EPREUVE DE SCIENCES INDUSTRIELLES Robot ABB FlexPicker Le robot représenté sur la figure 1 est produit par le groupe ABB. Il est principalement utilisé sur les chaines de conditionnement (photo ci-contre). Son poignet, équipé en général d'une ventouse, est animé d’un mouvement de translation quelconque. Il peut saisir un objet, le lever, le déplacer et le déposer. a trois i Robots « FlexPicker » C’est un robot a trois degrés de liberté en translation. Il comporte trois chaines cinématiques identiques comportant chacune = - un bras (b) en liaison pivot avec le corps (c), (il est mis en rotation par une motorisation intégrée dans le corps) : = un avant bras (a) constitué de deux biellettes en liaisons rotules de centres D et H avec le bras (b) et en liaisons rotules de centres E et F avec le poignet (p). Le quadrilatére DEFH est un parallélogramme déformable, les guides supérieur et inférieur l’empéchent de se vriller. Paramétrage Les figures 1 & 6 définissent les repéres associés & chaque élément ainsi que les dimensions. Les paramétres de positions angulaires sont définis sur les figures 5 et 6, Le parallélogramme DEFH se déforme dans le plan (B,%,,¥) du repére auxiliaire (B,%,,J,.¥). L’avant bras peut étre assimilé 4 la barre BA. Les angles a relatifs A chaque chaine sont appelés coordonnées articulaires. Ce sont les variables entrées imposées par les motoréducteurs qui entrainent les bras en rotation, ‘On appelle x, y et z les coordonnées cartésiennes du centre P du poignet dans le repére galiléen (O,R.,Fe.Z.) li€ au corps. 1. ETUDE GEOMETRIQUE. 1.1, Déterminer les expressions des coordonnées cartésiennes x, y et z en fonction de o,B, y et des constantes a, b, d (avec d= cp). 1.2. La résolution (non demandée) du systéme d’équations obtenu a la question précédente permet de trouver l’expression de la coordonnée articulaire a. en fonction des coordonnées cartésiennes soit : 24(d—y)+ b+ 22a? a x (dye Aveta Dbfz?+(d-yP z Cette cordonnée est celle du bras 1, soit, . Quelles valeurs x2 et yo faudrait-il donner aux grandeurs x ely dans expression de a pour obtenir a; coordonnée articulaire du deuxiéme bras ? a= Aresin: 1.3. On considére maintenant le cas particulier od la trajectoire du centre P du poignet est une translation rectiligne suivant (O,7,) . Donner l’expression des «1; = f(2) usLe graphe de cette fonction est représenté sur la feuille réponse. Proposer une approximation linéaire de l’expression de a en radians pour une coordonnée z en metres. 2. ETUDE DYNAMIQUE Qn étudie Je cas particulier oit 1a trajectoire du centre P du poignet est une translation rectiligne verticale suivant (0,2,). La géométrie du robot et Ia plage de variation de I’angle de rotation des bras permetient de linéariser la relation qui lie les coordonnées articulaires « et cartésienne z suivant le modéle : a=kz+09. Ainsi aake. On appelle € l'ensemble matériel constitué des trois rotors des moteurs, des pignons des réducteurs, des bras, des avant-bras, du poignet et de objet transport, On note : ~ Jn le moment d’inertie équivalent d°un rotor et des pignons qu’il entraine ramené sur son axe de rotation ; -J, le moment d'inertie d'un bras par rapport 4 son axe de rotation, my sa masse et Gy son centre dinertie ; ~ m la masse du poignet et de l'objet (0) transporté, (leur centre d"inertie G se trouve sur (0,2,)): ~ Gm le couple de chaque moteur (ou couple électromagnétique appliqué sur son rotor) ; ~ Tle rapport de réduction des réducteurs associés aux moteurs ; ~ © la vitesse angulaire des moteurs (é = 10). On néglize Jes masses des avant-bras. Toutes les liaisons sont considérées comme parfaites. On donnera Jes réponses aux questions suivantes en fonction de la variable 2.1. Déterminer I’énergie cinétique de l'ensemble ¢ dans son mouvement par rapport au corps. On prendra pour la suite : Eyj_ = dio + (avec J I"inertie équivalente). 2.2, Déterminer la puissance développée par les actions extérieures s’exergant sur l'ensemble ¢ dans son mouvernent par rapport au corps. On prendra pour la suite :P,_s.j¢ =(3¢m +¢,)0 , (avec ¢¢ le couple extéricur équivalent).. 2.3. Déduire des questions précédentes !"expression du couple cm que doit fournir chaque moteur. 3. AUTOMATIQUE ASSERVIE On considére toujours une translation rectiligne verticale du poignet. Les bras sont asservis en position, On donne les équations de comportement électrique et électromécanique des moteurs : u~k.w = Ri (inductance négligée) et cy =kci « Pour chaque rotor (ou induit) u et i représentent respectivement la tension et lintensité du courant continu qui ’alimente, @ est sa vitesse angulaire et cm le couple électromagnétique auquel il est soumis. Ces grandeurs sont des fonctions du temps. k, est la constante de force contre électromotrice (en W/td.s") et ke la constante de couple (en N.m/A). 25La partie 2 a permis d’établir l’équation mécanique : ¢,, + (to-e,). La plage de variation de l’angle permet de considérer le couple équivalent c,(t) comme une perturbation constante que I’on notera ce. 3.1. Transformer ces équations dans le domaine de Laplace (conditions initiales nulles). On notera par une majuscule la transformeée d’une variable temporelle notée en minuscule. En déduire l'expression de (p) que I’on mettra sous la forme : Q(p) = H,(p)U(p) + Hy (PCP) On note H.(p) la fonction de transfert du constituant de commande qui alimente le moteur. Uw) ©1.(p)— XP) rotation effective. avec U la tension d’alimentation, ct, la consigne d'angle de rotation du bras et 0 la HO) 3.2. Completer le schéma-bloc de la feuille réponse, 3.3. On donne sur la feuille réponse le diagramme de Bode en gain de la fonction de transfert de Vasservissement H(p) = 2). obtenue a partir d’un essai fréquentiel. c(P) Quel modéle peut-on associer & cette fonction dans la plage de fréquences de I"essai ? Donner ses paramétres caractéristiques (gain, constante de temps ...). 315alimentation en air de la ventouse FIGURE 2 - corps (¢) @% eR GF” FIGURE 1 bras (b) OC =cy, Yea FIGURE 3 — poignet (p) guide supérieur avant-bras (a) guide inférieur FIGURE 4 — bras (b) ventouse u Yoo ay c D an | ' { ae Xe Xe CB= by, FIGURE 5 avec y=0 FIGURE 6 bras (b), bras (b), corps (c) ocly ra \ Ye i H Xe 6 CB=py, Oy, BA =a%, biellettes 2 @avant bras (a) /poignet (p) aa. bi 0G, = 25, ct poignet (p) V (et, poury=0) Vv ta 4sNOM : FEUILLE REPONSE N° candidat : 1.3. Fonetion : a = f(z) 380 300 250 200 150 109 50 Position du bras : a en degrés 50 100 6000 650070007500 © 800.0 as0.0 Position du poignet : cordonnée 7 en mm 3.2, Schéma-bloc y —e fio GX) | =| L=(X)—=| |» =| ~ ko 3.3, Identification ot 1 10 100 Gain en aB Pulsation en rds, sis