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SEO DO LEITOR
LEITOR

Assinatura

Meu nome Laurins Siqueira

SEO Costa, tenho 20 anos e sou forma-

da em Tcnico em Processamento
de Dados. Atualmente estou cur-
sando o Curso Tcnico em

D O Mecatrnica, o que me levou a

comprar a revista MECATRNICA
ATUAL. Trabalho em uma indstria
de autopeas, na rea de Manu-
teno Industrial, e os artigos en-
contrados nessa revista foram de
grande valia, no s para o curso
que estou fazendo, como tambm
no esclarecimento de algumas d-
vidas existentes. No entanto, gos-
taria de saber se existe a possibili-
Formao em Mecatrnica
dade de assinar esta revista e, se
assim for, quais os procedimentos
Sou tcnico com formao em Eletrnica e Eletrotcnica e trabalho atual-
que devo seguir para tal. Desde j
mente na rea de Grupos Geradores, e sou aluno do Curso de Tecnologia
agradeo pela ateno.
Industrial (com nfase em Automao Industrial) do CEFET-SP (antiga Esco-
Laurins Siqueira Costa -
la Tcnica Federal de So Paulo). J comprei o nmero 1 da revista e gostei
Departamento de Manuteno
muito, penso que ser uma leitura muito til na minha formao profissional.
Meu principal objetivo hoje atuar no ramo de Automao e esse tipo de
Prezados Editores: Sou Enge-
literatura vem complementar os conhecimentos adquiridos na Faculdade e
nheiro Industrial Mecnico, traba-
ajudar nossa formao acadmica e profissional. Obrigado e parabns pela
lho com Instrutor do SENAI CET
iniciativa. Um grande abrao a todos!
de Caador, SC, e tambm fao
Julio Cesar M. Hammerle.
parte da Comisso de Estudos
para a implantao do Curso de
Engenharia Mecatrnica da UnC
Curso o segundo ano de Tcnico em Eletrnica em uma escola de Taubat-
(Universidade do Contestado) des-
UNITAU. Aqui tambm tem Mecatrnica, mas como a primeira turma come-
ta cidade, curso esse que ter seu
ou em 2000 preferi optar pela garantia da Eletrnica, que est na escola h
primeiro vestibular em fevereiro de
mais de 30 anos, apesar de gostar muito mais de automao.
2002, no qual farei parte do qua-
Esta revista veio para completar meus conhecimentos de eletrnica e apre-
dro de professores.
sentar-me conceitos de mecnica, hardware e software, que at ento devi-
Fiquei sabendo da Revista edi-
do Escola ensinar em moldes muito acadmicos, no visando preparar um
tada por vossa Editora atravs de
profissional com conhecimentos muito mais abrangentes, eu no conhecia.
um aluno que adquiriu um exem-
Espero que continuem nesse caminho: bons contedos tericos, boas ilus-
plar. Minha pergunta : Como fa-
traes e dicas para estimular novos projetos. Acredito muito que vocs, da
zer uma assinatura dessa revista?
Editora Saber, esto dando uma enorme contribuio para o futuro do de-
Se atendido, agradeo!
senvolvimento tecnolgico no Brasil.
Everaldo Cesar de Castro
Carlos Alberto da Silva
Prezados Laurins e Everaldo,
Infelizmente, no possvel
Prezados Julio e Carlos,
ainda fazer a assinatura das revis-
Um dos principais objetivos de nossas revistas auxiliar na formao dos
tas Mecatrnica Atual e Mecatr-
futuros profissionais na rea de Mecatrnica. Os nossos artigos so escritos
nica Fcil, pois necessrio que
por tcnicos, engenheiros e professores experientes, alguns dos quais atu-
transcorram algumas edies para
ando diretamente na Indstria e que, portanto, conhecem o dia-a-dia do cho
que a revista se fixe no mercado.
de fbrica. Isso faz com que essas informaes sejam de grande valia para
Porm, to logo isso seja feito, ser
todos aqueles que trabalham ou que ainda vo trabalhar com a Mecatrnica,
divulgado no nosso site (http://
principalmente dentro de um contexto industrial.
www.mecatronicaatual.com.br) e
Ficamos muito satisfeitos em saber que estamos alcanando nosso obje-
tambm na prpria publicao.
tivo.

4 MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

 SEO DO LEITOR

Mecatrnica Atual em todo o

Mecatrnica Fcil Brasil

excelente a revista Mecatrnica Atual, gostaria de saber como fazer Gostaria de obter informaes de
para assinar a revista, e se o suplemento Mecatrnica Fcil vai acompa- quando a revista Mecatrnica Atual
nhar a revista todos os meses ou ter que ser adquirido em separado. Agra- ser lanada em todo territrio
deo. nacional. Eu moro em Petrolina - PE,
Antnio Carlos Gonalves Vieira localizada no vale do So Francisco.
Em nossa regio est havendo um
grande progresso em se tratando de
Caro Antnio, automao de projetos de irrigao,
Quando a Mecatrnica Fcil foi concebida, a idia era que fosse um mas os profissionais que saem das
suplemento da revista Mecatrnica Atual. Porm, esta mostrou-se logo CEFETs no conhecem CLPs, inver-
ser muito mais do que um suplemento, passando a ser uma revista. A dife- sores, ou seja, instrumentao em
rena essencial entre as duas revistas que a Mecatrnica Fcil destina- geral. Vejo que a Editora Saber est
se queles que desejam adquirir os seus primeiros conhecimentos de nos beneficiando com boas informa-
Mecatrnica atravs de matrias de abordagem bsica e projetos prticos. es na revista Saber Eletrnica, fi-
Entretanto, essas matrias servem tambm para aqueles que desejam re- caria melhor ainda se a revista
ver alguns conceitos bsicos que, por algum motivo, no tenham ficado Mecatrnica Atual aparecesse por
devidamente sedimentados. O mesmo se aplica aos projetos prticos. Mui- aqui. Atenciosamente,
tos leitores, que j trabalham com a Mecatrnica, esto explorando o car- Gilson Alencar Costa
ter ldico da matria atravs da realizao dos projetos prticos publica-
dos, sejam construdos por ele mesmo, ou por seu filhos ou alunos. Prezado Gilson,
Por outro lado, a revista Mecatrnica Atual destina-se queles que j As revistas Mecatrnica Atual e
trabalham com a Mecatrnica. A partir desta edio passaremos a trazer Mecatrnica Fcil so distribudas em
mais artigos pertinentes ao contexto industrial, que onde a Mecatrnica todo o Brasil. Caso voc no as en-
se faz mais presente, procurando apresentar dicas e solues para aque- contre, pedimos que entre em conta-
les que esto, direta ou indiretamente envolvidos com a Automao Indus- to conosco atravs do e-mail: a.leitor.
trial. Assim como a outra revista, isso no significa que aqueles que esto mecatronicaatual@editorasaber.com.br
comeando, no devam aproveitar esta oportunidade de ver aplicaes pr- informando os endereos das bancas
ticas da Mecatrnica no dia-a-dia da Indstria. Portanto, as duas revistas que voc no encontrou para que pos-
tm condies de contribuir para todos os interessados, uma vez que o samos verificar juntamente com a Dis-
objetivo das duas trazer informaes sob abordagens diferentes. tribuidora o que ocorreu.

