Regulacija procesa

TROPOLOAJNI REGULATOR
U regulacijskim sustavima termoenergetskih blokova iroko je rasprostranjena primjena
pogona izvrnih organa s reverzibilnim elektromotorima konstantne brzine, a za
upravljanje takvim pogonom koriste se diskretni nelinearni regulatori, poznati kao
tropoloajni ili korani regulatori (od njem. Schrittregler).
Regulator se naziva tropoloajnim jer njegov izlazni signal moe poprimiti tri stanja od
kojih dva stanja izazivaju pomak izvrnog organa u jednom ili u drugom smjeru, a u
treem, neutralnom stanju odgovara mirovanje izvrnog organa u zateenom poloaju.
Zbog jednostavnog prelaska pojedinog regulacijskog kruga s takvim regulatorom iz
automatskog u runi reim rada i obratno, bez potrebnih posebnih mjera za osiguravanje
bezudarnog prijelaza, ideja tropoloajnog regulatora odrala se od ranih
elektromehanikih izvedbi do dananjih mikroprocesorskih rjeenja.

Reverzibilni
elektromotor

y'

y'

Sklopnik

K
Ts + 1
Ventil

Shema tropoloajnog regulatora s elektromotornim pogonom izvrnog organa

Tropoloajni regulator sadri nelinearni sklop spregnutih relejnih karakteristika s

histerezom oko kojeg je zatvorena negativna povratna veza PT1 djelovanja.
Nain djelovanja sklopa tropoloajnog regulatora spregnutog sa servomotorom
konstantne brzine primarno je odreen dinamikim svojstvima regulacijske staze.
Kod regulacije sporih objekata ponaanje sklopa u sprezi sa servomotorom konstantne
brzine priblino odgovara djelovanju PI regulatora zahvaljujui kratkoj povratnoj vezi
preko PT1 djelovanja, pa je u regulacijskim shemama uobiajeno njegovo oznaavanje
takvim simbolom. Ako je objekt regulacije brz, utjecaj signala povratne veze unutar
sklopa regulatora je zanemariv, a trajanje upravljakih impulsa prema servomotoru
odreeno je promjenom signala regulacijskog odstupanja.

Regulacija procesa

Konstrukcija elektromotora omoguuje brzo postizanje nominalne (konstantne) brzine

vrtnje u oba smjera i brzo koenje, tako da promjena signala y' oblika pravokutnog
impulsa izaziva mjerljivi i reproducibilni pomak ventila i za vrlo kratko trajanje impulsa
(Timp 0.05s). Ostvarivanje mjerljivog i reproducibilnog zakreta elektromotora na vrlo
kratke impulse mogue je samo uz vrlo veliku jakost struje kroz elektromotor, pri
ubrzavanju i pri koenju, koja mnogostruko premauje jakost struje potrebnu za pogon
izvrnog organa konstantnom brzinom.

0.4

0.3
0.2
0.1
0

10

15

20

25

30

10

15

20

25

30

10

15

20

25

30

10

15

20

25

30

10

15
vrijeme s

20

25

30

0.2
0.15
z

0.1
0.05
0
0.4

0.3
0.2
0.1
0
1.5

y`

1
0.5
0
-0.5
30

y%

20
10
0