessrio muitas vezes modelizar os sistemas de excitao em funo dos modelos
disponveis na aplicao informtica. No entanto, pode acontecer que a aplicao informtica
no disponibilize o modelo de sistema de excitao em causa por este se encontrar obsoleto
ou por, simplesmente, no corresponder a nenhum modelo estandardizado.
Desta forma, poder ser necessrio ajustar a reposta em frequncia de um modelo
estandardizado de forma a traduzir, da melhor forma possvel, a resposta do modelo em
questo.
Tendo em conta o exposto, este estudo pretende aferir se existe um mtodo matemtico
ou uma aplicao informtica que permita atingir o objectivo atrs descrito e, caso tal no se
verifique, desenvolver uma metodologia de ajuste dos parmetros de um modelo tpico, para
que seja criada uma aplicao que cumpra a referida funo, minimizando a diferena da
resposta em frequncia dos dois modelos.
No obstante de ser expectvel que a indstria faa uma procura incessante de uma
aplicao deste tipo, nos captulos seguintes, por motivos que no foi possvel identificar,
verifica-se que existem poucos ou nenhuns trabalhos especficos nesta rea.
No entanto, a necessidade actual e premente de obter a maior eficincia energtica
possvel devido evoluo do mercado da energia, produo descentralizada e cada vez
maior inter-conectividade de toda a rede elctrica, levam-nos a pr em causa os pressupostos
que no passado eram tidos como certos e que actualmente necessitam ser reavaliados, para
que, em tempo real, se possa gerir uma rede elctrica que garanta os ndices de qualidade
exigveis no presente e no futuro.
Da que haja a necessidade de, com o maior detalhe possvel, prever o comportamento
dinmico de um dado sistema de excitao. Este trabalho surge, ento, da necessidade de
fazer uma simulao dinmica de um sistema elctrico real, de forma detalhada e minuciosa,
que considere uma caracterizao adequada de um dado sistema de excitao, para que
ocorra uma reduo significativa das incertezas de simulao, especialmente durante regimes
transitrios originados por perturbaes que causam variaes de tenso, como, por exemplo,
variaes de carga elctrica de rede, manobras, ligao/desligao de centros produtores ou
mesmo perturbaes nas fontes primrias de energia dos geradores sncronos.
1.2 - Objectivos
Este trabalho visa resolver o problema que, habitualmente, ocorre quando se pretende
efectuar a simulao dinmica de um sistema elctrico real: obter o valor dos parmetros
para um modelo disponvel, em ferramentas de simulao dinmica, do sistema de excitao
de uma mquina sncrona, quando o modelo fornecido pelos fabricantes no corresponde a
nenhum dos modelos tpicos.
Pretende-se resolver este problema recorrendo ao ajuste do valor dos parmetros do
modelo tpico DC1A, com o objectivo de minimizar as diferenas da resposta em frequncia
fornecidas pelos dois modelos (o fornecido pelos fabricantes e o tpico ajustado). Esta
resoluo ser efectuada recorrendo aplicao de um processo de optimizao.
A qualidade dos resultados obtidos ser comprovada recorrendo comparao da resposta
temporal fornecida, por cada um dos sistemas de excitao, a um aumento em degrau na
tenso de referncia do sistema de excitao. Para tal, recorreu-se aplicao PSIM da
empresa PowerSim e plataforma de simulao SIMULINK disponvel no MATLAB.
19
1.3 - Descrio geral dos restantes captulos da tese

No captulo 2, feita uma introduo aos sistemas de excitao, sendo explanadas as
diferenas entre os tipos de sistemas de excitao mais comuns e respectiva evoluo. So
feitas, tambm, consideraes quanto adopo de diferentes tipos de sistemas de
excitao. Por ltimo, detalhado o modelo de sistema de excitao DC1A, visto que foi o
modelo tpico escolhido para fazer a emulao por ajuste dos respectivos parmetros.
De seguida, no captulo 3, faz-se a exposio de dois assuntos relacionados com o tema do
trabalho em estudo. O primeiro assunto foi a apresentao de tcnicas de melhoria de
desempenho de sistemas de excitao. O segundo foi a estimao de parmetros para um
modelo de sistema de excitao, no domnio do tempo, atravs dos sinais de entrada e sada
do sistema de excitao.
No entanto, primeiramente foi realizada uma introduo ao tema, recorrendo
caracterizao dos pequenos sinais do sistema de excitao e respectivos ndices de
qualidade, que se traduzem na determinao e/ou quantificao da estabilidade de um
sistema de excitao.
Posteriormente, no captulo 4, foi feita uma introduo aos diferentes tipos de
abordagem que foram investigados e at mesmo utilizados na criao de uma soluo para o
problema de ajuste dos parmetros do modelo tpico DC1A.
Neste captulo, a metodologia desenvolvida para o ajuste dos parmetros do modelo
tpico DC1A para o caso de teste apresentada, tal como os resultados do caso de teste. Os
resultados so mostrados atravs da respectiva comparao da resposta em frequncia e,
tambm, das simulaes da resposta no domnio dos tempos em funo do aumento em
degrau na tenso de referncia dos sistemas de excitao.
De seguida, no captulo 5, feita a avaliao do desempenho da metodologia
desenvolvida, da qual resultou a criao da aplicao DC1Atuning, sendo apresentado os
resultados de emulao obtidos para outros sistemas de excitao ( casos de estudo).
Por ltimo, no captulo 6, so apresentadas as consideraes finais e as concluses tiradas
da anlise dos resultados obtidos e so propostos futuros estudos relativos a este tema.
20
Captulo 2
Sistemas de excitao: Constituio e
modelos utilizados para a anlise da
estabilidade
2.1 Introduo
O objectivo de qualquer sistema de excitao consiste em alimentar com corrente
contnua o enrolamento de campo do gerador sncrono e estabelecer funes de controlo, de
proteco e de compensao de carga, para que seja possvel obter um comportamento
funcional e estvel do gerador sncrono e dos sistemas elctricos de energia aos quais se
encontra interligado.
O gerador sncrono composto por duas partes magnticas principais: o estator e o rotor.
No estator so dispostos enrolamentos que interligam a mquina ao sistema de energia
elctrica. Por eles circulam correntes elctricas que permitem garantir a potncia solicitada
pelo sistema de energia elctrica. No rotor so encontrados dois tipos de enrolamentos: os
enrolamentos de campo ou de excitao, os quais so responsveis pela produo do fluxo
magntico de excitao; e os enrolamentos amortecedores, que tm um papel importante,
no s no amortecimento de oscilaes de origem mecnica, bem como na qualidade da
tenso elctrica obtida no estator do gerador sncrono.
A aco conjunta da corrente de excitao com o movimento do rotor produz uma tenso
induzida no estator. Nos enrolamentos do estator, caso a mquina esteja interligada ao
sistema elctrico de energia, circular corrente alternada.
Mostra-se necessrio fazer o ponto de situao do estado da arte das solues de sistemas
de excitao usualmente utilizados em projectos de engenharia. Assim sendo, existem dois
21
tipos principais de sistemas de excitao: o sistema de excitao rotativo e o sistema de

excitao esttico.
O sistema de excitao rotativo constitudo por uma excitatriz, e esta, por sua vez,
pode ser um gerador de corrente contnua, uma mquina de relutncia ou um alternador
consoante a configurao adoptada.
O sistema de excitao esttico prev a substituio da excitatriz pela utilizao directa
de rectificadores.
Em [1], o IEEE prev 19 configuraes bsicas de sistemas de excitao, sendo 12 do tipo
rotativo e 7 do tipo esttico, nomeadamente as seguintes:
Sistema de excitao rotativo

o
Sistema de excitao DC
DC1A
DC2A
DC3A
DC4B
Sistema de excitao AC
AC1A
AC2A
AC3A
AC4A
AC5A
AC6A
AC7B
AC8B
Sistema de excitao esttico

o
Sistema de excitao ST
ST1A
ST2A
ST3A
ST4B
ST5B
ST6B
ST7B
22
2.2 Sistema de Excitao Rotativo
2.2.1 Sistema de Excitao DC

Em termos histricos, o sistema de excitao DC foi amplamente usado na dcada de 20,
e era composto por uma excitatriz e um regulador de tenso. A excitatriz era, normalmente,
constituda por um gerador de corrente contnua montado no eixo do gerador sncrono. J o
sistema de regulao de tenso ficava a cargo do operador.
Actualmente, o sistema de excitao DC baseia-se no sistema clssico, em que a
excitatriz consiste numa mquina elctrica de corrente contnua que funciona como gerador e
atravs de colectores que se fornece a corrente contnua para o rotor do gerador sncrono.
Este tipo de excitatriz poder ser accionado por um motor ou pelo eixo gerador sncrono.
O regulador de tenso do sistema detecta o nvel de tenso, compara-o com uma
referncia e, se necessrio, actua na excitatriz por meio de um restato para efectuar o
controlo da excitao da mquina principal. Na figura 2.1, apresenta-se a confirmao tpica
de um sistema de excitao rotativo DC, tal como se descreve em [2].
Figura 2.1 - Representao de um sistema de excitao rotativo DC (retirado de [2])
Em certos casos, com o aperfeioamento dos sistemas de excitao, a excitatriz, ao invs

de ser auto-excitada, passou a ser excitatriz de excitao separada.
Ambas so acopladas ao veio do alternador, evitando-se, desta forma, o uso de qualquer
fonte de alimentao externa. Assim, o controlo de campo da excitatriz passou a ser
independente da sua tenso de sada, conseguindo-se diminuir o tempo de resposta do
sistema.
23
Com o incremento da potncia nominal das mquinas sncronas, o uso do sistema de

excitao de corrente contnua passou a mostrar algumas desvantagens, tais como:
Elevadas correntes de excitao com uma baixa tenso, necessitando de um nmero

elevado de escovas, o que se traduzia numa elevada manuteno;
Problemas inerentes ao comutador, provocando faiscamento e gerao de arcos

elctricos durante abruptas variaes de carga;
Contrariedades no acoplamento de enormes mquinas DC ao eixo do gerador, que

podem rodar a velocidades elevadas como no caso dos turbo geradores.
Face o exposto, o sistema de excitao rotativo DC passou a ser cada vez menos utilizado
devido ao elevado nmero de paragens para manuteno e ao desgaste mecnico dos seus
elementos, principalmente das escovas. Assim sendo, foi necessrio intensificar os estudos
sobre um sistema de excitao que usasse uma excitatriz de corrente alternada e
rectificadores.
2.2.2 Sistema de Excitao AC

Inicialmente, a substituio de uma excitatriz de corrente contnua e de um sistema de
engrenagens de reduo por uma excitatriz de corrente alternada e rectificadores trouxe, no
s um pequeno aumento de custo, como tambm o problema tcnico que se prendia com o
facto dos primeiros sistemas usarem rectificadores com dodos de germnio, cuja baixa
tenso mxima inversa parecia ser insuficiente para satisfazer as necessidades dos grandes
geradores.
No obstante estes inconvenientes, tornou-se claro que o aumento do custo inicial era
largamente compensado pela reduzida manuteno necessria e pela utilizao de dodos de
silcio, o que elevou a mxima tenso inversa para valores satisfatrios.
Assim, deixou se de usar o sistema de excitao DC em novas instalaes, quer em
centrais hidroelctricas, quer em centrais trmicas.
Contudo, quando se mostre necessrio realizar um aumento de potncia em geradores
que j sejam compostos por este sistema, pode ser exequvel manter-se a excitao rotativa
DC, substituindo, apenas, alguns componentes essenciais, como o regulador de tenso, por
um regulador micro processado com uma excitatriz esttica de pequena potncia para
alimentar o campo da excitatriz rotativa de corrente contnua.
No sistema de excitao AC, a corrente produzida por um gerador de corrente alternada
e esta, por sua vez, , posteriormente, transformada em corrente contnua para alimentar o
enrolamento do campo atravs de rectificadores de potncia, os quais podem ser controlados
ou no controlados. necessrio referir que o gerador de corrente alternada encontra-se,
normalmente, acoplado no mesmo eixo que o gerador principal.
24
Caso os rectificadores sejam no controlados (rectificadores com dodos), o controlo do

sistema efectuado a partir de uma ou mais bobines de campo da excitatriz AC.
Tendo em conta determinadas caractersticas, tais como a combinao dos rectificadores, o
mtodo utilizado para o controlo da sada da excitatriz e a fonte de excitao utilizada,
pode-se catalogar os sistemas de excitao AC em dois tipos bsicos:
Sistema de excitao AC com rectificao esttica, onde os dodos no se encontram

acoplados ao eixo do rotor (Uma configurao tpica deste tipo de sistema, apresentase na figura 2.2);
Sistema de excitao AC com rectificao rotativa, onde os dodos rodam mesma

velocidade do rotor Brushless (uma configurao tpica deste tipo de sistema,
apresenta-se na figura 2.3).
Embora o sistema de excitao AC com rectificao esttica elimine o colector e escovas

associados excitatriz de corrente contnua, o mesmo est em desuso pois ainda tem o
inconveniente de conter os anis deslizantes do gerador, que, por sua vez, tambm
apresentam problemas de manuteno.
Os sistemas de excitao a gerador de corrente contnua ou com excitatrizes de corrente
alternada com rectificadores estticos necessitam de transferir a corrente de excitao de
um equipamento (excitatriz corrente contnua, rectificador) para o campo do gerador atravs
de anis colectores e escovas, o que constitua uma desvantagem medida que havia um
aumento nominal dos geradores, pelo que se tornou necessrio encontrar uma alternativa
para contrariar o problema.
Figura 2.2 - Representao de um sistema de excitao AC com rectificao esttica

(retirado de [2])
Para solucionar o problema, projectou-se ento o sistema de excitao AC com
rectificao rotativa visto que eliminava, em definitivo, os anis colectores e as escovas a
eles associados (Brushless). Neste caso, o rectificador rotativo colocado no eixo comum ao
25
gerador principal juntamente com a excitatriz de corrente alternada, com um circuito indutor
estatrico e com um circuito induzido rotrico. O controlo da tenso de sada do gerador
mantm-se constante atravs de um regulador de tenso. O regulador monitoriza a tenso de
sada e alimenta o campo do excitador com a corrente necessria para gerar tenso
alternada, que, aps ser rectificada pelo rectificador rotativo, alimenta o enrolamento do
campo do gerador sncrono.
Figura 2.3 - Representao de um sistema de excitao AC com rectificao rotativa

(retirado de [2])
A principal desvantagem deste sistema reside no facto dos rectificadores e respectivos
dispositivos de proteco serem sujeitos a elevadas foras centrfugas. Contudo, um outro
inconveniente associado a esta tecnologia, que teria de ser ultrapassado, era a necessidade
da capacidade das excitatrizes de corrente alternada fornecerem a mesma tenso que as
excitatrizes de corrente contnua com uma constante de tempo baixa.
Com o desenvolvimento da tecnologia dos semicondutores, alcanou-se o objectivo de
fabricar rectificadores capazes de aguentar os esforos rotacionais com uma constante de
tempo reduzida, o que permitiu utilizar estes semicondutores a frequncias de comutao
mais elevadas.
Desta forma, o sistema de excitao rotativo AC (Brushless), quando aplicado em
geradores de alta rotao, nomeadamente em centrais trmicas, torna-se bastante vantajoso,
desde que a corrente de campo no seja demasiado elevada. Caso contrrio, verificar-se-ia
uma inflao do custo e excesso de peso do conjunto sistema de excitao.
O sistema de excitao AC com rectificao rotativa contm inmeras caractersticas
favorveis, tais como:
No necessita de escovas e anis;
No injecta interferncias geradas por mau contacto;
No introduz deformaes na tenso da rede e a forma de onda sinusoidal;
Tem manuteno reduzida, precisando apenas de cuidados na lubrificao dos

rolamentos;
Tambm permite facilmente o controlo manual.