Erramos
Agradecemos a todos os leitores que nos cha-
maram a ateno para alguns erros cometidos na
edio anterior. Pedimos aos leitores que anotem as
correes.

1. Caixas de reduo
pgina 16 Onde se l: ... conduzem os transis-
tores Q1 e Q3... na verdade : ... conduzem os tran-
sistores Q1 e Q4... e onde se l: ... conduzem os
transistores Q2 e Q4... na verdade : ... conduzem
os transistores Q2 e Q3....

2. Os segredos da porta paralela

pgina 36 Onde se l: ...podemos sugerir o cir-
cuito com o 74H451... na verdade : ...podemos
sugerir o circuito com o 74LS451... e onde se l: ...faz
uso de um Latch Octal tipo D do tipo 74HC573... na
verdade : ...faz uso de um Latch Octal tipo D do
tipo 74LS573...
pgina 37 Na figura 17, faltaram os circuitos
(e), (f) e (g), que mostramos ao lado:

MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002 5

SEO DO LEITOR

Esclarecimentos
Os segredos da porta
paralela
1. O uso de resistores
pequenos aumenta a ca-
pacidade de corrente, mas
a tenso sobre ele me-
nor. Se bem que esta solu-
o seja adotada na exci-
tao de LEDs e acopla-
dores, no podemos dizer
que a melhor.
2. Os CIs 74LS540 e
74LS541 so ambos
buffers. A diferena que
o LS540 inversor e o
LS541 no inversor. O uso
o mesmo.
Nmeros Atrasados
Ol, meu nome Henrique do Amaral Marti, sou Tcnico em Eletrnica e traba-
lho em uma empresa de telefonia. Comprei a primeira edio da revista
MECATRNICA ATUAL e gostei muito, principalmente das reportagens sobre a porta
paralela e a programao usando PASCAL, foi de muito proveito para mim, at j
montei um projeto usando os conhecimentos que adquiri com a revista. Fiquei espe-
rando a segunda edio para que pudesse conhecer mais coisas a respeito da
mecatrnica e do uso de computadores para o controle de placas eletrnicas de-
senvolvidas por mim, mas acontece que na cidade em que moro (So Roque, a 50
km da Grande So Paulo) as pessoas no so muito interessadas em publicaes
tcnicas, principalmente das reas de Eletrnica e Mecatrnica e at agora o jorna-
leiro no comprou a segunda edio. Eu j conversei com ele, mas ele no pareceu
muito interessado em resolver o meu problema.
Ser que no haveria uma forma para que eu pudesse comprar as revistas
diretamente de vocs? Se houver, por favor me informem. Obrigado.
Henrique do Amaral Marti
Caro Henrique,
Estamos muito contentes por receber um retorno to positivo por parte de vocs,
leitores. Agradecemos muito pelo incentivo e continuaremos nos empenhando em
produzir materiais interessantes e, acima de tudo, teis.
Como ainda no estamos disponibilizando a assinatura da revista, a nica forma
delas serem adquiridas na Editora depois que elas so recolhidas das bancas.
possvel adquirir os nmeros atrasados atravs do site: http://
www.mecatronicaatual.com.br ou pelo telefone: 11 69124700.

Pesquisa Sugestes dos Leitores

Agradecemos a todos os que nos ajudaram responden- Prezados Editores:

do a pesquisa contida na ltima edio. As informaes
recebidas foram muito valiosas para melhorarmos a quali-
dade dos artigos contidos nas revistas, procurando adequ-
los s necessidades dos leitores.
Pedimos que continuem nos ajudando, respondendo
pesquisa contida nesta edio para que possamos melho-
rar ainda mais as prximas edies.
No primeiro nmero, oferecemos a resposta aos 10 pri-
meiros a enviar (considerando o carimbo do correio), uma
caixa de reduo para ser utilizada em projetos de
Mecatrnica. Os contemplados foram:
Anderson Abner de S. Souza Parnamirim RN
Andr Hetterich Metzler Florianpolis SC
Carlos A. Q. Pereira So Paulo SP
J. Arthur N. F Salvador BA
Jos Antnio Moraes Tijucas SC
Luciano Batista dos Santos So Joo de Meriti
Marcos Alberto Bueno Louveira SP
Paulo Vitor Pedroso Cachoeira do Sul RS
Rafael Gomes Nogueira Belo Horizonte MG
Reginaldo Fernando dos Reis Poos de Caldas MG
Sou leitor assduo da publicao Saber Eletrnica
(Tecnologia - Informtica - Automao), e gostei muito
dessa nova revista Mecatrnica Atual e Mecatrnica
Fcil, pois hoje em dia, para ns que trabalhamos na
rea, de grande valia aperfeioar nossos conheci-
mentos. Espero ver artigos de Instrumentao Indus-
trial (Presso, Temperatura, Vazo, pH, Viscosidade,
Densidade e PID).
Rogrio Carvalho de Castro (Tc. em
Instrumentao).
Prezado Rogrio,
Inicialmente, gostaramos de agradecer a todos os
leitores que nos enviam sugestes para a melhoria das
nossas publicaes. muito importante recebermos
este retorno e todas as sugestes crticas e coment-
rios podem ser enviados para o e-mail:
a.leitor.mecatronicaatual@editorasaber.com.br.
A partir desta edio, traremos matrias mais vol-
tadas Automao Industrial de modo que algumas
das suas sugestes certamente sero contempladas
nas prximas edies.

