UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA
ELECTRNICA

DISEO DE UN SINTONIZADOR PID PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN APLICADO A CIRCUITOS R-C UTILIZANDO EL MTODO DEL
RELEVADOR PROGRAMADO EN UN MICROCONTROLADOR
PIC16F88 Y SIMULADO EN PROTEUS

TESIS PARA OBTENER EL TTULO PROFESIONAL DE

INGENIERO ELECTRNICO
LNEA DE INVESTIGACIN: CONTROL Y AUTOMATIZACIN
AUTORES:
- Gardini Obado Mauricio.
- Mora Alva Oscar Artemio.
ASESOR:
- Ing. Linares Vrtiz, Sal.
TRUJILLO - PER
2016

I.

ASPECTOS INFORMATIVOS
1. Ttulo
DISEO DE UN SINTONIZADOR PID PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN APLICADO A CIRCUITOS R-C UTILIZANDO EL MTODO DEL RELEVADOR PROGRAMADO EN UN MICROCONTROLADOR PIC16F88 Y
SIMULADO EN PROTEUS
2. Equipo Investigador
Gardini Obando, Mauricio.
Mora Alva, Oscar.
3. Asesor
Linares Vrtiz, Sal.
4. Tipo de Investigacin
Investigacin Aplicada.
5. Rgimen de Investigacin
Libre.
6. Lnea de Investigacin
Control y Automatizacin.
7. Institucin a la que pertenece el proyecto
Universidad Privada Antenor Orrego, Facultad de Igeniera.
8. Unidad acadmica
Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica.
9. Lugar de desarrollo del proyecto
Universidad Privada Antenor Orrego.
10.

Duracin de la ejecucin del proyecto

10 Meses.

11.

Cronograma de Actividades

12.

Recursos
1. Personal.
Equipo Investigador
Asesor

13.

Presupuesto:
1. Personal.

PAGO (S/.)
Equipo Investigador

4000

Asesor

TOTAL

4000

2. Bienes.
Cant.

Componentes

Precio unitario (S/.)

Precio (S/.)

Cuadernillo

20

80

Ciento de hojas Bond A4

14

28

10

Lapicero

12

120

Osciloscopio Digital

3000

3000

Cables de osciloscopio

20

40

Generador de Ondas

600

600

Cables de generador

20

80

Multmetro Digital Fluke

1000

1000

TOTAL

4948

3. Servicios
Tipo

S/.

Impresin

200

Fotocopiado

40

Transporte

250

Anillado

20

14.

Internet

355

Telefona

180

Luz

200

TOTAL

1245

Financiamiento

14.1 Con recursos propios

La adquisicin de la laptop.
14.2 Con recursos de la UPAO
El uso de los equipos de medicin e instrumentos pertenecientes al laboratorio
de la escuela de Ingeniera Electrnica de la Universidad Privada Antenor
Orrego. El uso de los servicios de luz, telefona, Internet.
14.3 Con recursos externos
Ninguno.

II.

DISEO DE LA INVESTIGACIN

1. EL PROBLEMA
1. Planteamiento del Problema
El control PID es el tipo de control ms utilizado en la actualidad en diversas reas de la
industria para controlar los distintos procesos existentes y lograr los resultados deseados
en la produccin. Con el paso del tiempo las plantas sufren diversos cambios que se traducen en perturbaciones al sistema y hacen que los parmetros del controlador que las
gobierna dejen de ser los adecuados para realizar un control preciso.
Existen diversos mtodos para realizar la sintona o re-sintona de los parmetros de un
controlador PID, muchos de estos mtodos exigen tener conocimientos previos sobre la
5

planta que se desea controlar, como, por ejemplo: funcin de transferencia del sistema,
tiempo de establecimiento, tiempo de respuesta, etc; dependiendo del mtodo que se considere. Sin embargo, existen plantas que debido a su complejidad se torna complicado
poder obtener el modelo matemtico, as como las caractersticas antes mencionadas.
Para este tipo de sistemas existen mtodos de sintonizacin que no requieren ningn conocimiento previo del sistema a controlar, por el contrario, estos se basan en procesos de
prueba y medicin tanto de la respuesta del sistema a cierta entrada aplicada, tanto como
del error que pueda presentarse en dicha respuesta.
El mtodo que ser implementado en el presente trabajo de investigacin ser el mtodo
del relevador, por las caractersticas que presenta, las cuales lo hacen un mtodo apto para
ser implementado en un sistema digital. De esta manera podremos comparar la desviacin
que existe en sus resultados con respecto al de otro mtodo en el cual se aplicar la sintona de la misma planta utilizando el software Matlab.

1.1.1 Delimitacin del problema:

Sistemas elctricos de primer orden de tipo R-C.
1.1.2 Caractersticas del problema
Las caractersticas que presenta el problema planteado son las siguientes:

La mayora de mtodos de sintonizacin requieren de conocimientos previos sobre el sistema a controlar.