26
Assim sendo, o sistema de excitao AC com rectificao rotativa aconselhado para

aplicao em turbo geradores de grande porte, pelo facto destes sistemas no necessitarem
de uma resposta rpida, tendo em conta a sua localizao, normalmente, prxima dos centros
de carga, e, tambm, pela necessidade de elevados valores de corrente de excitao.
2.3 Sistema de Excitao Esttico

No sistema de excitao esttico, todos os componentes principais so estticos. A
alimentao do campo do gerador realizada directamente por rectificadores estticos
controlados, sendo os mesmos alimentados ou pelos terminais do gerador ou pelo barramento
auxiliar da central elctrica (ver exemplo de configurao na figura 2.4).
Estes sistemas podem ser classificados nas seguintes categorias:
Sistemas de excitao com rectificadores controlados, alimentados pelo barramento

auxiliar da central elctrica;
Sistemas de excitao com rectificadores controlados, alimentados por transformador

(ligado aos terminais do gerador);
Sistemas de excitao com rectificadores controlados de alimentao composta.
O sistema de excitao esttico apresenta vantagem em relao ao rotativo, na medida

em que diminuiu o tempo de resposta na regulao, pois actua directamente no enrolamento
de campo do gerador sncrono, reduzindo, desta forma, o comprimento total da unidade por
supresso das excitatrizes. Todavia, estes sistemas apresentam, tambm, um inconveniente
decorrente do facto do fluxo de corrente ser controlado por impulsos dos semicondutores de
potncia, os quais introduzem deformaes na corrente, o que provoca distoro da tenso
gerada pelo alternador.
Figura 2.4 - Representao de um sistema de excitao esttico (retirado de [2])
27
Alm disso, todas as configuraes do sistema de excitao esttico possuem anis

colectores para a alimentao do enrolamento de campo do gerador sncrono atravs dos
rectificadores estticos. Embora este facto constitua uma desvantagem, a mesma torna-se
irrelevante quando se comparam os tempos extremamente rpidos de resposta deste sistema
de excitao.
Quanto ao sistema de excitao esttico, este fornece e controla directamente a corrente
de enrolamento de campo atravs de um rectificador controlado por um Regulador
Automtico de Tenso (AVR), micro processado ou analgico, sem necessidade de mecanismos
intermedirios, tais como as excitatrizes de corrente contnua ou alternada existentes nos
sistemas rotativos. O sistema de excitao esttico poder ser aplicado em centrais
hidroelctricas ou termoelctricas, pois tem vrias vantagens, nomeadamente:
Possibilidade de reduzir o tempo de resposta de recuperao da tenso do conjunto

gerador e sistema de excitao, pois no existe uma componente (excitatriz
Brushless) de atraso na malha de excitao;
Permite a medio de temperatura no rotor atravs da variao da resistncia de

campo, dado que o sistema de excitao contm informaes, em tempo real, da
corrente e tambm da tenso do rotor. Assim sendo, possvel supervisionar a
resistncia do enrolamento do campo, a qual directamente proporcional
temperatura do rotor;
Permite a implementao da proteco de falha terra do rotor, a qual s possvel

com o acesso ao enrolamento do rotor, tal como acontece no sistema de excitao
esttica;
Aumento da capacidade de controlo de oscilaes (tenso e potncia), atravs da

introduo de um sinal suplementar;
Caso seja necessrio proceder manuteno, a mesma pode ser efectuada com a
mquina em funcionamento, no caso do sistema de excitao com redundncia em
pontos crticos;
Permite modificar os parmetros que influenciam a resposta do sistema com o

gerador em servio, caso o mesmo contenha um regulador micro processado;
Proporciona um incremento na facilidade de aquisio de dados para o sistema de

proteco e superviso, como por exemplo, a deteco de falha terra no sistema
indutor.
Desta forma, o sistema de excitao esttica mais indicado para a maioria das
aplicaes devido, no s ao seu baixo custo monetrio, mas tambm ao bom desempenho,
sendo instalado, praticamente, em todas as novas instalaes.
28
2.4 Sistema de Excitao tpico DC1A

O objectivo deste trabalho consiste no ajuste dos parmetros de um modelo tpico de
sistema de excitao de forma a minimizar as diferenas na resposta em frequncia entre o
modelo tpico e o modelo fornecido pelo fabricante.
O modelo tpico DC1A, foi universalmente aplicado pela indstria, e , usualmente,
utilizado para representar outros tipos de sistemas de excitao, quando faltam dados mais
detalhados sobre esses modelos ou quando necessrio que esses modelos sejam
simplificados [1]. Por este motivo, quando se verifica que, noutros modelos estandardizados
pelo IEEE, determinados parmetros podem ser anulados, estes mesmos modelos podem ser
representados pelo modelo DC1A.
Desta forma, neste trabalho tornou-se bvia a adopo do modelo tpico DC1A, tendo
sido os seus parmetros alvo de ajuste necessrios para se conseguir emular a resposta em
frequncia de outros sistemas de excitao.
Assim sendo, iremos descrever, em detalhe, o modelo tpico de sistema de controlo da
excitao DC1A.
O diagrama de blocos que descreve qualquer sistema de controlo de excitao apresentase na figura 2.5, sendo composto pelos seguintes elementos:
Excitatriz (1);
Regulador de tenso (2);
Transdutor da tenso elctrica terminal do gerador sncrono e compensador de carga

(3);
Estabilizador (4);
Limitadores e circuitos de proteco (5).
Figura 2.5 - Diagrama de blocos de um sistema de controlo de excitao (retirado de [2])
29
A excitatriz tem como funo fornecer corrente contnua ao enrolamento de campo do

gerador sncrono e definida como a etapa de alta tenso do sistema de excitao. Por sua
vez, o regulador de tenso consiste no tratamento e amplificao dos sinais de entrada do
regulador, at ao nvel e forma considerados apropriados pelo controlo do sistema de
excitao. Neste bloco esto definidas funes de estabilizao da regulao da excitao
(diagrama de blocos do tipo feedback e diagrama de bloco de reduo do ganho
transitrio), das quais se destacam as seguintes:
Controlar a tenso terminal da mquina, dentro dos limites prescritos;
Regular a diviso de potncia reactiva entre mquinas que operam em paralelo,

particularmente quando estas se encontram interligadas pelo mesmo barramento,
sem nenhum transformador entre as mquinas;
Controlar de perto a corrente de campo, para manter a mquina em sincronismo com

o sistema elctrico de energia, quando esta opera ou no a factor de potncia
unitrio;
Aumentar a excitao sob condies de curto-circuito no sistema, para manter a

mquina em sincronismo com os demais geradores do sistema;
Amortecer oscilaes de baixa frequncia, as quais podem trazer problemas de

estabilidade dinmica.
O transdutor de tenso elctrica terminal do gerador sncrono mede a tenso elctrica nos
terminais deste gerador, rectifica e, posteriormente, filtra essa medida para uma quantidade
de corrente contnua e compara essa quantidade com uma referncia que representa o valor
desejvel da tenso elctrica nos terminais do gerador sncrono.
No sistema de excitao pode estar includo um compensador de carga, com o objectivo
de manter constante a tenso elctrica num dado ponto do sistema de excitao, que no a
tenso elctrica terminal do gerador sncrono. Assim, as variaes no revertem na totalidade
e de imediato na variao do valor de tenso terminal do gerador sncrono.
O estabilizador fornece ao regulador um sinal adicional de entrada, de forma a remover
oscilaes no sistema elctrico de energia. Alguns dos sinais de entrada mais usados, para
este bloco, so o desvio da velocidade do rotor, a potncia de acelerao e o desvio da
frequncia, entre outros.
Os circuitos de proteco e de limitao incluem uma grande variedade de funes de
controlo e de proteco, que garantem que as limitaes do sistema de excitao e
respectivo gerador sncrono no so excedidas. Algumas das funes mais usadas so a
limitao da corrente de campo, a limitao de sobre-excitao, a limitao da tenso
elctrica
terminal
do
gerador
sncrono,
regulador
proteco
de
tenso
elctrica/frequncia elctrica, e a limitao de sub-excitao. Estes so circuitos distintos e

as suas sadas podem ser aplicadas em diferentes locais do diagrama de blocos do sistema de
excitao, como bloco de soma ou gate de entrada.
30
A estrutura do modelo do sistema de controlo de excitao depende, obviamente, do tipo

de sistema de excitao adoptado. O IEEE estandardizou 19 estruturas tpicas, sob a forma de
diagramas de bloco, para os diferentes tipos de sistemas de excitao atrs mencionados.
O modelo do sistema de excitao tpico DC1A, abordado nesta tese e estandardizado
pelo IEEE, representa um gerador de corrente contnua, como excitatriz, que controla o fluxo
magntico induzido atravs do enrolamento de campo no gerador sncrono, actuando
continuamente no regulador de tenso elctrica.
A excitatriz pode ser auto-excitada ou possuir excitao separada, sendo o primeiro tipo a
mais comum.
Abaixo, encontra-se representado o diagrama de blocos do modelo tpico de sistema de
controlo de excitao DC1A.
Figura 2.6 - Representao do diagrama de blocos do modelo tpico de sistema de excitao

DC1A (retirado de [2])
O principal sinal de entrada do sistema de excitao a sada do sinal Vc que
corresponde tenso elctrica nos terminais do gerador sncrono.
A funo de transferncia do sinal Vc , normalmente, caracterizada por um ganho
unitrio e uma constante de tempo. A sada do bloco do transdutor de tenso elctrica
terminal Vc definida como uma tenso contnua proporcional tenso terminal do
gerador sncrono.
No primeiro ponto de soma, o sinal Vc subtrado ao valor da tenso elctrica de
referncia Vref e, quando usado, sada do sinal do estabilizador Vs, resulta da um sinal
de erro que controla o sistema de excitao.
O sinal de sada deste ponto de soma usualmente designado por Verr.
No segundo ponto de soma, o sinal de limitao de sub-excitao Vuel, que usado
devido a possveis situaes de operao extremas, adicionado sada do sinal do primeiro
ponto de soma, sendo ambos subtrados pelo sinal Vf. O sinal Vf deriva da tenso
elctrica do enrolamento de campo do gerador sncrono e representado por um ganho de
realimentao negativa Kf e uma constante de tempo Tf. O ajuste dos parmetros do
31
bloco de compensao/estabilizao do sinal Vf permite minimizar os desvios de fase

introduzidos pelos atrasos nos diversos elementos do sistema de excitao.
O sinal de limitao de sub-excitao tem como objectivo prevenir a reduo do nvel de
excitao do gerador sncrono, quando o limite da estabilidade em regime permanente ou o
limite sobre temperatura dos enrolamentos estatricos do gerador sncrono so ultrapassados.
O sinal de controlo Vuel derivado da combinao da tenso elctrica, da corrente
elctrica, das potncias activa e reactiva do gerador sncrono. O limite determinado pelo
valor excessivo da combinao das grandezas acima mencionadas, face a um valor de
referncia.
Em regime permanente, Vs e Vf tm valor 0 e Vref encontra-se definido por um
nico valor para a condio de carga do gerador sncrono. Assim sendo, o sinal de erro Verr
resulta na solicitao de tenso elctrica do enrolamento de campo do gerador sncrono,
Efd.
O regulador de tenso constitudo por um compensador lead-lag ou bloco de reduo
do ganho transitrio, e um amplificador. O bloco designado HV gate corresponde a um
bloco de funo de maximizao que poder ser utilizado, como alternativa, para entrada do
sinal Vuel.
O regulador de tenso utiliza, normalmente, fontes de alimentao que no so afectadas
por efeitos transitrios rpidos com origem no gerador sncrono ou nos barramentos
auxiliares. O bloco de compensao lead-lag utiliza os parmetros Tb e Tc como
constantes de tempo de reduo do ganho transitrio a altas frequncias inerentes
operao do regulador de tenso. Todavia, estas constantes so, frequentemente, to
pequenas que podem ser negligenciadas ou definidas com valor 0.
O bloco amplificador do regulador de tenso consegue garantir ganhos elevados e baixas
constantes de tempo. Este representado por uma funo de transferncia de primeira
ordem, cujo ganho representado pelo parmetro Ka e cuja constante de tempo se
encontra definida pelo parmetro Ta.
Adicionalmente, os limites, mximo e mnimo, de tenso sada do amplificador tm que
ser considerados no modelo. De outro modo, a introduo de grandes sinais de erro na
entrada do regulador poderiam produzir sadas que excederiam os limites tcnicos do sistema
de excitao.
O sinal de sada do regulador Vr utilizado para controlar a excitatriz, a qual poder
ser auto-excitada ou de excitao separada. O bloco da excitatriz traduzido pela seguinte
expresso:
Vr = Te *
dEFD
+ Ke * EFD + S E ( EFD ) * EFD
dt
32
(2.1)
O termo S E ( E FD ) resulta de uma funo no linear, definida para dois ou mais valores
de Efd e que corresponde saturao, para um determinado valor de tenso elctrica do
enrolamento de campo do gerador sncrono Efd.
Tendo em conta que a parcela S E ( E FD ) * E FD representa apenas a saturao da
excitatriz, no presente trabalho, o modelo DC1A utilizado foi simplificado atravs da no
considerao desta parcela. A funo de transferncia resultante a seguinte:
Vr = sTe * E FD + Ke * E FD =>
1
E FD
=
Vr
Ke + sTe
(2.2)
Quando a excitatriz do tipo auto-excitada, o valor do parmetro de ganho Ke reflecte

o ajuste do restato de campo do gerador de corrente contnua. Em certas circunstncias, o
valor de Ke poder ser negativo.
Quando a excitatriz do tipo de excitao separada, o ajuste do restato de campo do
gerador de corrente contnua realizado remotamente. Nas excitatrizes de excitao
separada o valor tpico de Ke 1.
Ambos os tipos de excitatrizes tm sempre associada uma constante de tempo designada
por Te.
Das simplificaes consideradas no modelo, atrs representado, resulta o seguinte
diagrama de blocos do sistema de controlo da excitao:
Vref
Efd
Vt
Vf
Vc
Figura 2.7 - Representao do diagrama de blocos do modelo tpico de sistema de controlo de

excitao DC1A
Os parmetros Keg, Teg e Seg correspondem, respectivamente, ao valor do ganho,
constante de tempo e ao valor de saturao do gerador sncrono de teste.
O parmetro Tr corresponde constante de tempo associada ao transdutor de tenso
que est montado nos enrolamentos estatricos do gerador sncrono.
O nosso estudo ir debruar-se, apenas, sobre o sistema de excitao, ou seja, sobre o
regulador automtico de tenso e respectiva excitatriz, cujo diagrama de blocos se apresenta
na figura 2.8 seguinte.
33
Verr
Efd
Vf
Figura 2.8 - Representao do diagrama de blocos do modelo tpico de sistema de excitao

DC1A
A funo de transferncia resultante do modelo de sistema de excitao, atrs

apresentada, dada pela seguinte expresso:
EFD
Ka * (1 + sTc) * (1 + sTf )
=
VERR (1 + sTb) * (1 + sTa) * ( Ke + sTe) * (1 + sTf ) + Ka * s * (1 + sTc) * Kf
(2.3)
Em que, o sinal Verr fornecido pelo bloco designado por Step1 na figura atrs.
Este modelo tpico ser usado no trabalho, cujo ajuste dos respectivos parmetros tem
como objectivo minimizar as diferenas da resposta em frequncia, relativamente a um
modelo fornecido pelo fabricante que no apresente uma estrutura equivalente ao modelo
DC1A, atrs explanado.
2.5 Concluses
Neste captulo fez-se uma introduo aos sistemas de controlo da excitao de geradores
sncronos e respectiva evoluo histrica, bem como, foram apresentadas as vantagens e as
desvantagens dos diferentes tipos de sistemas de controlo da excitao.
Adicionalmente, procedeu-se a uma anlise detalhada do sistema tpico de controlo da
excitao DC1A, visto ter sido o modelo tpico de sistema de excitao escolhido para ser
alvo de ajuste dos respectivos parmetros, com objectivo de emular a resposta em frequncia
de um outro sistema de excitao.
A escolha recaiu neste modelo tpico por ter sido universalmente aplicado pela indstria,
sendo, usualmente, utilizado para representar outros tipos de sistemas de excitao, quando
faltam dados mais detalhados sobre esses modelos ou quando necessrio que esses modelos
sejam simplificados [1].
34
Captulo 3
Ajuste dos parmetros para modelos de
excitao
3.1 Introduo
O desempenho de um sistema de controlo de excitao depende das caractersticas do
sistema de excitao, do gerador sncrono e do sistema elctrico de energia. Quando este
sistema no linear, para melhor anlise do comportamento dinmico do sistema de controlo
de excitao, necessrio classificar a resposta dinmica relativamente ao desempenho
obtido para dois tipos de sinais: grandes sinais e pequenos sinais.
O desempenho para grandes sinais corresponde resposta que envolve sinais grandes o
suficiente para que no seja possvel desprezar as no linearidades do sistema. O desempenho
para pequenos sinais corresponde resposta obtida para sinais que so pequenos o suficiente
para que as no linearidades sejam insignificantes, logo a resposta para esses sinais linear.
O objectivo do desempenho para grandes sinais fornecer meios de avaliao do
desempenho de sistemas de excitao, para efeitos transitrios que possam afectar a
estabilidade transitria, devido a grandes variaes de tenso e de corrente elctrica nos
terminais dos enrolamentos estatricos do gerador sncrono, tal como, corrente elctrica
induzida no enrolamento de campo dos geradores sncronos.
Os critrios de avaliao do desempenho para grandes sinais so a resposta transitria, as
correntes e as tenses elctricas limite do sistema de excitao, os tempos de resposta da
tenso elctrica e a resposta nominal do sistema de excitao [3].
O objectivo do desempenho para pequenos sinais fornecer meios de avaliao da
resposta de sistemas de excitao a variaes incrementais do valor da carga do gerador
sncrono, do valor da tenso elctrica e do valor da velocidade de rotao do rotor do gerador
sncrono [3].
35
Os dados provenientes do desempenho dos pequenos sinais so teis, uma vez que
fornecem meios de determinao e de verificao dos parmetros de sistemas de excitao,
possibilitando, desta forma, a realizao de estudos sobre esses mesmos sistemas.
Tradicionalmente, o desempenho para grandes sinais esteve sempre mais associado
especificao e teste de equipamentos, enquanto o desempenho para pequenos sinais esteve
sempre associado estabilidade de pequeno sinal e estudo dos modelos. No entanto, ambas
as anlises so necessrias quando se pretende igualar a resposta a perturbaes dos modelos
de simulao, durante a especificao e teste de equipamentos [3].
No caso em estudo, a anlise ir debruar-se sobre a estabilidade do sistema de
excitao. Assim sendo, a anlise de estabilidade de pequeno sinal fundamental, visto que
permite avaliar o desempenho das malhas de controlo dos sistemas de excitao.
3.2 Anlise do desempenho para pequenos sinais de um sistema