6 MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

 ELETRNICA

Alexandre Capelli

ACIONAMENTO DE
H dois anos, aproximadamente, publicamos na
MOTORES ELTRICOS
Revista Saber Eletrnica uma srie (composta por trs
artigos) sobre inversores de freqncia. Um dos equipamentos mais cls-
N a p o c a , a s R ev i s t a s M e c a t r n i c a F c i l e sicos da Eletrnica Industrial o
acionamento. Imaginem uma fbri-
Mecatrnica Atual estavam em uma fase embrion- ca de papel, por exemplo.
ria, fazendo com que todos os artigos de robtica e O produto deve ser bobinado pe-
automao caminhassem para uma nica obra, isto las vrias etapas do seu processo fa-
bril e, para isso, as bobinas devem
, a prpria Saber. manter o papel esticado. Notem pela
Como agora temos no apenas uma, mas sim duas figura 1, que a rotao e o sincronis-
revistas de mecatrnica, decidimos rever os artigos mo entre os dois motores eltricos
devem ser extremamente precisos,
voltados a essas reas, e que fizeram sucesso devi-
pois caso um motor A gire mais r-
do ao seu alto nvel tcnico e aplicao em campo. A pido que um B, o papel ficar com fol-
idia public-los novamente, visto que agora j te- ga (criando uma barriga). Por outro
lado, se o motor B tender a girar mais
mos um pblico alvo bem definido para mecatrnica.
rpido que o A, o papel poder se es-
Seriamos injustos, entretanto, se no fizessemos um ticar a ponto de quebrar.
up-grade desses artigos, acrescentando as ltimas O acionamento, nesse caso, uti-
tendncias de mercado. Sem dvida, dessa forma, os lizado para controlar a velocidade de
rotao e torque do motor, de modo a
artigos agregaro valor ao nosso antigo e fiel leitor manter a correta tenso mecnica do
que, por ventura, j tenha lido a primeira verso. papel. Normalmente, utiliza-se um
acionamento para cada motor.
Assim como vimos o exemplo em
uma mquina de fazer papel, os
ELETRNICA
Figura 1 - Motores A e B, sincronizados.
acionamentos so utilizados nos mais
diversos equipamentos, tais como
guindastes, elevadores, mquinas-
ferramenta, etc...
H duas famlias de acionamentos:
acionamentos de corrente contnua
(tambm chamados conversores CC),
e acionamentos de corrente alternada
(tambm chamados de inversores de fre-
qncia). O primeiro deles j se tornou
obsoleto, sendo utilizado atualmente
apenas em situaes bem especficas.
Mesmo assim, teremos de estud-lo um
pouco para que possamos compreen-
der melhor os inversores de freqncia
(assunto deste artigo).
ACIONAMENTO CC
O motor CC tem como principal
qualidade seu alto torque, e prova
disso que no metr de So Paulo,
bem como nos nibus eltricos, o
motor CC. Esse tipo de motor
largamente utilizado em trao
eltrica, situao em que neces-
sitamos de alto torque (principal-
mente na partida).
Como tudo na vida, tambm te-
mos desvantagens em corrente
contnua. O motor CC, devido
construo do seu rotor, e co-
mutao do coletor (faiscamento),
no pode atingir uma velocidade
muito alta . Outra desvantagem
a necessidade de constante ma-
nuteno (troca de escovas, lim-
peza, balanceamento, etc...). Atu-
almente, os custos de manuteno
e o alto preo do motor CC limita-
8 MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
ram a sua utilizao em situaes
que exigem um torque muito alto.
A frmula que mostra o comporta-
mento de um motor CC apresentada
a seguir, onde: E = tenso de alimenta-
o (armadura); K = constante de mate-
rial; = densidade do fluxo magntico; e
= velocidade de rotao (rpm).
E=..
Resumindo, em um motor CC a
velocidade de rotao proporcio-
nal sua tenso de alimentao, e
o torque proporcional corrente
que circula pela ar madura
(enrolamento do rotor).
Tambm o fluxo magntico influen-
cia a rotao, s que de modo inverso
Figura 2 - Acionamento CC.
(quanto maior o fluxo, menor a rotao,
e vice- versa).
A figura 2 mostra o esquema geral
de um acionamento CC.
Notem que o acionamento forma-
do por 4 blocos bsicos: regulador de
velocidade; regulador de corrente; ge-
rador de pulsos de disparo; e ponte
retificadora. O primeiro bloco forma-
do por uma malha de amplificadores
operacionais, cuja funo enviar ao
prximo mdulo uma tenso proporcio-
nal diferena entre a tenso de con-
trole (velocidade desejada) e a tenso
real (velocidade real do motor). Isso
quer dizer que, para comandarmos
uma velocidade para o motor, basta in-
jetarmos uma tenso DC na entrada
do primeiro mdulo.
A rotao do motor ser proporcio-
nal a essa tenso de controle. Em m-
quinas operatrizes, por exemplo, essa
tenso enviada pelo comando num-
rico, e seu valor est entre 0 a 10 V.Para
garantir que essa rotao no se altere
quando o motor estiver com carga, um
pequeno gerador de tenso DC
acoplado mecanicamente ao eixo do
motor. A tenso de sada desse gerador
fica sujeita s variaes de velocidade
do motor, visto que o eixo do gerador
gira na mesma velocidade do motor.
Quando a rotao tende a cair, a
tenso do gerador tende a diminuir e,
imediatamente, a tenso de sada do
mdulo 1 aumenta, comandando um
acrscimo de corrente para o segundo
 ELETRNICA

mdulo. Com uma corrente maior, o

torque do motor aumenta, e sua velo-
cidade volta ao valor desejado. Quan-
do a carga do motor retirada, o pro-
cesso o inverso, isto , a tenso do
gerador aumenta, a tenso proporcio-
nal do mdulo 1 diminui, e a corrente
do mdulo 2 tambm diminui, redu-
zindo o torque e impedindo o acrsci-
mo de velocidade.
Nada disso funcionaria sem um
elo de ligao entre as duas primei-
ras malhas de controle e a ponte
retificadora.
Essa justamente a funo do
terceiro bloco. Esse bloco um
gerador de pulsos de disparo.
Atravs da tenso proporcional do
Figura 3 - Esquema de um inversor de freqncia trifsico.
mdulo 2 (que tambm resulta-
do da proporo do mdulo 1),
esse mdulo desloca os pulsos de
disparo da ponte retificadora, au-
mentando ou diminuindo a potn-
cia do motor.
O funcionamento detalhado
desse bloco no ser explorado
neste ar tigo, porm interessan-
te para o leitor aprender sobre o
circuito integrado mais utilizado
para essa funo, e que se trata
do TCA 785. Na Saber Eletrnica
nmero 322, o artigo Controle de
fase com o integrado TCA 785 de-
monstra com muitos detalhes
como esse dispositivo opera.
No quarto e ltimo bloco trata-se Figura 4 - Esquema de um inversor (monofsico) de freqncia.
apenas de uma ponte retificadora
trifsica (formada geralmente por
SCRs), que ligada ao motor atra- desenvolvidos para trabalhar com to maior for a freqncia, maior a
vs de um sensor de corrente (S). motores AC. rotao e vice-versa.
Esse sensor propicia uma tenso de O motor AC tem uma srie de van- N= 120.f / P
referncia ao mdulo 2 (regulador de tagens sobre o DC: onde: N= rotao em rpm
corrente) proporcional corrente - baixa manuteno f= freqncia da rede, em Hz
consumida pelo motor. - ausncia de escovas comutadoras p= nmero de plos.
Conforme foi dito anteriormente, - ausncia de faiscamento
esse tipo de acionamento ficou ob- - baixo rudo eltrico Assumindo que o nmero de p-
soleto e est sendo substitudo pe- - custo inferior los de um motor AC seja fixo (deter-
los inversores de freqncia . - velocidade de rotao superior. minado na sua construo), ao vari-
armos a freqncia de alimentao,
INVERSORES DE FREQNCIA Essas vantagens levaram a in- variamos na mesma proporo, sua
dstria a desenvolver um siste- velocidade de rotao.
A funo do inversor de fre- ma capaz de controlar a potn- O inversor de freqncia, portanto,
qncia a mesma do conversor cia (velocidade + torque) de um pode ser considerado como uma fonte
CC, isto , regular a velocidade de motor AC. de tenso alternada de freqncia va-
um motor eltrico mantendo seu Conforme vemos na frmula a rivel. Claro que isso uma aproxima-
torque (conjugado). A diferena seguir, a velocidade de rotao de o grosseira, porm d uma idia pela
agora o tipo de motor utilizado. um motor AC depende da freqn- qual chamamos um acionamento CA,
Os inversores de freqncia foram cia da rede de alimentao. Quan- de inversor de freqncia.

MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002 9

ELETRNICA
Figura 5 - Sentido de
circulao da corrente de A para B.
Figura 6 - Correntede B para A.
Os circuitos internos de um inver-
sor so bem diferentes de um
acionamento CC (conversor CC). A fi-
gura 3 ilustra um diagrama simplifi-
cado dos principais blocos.
A primeira etapa do circuito for-
mada por uma ponte retificadora
(onda completa) trifsica, e dois
capacitores de filtro. Esse circuito for-
ma uma fonte DC simtrica, pois h
um ponto de terra como referncia.
Temos ento uma tenso contnua +
V/2 (positiva) e uma V/2 (negativa)
em relao ao terra, formando o que
chamamos de barramento DC. O
barramento DC alimenta a segunda
etapa, constituda de seis transistores
IGBTs e que, atravs de uma lgica
de controle (terceira etapa), liga e
desliga os transistores de modo a al-
ternarem o sentido de corrente que
circula pelo motor.
Antes de estudarmos como pos-
svel transformar uma tenso DC em
AC, atravs do chaveamento de tran-
sistores em um circuito trifsico, va-
mos fazer uma prvia, em um circui-
to monofsico. Observem a fig. 4 , e
notem que a estrutura de um inversor
trifsico praticamente igual ao nos-
10
so modelo monofsico. A primeira eta-
pa o mdulo de retificao e
filtragem, que gera uma tenso DC
fixa (barramento DC) e que alimenta
4 transistores IGBTs.
Imaginem agora que o circuito da
lgica de controle ligue os transisto-
res 2 a 2 na seguinte ordem : primeiro
tempo- transistores T1 e T4 ligados, e
T3 e T2 desligados. Nesse caso, a cor-
rente circula no sentido de A para B
(fig. 5) ; segundo tempo- transistores
T1 e T4 desligados, e T3 e T2 ligados.
Nesse caso, a corrente circula no sen-
tido de B para A (fig. 6).
Ao inverter-se o sentido de corren-
te, a tenso na carga (motor) passa a
ser alter nada, mesmo estando
conectada a uma fonte DC. Caso au-
mentemos a freqncia de desses
transistores, tambm aumentaremos
a velocidade de rotao do motor, e
vice-versa. Como os transistores ope-
ram como chaves (corte ou satura-
o), a forma-de-onda de tenso de
sada do inversor de freqncia sem-
pre quadrada.
Raramente encontramos aplica-
es monofsicas nas indstrias. A
maioria dos inversores so trifsicos,
portanto, faamos outra analogia de
funcionamento tomando como base
ainda o inversor trifsico da figura 3.
A lgica de controle agora precisa dis-
tribuir os pulsos de disparos pelos 6
IGBTs, de modo a formar uma ten-
so de sada (embora quadrada), al-
ternada e defasada de 120 uma da
outra. Como temos 6 transistores, e
devemos lig-los 3 a 3, temos 8 com-
binaes possveis, porm apenas 6 fases do motor.
sero vlidas, conforme veremos a
seguir.
Na figura 7 representamos os
IGBTs como chaves, pois em um in-
versor assim que eles funcionam.
Caso o leitor tenha interesse em es-
tudar mais detalhadamente o funcio-
namento do IGBT, a revista Saber n
326 publicou um artigo completo so-
bre o assunto.
A lgica de controle proporciona-
r as seguintes combinaes de pul-
sos para ativar (ligar) os IGBTs:
1 tempo T1, T2, T3
2 tempo T2, T3, T4
3 tempo T3, T4, T5
4 tempo T4, T5, T6
5 tempo T5, T6, T1
6 tempo T6, T1, T2
As possibilidades T1,T3,T5 e T4, T6,
T2 no so vlidas, pois ligam todas
as fases do motor no mesmo potenci-
al. No havendo diferena de poten-
cial, no h energia para movimentar
o motor, portanto essa uma condi-
o proibida para o inversor.
Vamos analisar uma das condi-
es, e as restantes sero anlogas.
No 1 tempo temos T1,T2,e T3 ligados,
e os restantes desligados. O
barramento DC possui uma refern-
cia central (terra), portanto temos +V/
2, e V/2 como tenso DC. Para que
o motor AC possa funcionar bem, as
tenses de linha Vrs, Vst, e Vtr devem
estar defasadas de 120. O fato da for-
ma-de-onda ser quadrada e no
senoidal (como a rede) no compro-
mete o bom funcionamento do motor.
Para esse primeiro tempo de
chaveamento, teremos:
Vrs = +V/2 V/2 = 0
Vst = + V/2 (- V/2)= + V
Vtr = -V/2 V/2 = - V
Notem que, quando falamos em
Vrs, por exemplo, significa a diferen-
a de potencial entre R (no caso como
T1, est ligado igual a + V/2)e S ( +
V/2 tambm). Analogamente: Vst = +
V/2 ( -V/2) = + V , e por a vai !
Caso faamos as seis condies
(tempos) que a lgica de controle es-
tabelece aos IGBTs, teremos a se-
guinte distribuio de tenses nas 3
Figura 7 - IGBT's como chaves.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