Implementar otros mtodos de sintona que no requieran conocimientos previos

sobre el sistema, distintos al mtodo del relevador, exigen un nivel de procesamiento mayor ya que estos llegan a los valores finales de las constantes utilizando
derivadas, gradientes, lgica difusa, entre otras operaciones complejas.

Debido a la complejidad de otros mtodos de sintona estos no pueden ser implementados en un microcontrolador, lo que hace a estos sistemas costosos.

El uso de un software licenciado como Matlab para realizar la sintonizacin de un

controlador PID no permite tener un sistema portable el cual permita realizar dicha sintonizacin.

El costo de una licencia de software para aplicaciones generales de matemtica e

ingeniera como Matlab es significativo si se toma en cuenta que solo ser utilizado en sintonizacin de parmetros de un controlador PID.
Definicin del Problema

La complejidad de clculo requerida por mtodos de sintonizacin distintos al mtodo

del relevador hace que estos exijan una mayor capacidad de procesamiento adems
de que estos mtodos comnmente requieren conocimientos previos del comportamiento del sistema, lo cual hace que la capacidad de un microcontrolador, tanto de
memoria como de velocidad de procesamiento, no sea suficiente para implementar
dichos mtodos.

1.2 Formulacin del Problema

Qu porcentaje de error existe entre los parmetros de un controlador PID otorgados por
un microcontrolador que realiza el proceso de sintonizacin utilizando el mtodo del relevador en comparacin con los parmetros obtenidos de una sintonizacin usando el
software Matlab en sistemas elctricos de primer orden de tipo R-C?

1.3 Formulacin de la Hiptesis

Se puede obtener un porcentaje de desviacin no mayor al 10% entre los parmetros de
control PID sintonizados por el mtodo del relevador implementado en un microcontrolador y los obtenidos por el software Matlab.

1.4 Alcance
Mediante el presente trabajo se pretende simular el mtodo de sintonizacin del relevador
en un microcontrolador y aplicar dicho sintonizador en sistemas de primer orden R-C y
obtener los parmetros " , $ , % y comparar estos con los valores de estas constantes
obtenidos de los mismos sistemas utilizando la sintonizacin con el software Matlab.

1.5 Justificacin de la Investigacin

Segn una estimacin dada por Astrom [1]: El 95% de los lazos de control en la industria
son de tipo PID, y fundamentalmente PI, esto deja en evidencia, que el control PID, a
pesar de haber surgido en los aos 30, es una tcnica que se mantiene vigente y que an
falta mucho para que otra tcnica pueda tomar su lugar.
El elevado costo de licencias de softwares como Matlab, siendo este de uso en aplicaciones generales de matemtica e ingeniera, hace que sea un desperdicio de recursos al adquirirlo solo para realizar el proceso de sintona de sistemas elctricos de primer orden de
tipo R-C.
Se desea demostrar que implementando el mtodo de sintona de relevador en un microcontrolador de bajo costo como el PIC16F88, se pueden adquirir los parmetros de un
controlador PID con un porcentaje de error reducido en comparacin con los que se obtendran utilizando Matlab para dicha sintonizacin.

Aportes
El presente trabajo presentar los siguientes aportes:
En el mbito acadmico, Se disear y simular el mtodo del relevador en un microcontrolador PIC16F88 y con esto se realizar la sintona de sistemas elctricos de primer
orden tipo R-C, obteniendo los parmetros del controlador PID, los resultados obtenidos
sern comparados con el proceso de sintona realizado en Matlab. Con estos resultados
se podrn realizar trabajos futuros en el desarrollo de un hardware dedicado de bajo costo
que permita realizar la sintona PID de sistemas elctricos de primer orden de tipo R-C.

MARCO TERICO

1. Mtodo del relevador

E mtodo del periodo ltimo de Ziegler y Nichols es muy usado en la prctica para determinar los valores de sintonizacin en los controladores PID. Tiene la ventaja de que su
aplicacin es muy simple, pero difcilmente puede ser automatizado por el tiempo que se
emplea en el procedimiento de sintonizacin y por el riesgo que representa el mantener
la oscilacin de la variable controlada con amplitud constante, es decir, en el lmite de
estabilidad.
Sin embargo, existe una forma indirecta de automatizar este mtodo para sintonizar los
controladores PID; usando un relevador (controlador de dos posiciones). El uso de un
relevador para hacer oscilar la variable controlada con una amplitud constante y de ah
calcular los valores de las ganancias PID fue propuesto por Karl Johan Astrm y Tore
Hgglund en 1983 y patentado en 1985.
El mtodo del relevador presenta, entre otras, las ventajas de que su implementacin es
muy simple, que la variable controlada se lleva muy rpido a oscilar alrededor del valor
deseado y que la amplitud constante de la oscilacin puede ser fcilmente controlada (ver
figura 1.2); a diferencia del mtodo del perodo ltimo, donde se consume un tiempo
considerable para hacer oscilar la variable controlada con amplitud constante y adems
la amplitud de sta no puede ser controlada, porque si se modifica la ganancia proporcional, la oscilacin se vuelve amortiguada o, lo que es peor, inestable.