de excitao
O desempenho para pequenos sinais pode ser expresso em termos de ndices de
desempenho associados resposta em frequncia e resposta transitria, no dominio do
tempo, no tempo das malhas de realimentao do sistema de controlo.
As principais caractersticas da resposta transitria do sistema de controlo com malha de
realimentao so o tempo de subida, a sobre-elongao mxima e o tempo de
estabelecimento. Estas caractersticas encontram-se exemplificadas na figura 3.1 seguinte, na
qual se apresenta a resposta tpica de um sistema de controlo realimentado a uma variao
da entrada em degrau.
Figura 3.1 - Representao da resposta ao degrau, no domnio dos tempos, de um sistema de

controlo realimentado (retirado de [3])
36
A legenda desta figura a seguinte:
Tr tempo de subida;
Overshoot sobre-elongao mxima;
Tp tempo para o valor de sobre-elongao mxima;
Ts Tempo de estabelecimento;
Td Tempo de atraso.
As caractersticas tpicas da resposta em frequncia em malha aberta de um sistema de

controlo de excitao com um gerador sncrono a funcionar em vazio so mostradas na figura
seguinte.
Figura 3.2 - Representao da resposta, no domnio das frequncias, em malha aberta de um

sistema de controlo com gerador sncrono a funcionar em vazio (retirado de [3])
As principais caractersticas que interessa para determinar a estabilidade do sistema so o

ganho a baixas frequncias G, a frequncia de crossover Wc, a margem de fase m e
a margem de ganho Gm.
O valor destes ndices de desempenho, nomeadamente, o aumento do ganho a baixas
frequncias G e os valores elevados da frequncia de crossover Wc, podem contribuir
para aferir uma melhor regulao da tenso do sistema de excitao em regime permanente,
visto que so ndices que indiciam uma resposta mais rpida do sistema de controlo. Um
sistema de controlo realimentado ser, tanto mais estvel, quanto maiores forem os valores
de margem de fase e de ganho.
37
No entanto, quando se altera algum dos ndices atrs mencionados, pode-se obter
melhoramentos em um ou mais ndices e outros podem ver o seu desempenho piorar.
Por exemplo, o aumento no ganho do regulador altera a curva do diagrama de Bode para
cima. Se, por um lado, produz o efeito positivo de aumentar o ganho a baixas frequncia e de
aumentar a frequncia de crossover, por outro lado tem o efeito indesejvel de baixar as
margens de fase e de ganho.
A resposta em frequncia em malha fechada realimentada mostrada na figura 3.3
seguinte.
Figura 3.3 - Representao da resposta, no domnio das frequncias, em malha fechada de

um sistema de controlo realimentado com gerador sncrono a funcionar em vazio (retirado de
[3])
Nesta figura, os parmetros a salientar so a largura de banda wb, o valor de pico da

caracterstica de ganho Mp e a frequncia wm, quando o valor de pico atingido.
As caractersticas da resposta em frequncia em malha aberta so usadas para determinar
as margens de fase e ganho, as quais so indicadores de uma estabilidade relativa. A
estabilidade relativa em malha fechada com sistema de controlo pode ser determinada
atravs das propriedades do diagrama de Bode, para a funo da transferncia de um sistema
malha aberta. No entanto, este mtodo s pode ser utilizado se a funo de transferncia no
possuir polos e zeros no semi-plano direito de Laplace [3].
A estabilidade relativa de uma malha de realimentao de um sistema de controlo
medida em funo das margens de fase e de ganho.
38
Para determinar a estabilidade, para valores de fase mnimos (todos os polos e zeros
encontram-se no semi-plano esquerdo de Laplace), estando o sistema estvel, as margens de
ganho e de fase devem ser positivas para o sistema de controlo em malha fechada
realimentada. Para valores negativos de margens de ganho e de fase, o sistema estar
instvel em malha fechada realimentada. No geral, para a maioria de sistemas de controlo em
malha fechada realimentada, a margem de ganho deve ser superior a 6dB e a margem de fase
ser superior a 40.
Para determinar a estabilidade para valores de fase no mnimos (existem polos e zeros
no semi-plano direito de Laplace) e para sistemas estveis condicionais, necessria uma
anlise mais profunda. Podemos dizer que um sistema estvel condicional dito estvel num
determinado conjunto de valores de ganho, mas muda para instvel quando o ganho
diminudo ou aumentado. Normalmente e sempre que seja possvel, devem evitar-se os
sistemas estveis condicionais.
No que concerne s caractersticas da resposta em frequncia em malha fechada, o valor
de Mp da resposta tambm uma medida que est relacionada com a estabilidade. Um
valor de Mp superior 1,6dB indicativo de um sistema oscilatrio, que exibe na resposta
transitria um valor elevado de sobre-elongao. Em geral, para a maioria de sistemas de
controlo realimentados, os valores de Mp compreendidos entre 1,1 e 1,6 dB constituem
boas prticas de dimensionamento de controladores.
A largura de banda wb um ndice importante quando se analisa a resposta em
frequncia do sistema em malha fechada, porque indicativa do tempo de subida Tr ou da
velocidade da resposta transitria do sistema. Quando a largura de banda wb apresenta
valores elevados, a resposta do sistema rpida. A largura de banda est directamente
relacionada com caractersticas de filtragem e de rejeio de rudo do sistema.
Normalmente, a largura de banda mede a capacidade de reproduo de sinais de entrada.
Nos sistemas realimentados com uma resposta ao degrau que exibe uma sobre-elongao
mxima inferior a 10%, o tempo de subida Tr est directamente relacionado com a largura
de banda wb.
Globalmente, os ndices de desempenho desejados, que caracterizam um bom sistema de
controlo realimentado, [3], so:
Margem de ganho Gm superior a 6dB;
Margem de fase m superior a 40;
Sobre-elongao mxima entre 5% e 15%;
Valor de pico da amplitude da resposta Mp entre 1,1 a 1,6.
No possvel caracterizar todos os ndices de desempenho do sistema de controlo, visto

que alguns destes esto relacionados, no s com a velocidade da aco do controlador, mas
tambm com as caractersticas dinmicas do gerador sncrono. Neste grupo de ndices esto
includos:
Tempo de subida (varivel Tr da figura 3.1);
39
Tempo de estabelecimento (varivel Ts da figura 3.1);
Largura de banda (varivel wb da figura 3.3).
O problema em estudo no consiste em dimensionar um sistema de excitao, mas sim em

emular a resposta em frequncia de um dado sistema de excitao.
Assim, os parmetros do modelo tpico de sistema de excitao DC1A devem ser
ajustados para que as diferenas em relao resposta em frequncia do sistema de
excitao fornecido sejam minimizadas.
No entanto, a caracterizao dos ndices de desempenho do sistema de excitao devero
ser idnticos em ambos os modelos (o fornecido e o tpico).
3.3 Tcnicas para melhoria do desempenho de um sistema de

excitao
Apesar de, durante a pesquisa bibliogrfica efectuada no se encontrar estudos ou
trabalhos desenvolvidos especificamente sobre a emulao da resposta em frequncia de
sistemas de excitao, existem trabalhos sobre como melhorar o desempenho de um sistema
de excitao, como tambm sobre a estimao de parmetros de sistemas de excitao
atravs da recolha de dados do funcionamento desses mesmos sistemas. Estes trabalhos
permitem-nos fornecer uma viso do que tem sido estudado e investigado nesta rea.
De todas as tcnicas de melhoria de desempenho de sistemas de excitao, as tcnicas
baseadas na resposta em frequncia so as que possibilitam maiores melhorias de
desempenho nos sistemas de controlo. Desta forma, iremos, de seguida, descrever algumas
dessas tcnicas [4].
Uma das tcnicas mais conhecida, consiste no ajuste do ganho K da funo de
transferncia, mas tal tcnica tem alguns inconvenientes associados.
Normalmente, quando se efectua melhoramentos na malha de controlo tem que se
realizar compromissos entre a velocidade do controlador (valores elevados de wc e valores
elevados de K) e estabilidade (valores elevados de margem de fase e valores pequenos de
K). Este compromisso passa por manter a margem de fase entre 50 e 60.
Desta forma, quando as constantes de tempo Tb e Tc do bloco de lag-lead
apresentam valores idnticos, anulando-se (ver figura 3.4), a escolha do valor do ganho K,
deve ter apenas em considerao as constantes de tempo do regulador Ta e a constante de
tempo do gerador sncrono Tdo.
Assim sendo, o valor do ganho obtido pela seguinte expresso (retirado de [4]):
K<
T ' do
2 * Ta
(3.1)
40
Em regime permanente, quando o regulador automtico de tenso se encontra associado

a excitatrizes estticas, o ganho deve estar limitado a valores inferiores a 50 [4]. O valor de
K impe restries ao desempenho da excitatriz, uma vez que o ganho em regime
permanente est directamente relacionado com a regulao da excitatriz.
Em regime permanente (s= jw= 0) e com o gerador sncrono a funcionar em vazio, o sinal
de erro (Vref-Vc) ser igual a Efd/Ka. Por exemplo, se o gerador sncrono estiver a
funcionar a uma carga nominal com um valor de Efd de 2,7 pu e em vazio com um valor de
Efd de 1,0 pu e K com um valor 50, isto significa que, com o valor de tenso elctrica de
referncia constante (Vref), a tenso elctrica do transdutor Vc ser alterada em
(2,7pu)/50)- (1,0pu/50)=3,4% desde os 0% at carga nominal.
Este tipo de variao de regulao no aceitvel como prtica comum. A regulao
deve, usualmente, ser inferior a 1%.
Com o intuito de solucionar esta restrio de regulao, deve-se recorrer utilizao do
bloco de reduo do ganho transitrio ou bloco lag-lead ao invs de o anular. Este bloco
permite solucionar o conflito de objectivos entre um sistema estvel, um sistema rpido e um
valor baixo de regulao da excitatriz. Desta forma, em modelos que possuam o bloco de
reduo do ganho transitrio e que o mesmo no anulado, a tcnica de melhoramento do
desempenho do sistema de excitao acima descrita tem de ser refinada.
Figura 3.4 - Representao de um diagrama de blocos de um modelo de sistema de excitao

com bloco de reduo do ganho transitrio (retirado de [4])
Figura 3.5 - Representao da resposta no domnio das frequncias de um modelo de sistema

de excitao com bloco de reduo do ganho transitrio (retirado de [4])
41
Assim, usando o exemplo anterior, se a constante de tempo do regulador automtico de

tenso Ta for igual a 0,05s e se a constante de tempo do gerador Tdo for igual 5s, temos
um mximo ganho transitrio de 5/(2*0,005)=50. A constante de tempo de derivao Tc do
bloco de reduo do ganho transitrio pode ser escolhida para que 1/Tc seja 10 vezes inferior
frequncia de crossover wc, isto , Tc=10*2*0,05=1s. O valor da constante de tempo de
integrao Tb do bloco de reduo do ganho transitrio dever ser 10 vezes maior do que o
valor de Tc.
Ento, se o valor de ganho Ka do regulador automtico de tenso for definido como
500, a capacidade de regulao do sistema de excitao ser 1,7/500=0,34%.
O ganho transitrio ser: K=500*1/10=50, ento teremos um sistema estvel e a
velocidade de regulao ser adequada.
Resumindo, a seguir encontram-se descritas as etapas do processo de melhorar o
desempenho de um sistema de excitao com bloco de reduo do ganho transitrio no
anulado [4]:
1. Compare o valor de Ta e o valor Tdo com os valores tpicos de outros sistemas
de controlo de excitao. Face aos requisitos do bloco de regulao da tenso, o valor
de Ka deve ser superior a 200.
2. Calcule o valor mximo do ganho transitrio pela expresso:
K<
T ' do
2 * Ta
(3.2)
3. Calcule o valor necessrio da reduo do ganho transitrio T.G.R.:
T .G.R. =
K
Ka
(3.3)
4. Calcule a frequncia desejada de crossover wc:
Wc =
1
2 * Ta
(3.4)
5. Escolha 1/Tc para que seja 3 a 6 vezes inferior a wc:
Tc =
36
Wc
(3.5)
6. Tendo em conta o valor T.G.R. calculado no ponto 3., o valor de Tb obtido pela
seguinte expresso:
Tb =
Tc
T .G.R.
(3.6)
O processo de melhoramento do desempenho, atrs descrito, baseado no modelo tpico

de sistema de excitao AC4.
42
Relativamente ao modelo tpico DC1A, a tcnica de melhoramento do desempenho do

sistema de excitao , consideravelmente, diferente.
Por exemplo, na tcnica que ser descrita, um dos procedimentos habituais igualar os
parmetros Tc e Tb de forma a anular o bloco de reduo do ganho transitrio.
Este tcnica de melhoria do desempenho do sistema de excitao tem em considerao a
estabilidade do regulador automtico de tenso, como, tambm, a estabilidade das malhas
interiores do regulador.
Por exemplo, a malha interior do sistema de excitao representado na figura 3.6 dada
pela seguinte expresso:
Ka
=g
( Ke + S * Te ) * (1 + S * Ta )
(3.7)
E a malha de realimentao dada pela expresso:
S * Kf
=h
(1 + S * Tf )
(3.8)
Figura 3.6 - Representao de um diagrama de blocos de um modelo de sistema de controlo

de excitao DC1A com bloco de reduo do ganho transitrio anulado (retirado de [4])
Logo, a funo de transferncia dada pela seguinte expresso:
FTDC 1 A =
g
1+ g * h
(3.9)
Se g << 1/h, ento: g*h << 1 e a funo de transferncia tem um valor de,
aproximadamente, igual a g.
Se 1/h <<g, ento: g*h>>1 e a funo de transferncia aproximadamente 1/h.
Desta forma, a resposta em malha fechada do sistema de excitao pode ser aproximada
pela anlise das curvas g e 1/h nos respectivos diagramas de Bode (fig. 3.7) e deve-se
escolher a curva que apresente o valor mais baixo do ganho para todas as frequncias.
43
Figura 3.7 - Representao da resposta, no domnio das frequncias, do sistema de controlo

representado pela figura 3.6 (retirado de [4])
Na figura 3.7, a curva da malha interna do regulador g apresenta a resposta equivalente

da funo de transferncia entre a frequncia 0 e a primeira interseco entre g e
1/h. Desde a frequncia do 1 ponto de interseco at frequncia do 2 ponto de
interseco, a funo de transferncia equivalente descrita pela curva 1/h. A partir da
frequncia do 2 ponto de interseco, a funo de transferncia equivalente descrita pela
curva g.
A malha de realimentao ser estvel desde que a frequncia de crossover esteja no
ponto intermdio entre 1/Tf e a frequncia do segundo ponto de interseco, dado que
este ponto dever corresponder ao valor mnimo de fase.
A malha interna do sistema de excitao apresenta uma estabilidade relativa quando a
margem de fase de g*h tem um valor elevado. No entanto, outro ndice importante para
aferir a estabilidade da malha interna dado quando o segundo ponto de interseco corre
para uma frequncia inferior a 1/Ta.
Assim, a seguir descrevem-se as etapas do processo de melhoria do desempenho do
sistema de excitao representado na figura 3.6 [4]:
1. Comparar os valores de Ka, Ta, Te e Tdo com os valores tpicos. A razo
entre Ka/Ke deve ter um valor superior a 200. O valor de Ke deve ser 1 ou perto
de 0. Os parmetros Ta e Te esto associados s caractersticas do regulador
automtico de tenso e respectiva excitatriz. O parmetro Tdo deve apresentar
valores entre 5 e 10s.
2. Assumindo que, a primeira interseco entre a malha interna do regulador e a malha
de realimentao ocorre para 1/Ta, significa que:
44
Ka
Tf
Ke
1
) Log ( ) = Log ( ) Log ( )
Ke
Kf
Ta
Te
Log (
Ka * Kf
Te
=
Ke * Tf
Ta * Ke
(3.10)
(3.11)
Logo, assume-se que:
Te * Tf
Ta * Kf
Ka =
(3.12)
3. Assumindo os pressupostos da alnea anterior e definindo o tamanho adequado da

malha de realimentao:
Log (
1
1
) Log ( ) = Log (5)
Ta
Tf
Tf = 5 * Ta
(3.13)
(3.14)
4. O ponto exacto entre o ponto mdio entre 1/Ta e 1/Tf calculado da seguinte
forma:
Log (
1
Log (1 / Ta ) Log (1 / Tf )
)+
= Log (Wc)
Tf
2
Wc =
1
1
1
=
=
(Tf * (Tf / Ta )^0,5) (Ta * (5)^0,5) 2,236 * Ta
(3.15)
(3.16)
A interseco da malha de realimentao ocorrer para a frequncia wc desde que:
Log (
Tf
1
) Log (1) = Log (Wc) Log (
)
Kf
T do
Tf
= Wc * T do
Kf
(3.17)
(3.18)
Substituindo:
Tf
5 * Ta
T ' do
=
=
Kf
Kf
Ta * (5)^ 0,5
Kf =
(3.19)
5 * (5)^ 0,5 * Ta ^ 2 11,18 * Ta ^ 2