Traduzindo essa tabela em um dia-
grama de tempos, teremos as trs for-
mas-de-onda de tenso, conforme
mostra a figura 8. Notem que as trs fa-
ses esto defasadas de 120 eltricos,
exatamente como a rede eltrica trifsica.
CURVA V/F
Como vimos anteriormente, se variar-
mos a freqncia da tenso de sada no
inversor , alteramos na mesma proporo
a velocidade de rotao do motor.
Normalmente, a faixa de variao
de freqncia dos inversores fica en-
tre 5 e 300 Hz (aproximadamente).
A funo do inversor de fre-
qncia, entretanto, no apenas
controlar a velocidade de um mo-
t o r AC. E l e p r e c i s a m a n t e r o
torque (conjugado) constante para
no provocar alteraes na rota-
o, quando o motor estiver com
carga.
Um exemplo clssico desse pro-
blema a mquina operatriz. Ima-
ginem um inversor controlando a ve-
Figura 8 - Forma-de-ondas da tenso.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
locidade de rotao de uma placa
(parte da mquina onde a pea a
ser usinada fixada) de um tor-
no. Quando introduzimos a ferra-
menta de corte, uma carga mec-
nica imposta ao motor, que deve
manter a rotao constante. Caso
a rotao se altere, a pea pode
apresentar um mau acabamento
de usinagem.
Para que esse torque realmen-
te fique constante, por sua vez, o
inversor deve manter a razo V/F
constante. Isto , caso haja mu-
dana de freqncia, ele deve
mudar ( na mesma proporo) a
tenso, para que a razo se man-
tenha, por exemplo:
f = 50 Hz V = 300 V
V/f = 6
Situao 1: o inversor foi progra-
mado para enviar 50 Hz ao motor, e
sua curva V/f est parametrizada em
6. Automaticamente, ele alimenta o
motor com 300 V.
f = 60Hz V = 360 V
V/f = 6
Situao 2 : o inversor recebeu
uma nova instruo para mudar de
50 Hz para 60 Hz. Agora a tenso
passa a ser 360 V, e a razo V/f
mantm-se em 6. Acompanhe a
curva mostra na figura 9.
O valor de V/f pode ser progra-
mado (parametrizado) em um in-
versor, e depender da aplicao.
Quando o inversor necessita de
um grande torque, porm no atin-
ge velocidade muito alta, atribu-
mos a ele o maior V/f que o equi-
pamento puder fornecer, e desse
modo ele ter um melhor rendi-
mento em baixas velocidades, e
alto torque. J no caso em que o
inversor deva operar com altas ro-
taes e com torques no to al-
tos, parametrizamos um V/f me-
ELETRNICA
nor, e encontraremos o melhor
rendimento para essa outra situa-
o. Mas, como o inversor poder
mudar a tenso V, se ela fixada
no barramento DC atravs da re-
tificao e filtragem da prpr ia
rede?
O inversor altera a tenso V,
oriunda do barramento DC, atra-
vs da modulao por largura de
pulso (PWM). A unidade lgica,
alm de distribuir os pulsos aos
IGBTs do modo j estudado, tam-
bm controla o tempo em que
cada IGBT permanece ligado (ci-
clo de trabalho).
Quando V tem que aumentar
,os pulsos so alargados (maior
tempo em ON), e quando V tem
que diminuir, os pulsos so estrei-
tados. Dessa forma, a tenso efi-
caz entregue ao motor poder ser
controlada.
A freqncia de PWM tambm
pode ser parametrizada, e geral-
mente encontra-se entre 2,5 kHz
e 16 kHz. Na medida do possvel,
devemos deix-la prxima do limi-
te inferior, pois assim diminumos
as interferncias eletromagnticas
geradas pelo sistema (EMI).
Observe na figura 10 um con-
junto de cinco inversores de fre-
qncia para centro de usinagem.
O INVERSOR POR DENTRO
A figura 11 mostra um diagrama
de blocos de um inversor de freqn-
cia tpico. Cabe lembrar que cada fa-
bricante utiliza sua prpria tecnologia,
mas esse modelo abrange uma gran-
de parte dos inversores encontrados
no mercado atual.
Podemos, portanto, dividi-lo em 4
blocos principais:
Figura 9 - Curva Tenso x Freqncia.
11
ELETRNICA
Figura 10 - Inversor de freqncia em um centro de usinagem.
1 bloco CPU
A CPU (Unidade Central de
Processamento) de um inversor
de freqncia pode ser forma-
da por um microprocessador ou
por um microcontrolador (como
o PLC). Isso depende apenas do
fabricante. De qualquer forma,
nesse bloco que todas as infor-
maes (parmetros e dados do
sistema ) esto armazenadas,
Figura 11 - D.B. de um Inversor de Freqncia.
12
visto que tambm uma memria est
integrada a esse conjunto. A CPU
no apenas armazena os dados e
parmetros relativos ao equipamen-
to, como tambm executa a funo
mais vital para o funcionamento do
inversor: gerao dos pulsos de dis-
paro, atravs de uma lgica de con-
trole coerente, para os IGBTs. O fun-
cionamento dessa lgica est descri-
to no artigo passado.
2 bloco IHM
O 2 bloco o IHM (Interface Homem
Mquina).
atravs desse dispositivo que po-
demos visualizar o que est ocorrendo
no inversor (display), e parametriz-lo de
acordo com a aplicao (teclas).
A figura 12 mostra um IHM tpico,
com suas respectivas funes. Esse
mdulo tambm pode ser remoto.
3 bloco Interfaces
A maioria dos inversores pode ser
comandada atravs de dois tipos de
sinais: analgicos ou digitais. Normal-
mente, quando queremos controlar a
velocidade de rotao de um motor
AC no inversor, utilizamos uma ten-
so analgica de comando. Essa ten-
so se situa entre 0 a 10 Vcc. A velo-
cidade de rotao (rpm) ser propor-
cional ao seu valor, por exemplo :
1 Vcc = 1000 rpm, 2 Vcc = 2000 rpm, etc...
Para inverter o sentido de rotao, basta
inverter a polaridade do sinal analgico (ex:
0 a 10 Vcc sentido horrio , e 10V a 0 anti
- horrio). Esse o sistema mais utilizado
em mquinas ferramenta automticas,
sendo que a tenso analgica de controle
proveniente do controle numrico
computadorizado (CNC).
Alm da interface analgica, o in-
versor possui entradas digitais. Atra-
vs de um parmetro de programa-
o, podemos selecionar qual entra-
da vlida (analgica ou digital).
4 bloco Etapa de potncia
A etapa de potncia constituda
por um circuito retificador , que alimen-
ta (atravs de um circuito intermedi-
rio chamado barramento DC) o cir-
cuito de sada inversor (mdulo IGBT).
Maiores detalhes sobre essa eta-
pa tambm podero ser vistos no n-
mero j citado (Saber n 327).
INSTALAO DO INVERSOR
Feita essa pequena reviso da estru-
tura funcional do inversor, vamos mostrar
como instal-lo. A figura 13 mostra a con-
figurao bsica de instalao de um in-
versor de freqncia. Existe uma grande
quantidade de fabricantes, e uma infini-
dade de aplicaes diferentes para os
inversores. Portanto, o esquema da fi-
gura refere-se verso mais comum.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