Figura 1.2 Prueba del Rel o Relevador.

Segn Cheng-Ching (2006) las caractersticas que hacen importante la retroalimentacin

con rel son:

Facilita la obtencin de la frecuencia ltima.

Al ser a lazo cerrado no alejar el proceso de su punto de operacin deseado.

En cuanto a tiempo es eficiente, lo cual es til para procesos con constantes de

tiempo grandes.

El diagrama de bloques de un sistema de control que usa un relevador para auto sintonzacin se puede ver en la figura 1.3.

Fig. 1.3 Diagrama de bloques del control por medio de relevador

2.3.4

Procedimiento del mtodo del Rel

El principio de operacin del relevador es muy sencillo. Como se explic en el control de

dos posiciones, la salida del controlador solo puede ser mxima o mnima de acuerdo al
valor de la entrada y al valor de referencia. En un relevador con accin inversa, cuando
el valor de la variable sobrepasa el valor de referencia la salida del controlador es mnima,
cuando el valor de la variable es menor que el valor de referencia la salida del controlador
es mxima sta operacin produce una oscilacin, con amplitud constante, de la variable
controlada alrededor del valor de referencia. En la figura 1.4 se puede ver la oscilacin
10

que presenta la variable de proceso cuando es controlada por la accin del relevador.
Observe la similitud de la respuesta que se logra al aumentar la ganancia de modo proporcional hasta obtener una respuesta de amplitud constante, como se muestra en la figura
1.5.

.
Fig. 1.4 Oscilacin de la variable controlada bajo la accin del relevador

11

Fig. 1.5 Oscilacin de la variable controlada al incrementar la ganancia proporcional

Para poder aplicar las frmulas propuestas por Ziegler y Nichols en el clculo de las ganancias de sintonizacin, es necesario determinar el periodo y ganancia ltimos. El perodo ltimo, Tu, es simplemente el perodo de la oscilacin en las grficas de las figuras
1.4 y 1.5. La ganancia ltima, Ku, es la ganancia proporcional para lograr la respuesta de
la figura 1.5. Otra forma de obtener la ganancia ltima es dividir la magnitud de la seal
de control entre el valor de la variable controlada, ya que el producto de la ganancia del
controlador y la ganancia dinmica del proceso deben ser la unidad para la frecuencia
ltima De la misma manera, cuando se emplea el relevador, la ganancia ltima puede ser
calculada de:
Ku = d/a
Dnde:
d: amplitud del relevador
a: amplitud de la oscilacin
Si consideramos la primera armnica en relevador y la oscilacin de la variable de proceso, se puede obtener un valor ms preciso, con la siguiente ecuacin
Ku = 4d/ pi*a

12

2.3.4.1 Ventajas y desventajas del mtodo del Rel

Ventajas:

El periodo y la amplitud de la oscilacin se determinan cuando se alcanza una

oscilacin en estado estacionario, obtenindose el periodo ltimo y la ganancia
ltima.

En el rel es sencillo introducir histresis, lo que reduce el efecto del ruido de

medida e incrementa tambin el periodo de la oscilacin.

Con la histresis existe un parmetro adicional que se puede ajustar automticamente basado en la determinacin del nivel de ruido de medida.

Desventajas:

Una dificultad de este enfoque es que las frecuencias apropiadas de la seal de

entrada se deben escoger a priori.

2. MATERIALES Y MTODOS
3.1 MATERIAL
3.1.1 POBLACIN
Sistemas de primer orden.
3.1.2 MUESTRA
Sistemas elctricos de primer orden de tipo R-C.
3.1.3 UNIDAD DE ANLISIS
Circuitos R-C.
3.2 MTODO
3.2.1 NIVEL DE INVESTIGACIN
Aplicada

13

3.2.2 DISEO DE INVESTIGACIN

Investigacin experimental.
3.2.3 VARIABLES DE ESTUDIO Y OPERALIZACIN
3.2.3.1 VARIABLE DEPENDIENTE:
Los parametros de un controlador PID, es decir, las constantes
proporcional, integral y derivativa.
3.2.3.2 VARIABLE INDEPENDIENTE
Mtodo usado para sintonizar un sistema elctrico de primer orden de tipo
R-C.
3.2.3.2.1 INDICADOR DEPENDIENTE

Constante Integral % .

Constante Proporcional $ .

Constante derivativa " .

3.2.3.2.2 INDICADOR INDEPENDIENTE

Frecuencia del relevador del mtodo del relevador aplicada para

sintonizar la planta.

Amplitud de la seal del mtodo del relevador para sintonizar la

planta.

