SERVOMOTOR

Qu es?
Un servomecanismo es un actuador mecnico, generalmente un motor,
aunque no exclusivamente, que posee los suficientes elementos de control
como para que se puedan monitorizar los parmetros de su actuacin
mecnica, como su posicin, velocidad, torque, etc.
Por lo que un servomotor es un motor elctrico el cual tiene integrado o
adosado al menos un detector que permita conocer su posicionamiento para
ser controlado tanto en velocidad como en posicin.

Partes de un Servomotor

- Un motor elctrico: Generalmente DC, es el encargado de generar el

movimiento, a travs de su eje. Cuando se aplica un potencial a sus dos
terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje
aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte.
- Un sistema de regulacin: Formado por engranajes, que acta sobre el
motor para regular su velocidad y el par. Mediante estos engranajes,
normalmente ruedas dentadas, podemos aumentar la velocidad y el par o
disminuirlas segn el diseo de los engranajes, generalmente se utilizan
engranajes reductores de velocidad para lograr un mayor par.
- Un sistema de control o sensor: Circuito electrnico, tal como una tarjeta
controladora, que es el encargado de controlar el movimiento, y por tanto
posicin, del servomotor mediante el envo de pulsos elctricos. Este puede o
no venir incluido en los servomotores.
- Un potencimetro: conectado al eje central del motor que nos
permite saber en todo momento el ngulo en el que se encuentra el eje del
motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado.
Si el circuito chequea que el ngulo no es correcto, el motor volver a

la direccin correcta, hasta llegar al ngulo que es correcto.

- Cubierta: Es la caja que incluye a todos los dems elementos formando el
servomotor.

Tipos de Servomotores
Hay 4 tipos fundamentales de servomotores:
- Servomotores de corriente continua (cc): los ms habituales funcionan

con un pequeo motor de corriente continua. El servomotor se controla

por modulacin por ancho de pulso.
caracteristicas del servomotor de corriente continua
1. Conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a los
motores de corriente continua.
2. Tiene dos devanados independientes.

Devanado de campo colocado en el estator de la maquina.

Devanado de armadura colocado en el rotor de la maquina.

1. Los devanados se conectan a fuentes independientes.

Tiene escobilla y conmutador.
El par del motor no es constante.
Efecto de amortiguamiento integrado, lo cual le permite a velocidades alta
una tendencia a un frenado automatico
- Servomotores de corriente alterna (ac): pueden utilizar corrientes ms
potentes y por lo tanto se usan para mover grandes fuerzas.
caracteristicas del servomotor de corriente alterna
1. Los devanados son conocidos como devanado principal y de
control.
2. El devanado principal se llama devanado(fase)fijo, se conecta
una fuente alterna fija, en algunas ocasiones se coloca un
condensador en serie con el devanado y la fuente y con ello se
logra mantener un defasaje.
3. En el devanado de control se coloca un voltaje que
generalmente es tomado de un amplificador, el voltaje del
amplificador es el voltaje de error, que depende de la distancia

del objeto y de su posicion deseada.

4. Rotor jaula de ardilla, debido a sus barras conductoras tan
delgadas hace que la relacion par-velocida del motor le
permita que sea usado en aplicaciones de seguimiento.
5. No tiene escobilla lo cual hace que no requiere mantenimiento
continuo.
6. El diametro del rotor es mas pequeo comparado con el de
corriente continua lo cual reduce la inercia del motor.
7. No puede funcionar con una sola fase.

- Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama brushless

porque es un motor de corriente alterna sin escobillas (como las que
llevan los de cc). Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas
velocidades, son los ms usados en la industria y estn basados en los
motores sncronos.
- Motor Paso a Paso: es un motor elctrico, pero que no gira, sino que
avanza un "paso". No giran de manera continua sino por pasos, es decir,
giran un nmero determinado de grados. La caracterstica principal de
estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada
pulso que se le aplique. Su control se basa en polarizar las bobinas que
llevan incluidas de manera adecuada para que giren correctamente. Son
ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos.

Funcionamiento

La alimentacin del motor es a travs de tres cables, para a travs de ellos

alimentar el motor y al circuito de control, adems enviar una seal
controladora que determina la posicin que se requiere, esta seal depende
del fabricante pero un valor estndar consiste en un ancho de pulso de 1,5
ms que se repiten de un ritmo entre 10 a 22 ms para mantener la ubicacin
del servomotor en la posicin central de su recorrido, si el ancho de pulso
disminuye, el servo se mueve de manera proporcional hacia un lado. Si el
ancho de pulso aumenta, el servo gira hacia el otro lado. Generalmente el

rango de giro de un servo de stos cubre entre 90 y 180 de la

circunferencia total, o un poco ms, segn la marca y modelo.
El estndar de esta seal controladora para
todos los servos de este tipo, elegido para facilitar el uso en radiocontrol, es
un pulso de onda cuadrada de 1,5 ms que se repite a un ritmo de entre 10 a
22 ms. Mientras el pulso se mantenga en ese ancho, el servo se ubicar en la
posicin central de su recorrido.
Para distintas posiciones, si la construccion del servo lo permite, se utilizan
otros valores de ancho de pulso correspondiente.

Enconders

Un codificador rotatorio, tambin llamado codificador del eje o generador de

pulsos, suele ser un dispositivo electromecnico usado para convertir la
posicin angular de un eje a un cdigo digital. Se utiliza un disco unido al eje,
marcado con una gran cantidad de lneas de la parte radial como los radios
de una rueda. El interruptor ptico, genera un pulso elctrico cada vez que
una de las lneas pase a travs de su campo visual. Un circuito de control
electrnico cuenta los pulsos para determinar el ngulo con el cual el eje da
vuelta.
Este sistema, en su forma ms simple, no puede medir el ngulo absoluto del
eje. Puede medir solamente el cambio en ngulo concerniente a cierto dato
arbitrario, tal como posicin del eje cuando la energa fue encendida. Esta
incertidumbre no es un problema para los dispositivos de entrada de la
computadora tales como ratones y trackball. Cuando la posicin absoluta
debe ser sabida, un segundo sensor puede ser agregado que detecta que el
eje pasa por su posicin cero.
El segundo problema de este sistema es que no puede decir qu direccin
est rotando el eje. Para superar este problema, el sensor ptico se debe
aumentar a dos sensores colocados en ngulos diversos alrededor del eje. La
direccin de rotacin se puede deducir en orden en la cual los dos sensores
detecten cada lnea radial. Este tipo de codificador se conoce
como codificador de la cuadratura.