Figura 12 - IHM tpico.
Sensores e chaves extras, com certeza,
sero encontrados em campo, mas a es-
trutura a mesma.
Os terminais identificados como: R,S,eT
(ou L1, L2, e L3), referem-se entrada
trifsica da rede eltrica. No comum en-
contrarmos inversores monofsicos aplica-
dos na indstria. Para diferenciar a entrada
da rede para a sada do motor, a sada( nor-
malmente) vem indicada por: W,V,e U.
Alm da potncia, temos os bornes
de comando. Cada fabricante possui sua
prpria configurao, portanto, para sa-
ber quem quem temos de consultar o
manual de respectivo fabricante. De qual-
quer maneira, os principais bornes so
as entradas (analgicas ou digitais), e as
sadas (geralmente digitais).
Figura 13 - Instalao de um inversor de freqncia.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
No exemplo da figura 13, temos
um CNC comandando um inversor
atravs da sua entrada analgica (0 a
10 Vcc).
Nesse caso, as entradas digitais
foram utilizadas para um boto de
emergncia , e um sensor de veloci-
dade de rotao (encoder).
OS DEZ MANDAMENTOS DA
INSTALAO DO INVERSOR DE
FREQNCIA
- Cuidado! No h inversor no
mundo que resista ligao invertida
de entrada da rede eltrica trifsica,
com a sada trifsica para o motor.
ELETRNICA
- O aterramento eltrico deve es-
tar bem conectado, tanto ao inversor
como ao motor.
- O valor do aterramento nunca deve
ser maior que 5 (norma IEC536), e
isso pode ser facilmente comprovado
com um terrmetro, antes da instalao.
- Caso o inversor possua uma
interface de comunicao( RS 232, ou
RS 485) para o PC, o tamanho do
cabo deve ser o menor possvel.
- Devemos evitar ao mximo, mis-
turar (em um mesmo eletroduto ou
canaleta) cabos de potncia (rede el-
trica, ou sada para o motor) com ca-
bos de comando (sinais analgicos,
digitais, RS 232, etc...).
- O inversor deve estar alojado
prximo a orifcios de ventilao,
ou, caso a potncia seja muito alta,
deve estar submetido a uma venti-
lao (ou exausto). Alguns inver-
sores j possuem um pequeno
exaustor interno.
- A rede eltrica deve ser confivel,
isto , jamais ultrapassar variaes de
+ou- 10% em sua amplitude.
- Sempre que possvel, utilizar os
cabos de comando devidamente
blindados.
- Os equipamentos de controle (PLC,
CNC, PC, etc...), que funcionarem em
conjunto com o inversor, devem possuir
o terra em comum. Normalmente, esse
terminal vem indicado pela referncia PE
( proteo eltrica), e sua cor amarela
e verde ( ou apenas verde ).
- Utilizar sempre parafusos e arruelas
adequadas para garantir uma boa fixa-
o ao painel. Isso evitar vibraes me-
cnicas. Alm disso, muitos inverso-
res utilizam o prprio painel em que so
fixados como dissipador de calor. Uma
fixao pobre, nesse caso, causar um
aquecimento excessivo ( e possivelmen-
te sua queima ).
- Caso haja contatores e bobinas agre-
gadas ao funcionamento do inversor, uti-
lizar sempre supressores de rudos el-
tricos (circuitos RC para bobinas AC, e
diodos para bobinas DC).
Essas precaues no visam apenas
melhorar o funcionamento do inversor,
mas evitar que ele interfira em outros equi-
pamentos ao seu redor. O inversor de fre-
qncia , infelizmente, um grande gera-
dor de EMI (interferncias eletro-
magnticas) e, caso no o insta-
13
ELETRNICA
larmos de acordo com as orienta-
es acima, poderemos prejudicar
toda a mquina ( ou sistema ) ao
seu redor. Basta dizer que, para
um equipamento atender o merca-
do europeu, a certificao CE (Co-
munidade Europia) exige que a
emisso eletromagntica chegue
a nveis baixssimos (norma IEC
22G WG4 (CV) 21).
PARAMETRIZAO
Para que o inversor funcione a con-
tento, no basta instal-lo corretamente.
preciso informar a ele em que condi-
es de trabalho ir operar. Essa tarefa parmetro est em 220 VCA, e nosso
justamente a parametrizao do inver-
sor. Quanto maior o nmero de recursos
que o inversor oferece, tanto maior ser
o nmero de parmetros disponveis.
Existem inversores com tal nvel de sofis-
ticao, que o nmero de parmetros ul-
trapassa a marca dos 900!
Obviamente, neste artigo, veremos
apenas os principais e no utilizare-
mos particularidades de nenhum fa-
bricante, pois um mesmo parmetro,
com certeza, muda de endereo de
fabricante para fabricante.
A partir de agora, portanto, nosso in-
versor imaginrio ser da marca Saber.
O inversor de freqncia Saber tem as
mesmas funes dos demais fabricantes
( Siemens, Yaskawa, ABB, etc... ), porm,
temos a liberdade de nomearmos segun-
do a nossa convenincia, a ordem dos
parmetros. Isso no dever dificultar o
trabalho com inversores reais, pois basta
associarmos com os indicados pelo ma-
nual do fabricante especfico.
Parmetro 001:
Tenso nominal do motor.
Esse parmetro existe na maioria
dos inversores comerciais, lembran-
do que no necessariamente como
P 001, e serve para informarmos ao
inversor qual a tenso nominal em
que o motor ir operar. Suponha que
o motor tenha tenso nominal 380
VCA. Como vamos introduzir essa in-
formao (parmetro) no inversor?
Tomando como base a figura 12
(IHM) vamos observar a seqncia de
teclas. O display dever estar 0.0
(pois s podemos parametrizar o in-
versor com o motor parado).
14
1 passo
Acionamos a tecla P e as setas
para acharmos o parmetro. Ex:
P,e at achar o parmetro res-
pectivo. No nosso caso, logo o 1
OOO1
2 passo
Agora aciona-se P novamente, e o va-
lor mostrado no display ser o valor do
parmetro, e no mais a ordem em que
ele est.
Ex: O 2 2 O
3 passo
Como no exemplo a tenso desse
siderao a massa (inrcia) da car-
motor funciona com 380 VCA, acionamos
P ,e at chegar nos 380.
O38O
4 passo
Basta acionar P novamente, e o novo
parmetro estar programado.
Cerca de 90% dos inversores comer-
ciais funcionam com essa lgica! Todos
os demais parmetros so programados
de forma anloga.
Parmetro 002:
Freqncia mxima de sada .
Esse parmetro determina a velo- mos seus enrolamentos a uma tenso
cidade mxima do motor.
Parmetro 003:
Freqncia mnima de sada.
Esse parmetro determina a velo-
cidade mnima do motor.
Parmetro 004:
Freqncia de JOG.
A tecla JOG um recurso que faz o
motor girar com velocidade bem baixa.
Isso facilita o posicionamento de pe-
as antes da mquina funcionar em seu
regime normal. Por exemplo : encaixar
o papel em uma bobinadeira, antes do
papel ser bobinado efetivamente.
Parmetro 005:
Tempo de partida (rampa de subida).
Esse parmetro indica em quanto
tempo deseja-se que o motor chegue
velocidade programada, estando ele
parado. O leitor pode pensar :
Quanto mais rpido melhor. Mas, gum, inadvertidamente, altere algum
caso o motor esteja conectado mecani-
camente a cargas pesadas ( Ex: placas
de tornos com peas grandes, guindas-
tes, etc...), uma partida muito rpida po-
der desarmar disjuntores de proteo
do sistema. Isso ocorre, pois o pico de
corrente, necessrio para vencer a inr-
cia do motor, ser muito alto. Portanto,
esse parmetro deve respeitar a massa
da carga, e o limite de corrente do inver-
sor (fig 14).
Parmetro 006:
Tempo de parada (rampa de descida).
O inversor pode produzir uma pa-
rada gradativa do motor. Essa facili-
dade pode ser parametrizada e,
como a anterior, deve levar em con-
ga acoplada (fig 15).
Parmetro 007 Tipo de frenagem
Parmetro = 1 Parada por rampa
Parmetro = 0 Parada por CC
No inversor Saber, o parmetro 007
pode assumir dois estados: 1 ou 0.
Caso esteja em 1, a parada do motor
obedecer a rampa programada no P
006. Caso esteja em 0, o motor ter sua
parada atravs da injeo de corrente
contnua em seus enrolamentos.
Em um motor AC, quando submete-
CC, o rotor pra imediatamente (estan-
ca), como se uma trava mecnica
atusse em seu eixo.
Portanto, o projetista de mquinas
deve pensar muito bem se assim
mesmo que ele deseja que a parada
ocorra. Normalmente esse recurso
utilizado para cargas mecnicas pe-
quenas (leves), e que necessitam de
resposta rpida (Ex: eixos das mqui-
nas - ferramenta).
Parmetro 008: Liberao de altera-
o de parmetros:
Parmetro = 1 os parmetros
podem ser lidos e
alterados.
Parmetro = 0 os parmetros
podem ser apenas
lidos.
Esse parmetro uma proteo
contra curiosos. Para impedir que al-
parmetro da mquina, utiliza-se um
parmetro especfico como proteo.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