3.2.4 TCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIN DE DATOS

Entrevistas:
Con el fin de lograr los objetivos planteados al inicio de esta tesis, se aplic
en primer lugar dos distintas encuestas, una orientada a estudiantes de ingeniera en ramas relacionadas a control y otra para profesores de la misma
rea. Para una mejor comprensin de los resultados se realizaron grficas
en Excel.
14

En el cuestionario aplicado a alumnos (vea anexo 1) se presentan los resultados en orden, respecto a si se tiene conocimiento de un sistema de
sintonizacin automtica de variables PID.
Finalmente se indaga acerca el inters que presentan estos alumnos respecto a la adquisicin de un producto que pueda realizar la funcin antes
mencionada.
El estudio est basado en una muestra de 12 estudiantes de ingeniera de
ramas afines al control y automatizacin de procesos, y a continuacin se
presenta el anlisis de los resultados, siguiendo el orden establecido en el
cuestionario. (Consultar Anexo 1 para ver sus resultados en su totalidad)

3.2.4.1 NALISIS DE RESULTADOS POR PREGUNTAS

Los estudiantes consultados fueron los siguientes:
NOMBRE

INSTITUTO

Renatto Vigil Howard

INSTITUTO SUPERIOR TECSUP

Jordi Villanueva Rodriguez

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA

Miguel Humani Campos

UNIVERSIDAD NACIONAL FEDERICO VILLAREAL

Edison Coaquira Llana

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

Kiara Tesen Armbulo

UNIVERSIDAD DE PIURA

Karol Jurado Cauper

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL

PER

Kaiky Vargas Marn

UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR

ORREGO

Arturo Navarrete Nuez

UNIVERSIDAD SEOR DE SIPAN

Gerson Calle Salazar

UNIVERSIDAD SAN MARTN DE PORRES

15

Juan Huapaya Pinto

UNIVERSIDAD PERUANA DE CIENCIAS APLICADAS

Fiorella Parra Munariz

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

Natalia Snchez Llonton

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN

MARCOS

Dentro de la rama de Control y Automatizacin de su carrera, Le ensean a usted

acerca de control PID?
Debido a que el cuestionario est dirigido a distintas ingenieras y no nicamente ingeniera electrnica, es necesario conocer si en las otras carreras afines se ensea acerca de
control PID.
La mayora (11 de 12 entrevistados) conocen acerca del tema.

Respuesta

11

SI

NO

En caso su respuesta fuera afirmativa, Saba usted que actualmente la mayora de

PLCs cuentan con bloques de sintonizacin de variables PID automtica?

16

Debido al contexto actual industrial, es necesario conocer las distintas herramientas y

funciones que nos ofrecen los PLCs modernos y saber utilizarlos. El aprendizaje de estos
sistemas debe partir desde la universidad.
Solo 3 personas conocan acerca de los bloques de sintonizacin automtica PID.

RESPUESTA

SI

NO

Dentro del laboratorio de su institucin, Cuentan con algn equipo que realice una
sintonizacin automtica de variables PID?
Debido a que esta tesis est orientada a crear un hardware que facilite el aprendizaje de
control PID, se planteo est pregunta para comprobar si existe o no algn equipo con las
mismas prestaciones, y por consiguiente determinar si el tema de tesis tendra un nuevo
aporte o no. De las 12 personas encuestadas de las distintas universidades, 3 respondieron
que si, y que el hardware se trata de distintos PLCs con los que cuenta el laboratorio, 5
no saban si contaban con un equipo que realice sintonizacin automtica de variables
PID y 4 respondieron que NO.

17

El objetivo de la tesis es hacer un hardware con un sistema embebido que permita realizar
la funcin de sintonizacin de variables PID que no es necesariamente un autmata programable, por lo que, las tres personas que respondieron que si tenan este tipo de equipos,
no afecta a los objetivos de la presente tesis.

3
4

SI

NO

NO SABE

Cree usted que contar con un equipo con autosintonizacin PID le ayudara o facilitara el aprendizaje del rea de control dentro de su carrera?
La pregunta anterior sirve para implcitamente determinar el entusiasmo de los entrevistados por contar con un equipo de AS PID. Todos los entrevistados coincidieron en que
si les ayudara porque servira como un entrenamiento para luego entrar a industrias y
aplicarlos, con lo cual se cubre uno de los objetivos planteados en la tesis.
Precise del 1 al 10 que tan interesado estara en poder contar este tipo de equipo.

18

Interes vs Nmero de personas

5
4
3
2
1
0
5

6
Entusiasmo

8
Columna1

10

Columna2

Como se observa en la grfica, 7 personas muestran gran inters por el tema, mientras
que 5 estan simplemente interesadas, ninguna persona no muestra ningn inters.
Esto representa un gran inters en el enfoque del hardware y su aplicacin, por lo que se
concluye que los objetivos de la tesis, como era el tener un gran impacto social y educativo, se encuentran respaldados por este cuestionario aplicado a alumnos de 12 instituciones diferentes.

4.

OBJETIVOS
1. General
Comparar los parmetros de control PID obtenidos mediante la sintonizacin utilizando Matlab con los obtenidos usando el mtodo del relevador
programado en un microcontrolador PIC16F88 y simulado en proteus y
determinar el error porcentual.
2. Especficos
Simular el mtodo del relevador programado en un microcontrolador
PIC16F88.
Disear una interfaz en labview para la visualizacin de los
parametros obtenidos usando el mtodo del relevador simulado en el
microcontrolador en proteus.