=
T do
T do
45
(3.20)
5. Se o valor de Ka estiver perto do valor de (Tf*Te)/(Kf*Ta), com os valores de Tf

e Kf calculados nos pontos 3. e 4., ento usam-se estes parmetros para melhorar o
desempenho deste sistema de excitao ou uma combinao de Tf e Kf, desde
que a razo de Tf/Kf seja mantida e o valor de Tf seja maior do que o calculado
no ponto 3. No entanto, se Ka for muito maior do que (Tf*Te)/(Kf*Ta), use os
valores acima sugeridos para Tf e Kf. Se a resposta ao degrau for oscilatria, a
nica hiptese alterar o valor de Ka. Este valor deve ser ajustado, se possvel,
para (Tf*Te)/(Kf*Ta), com Tf e Kf calculados nos pontos 3. e 4. deste
procedimento.
Se o valor de Ka for menor do que 0,7*(Tf*Te)/(Kf*Ta), o valor da frequncia da
segunda interseco deve ser menor do que 1/Ta.
A frequncia, W2nd, deste segundo ponto de interseco pode ser escolhida pela
seguinte expresso:
2,236 * Ka
W 2nd =
T do * Te
^ 0,5
(3.21)
Os novos valores para os parmetros Tf e Kf podem ser calculados pelas seguintes

expresses:
Tf =
5
11,18
; Kf =
W 2nd
T do * (W 2nd )^ 2
(3.22)
Os valores de Tf e Kf ou suas combinaes, nas condies restritas acima

mencionadas, podem ser usados para garantir a estabilidade do sistema de excitao.
A nvel industrial, a deciso de eliminar o bloco de reduo do ganho transitrio no
unnime. Assim sendo, existem tcnicas de melhoramento do desempenho para o modelo
DC1A, nas quais no ser eliminado o bloco de reduo do ganho transitrio.
As tcnicas para melhorar o desempenho dos modelos de sistemas de excitao, atrs
descritas, permitem-nos, no s, fazer uma melhor avaliao da caracterizao dos
parmetros de um sistema de excitao estvel, como tambm, saber de que forma o seu
ajuste pode alterar a respectiva resposta, quer em frequncia, quer no tempo.
3.4 Estimao dos parmetros em sistemas de excitao

De seguida, ir ser feito o ponto de situao sobre os trabalhos realizados na rea da
estimao dos parmetros de sistemas de excitao, atravs da recolha de dados que
resultam do funcionamento do sistema de excitao ou do sistema de controlo da excitao
(entradas e sadas do sistema).
46
A estimao dos parmetros do sistema de excitao utilizada para determinar os

parmetros dos componentes de um sistema de excitao, atravs da anlise dos sinais de
entrada e sada no domnio do tempo.
Na rea da estimao, a maior parte dos trabalhos analisados, utilizam a ferramenta
System Identification SI do Matlab para fornecer os valores de coeficientes associados aos
modelos pr-definidos nesta aplicao [5] [6] [7].
A SI definida pelo acto de estimao ou determinao de um modelo ou estrutura
atravs de um conjunto limitado de sinais de entrada e de sada, medidas estas, que podero
ou no ter distribudo rudo pelas medidas. O processo pelo qual a aplicao SI executada
constitudo por 5 etapas. A 1 consiste em reunir o conjunto de medies de entrada e de
sada do sistema que permitam identificar o modelo. Na 2 etapa, os dados so analisados e
tratados. A prpria ferramenta apresenta vrias possibilidades de tratamento dos dados
introduzidos. Na 3 etapa, o modelo de estimao tem de ser escolhido. A prpria aplicao
fornece um conjunto de modelos de estimao. Na 4 etapa, aps ter sido escolhido o modelo
ou todos os modelos disponveis, a aplicao apresenta os resultados, sob a forma
percentagem, indicando o nvel de sucesso da estimao. Na ltima etapa, os resultados so
analisados quanto sua preciso e validade da estimao atravs da simulao no domnio do
tempo das curvas estimada versus fornecida.
Na fase seguinte do trabalho, existem abordagens diferentes. A ideia subjacente a esta
fase do processo, com vista obteno dos parmetros do modelo de sistema de excitao,
igualar as funes de transferncia do modelo utilizado com a do modelo de sistema de
excitao pretendido.
Alguns autores implementaram algoritmos do tipo gentico, outros usaram aplicao
informtica como o VisSim para adaptarem os resultados obtidos ao modelo pretendido e
outros subdividiram o seu modelo em blocos individuais e calcularam, assim, os valores dos
parmetros.
No caso da diviso do modelo em blocos, foi necessrio obter medies dos sinais de
entrada e de sada desses mesmos blocos.
A ltima fase do processo para obter os parmetros do modelo consiste em converter os
parmetros estimados da funo de transferncia do domnio temporal para o domnio das
frequncias. Este problema de converso, caso as funes de transferncia tenham sido
igualadas com sucesso, pode ser realizado usando tcnicas de cruzamento dos polos e zeros
da funo de transferncia.
A ttulo de exemplo, utilizou-se a ferramenta SI do Matlab para obter uma estimao
para o caso de teste. O caso de teste consiste num modelo de sistema de controlo de
excitao fornecido por um fabricante que ser detalhado no captulo seguinte. Na figura 3.8,
possvel visualizar a curva de resposta ao aumento num degrau da tenso de referncia do
sistema de controlo de excitao do caso de teste (curva a cor preta) e respectivas
estimaes segundo os algoritmos n4s3 (curva a cor azul) e arxqs (curva a cor vermelha).
47
Como observvel na figura 3.8, a preciso da estimao foi satisfatria, mas o grau de
preciso no foi to bom como o obtido com a aplicao DC1Atuning (ver figura 3.9).
Figura 3.8 - Curva estimada segundo os modelos n4s3 e arxqs para o sistema de controlo
de excitao fornecido pelo fabricante na aplicao System Identification do Matlab
Na figura 3.9, encontra-se representada a forma da onda da tenso de referncia
Vin_DC1A (curva a cor vermelha) aplicada a ambos os modelos. A curva de resposta ao
aumento num degrau da tenso de referncia, Vin_DC1A, do sistema de controlo de
excitao fornecido pelo fabricante e identificado como caso de teste est representada pela
curva Vout_SCR (curva a cor verde).
A curva de resposta ao aumento num degrau da tenso de referncia, Vin_DC1A, do
sistema tpico de controlo de excitao DC1A, cujos parmetros foram ajustados pela
aplicao DC1Atuning, est representada pela curva Vout_DC1A (curva a cor azul).
Figura 3.9 - Resultado da soluo de ajuste dos parmetros obtidos pela aplicao
DC1Atuning para o sistema de controlo de excitao fornecido pelo fabricante
48
Este mtodo de determinao dos parmetros de um modelo tem a limitao de trabalhar

apenas no domnio temporal. No obstante da aplicao SI possuir um mtodo de estimao
que usa a funo de transferncia no domnio das frequncias, mas cujo modelo bastante
limitado, como se pode constatar pela figura 3.10 seguinte, dado que a complexidade da
funo de transferncia do modelo de estimao est restringido possibilidade de definir,
no mximo, 4 polos e 1 zero. Na figura 3.10, est disponvel a janela do mtodo de estimao
que recorre resposta no domnio das frequncias para determinar o valor dos parmetros
definveis segundo a funo de transferncia escolhida: K, Tp1, Tp2, Tp3, Td e
Tz.

Matlab
Os resultados obtidos e a preciso deste modelo de estimao deixam muito a desejar. No
entanto, se este modelo for utilizado na anlise de blocos e no no modelo completo, os
resultados da preciso podero ser, consideravelmente, melhores.
As duas ltimas abordagens, apresentadas neste captulo, permitem fazer, data, o ponto
da situao dos trabalhos que tm sido desenvolvidos nesta rea. Muitos destes trabalhos
resultam de um processo de modernizao de sistemas de excitao (melhoria do
desempenho) ou de um trabalho de levantamento e identificao dos parmetros dos sistemas
de excitao montados em diferentes centrais elctricas.
Estes resultados so importantes para a indstria porque possibilitam a reduo de custos,
o aumento da disponibilidade e longevidade dos equipamentos, a diminuio do tempo de
paragem para manuteno desses equipamentos e a necessidade de modelizar os sistemas de
excitao implementados para que se realizem estudos de estabilidade/colapso de tenso.
49
Captulo 4
Metodologia desenvolvida para ajuste
dos parmetros do modelo DC1A
4.1 Introduo
Com o intuito de construir uma aplicao que visasse minorar as diferenas entre a
resposta em frequncia da funo de transferncia fornecida e da funo de transferncia do
modelo tpico DC1A, foram analisados diferentes mtodos de aproximao de funes,
sendo os baseados em polinmios os mais estudados.
Os polinmios so muito usados em matemtica, especialmente no campo da anlise
numrica. Ao longo dos anos, os polinmios tm sido tambm usados na aproximao de
funes. A teoria de aproximao de funes utilizada em dois tipos de problemas:
Tendo uma funo f que fornecida explicitamente, possvel atravs dos

diferentes mtodos da teoria de aproximao de funes obter uma de funo
polinomial g(x) que apresenta o mesmo comportamento espacial da funo f(x);
Existindo um conjunto de dados disponveis, possvel, atravs dos diferentes

mtodos da teoria de aproximao de funes, obter uma funo polinomial g(x)
que descreve a distribuio dos dados analisados;
Os mtodos de aproximao de funes mais conhecidos so os seguintes:
Aproximao de Taylor;
Polinmios de Lagrange;
Aproximao pelo mtodo dos mnimos quadrados;
Aproximao de Hermite;
50
Aproximaes de Chebyshev;
Entre outros.
A aproximao polinomial consiste em emular uma funo f(x) ou a distribuio de um

determinado conjunto de dados por uma outra funo g(x), escolhida entre uma classe de
funes definida priori e que satisfaa algumas propriedades. A funo g(x) ento
usada, em substituio da funo f(x) ou da distribuio de um determinado conjunto de
dados.
Um dos mtodos mais eficiente para encontrar uma funo polinomial atravs de um
conjunto determinado de pontos o mtodo dos mnimos quadrados. Este mtodo consiste no
processo de se obter a melhor linha (recta ou curva), a qual pode ser ajustada tendo em
conta o conjunto de dados fornecidos.
O mtodo dos mnimos quadrados assume que a linha (recta ou curva) que melhor
aproxima um conjunto de pares ordenados conhecidos aquela que possuir a soma mnima
dos desvios ao quadrado. Basicamente, um procedimento que busca o mnimo de uma
funo de duas variveis (os coeficientes linear e angular da linha), construda a partir da
distncia entre os pontos experimentais e os pontos de uma linha.
No obstante do mtodo dos mnimos quadrados ser o mais indicado para resolver o
problema de simulao dinmica em estudo, no possvel obter um polinmio complexo que
traduza o comportamento do conjunto de pontos obtidos atravs da funo de transferncia
fornecida, pelo facto do nosso problema se encontrar no domnio Complexo e no no domnio
Real.
Atravs do estudo das ferramentas disponveis no simulink do Matlab, encontrou-se a
ferramenta System Identification que permite estimar ou determinar um modelo ou
estrutura atravs de um conjunto limitado de sinais de entrada e sada.
Na figura 4.1, apresenta-se a janela despoletada quando a aplicao SI inicializada no
Matlab. Nesta janela possvel escolher a forma de introduo dos dados de entrada e sada
do modelo no campo Import data, tal como definir os mtodos de estimao no campo
Estimate.
51
Figura 4.1 - Janela da aplicao System Identification do Matlab
Esta aplicao no uma soluo vivel para o problema em estudo, pois apenas trabalha
no domnio do tempo. A soluo disponibilizada corresponde a uma funo de transferncia
que teria de ser convertida do domnio do tempo para o domnio da frequncia e,
posteriormente, ajustada para poder ser equiparada funo de transferncia do modelo
tpico do sistema de excitao DC1A.
A utilizao da aplicao atrs referida s seria vivel se o modelo de estimao
apresentasse uma funo de transferncia idntica funo de transferncia do modelo
tpico DC1A.
Existem trabalhos realizados na rea da estimao dos parmetros de modelos de sistema
de excitao com recurso a esta aplicao, embora trabalhe apenas resposta no domnio do
tempo, mas associados a algoritmos genricos e/ou outros softwares de simulao dinmica.
A aplicao System Identification SI tem a possibilidade de obter, de uma forma
directa, os parmetros para uma funo de transferncia no domnio das frequncias, mas
bastante limitada.
52
Figura 4.2 - Modelo de processo de estimao da aplicao System Identification do Matlab
Devido a esta limitao, existem trabalhos que utilizaram a aplicao SI, mas
subdividiram o modelo de excitao nos seus blocos constituintes. Da mais uma razo para
procurar uma soluo de minimizao das diferenas entre a resposta em frequncia da
funo de transferncia fornecida e da funo de transferncia do modelo tpico DC1A, mas
que no se baseasse nas tcnicas de aproximao das funes acima mencionadas ou na
aplicao SI do Matlab.
A implementao de um algoritmo de optimizao no linear baseado em tcnicas de
gradiente apresentou-se como um modelo mais eficaz para solucionar o problema da
aproximao entre a resposta em frequncia da funo de transferncia fornecida e da
funo de transferncia do modelo tpico de sistema de excitao DC1A.
A programao no linear, sendo uma "ferramenta" matemtica que permite encontrar a
soluo ptima para um certo tipo de problemas, torna-se uma alternativa de soluo para o
problema analisado. Ao conceber o modelo no linear para solucionar um problema deve-se
ter em conta os seguintes elementos:
Identificao das variveis de deciso;
Identificao da funo objectivo;
Identificao das restries;
Formulao matemtica do problema.
Depois de se ter obtido a formulao matemtica, ento possvel resolver o problema de

optimizao.
53
O problema da minimizao das diferenas entre a resposta em frequncia da funo de

transferncia fornecida e da funo de transferncia do modelo tpico DC1A tem como
variveis de deciso os parmetros do modelo tpico DC1A.
A funo objectivo resulta da minimizao do erro quadrtico mdio relativo e do erro
absoluto relativo da resposta em frequncia entre ambas as funes de transferncia, sendo
aplicvel a cada um dos parmetros do modelo tpico DC1A, individualmente e ao
respectivo conjunto, constituindo uma soluo possvel.
O erro quadrtico mdio relativo, RE(f), calculado atravs da seguinte frmula [8]:
(4.1)
onde,
ne nmero total de amostras;
yi valor real da amostra;
i(f) valor estimado da amostra;
valor mdio amostral:

(4.2)
MSE () desvio quadrtico mdio amostral;
MSE (f) erro quadrtico mdio.
O erro absoluto relativo, Re(i), calculado atravs da seguinte frmula:
RE (i ) =
yi y est
yi
(4.3)
Onde,
yi valor real da amostra;
yest valor estimado da amostra.
Os parmetros do modelo tpico DC1A tero de apresentar valores positivos, sendo esta
a restrio identificada.
Desta forma, procedeu-se ao desenvolvimento de uma metodologia com base nos
princpios inerentes programao no linear para o ajuste das variveis de deciso,
recorrendo, tambm, a tcnicas baseadas em mtodos do gradiente, com o objectivo de
minimizar as diferenas especficas, tendo como base as prprias sensibilidades da resposta
do ajuste das variveis de deciso.
Esta metodologia explicada nas prximas seces do presente captulo.
54
4.2 Apresentao do caso de teste

O caso de teste corresponde a um sistema de excitao de um gerador sncrono no
estandardizado.
O modelo de sistema de controlo da excitao fornecido pelo fabricante encontra-se
representado na figura seguinte.
Vref
Verr
Efd
Vc
Figura 4.3 - Representao do sistema de controlo de excitao fornecido pelo fabricante
Assim sendo, o modelo de sistema de excitao de teste encontra-se definido entre os

pontos Verr e Efd do diagrama de blocos representado na figura 4.3.
Os parmetros fornecidos pelo fabricante para este modelo encontram-se na tabela
seguinte.
Parmetros do regulador de tenso automtico e excitatriz:
Ta1
Ta11
1,3
Ta2
0,7
Ta22
0,7
Tee
0,65
Vmin
Vmax
3
Parmetros do gerador de teste:
Ke
3,8
Te
Se=(fe)
0,6
Parmetro do transdutor de medida da tenso elctrica sada do

