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Cinematica
La cinematica studia il moto di punti e corpi a prescindere dalle cause che lo determinano.
La relazione tra moto e azioni sar`a oggetto della dinamica. In questo capitolo si descrivono
velocit`a ed accelerazioni prima di un punto materiale e poi di un corpo rigido e di sistemi
di corpi rigidi.
3.1
il vettore posizione del punto OP (t) rispett o ad un altro punto O fisso; per definizione
la veloci`a di P `e il vettore v P
dOP (t)
vP =
= OP (t)
dt
(3.1)
d2 OP (t)
dv P
=
= vP = OP (t)
aP =
2
dt
dt
(3.2)
mentre laccelerazione `e
Nelle precedenti relazioni si `e fatto uso dellanalisi di funzioni vettoriali, per effettuare
la derivata del vettore OP (t). Come per le funzioni scalari la derivata `e il limite di un
rapporto incrementale e molte propriet`a delle funzioni scalari possono essere applicate al
caso di finzioni vettoriali (derivata della somma, differenza, prodotto, funzioni composte
etc.).
Come gi`a fatto nellalgebra vettoriale, per effettuare i calcoli si esprimono le relazioni
vettoriali attraverso equazioni scalari, sfruttando le componenti. In questo caso `e conveniente scrivere il vettore posizione del punto in un sistema di riferimento cartesiano fisso,
secondo la relazione
x(t)
OP (t) = y(t)
(3.3)
z(t)
x(t)
v P = y(t)
= x i + y j + z k
z(t)
(3.4)
x(t)
aP = y(t) = x i + y j + z k
z(t)
3.1.1
(3.5)
Nel caso in cui sia nota la traiettoria del punto, possono risultare utili altre espressioni
per la determinazione di velocit`a ed accelerazioni del punto.
s
P
O
n
P
x
Figura 3.1: Moto di un punto lungo una traiettoria.
Sia una curva regolare nello spazio, corrispondente alla traiettoria del punto P . Su
tale curva si fissa un verso di percorrenza ed unascissa curvilinea s che rappresenta la
posizione del punto rispetto alla curva. Il vettore posizione del punto risulta pertanto
definito in funzione dellascissa curvilinea come
x(s)
OP (s) = y(s)
(3.6)
z(s)
Sono utili anche per la cinematica alcune propriet`a differenziali delle curve, legate alle
dOP (s)
=
ds
(3.7)
ossia la derivata prima del vettore posizione rispetto allascissa curvilinea fornisce il versore
tangente alla curva con verso concorde ad s. Ricorda che | | = 1. La derivata seconda
di OP (s) coinvolge unaltra caratteristica importante della curva , la curvatura c o al
raggio di curvatura
d
n
d2 OP (s)
=
= cn =
(3.8)
2
ds
ds
Il raggio di curvatura pu`o essere interpretato come il raggio della circonferenza che approssima localmente, nellintorno di P la curva ; con n si `e invece indicato il versore
normale alla curva diretto verso il centro di curvatura, ossia il centro della circonferenza
approssimante.
Il moto del punto lungo la curva, come potrebbe accadere per quello di unautomobile
lungo un tragitto, si esprime attraverso una legge del tipo s(t), ossia con la funzione che
lega lascissa curvilinea al tempo. Per lequazione 3.1 e per le regole di derivazione delle
funzioni composte si ha
dOP (s(t))
dOP (s)
=
s = s
(3.9)
vP =
dt
ds
che indica che la velocit`a `e sempre tangente alla traiettoria. Per le accelerazioni, in base
alla precedente e alla 3.2, considerando che anche cambia nel tempo e applicando le
regole di derivazione del prodotto di funzioni, si ottiene
d
dv P
d (s )
d
s 2
aP =
=
= s + s
= s + s
s = s + n
(3.10)
dt
dt
dt
ds
3.2
(3.11)
(3.12)
Le relazioni cinematiche per un corpo rigido possono essere ottenute da quelle del punto
materiale, tenendo conto che i punti che costituiscono il corpo si muovono compatibilmente con il vincolo di rigid`a. Ossia, ad ogni istante durante il movimento
Ps
r
O
3.2.1
Si consideri adesso un corpo rigido vincolato al telaio con una coppia rotoidale in un punto
A. Il corpo si muove di moto rotatorio ed ogni suo punto, dovendo per lipotesi di rigidit`a
avere distanza costante da A, descrive una traiettoria circolare di centro A e raggio pari
alla distanza dal punto A stesso, come mostrato in Fig.3.3. Possono quindi essere usate
per ogni punto le formule 3.11
v P = rP P
aP = rP P + rP 2 nP
v Q = rQ Q
aQ = rQ Q + rQ 2 nQ
A
traiettoria di P
traiettoria di Q
Figura 3.3: Moto rotatorio attorno ad un asse fisso per A.