19

 Realizar una adquisicin de datos de la respuesta del sistema R-C

mediante el conversor anlogo-digital y transmitidos via serial a la
PC para utilizarlos en la sintona con Matlab.
Realizar el proceso de sintona del mismo sistema RC con Matlab y
obtener los parametros del controlador PID.
Comparar las constantes $ , % y " obtenidas en los dos mtodos
de sintonizacin y determinar el error porcentual que existe.
Determinar si el mtodo de sintonizacin del relevador programado
en un microcontrolador nos entrega parmetros de control PID que
hacen que la respuesta del sistema sea estable.
4.- PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS
4.1 Sintonizacin de la planta y controlador utilizando Matlab y la herramienta de tunning PID de Simulink.
Para realizar la sintona de la planta se utiliz la herramienta IDENT de Matlab, esta
herramienta permite obtener la funcin de transferencia de la planta ingresando parametros de entrada y salida del sistema. Primero se realiz la adquisicin de datos con un
sencillo programa en C para el microcontrolador PIC16F88 el cual bsicamente usa el
ADC del PIC para muestrear el voltaje de salida del circuito RC y enviar los datos tomados por el UART hacia la PC.
En la PC se implement una interfaz en Labview para la obtencin de los datos. Una vez
tomadas las muestras necesarias se exportaron a excel para poder ser copiadas y manipuladas en Matlab.
En la siguiente figura se presenta la interfaz hecha en Labview:

20

Ilustracin 1 Interfaz Visual de Labview

Ilustracin 2 Diagrama de bloques de programacin de Labview

De esta tabla solo se toman los datos de salida de voltaje, es decir, los datos de la columba
OUT. El siguiente paso es crear los vectores en Matlab con estos datos y la referencia de
entrada, en en este caso es 5V, para realizar la sintona con IDENT.
Primero creamos un vector vaco en el cual copiaremos los datos de salida obtenidos,
luego creamos otro vector con las mismas dimenciones, solo que los valores de este vector
sern todos 5, la cual es la entrada del sistema desde que se inicia la medicin hasta que

21

se concluye el muestreo de datos. En la siguiente imagen se muestra como realizar el

procedimiento:

Ilustracin 3 Ingreso de datos a Ident en Matlab

Como vemos se intrudice el vector r que contiene los datos de entrada y el vector v,
se aade el tiempo de muestreo (en este caso de 5ms, ya que cada muestra es enviada
cada 5ms) y la herramienta IDENT realiza un grafico de los datos. Luego de esto vamos
a la opcin Estimate y elegimos funcin de transferencia en tiempo continuo. Seleccionamos el numero de polos y ceros de la funcin y hacemos click en Estimate:

Ilustracin 4 Seleccin de polos y ceros de la funcin de transferencia

22

La respuesta de la funcin de transferencia aparecer en un pequeo grfico del lado derecho, como en la siguiente imagen:

Ilustracin 5 Funcin de transferencia sintonizada por IDENT

Una vez realizado esto, se exporta la funcin de transferencia tf1 al Workspace de

Matlab, eso se hace manteniendo un click sobre la grfica de tf1 y arrastrndola al
recuadro To Workspace.
Una vez hecho esto ya contamos con la funcin de transferencia disponible para ser utilizada en la CLI de Matlab, si llamamos a tf1 podemos observar todas las caracteristicas
relacionadas con ella:

Ilustracin 6 Informacin de la funcin de transferencia

23

Como podemos ver ya tenemos el valor del numerador y denominador de la funcin, el

siguiente paso es realizar la sintonizacin PID en Simulink, para esto debemos construir
un diagrama de bloques con la funcin de transferencia e incluyendo un bloque de control
PID en el lazo cerrado:

Ilustracin 7 Diagrama de Bloques del sistema controlado

Para sintonizar los parametros del controlador PID hacemos doble click en el bloque PID
Controller y buscamos en la ventana del bloque el botn Tune:

Ilustracin 8 Parmetros del controlador PID

24

El software empezar a sintonizar los parametros del controlador y obtendremos las graficas de respuesta al escaln sin el controlador y con este:

Ilustracin 9 Respuesta al escaln del sistema controlado con parmetros autosintonizados

En la parte inferior de la ventana del PID Tuner podemos ver los parametros sintonizados,
tenemos un valor de P de 1.338, I = 8.654, D = -0.01502. Estos parmetros sern comparados con los que se obtendrn ms adelante con el metodo del relevador programado en
el microcontrolador.
4.2 Sintona de los parametros del controlador PID usando el mtodo del relevador
programado en un microcontrolador y simulado en proteus.
El circuito para realizar la sintona simulado en proteus es el siguiente:

25

Ilustracin 10 Circuito para la aplicacin del mtodo del Relevador en Proteus

E el terminal serial se recibirn los parmetros $ , % y " de la sintona PID y estos sern
aplicados al mismo diagrama de bloques anterior de Simulink para evaluar la respuesta
del sistema y compararla con la respuesta de la sintona hecha en Matlab. En este caso
los datos dependen de la frecuencia que se utilize en la seal del relevador, por lo cual se
realizaron pruebas con 3 frecuencias diferentes.
Prueba a 0.6Hz

Ilustracin 11 Seales de relevador (verde) y de salida del sistema (rojo)

26

Ilustracin 12 Terminal serial, recepcin de parmetros del controlador

Ilustracin 13 Respuesta al escaln del sistema sintonizado a 0.6Hz

27

Prueba a 2 Hz

Ilustracin 14 Seales de relevador (verde) y de salida del sistema (rojo)

Ilustracin 15 Terminal Serial, recepcin de parmetros del controlador

28

Ilustracin 16 Respuesta al escaln del sistema sintonizado a 2Hz

Prueba a 4 Hz

Ilustracin 17 Seales de relevador (verde) y de salida del sistema (rojo)

Ilustracin 18 Terminal Serial, recepcin de parmetros del controlador

29

Ilustracin 19 Respuesta al escaln del sistema sintonizado a 4Hz

Tabulacin de Resultados del Mtodo del Relevador

Para f = 4Hz
Tabla 1 Parmetros de la sintona con mtodo del relevador para 4Hz

FRECUENCIA

PERIODO LTIMO
GANANCIA LTIMA

AMPLITUD OSCILACIN
AMPLITUD RELEVADOR

TIEMPO INTEGRAL
TIEMPO DERIVATIVO

f (Hz)

Tu (s)
Ku

4

0.25
21.22128495

a (v)

0.3

d (v)

Ti (s)
Td (s)

5

0.03125
0.125

Tabla 2 Comparacin de resultados entre Matlab y relevador a 4Hz

PARMETROS
Kp
Ki
Kd

MATLAB
1.338
8.654
-0.01502

SINTONA DEL CONTROLADOR

MTODO RELEVADOR
12.73277097
407.448671
1.591596371

Desviacin Porcentual
851.6271277
4608.212052
10696.51379

30

Para f = 2Hz
Tabla 3 Parmetros de la sintona con el mtodo del relevador para 2Hz

FRECUENCIA

PERIODO LTIMO
GANANCIA LTIMA

AMPLITUD OSCILACIN
AMPLITUD RELEVADOR

TIEMPO INTEGRAL
TIEMPO DERIVATIVO

f (Hz)

Tu (s)
Ku

2

0.5
10.61064247

a (v)

0.6

d (v)

Ti (s)
Td (s)

5

0.0625
0.25

Tabla 4 Comparacin de resultados entre Matlab y relevador a 2Hz

PARMETROS
Kp
Ki
Kd

MATLAB
1.338
8.654
-0.01502

SINTONA DEL CONTROLADOR

MTODO RELEVADOR
6.366385485
101.8621678
1.591596371

Desviacin Porcentual
375.8135639
1077.053013
10696.51379

Para f = 0.6Hz
Tabla 5 Parmetros de la sintona con relevador a 0.6Hz

FRECUENCIA

PERIODO LTIMO
GANANCIA LTIMA

AMPLITUD OSCILACIN
AMPLITUD RELEVADOR

TIEMPO INTEGRAL
TIEMPO DERIVATIVO

f (Hz)

Tu (s)
Ku

0.6

1.666666667
3.350729202

a (v)

1.9

d (v)

Ti (s)
Td (s)

5

0.208333333
0.833333333

31

Tabla 6 Comparacin de resultados entre Matlab y relevador a 0.6Hz

PARMETROS
Kp
Ki
Kd

MATLAB
1.338
8.654
-0.01502

SINTONA DEL CONTROLADOR

MTODO RELEVADOR
2.010437521
9.650100103
1.675364601

Desviacin Porcentual
50.25691491
11.51028545
11254.22504

5.- DISCUSIN DE RESULTADOS

Podemos observar en las grficas de respuesta del sistema que en todos los
casos el sistema logra estabilizarse, por lo tanto los parmetros sitonizados son
los adecuados si lo que se desea es simplemente obtener un sistema que tienda
a la estabilidad.

El problema se presenta en la oscilacin transitoria y el tiempo de

establecimiento. Se puede ver en las grficas que los parmetros PID
obtenidos con una seal de relevador de menor frecuencia hacen que el
sistema se estabilice en un mayor tiempo, pero tambin disminuyen el
sobrepico inicial de la respuesta. Si el sistema es controlado con los
parmetros obtenidos con la seal de entrada de relevador de mayor
frecuencia, el tiempo de establecimiento se acorta, pero el sobrepico inicial se
incrementa.

La desviacin porcentual que se encuentra con respecto al metodo de

sintonizacin de matlab es bastante grande, superando en todos los casos el
10%.

6.-CONCLUSIONES

El mtodo del relevador otorga parmetros que logran que un sistema R-C de
primer orden sea estable.

Los parametros otorgados por el mtodo del relevador difieren en gran porcentaje
de los otorgados por una sintonizacin realizada en Matlab.