Gerador:
Tr
0,1
Tabela 4.1 - Parmetros do modelo de sistema de controlo de excitao fornecido pelo

fabricante
O caso de teste ir desempenhar um papel importante no processo de desenvolvimento da
metodologia associada criao da aplicao DC1Atuning, existindo uma verso da
55
aplicao DC1Atuning em que a introduo dos parmetros do sistema de excitao

fornecido pelo fabricante realizada com base no modelo de sistema de excitao do caso de
teste.
Existe, tambm, uma verso da aplicao DC1Atuning, mais generalista, que prev a
introduo do sistema de excitao fornecido pelo fabricante com base numa funo de
transferncia cuja estrutura referenciada na figura 4.4.
Figura 4.4 - Representao da composio tipo da funo de transferncia do sistema de

excitao fornecido pelo fabricante
4.3 Metodologia desenvolvida

A metodologia desenvolvida para o ajuste dos parmetros do modelo DC1A centrou-se
na anlise do impacto do ajuste individual de cada um dos parmetros, na resposta da funo
de transferncia do modelo DC1A, entre as frequncias limite de 0Hz e 3Hz.
O intervalo de valores limite de frequncia entre o 0Hz e os 3 Hz, em anlise, resulta da
variao mxima de oscilao prevista para os sistemas de excitao tipificados pelo IEEE [1].
Na ausncia de mtodos numricos de clculo do ajuste dos parmetros do modelo tpico
DC1A, o desenvolvimento da metodologia de ajuste dos parmetros do modelo DC1A
consistiu na verificao grfica e analtica, com recurso aos diagramas de Bode e
composio da funo de transferncia, da resposta em frequncia, do modelo tpico DC1A,
ao ajuste individualizado dos parmetros Ka, Tb, Tc, Ta, Te, Kf e Tf (ver
diagrama de blocos da figura 4.5 e funo de transferncia da figura 4.6).
A partir deste estudo/anlise foi desenvolvido um mtodo que permite minimizar as
diferenas entre a resposta em frequncia de ambos os modelos do sistema de excitao: o
fornecido e o tpico.
Verr
Efd
Figura 4.5 - Representao do modelo tpico do sistema de excitao DC1A
56
EFD
Ka * (1 + sTc) * (1 + sTf )
=
VERR (1 + sTb) * (1 + sTa) * ( Ke + sTe) * (1 + sTf ) + Ka * s * (1 + sTc) * Kf
Figura 4.6 - Representao da funo de transferncia do modelo tpico do sistema de

excitao DC1A
Atravs da anlise realizada, foi possvel determinar grfica e analiticamente onde se

encontravam as reas de maior sensibilidade da resposta em frequncia da funo de
transferncia do sistema de excitao DC1A, aquando do ajuste de um determinado
parmetro.
4.3.1 Algoritmo de ajuste dos parmetros para uma iterao do

mtodo implementado
A anlise iniciou-se com a verificao da resposta em frequncia do sistema de excitao
em regime permanente.
O numerador da funo de transferncia do modelo DC1A dado por:
(Tc*Tf*Ka)s2 + (Tc*Ka + Tf*Ka)s + Ka
(4.4)
O denominador da funo de transferncia do modelo DC1A dado por:

(Ta*Tb*Te*Tf) s4 +(Ta*Tb*Te + Ta*Tb*Ke*Tf + Ta*Te*Tf + Tb*Te*Tf) s3 +
(Ta*Tb*Ke + Ta*Te + Tb*Te + Ta*Ke*Tf + Tb*Ke*Tf + Ka*Tc*Kf) s2 + (Ta*Ke +
(4.5)
Tb*Ke + Te + Ke*Tf + Ka*Kf)s + Ke
Em regime permanente, pode-se verificar que, atravs da funo de transferncia

desenvolvida, acima representada, no sistema de excitao DC1A o ganho, para s=0,
dado por: Ka/Ke.
Na metodologia desenvolvida, decidiu-se que o valor do parmetro Ke deve ser definido
pelo utilizador, visto que o parmetro Ke est directamente relacionado com o tipo de
excitao da excitatriz que se encontra implementada na soluo tcnica instalada na central
elctrica. Por omisso, o valor de Ke foi definido com o valor 1, ou seja, a excitatriz est
equipada com excitao separada.
Assim sendo, o ajuste do valor do parmetro Ka ir definir o valor do ganho em regime
permanente.
A prxima fase de anlise do comportamento grfico do ajuste de parmetros consistiu na
verificao da consequncia do ajuste dos parmetros Ta e Tb na resposta em frequncia
da funo de transferncia do sistema de excitao DC1A.
57
Em termos grficos, verificou-se que o ajuste dos parmetros Ta e Tb apresentavam

comportamentos similares.
Nas figuras 4.7 e 4.8 representada no diagrama de Bode a resposta em frequncia da
funo de transferncia do caso de teste, designada por FTscr(jw), com o objectivo de
estabelecer uma referncia nesse mesmo diagrama, permitindo mais facilmente aferir
qualquer alterao na resposta em frequncia das curvas afectas ao sistema de excitao
DC1A.
A figura 4.7 apresenta, tambm, o diagrama de Bode para a funo de transferncia do
modelo DC1A, com todos os parmetros definidos com o valor 1, cuja designao
FTDC1A(jw).
Figura 4.7 - Representao do diagrama de Bode da funo de transferncia do modelo

DC1A com todos os parmetros ajustados para valor 1
Para o desenvolvimento da metodologia foi necessrio definir os valores para a

inicializao dos parmetros do sistema de excitao DC1A. Como tal, foi definido que o
valor de inicializao dos parmetros do modelo DC1A 1, excepo do parmetro Ke
que definido pelo utilizador na aplicao desenvolvida.
Na figura 4.8, procedeu-se ao ajuste do valor do parmetro Tb de 1 para 100 na
funo de transferncia do modelo DC1A, mantendo os restantes parmetros com valor
igual a 1.
Figura 4.8 - Representao do diagrama de Bode da funo de transferncia do modelo

DC1A com todos os parmetros ajustados para valor 1 excepo de Tb=100
58
Na figura 4.8, verifica-se atravs da curva de fase do diagrama de Bode que a alterao
do valor do parmetro Tb ou Ta tem como consequncia a variao significativa na
amplitude desta mesma curva, associada deslocao para a direita do conjunto dos polos,
como um todo, no semi-plano esquerdo em s.
Na figura 4.9, apresenta a localizao espacial dos polos e zeros da funo de
transferncia do mdelo tpico com todos os parmetros com valor 1 e com todos os
parmetros com valor 1 excepo de Tb=100.
Polos e Zeros da funo de transferncia do Polos e Zeros da funo de transferncia

modelo tpico DC1A com todos os parmetros do modelo tpico DC1A com todos os
com valor 1 excepo de Tb=100:
parmetros com valor 1:
Z1:
-0,999999989
-0,999999989
Z2:
-1,000000011
-1,000000011
P1:
-0,892032344719799+0,187334016212929i
-0,275508041
P2:
-0,892032344719799-0,187334016212929i
-2,220744085
P3:
-0,009898022
-0,751873937197378+1,03398206097597i
P4:
-1,216037289
-0,751873937197378-1,03398206097597i
Tabela 4.2 - Localizao dos polos e zeros do modelo DC1A
Figura 4.9 - Localizao dos polos e zeros do modelo DC1A
Se o valor de Ta ou Tb for modificado para 0,01 em vez de 100, o conjunto dos

polos de funo de transferncia so deslocados para a esquerda no semi-plano esquerdo em
s.
Assim sendo, os parmetros Ta e Tb so ptimos para serem utilizados com vista a
centrar/truncar a curva de fase do diagrama de Bode nas frequncias limite em anlise
(aproximadamente 0 e 3Hz).
59
Desta forma, o parmetro Tb utilizado para minimizar a diferena entre a resposta

das funes de transferncia (fornecida e DC1A), para uma frequncia aproximada de
0Hz na curva de fase do diagrama de Bode.
Para minimizar a diferena entre a resposta das funes de transferncia (fornecida e
DC1A), para uma frequncia aproximada de 0Hz mas na curva do mdulo do diagrama de
Bode, utilizado o parmetro Ka, pelos motivos previamente descritos.
O parmetro Ta usado para minimizar a diferena entre a resposta das funes de
transferncia (fornecida e DC1A), para uma frequncia de 3Hz na curva de fase do
diagrama de Bode.
Figura 4.10 - Representao do diagrama de Bode das funes de transferncia do modelo

DC1A e do modelo fornecido, com todos os parmetros do modelo DC1A ajustados para
valor 1 excepo de Tb, Ta e Ka
Na figura 4.10, possvel visualizar o resultado dos ajustes dos parmetros Tb, Ka e
Ta, pela ordem indicada.
A curva representada com a legenda FTdc1a(jw) corresponde resposta em frequncia
da funo de transferncia do modelo de sistema de excitao tpico DC1A.
A curva representada com a legenda FTscr(jw) corresponde resposta em frequncia da
funo de transferncia fornecida pelo fabricante e objecto do nosso caso de teste.
O intervalo de frequncias angulares, w= 2*PI*f, em rad/s, representado acima no grfico,
resulta das frequncias limite em anlise (0Hz e 3Hz).
Atravs do ajuste do parmetro Tc consegue-se visualizar, grfica ou analiticamente,
atravs da respectiva funo de transferncia, que a sua rea de influncia consiste na
movimentao dos zeros e, em menor importncia, na movimentao de alguns dos polos no
semi-plano esquerdo em s.
Assim sendo, o parmetro Tc, para a frequncia de 3Hz, usado para minimizar a
diferena entre a resposta das funes de transferncia (fornecida e DC1A) na curva do
mdulo do diagrama de Bode, dado que, a movimentao dos zeros, predominantemente,
adicionar s operaes de ajuste j realizadas, uma maior consistncia e alinhamento entre
a resposta em frequncia de ambos os modelos.
60

DC1A e do modelo fornecido, com todos os parmetros do modelo DC1A ajustados para o
valor 1 excepo de Tb, Ta, Tc e Ka
Observando a figura 4.11 e comparando com a figura 4.10, verifica-se que o ajuste do
parmetro Tc poder ter como consequncia a alterao da resposta, em frequncia, na
curva de fase do diagrama de Bode, para o intervalo de frequncias perto do valor limite de
3Hz. Tal ter de acontecer pela necessidade de deslocar os zeros da funo de transferncia
do modelo DC1A com o objectivo de alinhar as curvas do mdulo do diagrama de Bode para
essa mesma gama de frequncias limite.
No entanto, o ajuste do parmetro Te seguido do ajuste dos parmetros Ta e Tc
permite reduzir os inconvenientes causados pelo ajuste do parmetro Tc ou at mesmo
elimin-los. As diferenas da resposta em frequncia de ambos os modelos sero sempre
minoradas, entre os valores limites de frequncia.
Nas figuras 4.12 e 4.13, o ajuste do parmetro Te desencadeia uma oscilao vertical
da amplitude na resposta em frequncia da funo de transferncia do modelo tpico DC1A.
Este comportamento pode ser comprovado analiticamente devido presena deste parmetro
em todos os termos do polinmio do denominador da funo de transferncia do modelo
DC1A, com ordem superior a 0.
Dada esta capacidade de movimentao vertical, o parmetro Te usado para
minimizar a diferena entre a resposta das funes de transferncia (fornecida e DC1A),
para o intervalo de frequncias em anlise, na curva do mdulo do diagrama de Bode. Neste
caso, a funo objectivo consiste em minimizar o erro quadrtico mdio relativo.
61

valor 1 excepo de Tb, Ta, Tc,Ka e Te=10

DC1A e do modelo fornecido, com todos os parmetros do modelo DC1A ajustados para
valor 1 excepo de Tb, Ta, Tc,Ka e Te=0,1
A escolha da curva do mdulo do diagrama de Bode para ser alvo de minimizao no

ajuste do parmetro Te prende-se com a menor oscilao de variao da resposta do
respectivo ajuste do parmetro nesta curva. O que permite, em termos de clculo, reduzir a
possibilidade de se encontrarem ptimos locais durante o processo de optimizao do ajuste
do parmetro Te.
A escolha do erro quadrtico mdio relativo como funo objectivo advm da
necessidade, no s, de valorizar a minimizao de diferenas com valor elevado para uma
determinada gamas de frequncias, como tambm, de valorizar a minimizao de desvios
previso de comportamento do modelo a emular.
62

valor 1 excepo de Tb, Ta, Tc, Te e Ka
Aps a execuo consecutiva de Te, Ta e Tc, verifica-se, no s, o centramento

das respostas, em frequncia, de ambos os modelos (fornecido pelo fabricante e DC1A),
para as frequncias limite, como tambm, uma minimizao da diferena entre as respostas
das funes de transferncia para o intervalo entre as frequncias limite.
A ttulo informativo, os parmetros da funo de transferncia do modelo DC1A
apresentam, nesta fase de execuo da metodologia, os valores abaixo indicados.
Parmetros obtidos para o modelo tpico "DC1A":

Ka
11001
Tc
1,2
Tb
4001
Ta
0,008
Te
0,8967
Ke
Tf
Kf
Tabela 4.3 - Soluo de ajuste dos parmetros do modelo DC1A
No que concerne melhoria do desempenho mencionada no captulo 3, se analisarmos os

valores dos parmetros acima tabelados, usando o bloco de reduo do ganho transitrio,
verifica-se que as condies (Tb > 10*Tc) e (Tc > 10*Ta), descritas nesse mesmo captulo, so
vlidas para os valores obtidos nesta fase de execuo da metodologia desenvolvida.
A localizao dos polos e zeros da funo de transferncia do modelo DC1A, para os
valores dos parmetros acima referenciados, indicada na tabela seguinte.
63
Polos e Zeros da funo de transferncia do modelo DC1A com todos os

parmetros com valor 1 excepo de Tb, Ta, Tc, Te e Ka:
Z1:
-0,833333333
Z2:
-1
P1:
-5,08809631
P2:
-121,5201418
P3:
-6,66555E-05
P4:
-0,845385569
Tabela 4.4 - Localizao dos polos e zeros da funo de transferncia do modelo DC1A
Na verificao do comportamento grfico e analtico da resposta da funo de

transferncia ao ajuste do parmetro Tf, constata-se que o ajuste do parmetro Tf
resulta, na curva de fase do diagrama de Bode associado ao modelo tpico DC1A, num
movimento de translao da curva sobre o eixo das frequncias.
Na figura seguinte, possvel verificar a consequncia do ajuste do parmetro Tf de
1 para 10.

valor 1 excepo de Tb, Ta, Tc, Te, Ka e Tf=10
Desta forma, feito o ajuste do parmetro Tf para minimizar a diferena entre a

resposta das funes de transferncia (fornecida e DC1A), para o intervalo de frequncias
em anlise na curva de fase do diagrama de Bode. Neste caso, a funo de minimizao das
diferenas consiste na minimizao do somatrio dos erros absolutos relativos no intervalo de
frequncias em anlise para as funes de transferncia (fornecida e DC1A).
A escolha da curva de fase do diagrama de Bode, para o ajuste do parmetro Tf, est
relacionada com a prpria funo do bloco compensador/estabilizador de pequenos sinais no
modelo DC1A. O ajuste dos parmetros do bloco de compensao permite minimizar os
desvios de fase introduzidos pelos atrasos nos diversos elementos do sistema de excitao,
logo a minimizao de diferenas da resposta das funes de transferncia (fornecida e
DC1A) ser, obrigatoriamente, realizada na curva de fase do diagrama de Bode.
64
A escolha da minimizao do somatrio dos erros absolutos relativos como funo

objectivo para o ajuste do parmetro Tf adveio da necessidade de valorizar a sobreposio
das curvas em vez de valorizar a minimizao de diferenas com valor elevado. No entanto,
esta funo objectivo tem, como consequncia, valorizar diferenas de grandezas maiores
para frequncias cujas curvas apresentam valores com menor amplitude.
Na figura 4.16 possvel verificar o resultado do ajuste de Tf, proposto na metodologia
desenvolvida.

valor 1 excepo de Tb, Ta, Tc, Te, Ka e Tf
Caso o processo de ajuste do parmetro Tf resulte num aumento significativo da
diferena entre as curvas de mdulo do diagrama de Bode, para a frequncia de 3Hz, a
metodologia desenvolvida prev que o parmetro Tc possa ser de forma automtica, se
necessrio, novamente ajustado.
O processo de ajuste do parmetro Kf em todo idntico ao parmetro Tf. No
entanto, a consequncia do ajuste do parmetro Kf resulta numa variao significativa da
amplitude, oscilao vertical, em ambas as curvas do diagrama de Bode, observvel nas
figuras 4.17 e 4.18.

DC1A e do modelo fornecido, com os parmetros Tb, Ta, Tc, Te, Ka e Tf do
modelo DC1A definidos pela metodologia desenvolvida e Kf=10
65

DC1A e do modelo fornecido, com os parmetros Tb, Ta, Tc, Te, Ka e Tf do
modelo DC1A definidos pela metodologia desenvolvida e Kf=0,1
Por este motivo, aps execuo do ajuste do parmetro Kf , novamente, realizado o

ajuste do parmetro Tf. Desta forma, possvel deslocar a curva do modelo DC1A em
ambos os eixos (eixo das frequncias e eixo da amplitude do mdulo ou eixo da amplitude da
fase), tendo como direco a soluo que apresente o menor valor de somatrio para os erros
absolutos relativos na curva de fase do diagrama de Bode.
O resultado obtido aps ajuste do parmetro Kf, apresenta-se na figura 4.19.