(3.13)
(3.14)
che in questo caso sono entrambi paralleli allasse di rotazione k; in un moto qualsiasi i
due vettori non sono tra loro paralleli ma rimane comunque vero che essi sono grandezze
` importante quindi sottolineare che si
rappresentative della rotazione del corpo rigido. E
parla di velocit`a ed accelerazione angolare di un corpo rigido e non di un punto del corpo
rigido.
Avendo introdotto questi vettori, si possono scrivere velocit`a ed accelerazione dei punti
di un corpo rigido in rotazione attorno ad un asse fisso di direzione k, come
v P = AP
aP = AP 2 AP
(3.15)
(3.16)
v P = AP
aP = AP + ( AP ) = AP 2 AP
(3.17)
(3.18)
3.2.2
Moto traslatorio
Un corpo rigido si muove di moto traslatorio quando la sua velocit`a angolare rimane nulla
nel tempo e quindi `e nulla anche la sua accelerazione angolare. Pu`o essere utile osservare
che il moto traslatorio pu`o essere sia rettilineo che curvilineo, come mostrato in Fig.3.4.
In entrambi i casi tutti i punti descrivono traiettorie omologhe per cui il vettore spostamento di un punto tra la posizione ad un istante t e quella ad un istante t0 `e lo stesso per
tutti i punti
0 0
AA = P P = d
Ne consegue inoltre che tutti i punti di un corpo rigido che si muove di moto traslatorio
hanno ugual velocit`
a e accelerazione
vA = vP
aA = aP
(3.19)
t'
P
Q
P'
Q'
A'
moto traslatorio rettilineo
t
P
t'
Q
P'
Q'
A'
moto traslatorio curvilineo
Figura 3.4: Moto traslatorio rettilineo o curvilineo.
3.2.3
Moto rototraslatorio
Il moto pi`
u generale di corpo rigido `e dato dalla combinazione di traslazione e rotazione
e si definisce pertanto rototraslatorio. Come sar`a chiarito nello studio dei moti composti,
dato un punto fisso O e due punti A e B si ha che
OB = OA + AB
che per derivazione fornisce
v B = v A + v BA
aB = aA + aBA
v B = v A + AB
(3.20)
aB = aA + AB 2 AB
(3.21)
aB = aA + AB 2 AB
(3.22)
3.2.4
v B = AB
M B = M A + R AB
il campo di velocit`a di un corpo rigido pu`o essere studiato in modo analogo a quanto fatto
per i sistemi equivalenti.
In particolare, per un modo piano non traslatorio (lipotesi R 6= 0 diviene 6= 0), si pu`o
individuare un punto CV avente velocit`a nulla. Questo punto prende il nome di centro
delle velocit`
a del corpo rigido, rispetto al quale la formula fondamentale diviene
v B = CV B
(3.23)
che esprime il fatto che il moto del corpo `e equivalente ad una rotazione attorno al centro
delle velocit`a. Lindividuazione del punto CV , che cambia nel tempo, si ottiene conoscendo
la direzione delle velocit`a di due suoi punti; infatti, in base al teorema di Chasles, il centro
delle velocit`a giace sullortogonale alle velocit`a nei punti.