32

La respuesta al escaln de un sistema R-C de primer orden controlado por un

controlador PID cuyos parmetros han sido obtenidos de una sintona mediante el
mtodo del relevador depende de la frecuencia de la seal de relevador que se
haya utilizado en dicha sintona.

Una de las principales dificultades de este mtodo es seleccionar la frecuancia

adecuada para la sintona del sistema, es por ello que deben realizarse pruebas con
distintos valores de frecuencia.

El mtodo del relevador es un mtodo que puede ser sencillamente implementado

en un microcontrolador debido a que no requiere una gran capacidad de
procesamiento.

7.- RECOMENDACIONES

Se recomienda implementar el mtodo del relevador como sintonizador de un

sistema de control adaptativo, ya que este permitir conocer la respuesta del
sistema a los parametros sintonizados y recalibrarlos segn convenga, variando la
frecuencia de la seal de relevador.

No se recomienda utilizar el mtodo del relavador sin control adaptativo en

sintona de plantas que requieran un tiempo de establecimiento corto.

Se podra implementar el mtodo del relevador de la mano con sistemas

adaptativos utilizando un procesador de mayor capacidad que un simple
microcontrolador.

El presente trabajo puede ser utilizado como referencia en trabajos futuros para
implementar el mtodo del relevador en microcontroladores y realizar sintonas
de controladores PID de plantas elctricas sencillas.

33

8.-BIBLIOGRAFA
1. ASTRM, Karl y HGGLUND, Tore. Control PID avanzado. 1ra ed. Madrid, Espaa:
Pearson Educacin, 2009. 488 p. ISBN: 978-84-8322-510-0.
2. CHENG, Yu. Autotuning of PID Controllers, A Relay Feedback Approach, 2da ed.
Taipei, Taiwan: Springer-Verglab, 2006. ISBN-10: 1846280362
3. Crawford, J. Implementacin de un controlador PID por el mtodo del relevador. Costa
Rica: Ciudad Universitaria: Rodrigo Facio, 2014.

34

9.-ANEXOS
ENCUESTAS
UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO
Nombre: _________________________________________
Institucin: _______________________________________
Indicaciones: Lea cuidadosamente cada pregunta y marque con un aspa
(x) la respuesta que considere adecuada.
1.- Respecto a los laboratorios de electrnica de la institucin donde ensea, Cuentan
con un equipo que realice una sintonizacin automtica de variables PID?
SI ____ NO ____
Han contado antes con este tipo de equipos?
______________________________________________________________________
3.- En caso la respuesta 1 sea afirmativa, Ha presentado el equipo imprecisiones a la
hora de la obtencin y clculo de las variables PID?
SI ____ NO ____
2.- En caso la respuesta 1 sea negativa, teniendo en cuenta la aplicacin de tecnologa
de sintonizacin automtica PID en los PLCs modernos en gran nmero de proyectos,
Considera usted una buena plataforma de enseanza un equipo que realice funciones
de sintonizacin automtica para el aprendizaje de los alumnos?
SI ____ NO ____
Por qu?
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
3.- Especifique del 1 al 10 su nivel de inters en un equipo con las prestaciones antes indicadas
______________________________________________________________________
Por qu?
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________

35

UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

Nombre: _________________________________________
Institucin: _______________________________________
Indicaciones: Lea cuidadosamente cada pregunta y marque con un aspa
(x) la respuesta que considere adecuada.
1.- Dentro de la rama de Control y Automatizacin de su carrera, Le ensean a usted
acerca de control PID?
SI ____ NO _____
2.- En caso su respuesta fuera afirmativa, Saba usted que actualmente la mayora de
PLCs cuentan con bloques de sintonizacin de variables PID automtica?
SI ____ NO_____
3.- Dentro del laboratorio de su institucin, Cuentan con algn equipo que realice una
sintonizacin automtica de variables PID?
SI ____ NO _____
4.- Cree usted que contar con un equipo con autosintonizacin PID le ayudara o facilitara el aprendizaje del rea de control dentro de su carrera?
SI ____ NO _____
Por qu?
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
5.- Precise del 1 al 10 que tan interesado estara en poder contar este tipo de equipo.
______________________________________________________________________
Por qu?
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________

36

CDIGO DE ADQUISICIN DE DATOS EN MATLAB

#include <16F88.h>
#device adc=10
#fuses HS,nowdt,noput,nobrownout,nolvp,noprotect
#use delay(clock=20Mhz)
#use rs232(baud=57600,parity=N,xmit=PIN_B5,rcv=PIN_B2,bits=8)
#byte TRISA=0X85
#byte TRISB=0X86
#byte PORTA=0X05
#byte PORTB=0X06
float voltaje, aux;
#int_TIMER0
void TIMER0_isr(void){
printf("%f,", voltaje);
set_TIMER0(60);
}
void main() {
TRISA=255;
TRISB=4;
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_128|RTCC_8_bit);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(GLOBAL);
set_TIMER0(60); //Tiempo de muestreo = 4.992ms
while (TRUE) {
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_adc_ports (sAN0);
set_adc_channel(0);
37