Parmetro 009: Tipo de entrada
Parmetro = 1 a entrada
significativa
analgica
(0 10 Vcc).
Parmetro = 0 a entrada
significativa digital.
Esse parmetro diz ao inversor
como vamos controlar a velocida-
de do motor. Caso esteja em 1 , a
velocidade ser proporcional
tenso analgica de entrada. A
entrada digital ser ignorada.
Caso o parmetro esteja em 0, a
velocidade ser controlada por um
sinal digital (na entrada digital), e
o sinal analgico no mais influ-
enciar.
Parmetro 010: Freqncia de PWM
Parmetro = 1 Freq. PWM = 2 kHz
Parmetro = 2 Freq. PWM = 4 kHz
Parmetro = 3 Freq. PWM = 8 kHz
Parmetro = 4 Freq. PWM = 16 kHz
Esse parmetro determina a
freqncia de PWM do inversor.
Notem que para P 010 = 1 te-
mos 2 kHz, e os demais dobram
de valor at 16 kHz (freqncia
mxima).
Para evitarmos perdas no motor,
e interferncias eletromagnticas
(EMI), quanto menor essa freqn-
cia, melhor.
O nico inconveniente de para-
metrizarmos o PWM com freqn-
cias baixas (2 ou 4 kHz) a gera-
o de rudos sonoros, isto , a m-
quina fica mais barulhenta. Portan-
to, devemos fazer uma anlise cr-
tica das condies gerais do ambi-
ente de trabalho, antes de optarmos
pelo melhor PWM.
Como dissemos anteriormente,
existe uma infinidade de parmetros
nos inversores.
Neste artigo, mostramos apenas os
10 principais, que j sero suficientes
para o leitor colocar para rodar qual-
quer mquina.
Lembrem-se que o inversor de
freqncia da marca Saber fict-
cio. A ordem dos parmetros foi in-
ventada para viabilizar a didtica,
porm, bem parecida com a maio-
ria dos inversores comerciais.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
ELETRNICA
Para parametrizar um inversor
real, basta consultar o manual do
fabricante, e fazer uma analogia
com esse ar tigo. Temos cer teza
que as pequenas diferenas no
sero obstculos para o leitor.
DIMENSIONAMENTO
Como posso saber : qual o
modelo, tipo, e potncia do meu
inversor para a minha aplicao?
Bem, vamos responder a essa per-
gunta em trs etapas: Figura 14 - Rampa de partida do inversor.
Potncia do inversor:
Para calcularmos a potncia do
inversor, temos de saber qual mo-
tor (e qual carga) ele acionar.
Normalmente, a potncia dos mo-
tores dada em CV ou HP. Basta
fazermos a converso para watts,
e o resto fcil. Vamos dar um
exemplo prtico:
Rede eltrica = 380 VCA
Motor = 1 HP
Aplicao = exaustor industrial
Figura 15 - Rampa de descida do inversor.
Clculos:
1 HP = 746 W ( e 1 CV = 736 W ).
Por tanto, como a rede eltrica Modelo e fabricante :
de 380 VCA, e os inversores (nor- Para escolher o modelo, basta
malmente) possuem um fator de consultarmos os catlogos dos fa-
potncia = 0,8 (Cos = 0,80), te- bricantes, ou procurarmos um que
remos: atenda (no nosso exemplo ) as se-
CI = Corrente do inversor guintes caractersticas mnimas :
- Tenso de entrada : 380 VCA
CI = Pot em watt . - Corrente nominal : 2,5 A
Tenso rede x Cos - Tipo : escalar.
Todas as demais funes so
CI = 746 W = 2,45 ampres opcionais.
380. 0,8 Quanto ao fabricante, o preo deve
determinar a escolha. Apenas como
Tenso de entrada = 380 VCA referncia ao leitor, os mais encontra-
Corrente nominal = 2,5 A (arredondan- dos na indstria so: Siemens, Weg,
do 2,45 para cima). Yaskawa, e GE (Fanuc).
Tipo de inversor: CONCLUSO
A maioria dos inversores utili-
zados so do tipo escalar. S uti- No prximo nmero estudaremos
lizamos o tipo vetorial em duas os inversores de freqncia vetoriais.
ocasies: extrema preciso de Mais precisos, eles esto do-
rotao e torque elevado para ro- minando a tecnologia de movi-
tao baixa ou zero ( ex: guindas- mento. Alm disso, tambm anali-
te, pontes rolantes , elevadores , saremos os demais dispositivos de
etc...). controle e processos de au-
Como no nosso caso trata-se de tomao em mquinas, ferramen-
um exaustor, um escalar suficiente. tas e robs industriais. l
15
PNEUMTICA

O AVANO DA PNEUMTICA A
AV TRA
ATRAVS DA
TRAVS
DUPLA PRESSO
Jos Carlos Amadeo
Centro Universitrio Salesiano de So Paulo

O presente artigo tem como objetivo levar os projetistas de equipamentos pneumticos a terem um
raciocnio diferente, no que diz respeito elaborao de sistemas e/ou equipamentos para Automao,
que utilizem o ar comprimido como fonte principal de energia.

O interesse deste tema est diretamente relacionado o da Dupla Presso, porque ir proporcionar, nos
reduo do consumo de energia eltrica e, conseqente- circuitos pneumticos, presses diferenciadas , na qual
mente, reduo dos custos, ao aumento da produtividade os compressores no precisam trabalhar mais para
e ao aumento da vida til dos equipamentos pneumticos. suprir uma presso maior, permanecendo , conforme o
consumo dos equipamentos pneumticos instalados, um
Reduo dos custos operacionais: A reduo de bom tempo desligado, ou mesmo operando em vazio ,
energia eltrica, esta diretamente relacionada na utiliza- consumindo menos energia.