Nel caso di moto della spazio, come per i sistemi di vettori, esiste un punto avente
velocit`a parallela alla velocit`a angolare , ossia, analogamente alla (1.26),
v = 0
(3.24)
Lasse per parallelo a prende il nome di asse elicoidale del moto o asse di Mozzi,
proprio perche i punti del corpo hanno velocit`a come una vite con questasse. La determinazione dellasse elicoidale del moto segue la stessa procedura descritta per lasse
centrale.
3.3
Moti relativi
3.3.1
OB = OA + AB
(3.25)
v B = v A + v BA
(3.26)
aB = aA + aBA
(3.27)
(3.28)
3.3.2
Si consideri adesso un osservatore ausiliario, mobile, per il quale sono facilmente deter(rel)
(rel)
minabili velocit`a v P ed accelerazione aP relative di un punto o di un corpo. Noto
il moto dellosservatore `e possibile risalire alla velocit`a assoluta del punto attraverso il
teorema di composizione delle velocit`
a che afferma che
(tr)
(rel)
vP = vP + vP
(3.29)
ossia la velocit`a assoluta di un punto `e data dalla somma vettoriale della velocit`a relativa
(tr)
e della velocit`a di trascinamento v P , ossia la velocit`a che avrebbe P se fosse solidale
allosservatore ausiliario e quindi fermo rispetto ad esso.
3.3.3
(Cor)
aP
(rel)
= 2 (tr) v P
laccele-
(3.31)
3.3.4
Una ulteriore importante relazione si ottiene anche per le velocit`a angolari nei moti relativi
= (tr) + (rel)
(3.32)
e quindi la velocit`a angolare assoluta di un corpo `e data dalla somma vettoriale della
velocit`a angolare relativa e della velocit`a angolare di trascinamento (tr) , ossia la velocit`a
angolare dellosservatore ausiliario.
Si sottolinea che tutte queste relazioni sono applicabili sia a moti nel piano che a moti nello
spazio. Possono essere ottenute prendendo un sistema di riferimento fisso S(O, x, y, z) ed
uno mobile S 0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) ed esprimendo il vettore posizione del punto P come
v P = xO0 i + yO
0 j + zO 0 k + (x0 i0 + y 0 j 0 + z 0 k0 ) + x0 i0 + y0 j 0 + z0 k0
in cui si riconoscono
(tr)
vP
(rel)
vP
= xO0 i + yO
0 j + zO 0 k + (x0 i0 + y 0 j 0 + z 0 k0 )
= x0 i0 + y0 j 0 + z0 k0
Nelle precedenti relazioni si `e fatto uso delle formule di Poisson per ricavare le derivate
dei versori del riferimento mobile. In generale si ha che il vettore derivata di un versore
-o di un vettore con modulo costante- `e ortogonale al versore stesso; in particolare, se
`e la velocit`a angolare dellosservatore ausiliario e quindi anche del sistema di riferimento
S 0 ad esso solidale, le formule di Poisson mostrano che
di0
= i0
dt
3.4
dj 0
= j0
dt
dk0
= k0
dt
(3.33)
Gradi di libert`
a
nello spazio con tre coordinate siamo in grado di individuare il punto A e con altri tre
parametri lorientazione nello spazio del segmento AB, quindi i gradi di libert`
a di un corpo
rigido nello spazio sono sei.
Queste considerazioni ipotizzano che il corpo sia libero, sia cio`e senza vincoli che possono
limitare i movimenti riducendone i gradi di libert`a.
3.5
Cos` come in statica i vincoli giocano in cinematica un ruolo fondamentale nella determinazione del moto di un corpo o di un punto ed in questo paragrafo si analizzano in
dettaglio i vari tipi di vincolo limitandoci al caso piano.
3.5.1
y
A
x
y
A
x
3.5.2
Coppia rotoidale
yA = cost
(2)
xB = xB
(1)
(2)
yB = yB
3.5.3
Coppia prismatica
= cost
- per le accelerazioni a = a i
0 = cost
da cui
- il moto relativo `e traslatorio, per cui (rel) = (rel) = 0
- per le velocit`a v (rel) = v i0
- per le accelerazioni a(rel) = a i0