delay_us(20);
aux=read_adc();
delay_us(20);
voltaje=(aux*5)/1023.0;
}
}
CDIGO DE RELEVADOR
#include <16F88.h>
#device adc=10
#fuses HS,nowdt,noput,nobrownout,nolvp,noprotect
#use delay(clock=10Mhz)
#use rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_B5,rcv=PIN_B2,bits=8)
#byte TRISA=0X85
#byte TRISB=0X86
#byte PORTA=0X05
#byte PORTB=0X06
void main() {
TRISA=255;
TRISB=4;
int16 voltaje1, voltaje2, v_max, v_min, aux, aux1;
int var;
float a, vmax, vmin, Ku, Kp, Kd, Ki;
float f=0.6;
while (TRUE) {
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_adc_ports (sAN0);
set_adc_channel(0);
38

delay_us(20);
aux=read_adc();
delay_us(20);
//voltaje1=(aux*5)/1023.0;
voltaje1=aux;
if (var==0){
var++;
voltaje2=voltaje1;
}
else{
if (voltaje1<voltaje2){
v_max=voltaje2;
while (voltaje1<=voltaje2){
voltaje2=voltaje1;
set_adc_channel(0);
delay_us(20);
aux=read_adc();
//voltaje1=(aux*5)/1023.0;
voltaje1=aux;
}
v_min=voltaje1;
}
voltaje2=voltaje1;
aux1=v_max-v_min;
a=(aux1*5)/1023.0;
vmax=(v_max*5)/1023.0;
vmin=(v_min*5)/1023.0;
Ku=20/(3.1415*a);
39

Kp=0.6*Ku;
Ki=Kp/((1/f)/8);
Kd=Kp*((1/f)/2);
printf("Kp: %f Kd: %f Ki: %f a: %f\r",Kp,Kd,Ki,a);
}
}
}

TABLA DE DATOS ADQUIRIDOS

TIME

OUT
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27

0
0.03
0.11
0.19
0.26
0.34
0.42
0.49
0.56
0.63
0.7
0.77
0.84
0.9
0.97
1.04
1.1
1.16
1.23
1.29
1.34
1.4
1.46
1.52
1.57
1.63
1.68
1.73
40

28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72

1.79
1.84
1.89
1.94
1.99
2.04
2.09
2.13
2.18
2.22
2.27
2.31
2.36
2.4
2.44
2.48
2.52
2.56
2.6
2.64
2.68
2.71
2.75
2.79
2.82
2.86
2.89
2.93
2.96
2.99
3.03
3.05
3.09
3.12
3.15
3.18
3.21
3.24
3.26
3.29
3.32
3.35
3.37
3.4
3.43
41

73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117

3.45
3.47
3.5
3.52
3.55
3.57
3.59
3.62
3.64
3.66
3.68
3.7
3.72
3.74
3.76
3.78
3.8
3.82
3.84
3.86
3.88
3.9
3.91
3.93
3.95
3.96
3.98
4
4.01
4.03
4.05
4.06
4.08
4.09
4.11
4.12
4.13
4.14
4.16
4.17
4.19
4.2
4.21
4.23
4.24
42

118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162

4.25
4.26
4.27
4.29
4.3
4.31
4.32
4.33
4.34
4.35
4.36
4.37
4.38
4.39
4.4
4.41
4.42
4.43
4.44
4.45
4.46
4.47
4.47
4.48
4.49
4.5
4.51
4.52
4.52
4.53
4.54
4.55
4.55
4.56
4.56
4.57
4.58
4.58
4.59
4.6
4.61
4.62
4.62
4.63
4.64
43

163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207

4.64
4.65
4.65
4.66
4.66
4.67
4.67
4.68
4.68
4.69
4.7
4.7
4.7
4.71
4.71
4.72
4.72
4.73
4.73
4.74
4.74
4.75
4.75
4.75
4.76
4.76
4.77
4.77
4.77
4.78
4.78
4.78
4.78
4.79
4.79
4.79
4.8
4.8
4.8
4.81
4.81
4.81
4.81
4.82
4.82
44

208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252

4.82
4.83
4.83
4.83
4.83
4.84
4.84
4.84
4.84
4.85
4.85
4.85
4.85
4.86
4.86
4.86
4.86
4.86
4.87
4.87
4.87
4.87
4.88
4.88
4.88
4.88
4.88
4.88
4.89
4.89
4.89
4.89
4.89
4.9
4.9
4.9
4.9
4.9
4.9
4.9
4.91
4.91
4.91
4.91
4.91
45

253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285

4.91
4.91
4.92
4.92
4.92
4.92
4.92
4.92
4.92
4.92
4.93
4.93
4.93
4.93
4.93
4.93
4.93
4.93
4.93
4.94
4.94
4.94
4.94
4.94
4.94
4.94
4.94
4.94
4.94
4.94
4.95
4.95
4.95

46