DC1A e do modelo fornecido, aps uma iterao de ajuste dos parmetros do modelo
DC1A
4.3.2 Critrio de paragem

Toda a metodologia apresentada faz parte da aplicao desenvolvida e designada por
DC1Atuning. Esta aplicao inicializada com a atribuio do valor 1 a todos os
parmetros do modelo tpico DC1A excepo do parmetro Ke, o qual definido pelo
utilizador da aplicao.
A aplicao ir repetir a metodologia acima descrita at se atingir ou o nmero mximo
de iteraes definidas pelo utilizador na aplicao ou o valor do erro quadrtico mdio
66
relativo, entre a diferena de resposta em frequncia das funes de transferncia, ser

inferior ao valor definido pelo utilizador na aplicao.
No entanto, os ajustes de parmetros que cumprem os pressupostos atrs referenciados
no tero de ser recalculados.
Na aplicao DC1Atuning, o utilizador pode escolher a forma de determinar o critrio
de sucesso ou paragem do processo iterativo de ajuste dos parmetros do modelo DC1A.
Esta escolha feita aquando da seleco da macro associada execuo da aplicao
DC1Atunig, existindo duas macros disponveis:
Iniciar o clculo dos prametros para o modelo tpico "DC1A" a partir do mdulo
do diagrama de Bode;
Iniciar o clculo dos prametros para o modelo tpico "DC1A" a partir da fase do
diagrama de Bode.
As macros Iniciar o clculo dos prametros para o modelo tpico "DC1A" a partir do
mdulo do diagrama de Bode e Iniciar o clculo dos prametros para o modelo tpico "DC1A"
a partir da fase do diagrama de Bode utilizam o erro quadrtico mdio relativo das curvas do
mdulo ou das curvas de fase do diagrama de Bode, respectivamente, como critrio de
paragem dos processo iterativos definidos na execuo da metodologia associada aplicao
DC1Atuning.
Em anexo, possvel visualizar o fluxograma da aplicao DC1Atuning, no qual se
encontram descritos os critrios individuais de paragem para determinao do valor dos
parmetros do modelo DC1A.
4.3.3 Rotina de ajuste fino implementada

Para melhorar o desempenho da resposta em frequncia da soluo de ajuste dos
parmetros do modelo DC1A, foi adicionada uma nova rotina que prev a execuo do
ajuste dos parmetros Tf e Kf, mas usando uma nova funo objectivo. A funo
objectivo do ajuste dos parmetros Tf e Kf passou a visar a minimizao da diferena
entre a resposta das funes de transferncia (fornecida e DC1A), para a frequncia
aproximada de 0Hz, nas curvas de fase e de mdulo, do diagrama de Bode.
Nesta nova rotina, a execuo do ajuste dos parmetros do modelo DC1A foi definida
pela seguinte ordem:
Ajuste de Tf com funo objectivo de minimizar, na curva de fase do diagrama de

Bode, a diferena entre a resposta das funes de transferncia, para uma
frequncia aproximada de 0Hz;
Ajuste de Kf com funo objectivo de minimizar, na curva do mdulo do diagrama

de Bode, a diferena entre a resposta das funes de transferncia, para uma
frequncia aproximada de 0Hz;
67
Ajuste de Tf com funo objectivo definida na rotina anterior;
Ajuste de Kf com funo objectivo definida na rotina anterior;
Esta rotina, apesar de ser apenas um ajuste fino, ir repetir a execuo do ajuste dos
parmetros Tf e Kf, acima referidos, at ser atingido o nmero mximo de iteraes,
definidas pelo utilizador na aplicao ou o valor do erro qudrico mdio relativo entre a
diferena de resposta, em frequncia, das funes de transferncia seja inferior ao valor
definido pelo utilizador na aplicao DC1Atuning.
Com este ajuste fino pretende-se melhorar a resposta em frequncia para valores
prximos de s=0.
No entanto, o algoritmo foi implementado para que a soluo, cuja diferena entre a
resposta em frequncia de ajuste dos parmetros do modelo DC1A, apresente o menor
valor de erro quadrtico mdio relativo e a mesma seja disponibilizada ao utilizador. Isto
permite rejeitar solues que poderiam ser apenas ptimos locais e no a soluo ptima
absoluta.
4.3.4 Mtodo usado para encontrar o valor dos parmetros

atravs da minimizao do erro
Adicionalmente, informa-se que o ajuste do valor dos parmetros segue um mtodo do
gradiente adaptado. Por exemplo, o valor de Ta inicializado a 1. Ao ser chamada a rotina
de ajuste do parmetro Ta, este valor incrementado para 101 e o valor do erro aumenta,
logo, o parmetro Ta ter de voltar ao valor 1. De seguida, o valor de Ta incrementado
para -99, mas dado que os parmetros no podem ter valores negativos, este valor volta a ser
incrementado para 1. Posteriormente, o valor de Ta incrementado para 11, com a
consequente diminuio do valor do erro. Dado este resultado, valor de Ta incrementado
para 21. Se o valor do erro subir, ento o valor do parmetro Ta retorna a 11 e
decrementado para 1 (11-10). Se o erro aumentar, o valor de Ta volta a 11. De seguida, o
valor de Ta foi incrementado para 12 e o valor do erro aumentou, ento o valor de Ta
ajustado para 10 (11-1) aps retornar a 11. Se o erro diminuir, o valor de Ta ajustado
para 9 e assim sucessivamente
No fluxograma e no Manual da aplicao DC1Atuning, ambos em anexo, possvel
identificar a funo de minimizao individual para determinao do valor de cada um dos
parmetros do modelo DC1A.
68
4.3.5 Resultado final para o caso de teste em anlise

Para o modelo de excitao fornecido pelo fabricante, no caso de teste, a aplicao
DC1Atuning forneceu a soluo apresentada na figura 4.20 e nas tabelas 4.5 e 4.6 utilizando
a macro Iniciar o clculo dos prametros para o modelo tpico "DC1A" a partir da fase do
diagrama de Bode.

DC1A e do modelo fornecido, com a soluo final de ajuste dos parmetros do modelo
DC1A

Ka
11001
Tc
1,2
Tb
4001
Ta
0,0001
Te
0,93
Ke
Tf
3,1401
Kf
0,9467
Tabela 4.5 - Soluo final de ajuste dos parmetros do modelo DC1A
Polos e Zeros da funo de transferncia do modelo tpico:

Z1:
-0,318461196
Z2:
-0,833333333
P1:
-1,763733342
P2:
-9999,022925
P3:
-6,72396E-05
P4:
-0,699701774
Tabela 4.6 - Soluo final da localizao dos polos e zeros do modelo DC1A
69
Em anexo, fornecido o manual de utilizao da aplicao DC1Atuning.

Utilizando o software PSIM, procedeu-se simulao da resposta dos sistemas de
excitao em anlise.
Na figura 4.21 possvel visualizar as respostas ao aumento num degrau da tenso de
referncia, Vin_DC1A, no sistema de controlo de excitao fornecido pelo fornecedor
Vout_scr e no sistema de controlo de excitao DC1A Vout_DC1A, com os parmetros
obtidos atravs da aplicao DC1Atuning.
Os parmetros do transdutor de tenso e do gerador so idnticos em ambos modelos e
correspondem aos fornecidos no caso de teste.
O sinal de entrada, Vin_DC1A, igual para ambos os modelos.
Figura 4.21 - Representao da resposta ao degrau do modelo DC1A e modelo fornecido,

com a soluo de ajuste dos parmetros do modelo DC1A obtidos pela aplicao
DC1Atuning
70
Como possvel observar, a aplicao DC1Atuning, para o caso de teste, forneceu uma
soluo que recorrendo resposta, quer no domnio do tempo, quer no domnio das
frequncias, apresenta comportamento muito idntico.
71
Captulo 5
Avaliao
de
desempenho
da
metodologia desenvolvida
5.1 Introduo
Neste captulo ir ser feita a avaliao do desempenho da metodologia desenvolvida
atravs da anlise de casos de estudo.
Nomeadamente, na seco 5.2, so apresentados sete casos de estudo cujos resultados de
ajuste dos valores dos parmetros para o modelo DC1A, fornecidos pela aplicao
DC1Atuning, so utilizados para simular quer a resposta em frequncia, quer a resposta
temporal ao aumento num degrau da tenso de referncia. O objectivo dos casos de estudo
apresentados verificar o comportamento da aplicao DC1Atuning relativamente a
diferentes tipos de resposta ao aumento num degrau da tenso de referncia do sistema de
controlo de excitao.
Posteriormente na seco 5.3, feita uma anlise aos resultados das simulaes e,
tambm, so mencionadas possveis limitaes de utilizao da aplicao.
Nesta mesma seco, so feitas advertncias quando necessidade de definir com alguma
tolerncia os critrios de qualidade disponveis na aplicao DC1Atuning
5.2 Resultados obtidos para diversos casos de estudo

No processo de validao da aplicao foram emulados diferentes sistemas de excitao,
ora recorrendo ao modelo do caso de teste, ora recorrendo funo de transferncia
equivalente geral de um sistema para o qual se pretende determinar o ajuste dos parmetros
72
para o modelo DC1A. Estas emulaes so mostradas abaixo e pretendem representar

diferentes tipos de resposta ao aumento num degrau da tenso de referncia do sistema de
controlo de excitao. Nos casos em estudo, todas as simulaes associadas representao
da resposta ao aumento num degrau da tenso de referncia do sistema de controlo de
excitao utilizam os parmetros do transdutor de tenso e do gerador do caso de teste.
Caso 1
Com os parmetros indicados na tabela 5.1, associados ao modelo fornecido pelo

fabricante (figura 4.3), procedeu-se respectiva emulao.
Parmetros do modelo fornecido:

Ta1
Ta11
0,9
Ta2
0,7
Ta22
1,3
Tee
Tabela 5.1 - Valores dos parmetros do modelo de sistema de excitao fornecido pelo
fabricante (caso 1)
Atravs da aplicao DC1Atuning, foi possvel obter os resultados a seguir apresentados

na tabela 5.2.
Ka
27001
Tc
0,7
Tb
20001
Ta
0,0007
Te
1,5645
Ke
Tf
1
4,0052
Kf
0,1533
Tabela 5.2 - Soluo de ajuste dos parmetros do modelo de sistema de excitao DC1A
(caso 1)
73

DC1A (caso 1)
Nas curvas do mdulo do diagrama de Bode que se apresentam na figura 5.1, verifica-se
que a resposta em frequncia dos sistemas de excitao, fornecido e tpico, no apresenta
diferenas significativas. No entanto, nas curvas de fase do diagrama de bode verifica-se que
a resposta em frequncia dos sistemas de excitao, fornecido e tpico, no esto totalmente
em sincronismo, para o intervalo de frequncias angulares entre os 0,2 e os 1,5 rad/s.
Na figura 5.2 possvel visualizar as respostas ao aumento num degrau da tenso de
referncia, Vin_SCR, quer no sistema de controlo de excitao fornecido pelo fornecedor
Vout_scr, quer no sistema de controlo de excitao DC1A Vout_DC1A, tendo os
parmetros sido obtidos atravs da aplicao DC1Atuning. Nesta representao visvel o
referido efeito de dessincronismo.

DC1Atuning (caso 1)
Caso 2
Neste caso de estudo, introduziu-se os parmetros indicados na tabela 5.3, associado ao

modelo fornecido pelo fabricante, na aplicao DC1Atuning.
74

Ta1
Ta11
1,3
Ta2
1,3
Ta22
1,3
Tee
0,65
fabricante (caso 2)
Os resultados obtidos apresentam-se na tabela 5.4, figura 5.3 e figura 5.4.
A aplicao DC1Atuning forneceu uma soluo de ajuste dos parmetros do modelo
tpico DC1A que, nas curvas de fase do diagrama de Bode, apresenta uma ligeira diferena
na resposta em frequncia dos sistemas de excitao, fornecido e tpico, para o intervalo de
frequncias angulares compreendido entre os 0,05 e os 0,5 rad/s.
Ka
18001
Tc
0,9
Tb
5001
Ta
1E-04
Te
0,9137
Ke
Tf
1,7067
Kf
0,9564
(caso 2)

DC1A (caso 2)
Relativamente resposta ao aumento num degrau da tenso de referncia dos sistemas
de controlo de excitao, fornecido e tpico, verifica-se atravs das diferenas acima
assinaladas que, praticamente, no existiram repercusses.
75

DC1Atuning (caso 2)
Caso 3
Num 3 caso de estudo, para os parmetros do modelo fornecido pelo fabricante, foram
usados os valores apresentados na tabela seguinte.
Ta1
Ta11
Ta2
1,3
Ta22
0,7
Tee
0,9
fabricante (caso 3)
A soluo de ajuste dos parmetros do modelo DC1A, fornecida pela aplicao
DC1Atuning, encontra-se a seguir tabelada.
Ka
100001
Tc
10
Tb
211112,111
Ta
1E-05
Te
0,8627
Ke
Tf
4,1287
Kf
0,9068
(caso 3)
76
O resultado do ajuste dos parmetros do modelo DC1A visvel nas figuras 5.5 e 5.6 a
seguir representadas.

DC1A (caso 3)
Na figura 5.5, visualizam-se, atravs das curvas de fase dos diagramas de Bode, pequenas
diferenas na resposta em frequncia, mas a resposta no domnio dos tempos no apresenta
variaes significativas.

DC1Atuning (caso 3)
Caso 4
Recorrendo modelao do sistema de excitao atravs da respectiva funo de

transferncia, na figura 5.7 apresentada a respectiva composio, definida na aplicao
DC1Atuning, para o sistema de excitao fornecido pelo fabricante.
77
Figura 5.7 - Representao da composio tipo da funo de transferncia do sistema de

excitao fornecido pelo fabricante
Desta forma, procedeu-se emulao da funo de transferncia fornecida pelo

fabricante, constituda pelos coeficientes abaixo tabelados.
a
0,5915
2,3
e
f
0,1
Tabela 5.7 - Valores dos coeficientes da funo de transferncia do sistema de excitao

fornecido pelo fabricante (caso 4)
A soluo de ajuste dos parmetros do modelo tpico DC1A encontra-se na tabela 5.8.

Ka
211112,111
Tc
0,06
Tb
211112,111
Ta
1,47793E-12
Te
0,3259
Ke
Tf
0,5995
Kf
0,9658
(caso 4)
Na figura 5.8 possvel observar-se algumas diferenas de resposta em frequncia nas

curvas de fase do diagrama de Bode, apesar do bom comportamento da resposta em
frequncia na curva do mdulo nesse mesmo diagrama.
78

DC1A (caso 4)
Como possvel observar na figura 5.9, as diferenas, acima comentadas, resultaram

numa variao moderada entre a resposta no domnio dos tempos de ambos os sistemas,
especialmente, no que se refere ao amortecimento e sobre-elongao.

DC1Atuning (caso 4)
Caso 5
Nesta situao, foram utilizados os parmetros indicados na tabela 5.9.
79

A
1,82
1,3
2,1
3,7

A aplicao DC1Atuning forneceu a seguinte soluo de ajuste dos parmetros do

modelo tpico DC1A.

Ka
30001
Tc
0,7
Tb
10001
Ta
0,0007
Te
0,9939
Ke
Tf
3,8576
Kf
1,0363
A soluo disponibilizada apresenta apenas pequenas diferenas na resposta em

frequncia para as curvas de fase do diagrama de Bode.

DC1A (caso 5)
80
No entanto, a resposta adio de um degrau na tenso de referncia dos sistemas de

excitao no revelou diferenas de maior.

DC1Atuning (caso 5)
Caso 6
Na tabela 5.11, esto representados os coeficientes da funo de transferncia do sistema

de excitao fornecido pelo fabricante.

A
0,7
0,1

O ajuste dos parmetros do modelo tpico DC1A a seguir disponibilizado.
81

Ka
20001
Tc
0,04
Tb
8001
Ta
0,01
Te
0,4691
Ke
Tf
3,7065
Kf
3,456
(caso 6)
Neste caso, no existem diferenas visveis na resposta em frequncia dos sistemas de

excitao.

DC1A (caso 6)

DC1Atuning (caso 6)
82
Caso 7
Neste caso de estudo, introduziu-se os coeficientes indicados na tabela 5.13, associado

funo de transferncia do sistema de excitao fornecido pelo fabricante, na aplicao
DC1Atuning.

A
0,7
0,1
0,1
Tabela 5.13 - Coeficientes da funo de transferncia do sistema de excitao fornecido pelo

fabricante (caso 7)
A aplicao DC1Atuning disponibilizou a seguinte soluo.
Ka
10
Tc
0,14
Tb
23
Ta
0,028
Te
0,2047
Ke
Tf
1,2056
Kf
1,2233
(caso 7)
A soluo disponibilizada revela limitaes de ajuste dos parmetros do modelo tpico
DC1A.
83

DC1A (caso 7)
, tambm, visvel na resposta no domnio dos tempos.

DC1Atuning (caso7)
Isto deve-se limitao da capacidade de oscilao dos polos e dos zeros na metodologia
desenvolvida, especialmente, quando a funo de transferncia do sistema de excitao
fornecido pelo fabricante apresenta, na curva de fase do diagrama de Bode, variaes de
amplitude que assemelham-se a no linearidades.
5.3 Concluses
A metodologia apresentada para emular a resposta em frequncia de um dado sistema de
excitao, atravs do ajuste dos parmetros do sistema de excitao tpico DC1A, resultou
na criao da aplicao designada por DC1Atuning.
84
As solues de ajuste dos parmetros do modelo DC1A fornecidas por esta aplicao,
apresentaram resultados, quer na resposta em frequncia, quer na resposta no domnio dos
tempos, bastante satisfatrios.
No entanto, observam-se limitaes capacidade da metodologia desenvolvida emular a
resposta em frequncia quando os sistemas de excitao, num intervalo estreito de
frequncias, apresentem variaes significativas da amplitude que podero ser vistas como
quase no linearidades. Tal sucede pelo facto do processo de emulao desenvolvido no
conseguir fazer oscilar, de uma forma conveniente, a localizao dos seus polos e zeros, pela
limitao associada necessidade de realizar a operao de centramento/truncamento
descrita no captulo 4. Tomando como exemplo o Caso 7, a metodologia desenvolvida para
a aplicao DC1Atuning tenta aproximar uma resposta rectilnea por uma resposta
curvilnea, com oscilaes, que tende para um comportamento crescentemente rectilneo
(figura 5.14), visto corresponder soluo de ajuste dos parmetros, cujo somatrio de erros
se traduz num valor de erro menor.
Relativamente aos valores dos parmetros propostos pela aplicao DC1Atuning,
verifica-se que os mesmos podero no ser fisicamente viveis, apesar de serem aceitveis
para utilizao em modelos de simulao computacionais. No entanto, o reajuste manual da
soluo de ajuste proposta pela aplicao possvel. Na aplicao sero, tambm,
disponibilizadas as funes para o ajuste individualizado dos parmetros, seguindo os
princpios referidos no captulo 4.
O sucesso na utilizao da aplicao advm, em parte, da correcta definio do critrio
de paragem, do valor de resoluo da frequncia no diagrama de bode adoptado, do valor da
diferena permitida entre as respostas em frequncia dos sistemas de excitao (fornecido e
tpico) para os valores limite de frequncias em anlise e o nmero mximo de iteraes
definidas na aplicao.
A aplicao DC1Atuning, por omisso, tem os critrios de qualidade de emulao j
definidos. No entanto, o utilizador deve reanalisar a necessidade do ajuste destes critrios de
qualidade em funo da soluo obtida. A ttulo de exemplo, o reajuste do valor de diferena
permitida entre as respostas em frequncia dos sistemas de excitao (fornecido e tpico)
para a gama de frequncias em anlise poder resultar na obteno de uma soluo final mais
satisfatria, devido a uma diferente capacidade de oscilao dos polos e zeros do modelo
tpico.
Concretizando, no Caso 7, mencionado na seco 5.2, foram utilizados os seguintes
critrios de qualidade de emulao na aplicao DC1Atuning:
85
Resoluo da frequncia no diagrama de bode:
0,0016
Critrio de paragem para o valor de erro entre as curvas do

diagrama de bode:
0,000001
Definio do valor mnimo de diferena entre as curvas do mdulo

do diagrama de Bode para as frequncias limite em anlise:
0,5
Definio do valor mnimo de diferena entre as curvas de fase do

diagrama de Bode para as frequncias limite em anlise:
0,5
Valor do parmetro Ke da excitratiz:
N mximo de iteraes do algoritmo:
10
Tabela 5.15 - Critrios de qualidade de emulao utilizados no caso 7
Modificando estes critrios de qualidade de emulao para:
Resoluo da frequncia no diagrama de bode:
0,0016
Critrio de paragem para o valor de erro entre as curvas do

diagrama de bode:
0,000001
Definio do valor mnimo de diferena entre as curvas do mdulo

do diagrama de Bode para as frequncias limite em anlise:
0,25
Definio do valor mnimo de diferena entre as curvas de fase do

diagrama de Bode para as frequncias limite em anlise:
0,25
Valor do parmetro Ke da excitratiz:
N mximo de iteraes do algoritmo:
20
Tabela 5.16 - Critrios de qualidade de emulao modificados para o sistema de excitao

fornecido pelo fabricante no caso 7
Foi possvel obter a seguinte resposta em frequncia.

DC1A, para o caso 7 (aps reajuste dos critrios de qualidade)
86
A soluo de ajuste dos parmetros do modelo tpico DC1A, resultante da alterao dos
critrios de qualidade, encontra-se indicada na tabela 5.17.

Ka
10
Tc
0,039
Tb
23
Ta
0,0098
Te
0,0832
Ke
Tf
4,1666
Kf
1,4896
(aps reajuste dos critrios de qualidade)
Na figura 5.17, possvel observar o mesmo tipo de resultado, atravs do ajuste dos
critrios de qualidade de emulao, mas, agora, no Caso 4.

DC1A, para o caso 4
Salienta-se, no entanto, que nem todos os sistemas de excitao podero ver a eficincia
de emulao melhorada apenas pelo ajuste dos critrios de qualidade.
Neste caso, fica patente a limitao da metodologia desenvolvida, ao no conseguir
emular a resposta em frequncia com o pormenor pretendido.
No que respeita escolha do intervalo de frequncias em anlise, verifica-se que foi
adequada, tal como previsto pelo IEEE. Nos sistemas de excitao emulados denota-se que se
o comportamento das respostas em frequncia for coincidente entre os limites de frequncia
analisados, a resposta ao aumento de um degrau na tenso de referncia do sistema de
controlo de excitao tpico (emulado), tambm, o ser.
Nesta avaliao dos resultados no foram realizados comentrios quanto estabilidade
relativa dos sistemas de excitao, porque o objectivo principal deste trabalho a emulao
87
da resposta em frequncia de um sistema de excitao fornecido pelo fabricante. Mas, tal

anlise pode ser feita atravs da avaliao dos valores dos parmetros propostos na soluo
de ajuste dos parmetros do modelo DC1A, comparando com os valores propostos pelas
tcnicas de melhoramento do desempenho descritas no captulo 3. Adicionalmente, tambm,
utilizando a macro que permite calcular as margens de fase e ganho dos sistemas de
excitao, na aplicao DC1Atunig, possvel aferir alguns dos ndices de desempenho
necessrios ao estudo da estabilidade relativa destes sistemas de excitao.
88
Captulo 6
Concluses
A aplicao DC1Atuning resulta do estudo comportamental do ajuste dos parmetros do

modelo tpico DC1A. Esta aplicao no pretende fornecer uma soluo proveniente do
clculo numrico, mas sim uma aproximao, que resulta de uma metodologia de ajuste de
parmetros, associada s preocupaes inerentes programao no linear de fornecer uma
soluo ptima.
Os resultados obtidos para os casos de teste da aplicao, apresentados no captulo 5, so
bastante satisfatrios, quer na resposta em frequncia, quer na resposta temporal ao
aumento de um degrau na tenso de referncia do sistema de excitao, o que demonstra a
narratividade da metodologia desenvolvida.
A soluo de ajuste dos parmetros do modelo DC1A obtida atravs da utilizao da
macro Iniciar o clculo dos prametros para o modelo tpico "DC1A" a partir da fase do
diagrama de Bode apresentou sempre melhores resultados finais quanto ao erro quadrtico
mdio relativo do mdulo ou da fase. Tal justifica-se pela maior facilidade em obter um valor
menor de erro quadrtico mdio relativo quando se emula um sistema de excitao atravs
da curva do mdulo do diagrama de Bode, devido menor complexidade das respectivas
curvas (tempo de execuo mais rpido). Para se obter uma soluo equivalente atravs da
macro Iniciar o clculo dos prametros para o modelo tpico "DC1A" a partir do mdulo do
diagrama de Bode necessrio diminuir significativamente o valor do critrio de paragem
(aumentar preciso).
O tempo de execuo da aplicao varia mediante a complexidade do sistema de
excitao a emular, o nmero mximo de iteraes definidas pelo utilizador, o nvel de
preciso da emulao desejada (definio dos critrios de paragem e das diferenas mnimas
para as frequncias limite em anlise) e a velocidade do processador onde ir correr a
aplicao. Assim sendo, para as emulaes apresentadas nesta tese, o tempo de execuo da
aplicao variou entre 30 e 90 minutos para um processador com frequncia de relgio de
2,53Ghz.
89
No entanto, existe margem para melhorar ou refinar, no s a metodologia desenvolvida,

como tambm as solues tcnicas adoptadas na respectiva implementao, uma vez que,
pelas limitaes temporais associadas elaborao desta tese no foi possvel aprofundar
mais. Assim sendo, vislumbra-se a necessidade de desenvolver futuros trabalhos nesta rea,
os quais podero, caso o assim pretendam, desenvolver e/ou aprofundar a abordagem
adoptada nesta tese (por exemplo: aumentar a rapidez de execuo da aplicao
DC1Atuning).
90
Referncias
[1]
IEEE Power Engineering Society, IEEE Recommended Practice for Excitation System
Models for Power System Stability Studies, IEEE Std. 421.5-2005, 2006, E-ISBN: 0-7381-47877, ISBN: 0-7381-4786-9.
[2]
Prabha Kundur, Power System Stability and Control, ISBN 0-07-035958-X, McGraw-
Hill, 1993.
[3]
IEEE Guide of Identification, Testing and Evaluation of the Dynamic Performance of
Excitation Control System, IEEE Standard 421.2-1990;

[4]
Koessler, R.J., Techniques for Tuning Excitation System Parameters, IEEE Trans.
Energy Convers., Vol. 3, pp. 785-791 (1988);

[5]
IEEE COMMITTEE REPORT, A Feasibility Study of On-Line Excitation System Parameter
Estimation, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 13, No. 3, August 1998;
[6]
J-C Wang, et. al, Identification of excitation system models based on On-line digital
measurements, IEEE Transactions on Power Systems, vol. 10, no. 3, August 1995;
[7]
C. M. Liaw, T. S. Liu, A. H. Liu, Y. T. Chen, and C. J. Lin, Parameter Estimation of
Excitation Systems from Sampled Data, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL, VOL.
31, NO. 5, MAY 1992.
[8]
Helena Vasconcelos, Tese de Doutoramento Avaliao e Controlo de Segurana de
Redes Interligadas com Grande Penetrao Elica com base em Mtodos de Aprendizagem
Automtica, ano 2007.
[9]
Jos Pedro Sucena Paiva, Redes de energia elctrica: uma anlise sistmica, ISBN
972-8469-34-9, IST Press, 2005.

[10]
Antonio Gmez Expsito, Anlisis y operacin de sistemas de energa elctrica, ISBN
84-481-3592-X, McGraw-Hill,2002.
91
[11]
Helena Vasconcelos, Apontamentos da unidade curricular DESI do 5 ano do MIEEC da
rea de energia, ano lectivo 2010/11.

[12]
Salgado, CONTROL SYSTEM DESIGN, Prentice Hall, 2000.
[13]
Chi-Tsong Chen, Analog and Digital Control System Design: Transfer-Function, State-
space, and Algebraic Methods, ISBN 9780195310467,Prentice Hall, 2006.

[14]
IEEE Committee Report, Excitation System Dynamic Characteristcs IEEE Trans., Vol.
PAS-92,pp.66-75, January/February 1973;

[15]
IEEE Recommend Practice for Excitation System Models for Power System Stability
Studies, IEEE Standard 421.5 1992;

[16]
IEEE COMMITTEE REPORT, "Excitation System
Dynamic Characteristics", IEEE
Transactions on Power Apparatus and Systems, Vo1, PAS-92, No. 1, January/February 1973,
pp. 64-75.
92
Anexo
Manual de Utilizao da aplicao DC1Atuning

A aplicao DC1Atuning disponibiliza macros de clculo do ajuste dos parmetros para o
modelo de sistema de excitao tpico DC1A, as quais permitem emular a resposta em
frequncia de outros sistemas de excitao.
A aplicao DC1Atuning foi implementada em EXCEL e encontra-se subdivida em quatro
pginas:
Procura...;
AVR + excitratiz fornecido;
Modelo tpico DC1A;
Clculo dos parmetros p DC1A.
Pgina Procura...:
A pgina Procura... corresponde folha de rosto da aplicao, onde, distncia de um
click, se pode dar incio utilizao das macros de clculo do ajuste dos parmetros para o
modelo tpico DC1A.
A hiperligao Inserir parmetros do regulador de tenso automtico e excitratiz fornecido
permite-nos saltar para a pgina AVR + excitratiz fornecido, na qual se pode inserir e/ou
alterar os parmetros do modelo fornecido pelo fabricante, bem como definir os critrios de
qualidade utilizados no algoritmo de clculo do ajuste dos parmetros para o modelo tpico
DC1A.
A hiperligao Clculo dos parmetros para o modelo tpico de sistema de excitao
"DC1A permite-nos saltar para a pgina Clculo dos parmetros DC1A, na qual se pode
dar incio ao clculo dos parmetros do modelo tpico DC1A.
93
A hiperligao Resultado do ajuste dos parmetros para o modelo tpico "DC1A" permitenos saltar para a pgina Modelo tpico DC1A onde, aps clculo dos mesmos, se podem
obter os parmetros do modelo tpico DC1A.
Pgina AVR + excitratiz fornecido:

Na pgina AVR + excitratiz fornecido poder-se- inserir os parmetros do modelo fornecido
pelo fabricante ou, em alternativa, a funo de transferncia equivalente do sistema de
excitao pretendido, bem como os critrios de qualidade utilizados no algoritmo de clculo
do ajuste dos parmetros para o modelo tpico DC1A.
Nesta pgina, dependendo da escolha do utilizador pela variante da aplicao pretendida,
encontram-se pr-definidos os parmetros Ta1, Ta11, Ta2, Ta22 e Tee do modelo fornecido
pelo fabricante ou os coeficientes a..i da funo de transferncia equivalente. No obstante
este facto, o utilizador pode alterar os parmetros em funo da simulao do sistema de
excitao pretendido.
Os parmetros e os coeficientes acima mencionados foram retirados ou calculados de um caso
de teste e correspondem a um sistema de excitao composto por um regulador automtico
de tenso e respectiva excitratiz, cuja configurao apresenta diferenas face ao modelo
tpico DC1A.
Figura 1 Diagrama de Blocos do sistema de excitao fornecido pelo fabricante

Na pgina AVR + excitratiz fornecido possvel visualizar o diagrama de blocos do modelo
fornecido pelo fabricante (fig. 1) ou, em alternativa, a localizao de cada um dos
coeficientes na respectiva funo de transferncia equivalente.
De acordo com o explanado anteriormente, nesta pgina so tambm definidos os critrios de
qualidade para o clculo dos parmetros para o modelo tpico DC1A.
94
Os critrios de qualidade necessrios ao clculo dos parmetros do modelo tpico so os

seguintes:
Resoluo da frequncia no diagrama de Bode;
Critrio de paragem para o valor de erro entre as curvas do diagrama de Bode;
Definio do valor inicial de diferena entre as curvas do mdulo do diagrama de

Bode para as frequncias limite em anlise;
Definio do valor inicial de diferena entre as curvas de fase do diagrama de Bode

para as frequncias limite em anlise;
Inserir o valor do parmetro Ke da excitratiz;
Nmero mximo de iteraes do algoritmo.
A Resoluo da frequncia no diagrama de Bode corresponde ao incremento mnimo da

frequncia angular entre pontos das curvas do diagrama de Bode do modelo fornecido e do
modelo tpico entre os valores limite de, aproximadamente, 0 e 3Hz, ou seja, a frequncia de
amostragem. Este valor , por omisso, 0,0016Hz, independentemente da escolha da macro
a utilizar no clculo do ajuste dos parmetros (mdulo ou fase do diagrama de Bode).
O Critrio de paragem para o valor de erro entre as curvas do diagrama de Bode
corresponde diferena mnima entre as curvas do diagrama de Bode do modelo fornecido e
do modelo tpico entre os valores limite de, aproximadamente, 0 e 3Hz. Este valor , por
omisso, 0,00001, independentemente da escolha da macro a utilizar no clculo do ajuste
dos parmetros (mdulo ou fase do diagrama de Bode).
A Definio do valor inicial de diferena entre as curvas do mdulo do diagrama de Bode
para as frequncias limite em anlise corresponde ao valor da diferena mnima entre as
curvas do mdulo do diagrama de Bode utilizada pelo algoritmo de ajuste dos parmetros do
modelo tpico DC1A, nos pontos do grfico com frequncia angular de, aproximadamente,
0 e 18,85 rad/s (0 e 3 Hz), para que, atravs do ajuste do valor dos parmetros Ka e
Tc, respectivamente, o critrio acima mencionado seja validado. O valor , por omisso,
0,5 dB.
A Definio do valor inicial de diferena entre as curvas de fase do diagrama de Bode para
as frequncias limite em anlise corresponde ao valor da diferena mnima entre as curvas
de fase do diagrama de Bode utilizada pelo algoritmo de ajuste dos parmetros do modelo
tpico DC1A, nos pontos do grfico com frequncia angular de, aproximadamente, 0 e
18,85 rad/s (0 e 3 Hz), para que, atravs do ajuste do valor dos parmetros Tb e Ta,
respectivamente, o critrio acima mencionado seja validado. O valor , por omisso, 0,25.
95
O Inserir o valor do parmetro Ke da excitratiz corresponde ao valor do ganho inverso a ser

introduzido no bloco da excitratiz. Este valor est relacionado com tipo de excitratiz
existente na soluo do sistema de excitao, auto-excitado ou com excitao separada,
sendo que o algoritmo por omisso utiliza o valor 1 que habitualmente utilizado em
excitatrizes com excitao separada.
O Nmero mximo de iteraes do algoritmo corresponde, tal como o nome indica, ao
nmero mximo de vezes que o processo de clculo dos parmetros do modelo tpico DC1A
repetido.
Pgina Modelo tpico DC1A

Na pgina Modelo tpico DC1A so apresentados os resultados do clculo do ajuste dos
parmetros do sistema de excitao tpico DC1A, tal como o respectivo diagrama de blocos
representativo do sistema de excitao (fig. 2).
Figura 2 - Diagrama de Blocos do sistema de excitao tpico DC1A.
Pgina Clculo dos parmetros DC1A

Na pgina Clculo dos parmetros DC1A esto acessveis as macros que permitem calcular o
ajuste dos parmetros do modelo tpico DC1A a partir das curvas do mdulo ou da fase dos
diagramas de Bode.
Adicionalmente, possvel calcular as margens de fase e de ganho dos sistemas de excitao
tal, como, visualizar as tabelas onde so realizados os clculos necessrios para que as
macros determinem o ajuste dos parmetros do modelo tpico com um determinado erro
quadrtico mdio relativo (tambm acessvel).
96
Nesta pgina encontram-se, tambm, os grficos do mdulo e da fase do diagrama de Bode

onde esto representadas as respectivas curvas do modelo fornecido pelo fabricante e do
modelo tpico DC1A.
O algoritmo de clculo dos parmetros do sistema de excitao do modelo tpico DC1A
consiste em:
1. Escolha da macro a utilizar na determinao do valor dos parmetros do modelo
DC1A, Iniciar o clculo dos prametros para o modelo tpico "DC1A" apartir do
mdulo do diagrama de Bode ou Iniciar o clculo dos prametros para o modelo
tpico "DC1A" apartir do mdulo do diagrama de Bode, sendo posteriormente
inicializados todos os parmetros do modelo tpico DC1A com valor 1 excepo do
parmetro Ke, o qual definido pelo utilizador, caso o erro quadrtico mdio
relativo associado macro escolhida seja superior ao valor definido nos critrios de
qualidade da aplicao DC1Atuning.
2.
Executar a funo Program_find_Tb. Atravs desta funo, o parmetro Tb

determinado em funo do resultado do valor inserido, calculando a diferena entre
as curvas de fase do diagrama de Bode para a frequncia angular de,
aproximadamente, 0. Se a diferena entre as duas curvas para a frequncia angular
de, aproximadamente, 0, for inferior a 0.25 (valor por omisso), o valor do
parmetro Tb est encontrado.
3. Executar a funo Program_find_ka. Atravs desta funo, o parmetro Ka

as curvas do mdulo do diagrama de Bode para a frequncia angular de,
aproximadamente, 0. Se a diferena entre as duas curvas para a frequncia angular
de, aproximadamente, 0 for inferior a 0.5dB (valor por omisso), o valor do
parmetro Ka est encontrado.
4. Executar a funo Program_find_Ta. Atravs desta funo, o parmetro Ta
as curvas de fase do diagrama de Bode para a frequncia angular de,
aproximadamente, "18,85". Se a diferena entre as duas curvas para a frequncia
angular de, aproximadamente, "18,85" for inferior a 0.25 (valor por omisso), o valor
do parmetro Ta est encontrado.
5. Executar a funo Program_find_Tc. Atravs desta funo, o parmetro Tc
as curvas do mdulo do diagrama de Bode para a frequncia angular de,
aproximadamente, "18,85 rad/s". Se a diferena entre as duas curvas para a
frequncia angular de, aproximadamente, 18,85 rad/s" for inferior a 0.5dB (valor por
omisso), o valor do parmetro Tc est encontrado.
97
6. Executar a funo Program_find_ke_te. Atravs desta funo, o parmetro Te

determinado em funo do resultado do valor inserido, calculando o erro quadrtico
relativo associado diferena entre as curvas do mdulo do diagrama de Bode para a
frequncia angular entre, aproximadamente, 0 e "18,85 rad/s. Se a diferena
entre as duas curvas for inferior a 0.00001 (valor por omisso), o valor do parmetro
Te est encontrado.
7. Aps ter executado a funo Program_find_ke_te, o algoritmo volta a executar as
funes Program_find_Ta e Program_find_Tc, de forma a garantir que as curvas
do diagrama de Bode esto ajustadas para a frequncia angular de 18,85 rad/s.
8. Executar a funo Program_find_Tf. Atravs desta funo, o parmetro Tf
relativo associado diferena entre as curvas de fase do diagrama de Bode para a
frequncia angular entre, aproximadamente, 0 e "18,85". Se a diferena entre as
duas curvas for inferior a 0.00001 (valor por omisso), o valor do parmetro Tf est
encontrado.
9. Posteriormente, executada a funo Program_find_Tc, para que a curva do
mdulo do diagrama de Bode no deixe de convergir para a frequncia angular de
18,85 rad/s. De seguida, , novamente, executada a funo Program_find_Tf.
10. Executar a funo Program_find_kf. Atravs desta funo, o parmetro kf
relativo associado diferena entre as curvas de fase do diagrama de Bode para a
frequncia angular entre, aproximadamente, 0 e "18,85". Se a diferena entre as
duas curvas for inferior a 0.00001 (valor por omisso), o valor do parmetro kf est
encontrado.
11. Aps a execuo da funo Program_find_kf, a funo Program_find_Tf
executada novamente.
12. As etapas de 1. a 11. so continuamente repetidas at que o valor do critrio de
paragem para o erro quadrtico relativo da diferena de emulao seja atingido ou o
nmero mximo de iteraes seja ultrapassado.
13. Dependendo da escolha da macro Iniciar o clculo dos prametros para o modelo
tpico "DC1A" a partir do mdulo do diagrama de Bode ou da macro Iniciar o clculo
dos prametros para o modelo tpico "DC1A" a partir da fase do diagrama de Bode, o
ajuste dos parmetros do modelo tpico DC1A realizado a partir das curvas do
mdulo ou da fase dos diagramas de Bode, o algoritmo executa ou a funo
initialize_optimal ou a funo initialize_optimal_fase, respectivamente. A funo
initialize_optimal ou a funo initialize_optimal_fase consiste na execuo
contnua
das
funes
Program_find_Tf_optimal,
Program_find_Kf_optimal,
Program_find_Tf e Program_find_Kf, at que o critrio de paragem, o erro

quadrtico mdio relativo do mdulo ou da fase, respectivamente, seja atingido ou
nmero mximo de iteraes seja ultrapassado.
98
Atravs da funo Program_find_Tf_optimal, o parmetro Tf determinado em funo

do resultado do valor inserido, calculando a diferena entre as curvas de fase do diagrama de
Bode para a frequncia angular de, aproximadamente, 0. Se a diferena entre as duas
curvas para a frequncia angular aproximadamente igual a 0 for inferior a 0.25 (valor por
omisso), o valor do parmetro Tf est encontrado.
Atravs da funo Program_find_kf_optimal, o parmetro kf determinado em funo do
resultado do valor inserido, calculando a diferena entre as curvas de mdulo do diagrama de
Bode para a frequncia angular de, aproximadamente, 0. Se a diferena entre as duas
curvas para a frequncia angular de, aproximadamente, 0 for inferior a 0.5dB (valor por
omisso), o valor do parmetro kf est encontrado.
Nota: As macros foram desenvolvidas no Microsoft Office Excel em lngua Portuguesa.
99
Fluxograma da aplicao DC1Atuning
Legenda:
(1) Arranque da aplicao DC1Atuning:

Introduo dos parmetros ou coeficientes do modelo ou funo de transferncia
fornecido pelo fabricante, consoante a verso da aplicao escolhida;
Definio dos critrios de qualidade da emulao;
Escolha da macro Iniciar o clculo dos parmetros para o modelo tpico "DC1A" a
partir do mdulo do diagrama de Bode ou da macro Iniciar o clculo dos
parmetros para o modelo tpico "DC1A" a partir da fase do diagrama de Bode
para iniciar a execuo da aplicao.
100
(2) Inicializao:
Verifica se o valor de erro quadrtico mdio relativo do mdulo ou da fase,
dependendo da macro escolhida, superior ao valor definido na aplicao, se sim
continua se no sai da aplicao;
Inicializao dos parmetros Ka, Ta, Tb, Tc, Te, Tf e kf com o
valor 0. O parmetro Ke assume o valor definido pelo utilizador.
(3) (15) Inicio/Fim do processo iterativo de ajuste dos parmetros:

O processo iterativo repetido at que o valor de erro quadrtico mdio relativo
do mdulo ou da fase, dependendo da macro escolhida, seja inferior ao valor
definido na aplicao ou at que o nmero mximo de iteraes definido na
aplicao seja atingido;
O processo iterativo ir disponibilizar a soluo de ajuste dos parmetros que
apresentou o menor valor de erro quadrtico mdio relativo do mdulo ou da fase.
(4) Program_find_Tb:
O parmetro Tb determinado em funo do resultado do valor inserido,
calculando a diferena entre as curvas de fase do diagrama de Bode para w
aproximadamente igual a "0". Se a diferena entre as duas curvas, para w
aproximadamente igual a "0", for inferior ao valor definido na aplicao, o valor do
parmetro Tb est encontrado.
No entanto, se a diferena entre as duas curvas, para w aproximadamente igual a
"0", for inferior ao valor definido na aplicao aquando do incio do programa
Program_find_Tb, o parmetro Tb ir manter o valor actual.
(5) Program_find_ka:
O parmetro Ka determinado em funo do resultado do valor inserido,
calculando a diferena entre as curvas do mdulo do diagrama de Bode para w
aproximadamente igual "0". Se a diferena entre as duas curvas, para w
parmetro Ka est encontrado.
"0", for inferior ao valor definido na aplicao aquando do incio do programa
Program_find_ka, o parmetro Ka ir manter o valor actual.
(6) Program_find_Ta:
O parmetro Ta determinado em funo do resultado do valor inserido,
aproximadamente igual a "18,85". Se a diferena entre as duas curvas, para w
aproximadamente igual a "18,85", for inferior ao valor definido na aplicao, o
valor do parmetro Ta est encontrado.
"18,85", for inferior ao valor definido na aplicao aquando do incio do programa
Program_find_Ta, o parmetro Ta ir manter o valor actual.
101
(7) Program_find_Tc:
O parmetro Tc determinado em funo do resultado do valor inserido,
valor do parmetro Tc est encontrado.
Program_find_Tc, o parmetro Tc ir manter o valor actual.
(8) Program_find_ke_te:
O parmetro Te determinado em funo do resultado do valor inserido,
calculando o erro quadrtico mdio relativo associado diferena entre as curvas
do mdulo do diagrama de Bode para w entre "0" e "18,85". Se a diferena entre as
duas curvas for inferior ao valor do critrio de paragem definido na aplicao, o
valor do parmetro Te est encontrado.
No entanto, se a diferena entre as duas curvas for inferior ao valor definido na
aplicao aquando do incio do programa Program_find_ke_te, o parmetro Te
ir manter o valor actual.
(9) Program_find_Tc:
O parmetro Tc determinado em funo do resultado do valor inserido,
valor do parmetro Tc est encontrado.
Program_find_Tc, o parmetro Ta ir manter o valor actual.
(10) Program_find_Tf:
O parmetro Tf determinado em funo do resultado do valor inserido,
calculando o somatrio dos erros absolutos relativos associado diferena entre as
curvas de fase do diagrama de Bode para w entre "0" e "18,85". Se a diferena
entre as duas curvas for inferior ao valor do critrio de paragem definido na
aplicao, o valor do parmetro Tf est encontrado.
aplicao aquando do incio do programa Program_find_Tf, o parmetro Tf ir
manter o valor actual.
(11) Program_find_kf:
O parmetro kf determinado em funo do resultado do valor inserido,
calculando o somatrio dos erros absolutos relativos associado diferena entre as
102
curvas de fase do diagrama de Bode para w entre "0" e "18,85". Se a diferena

entre as duas curvas for inferior ao valor do critrio de paragem definido na
aplicao, o valor do parmetro kf est encontrado.
aplicao aquando do incio do programa Program_find_kf, o parmetro Kf ir
manter o valor actual.
(12) (16) Inicio/Fim do processo iterativo de ajuste fino dos parmetros:

O processo iterativo repetido at que o valor de erro quadrtico mdio relativo
do mdulo ou da fase, dependendo da macro escolhida, seja inferior ao valor
definido na aplicao ou at que o nmero mximo de iteraes definido na
aplicao seja atingido;
O processo iterativo ir disponibilizar a soluo de ajuste dos parmetros com
menor valor de erro quadrtico mdio relativo do mdulo ou da fase.
(13) Program_find_Tf_optimal:
O parmetro Tf determinado em funo do resultado do valor inserido,
aproximadamente igual a "0". Se a diferena entre as duas curvas, para w
parmetro Tf est encontrado.
aplicao aquando do incio do programa Program_find_Tf_optimal, o parmetro
Tf ir manter o valor actual.
(14) Program_find_kf_optimal:
O parmetro kf determinado em funo do resultado do valor inserido,
calculando a diferena entre as curvas de mdulo do diagrama de Bode para w
aproximadamente igual a "0". Se a diferena entre as duas curvas para w
aproximadamente igual a "0" for inferior ao valor definido na aplicao, o valor do
parmetro Kf est encontrado.
aplicao aquando do incio do programa Program_find_Kf_optimal, o parmetro
Kf ir manter o valor actual.
(17) Fim:
Confirma que a soluo de ajuste dos parmetros do modelo tpico DC1A
fornecida pela aplicao corresponde soluo resultante de ambos os processos
iterativos (standard e fino) que apresenta o menor valor de erro quadrtico mdio
relativo do mdulo ou da fase, dependendo da macro escolhida.
103

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Ajuste de parmetros para modelos tpicos de

Victor Emanuel Lima Marques

Dissertao realizada no mbito do

Victor Emanuel Lima Marques, 2011

Quero agradecer Professora Doutora Helena Osrio Pestana de Vasconcelos, que me

Resumo ........................................................................................................ iii

Contexto e justificao do trabalho .......................................................... 18

Captulo 2: Sistemas de excitao: constituio e modelos utilizados para a anlise

Captulo 3: Ajuste dos parmetros para modelos de excitao .................................. 35

4.3.1 Algoritmo de ajuste dos parmetros para uma iterao do mtodo

Figura 2.1 - Representao de um sistema de excitao rotativo DC (retirado de [2])....... 23

Figura 3.6 - Representao de um diagrama de blocos de um modelo de sistema de

Figura 4.13 - Representao do diagrama de Bode das funes de transferncia do

Figura 5.5 - Representao do diagrama de Bode das funes de transferncia do

Tabela 4.1 - Parmetros do modelo de sistema de controlo de excitao fornecido

Tabela 5.11 - Valores dos coeficientes da funo de transferncia do sistema de

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Emulador da resposta em frequncia de sistema de excitao por ajuste dos

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1.1 - Contexto e justificao do trabalho

1.3 - Descrio geral dos restantes captulos da tese

tipos principais de sistemas de excitao: o sistema de excitao rotativo e o sistema de

Sistema de excitao rotativo

Sistema de excitao esttico

2.2 Sistema de Excitao Rotativo

2.2.1 Sistema de Excitao DC

Figura 2.1 - Representao de um sistema de excitao rotativo DC (retirado de [2])

Em certos casos, com o aperfeioamento dos sistemas de excitao, a excitatriz, ao invs

Com o incremento da potncia nominal das mquinas sncronas, o uso do sistema de

Elevadas correntes de excitao com uma baixa tenso, necessitando de um nmero

Problemas inerentes ao comutador, provocando faiscamento e gerao de arcos

Contrariedades no acoplamento de enormes mquinas DC ao eixo do gerador, que

2.2.2 Sistema de Excitao AC

Caso os rectificadores sejam no controlados (rectificadores com dodos), o controlo do

Sistema de excitao AC com rectificao esttica, onde os dodos no se encontram

Sistema de excitao AC com rectificao rotativa, onde os dodos rodam mesma

Embora o sistema de excitao AC com rectificao esttica elimine o colector e escovas

Figura 2.2 - Representao de um sistema de excitao AC com rectificao esttica

Figura 2.3 - Representao de um sistema de excitao AC com rectificao rotativa

No necessita de escovas e anis;

No injecta interferncias geradas por mau contacto;

No introduz deformaes na tenso da rede e a forma de onda sinusoidal;

Tem manuteno reduzida, precisando apenas de cuidados na lubrificao dos

Tambm permite facilmente o controlo manual.

Assim sendo, o sistema de excitao AC com rectificao rotativa aconselhado para

2.3 Sistema de Excitao Esttico

Sistemas de excitao com rectificadores controlados, alimentados pelo barramento

Sistemas de excitao com rectificadores controlados, alimentados por transformador

Sistemas de excitao com rectificadores controlados de alimentao composta.

O sistema de excitao esttico apresenta vantagem em relao ao rotativo, na medida

Figura 2.4 - Representao de um sistema de excitao esttico (retirado de [2])

Alm disso, todas as configuraes do sistema de excitao esttico possuem anis

Possibilidade de reduzir o tempo de resposta de recuperao da tenso do conjunto

Permite a medio de temperatura no rotor atravs da variao da resistncia de

Permite a implementao da proteco de falha terra do rotor, a qual s possvel

Aumento da capacidade de controlo de oscilaes (tenso e potncia), atravs da

Permite modificar os parmetros que influenciam a resposta do sistema com o

Proporciona um incremento na facilidade de aquisio de dados para o sistema de

2.4 Sistema de Excitao tpico DC1A

Regulador de tenso (2);

5. Se o valor de Ka estiver perto do valor de (TfTe)/(KfTa), com os valores de Tf