16
16 MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

Aumento da produtividade: A produo ser aumen-
tada porque os equipamentos pneumticos sero capa-
zes de produzir mais peas/produtos em tempos meno-
res, devido ao aumento da velocidade (no avano) dos
cilindros pneumticos.
Aumento da vida til dos equipamentos pneum-
ticos: Est diretamente relacionado baixa presso,
utilizada nos equipamentos pneumticos , diminuindo
os atritos internos e consequentemente os desgastes
de seus componentes .
POR QUE UTILIZAR VLVULAS REGULADORAS DE
PRESSO?
Sendo o ar comprimido um gs compressvel, este
dificilmente estar disponvel nos pontos de consumo a
uma presso constante e/ou necessria para o comando
dos componentes pneumticos.
A operao indispensvel das vlvulas reguladoras
de presso aplicada entre a fonte geradora de ar com-
primido e os diversos pontos de consumo. Sua principal
funo , alm de reduzir a presso primria (tambm
conhecida como presso a montante), manter a pres-
so secundria (presso a jusante) constante. Condi-
es estas necessrias para o controle de equipamen-
tos pneumticos, tais como: ferramentas pneumticas,
cilindros lineares e/ou rotativos, motores pneumticos,
vlvulas de controle, injetoras / prensas de impacto, sis-
temas de pinturas, robtica entre outras aplicaes...
Se analisarmos todas as aplicaes de uso do ar com-
primido, iremos notar que os reguladores de presso so
componentes indispensveis e os mais notados na dis-
tribuio geral de uma rede de ar comprimido.
COMO UTILIZAR OS REGULADORES DE PRES-
SO, OBJETIVANDO A REDUO DE CUSTOS NA
REDE DE AR COMPRIMIDO E NOS PONTOS DE
CONSUMO?
Para uma maior eficincia na distribuio de uma rede
de ar, ser necessrio que as presses nos pontos de
consumo sejam inferiores a 20 % da presso geradas
pelo(s) compressor(es) de ar. Isto significa que, ao proje-
tarmos qualquer equipamento pneumtico, no devemos
levar em considerao a presso disponvel na rede (a
que sai dos compressores), mas sim a presso dispon-
vel e necessria no ponto de consumo, como medida de
reduo de custos e segurana operacional.
EXEMPLO PRTICO
Se dispusermos, na rede de ar comprimido, de uma
presso de 7 Bar (ou 102,9 psig), qual ser a presso
ideal de operao no seu ponto de consumo?
Caso o equipamento que desejamos empregar, por
exemplo uma furadeira, tenha no seu manual de fabri-
cante a presso operacional especificada de 5,6 Bar
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
PNEUMTICA
(82,3 psig), mantida constante, reduziremos em 20 % a
presso utilizando a vlvula redutora de presso.
Se reduzirmos a presso em aplicaes que no exi-
gem foras de operao, teremos como resultado uma
economia razovel, como veremos mais adiante. Cada
vez que exigimos do compressor presses maiores do
que o necessrio, teremos como resultado um gasto maior
de energia eltrica, obrigando o compressor a operar em
regime continuamente ligado, mantendo aquela presso
superdimensionada e desnecessria, em regime de ope-
rao constante.
O CUSTO DA GERAO DO AR COMPRIMIDO
Poucos so os usurios que tm uma noo de quan-
to custa o ar comprimido.
A maioria o considera como uma fonte de energia
barata. Da o engano desses usurios.
Vamos analisar os valores a seguir, extrados dos prin-
cipais fabricantes de componentes pneumticos, e tam-
bm dos prprios fabricantes de compressores de ar com-
primido.
O custo do ar comprimido de aproximadamente US$
0,30 para cada 1000 SCFM (ps cbicos por minuto) ou 28
metros cbicos por minuto de ar comprimido consumido
(valor em dlar para termos um referencial mais seguro).
O exemplo a seguir ir nos demonstrar a real econo-
mia de um sistema de Automao Pneumtica operando
com o princpio da Dupla Presso.
Lembramos que este exemplo est baseado na utili-
zao de um atuador pneumtico de ao dupla, que
emprega ar para avanar e ar para retornar, e quando no
forem exigidas foras para a execuo das tarefas no
seu retorno.
EXEMPLO PRTICO II
Neste exemplo, a funo principal do atuador pneu-
mtico avanar uma ferramenta para executar uma
operao de prensagem. A presso projetada para que
este sistema execute sua funo de prensagem 65
psig (ou 4,5 Bar), realizando o trabalho de fora no avan-
o. O retorno desta ferramenta ser sem carga (fora =
0), ou seja, apenas retornando a ferramenta sua posi-
o inicial.
Neste caso perguntamos: por que utilizarmos a mes-
ma presso empregada no avano (de 65 psig) para
retornar a ferramenta, se o atuador pneumtico no ir
executar nenhuma fora?
Procedimento: Introduzir uma Vlvula Reguladora de
Presso e regular a presso de retorno para uma pres-
so inferior, por exemplo, igual a 25 psig (1,7 Bar).
Aqui comeam nossos argumentos para a reduo
de custos, vejamos nosso exemplo prtico:
Qual ser a diferena de custo (por ano) entre operar
o sistema com um nico regulador de presso (65psig)
em um circuito pneumtico e com dois reguladores de
presso, sendo um com 65 psig e o outro com 25 psig?
17
PNEUMTICA
PARA CONVERTER POLEGADAS CBICAS
EM PS CBICOS
Multiplicar pelo fator 0,0005787 ou dividir pelo
fator 1.728
Exemplo: 353,43 polegadas cbicas x
0,0005787 = 0,204 ps cbicos
ou
353,43 pol3 / 1.728 = 0,204 ps cbicos.
Antes, queremos lembrar que neste projeto estare-
mos investindo na aquisio de mais um componente,
o segundo regulador de presso, cujo valor ser pago
em pouco tempo, pela economia de energia conseguida.
Vamos l, mos a obra! Pegue uma calculadora para
no se perder nos clculos...
DADOS DO PROJETO
Presso de alimentao da rede de ar comprimido =
100 psig (6,8 Bar)
(D) = Dimetro interno do cilindro pneumtico = 5"
(127 mm)
(Dh) = (Dimetro da haste) = 2" (51 mm)
(S) = Curso do cilindro pneumtico = 18 (457 mm)
(Ta) =Tempo de avano = 2 segundos
(Tr) = Tempo de recuo = 1 segundo
(Ht) =Horas de trabalho = 7 horas/dia
(d) = Dias = 6 dias/semana
(s) = Semanas = 50 semanas/ano
Custo do ar comprimido = US$ 0,30 / 1000 SCFM
consumido.
CLCULOS
O ciclo que este atuador pneumtico ir executar ser:
Ta + Tr = 3 segundos ou 20 ciclos/minuto
Tabela 1 - Prticos de uma vlvula 5/2.
18
Sistema
operacional
7 (horas/dia) X 6 (dias/semana) X 50 ( semanas/ano)
X 60 (minutos) = 126.000 minutos/ano.
Clculo do volume de ar comprimido consumido
pelo atuador pneumtico durante o avano
Frmula = ( x (D2/4)) x S (curso)
Volume (consumo de ar no avano) = ( x (52/4)) x 18
= 353,43 pol3/min ou 0,204 ps cbicos por minuto.
Clculo do volume de ar comprimido consumido
pelo atuador pneumtico durante o recuo
( x (D2 - Dh2)/4) X S = ((52 - 22)/4) x 18 = 297 pol3/
min = 0,171pcm
O prximo passo calcular o fator de compresso do
ar comprimido, ou seja, o quanto o ar est comprimido
em relao presso atmosfrica. Para isso, tomamos o
valor da presso de sada, somamos o valor da pres-
so atmosfrica (14,7 psig) e dividimos o resultado
pela presso atmosfrica. Utilizando os valores temos,
no avano:
Fc = Fator de compresso do ar comprimido = (65 +
14,7) / 14,7 = 5,42
e no retorno, a presso de 25 psig:
Fc = (25 + 14,7) / 14,7 = 2,7
Agora, com os valores obtidos possvel calcular-
mos os custos deste equipamento operando sem e com
a utilizao da Dupla Presso.
Inicialmente, faremos o clculo do sistema operando
com a mesma presso, ou seja, 65 psig.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

Para isso, calcularemos o consumo anual de ar com-
primido e multiplicaremos este valor pelo custo do ar (US$
0,30 para cada 1.000 pcm produzidos).
Custo no avano
A quantidade de ar consumida :
Volume consumido por minuto x Fator de compres-
so x Ciclo do cilindro x Sistema operacional
0,204 (pcm) x 5,42 (Fc) x 20 (ciclos) x 126.000 (minu-
tos por ano):
= 2.786.313,6 pcm
x US$ 0,30 (preo do ar comprimido) = US$
835.894,08 dividido por 1000 pcm = US$ 835,89
Custo no retorno
0,171 (pcm) x 5,42 (Fc) x 20 (ciclos) x 126.000 (mi-
nutos /ano) = 2.335.586,4 pcm
x US$ 0,30 = US$ 700.675,92 - dividido por 1000
pcm = US$ 700,67
Total por ano : US$ 835,89 (no avano ) + US$ 700,67
(no retorno) = US$ 1.536,56
Se operarmos o mesmo sistema com a Dupla Pres-
so, ou seja, com presses diferenciadas, teremos o
seguinte: o custo de avano permanece o mesmo, por-
que necessito utilizar a presso de 65 psig para realizar
a fora especificada no projeto:
Figura 1 - Exemplo de um circuito pneumtico utilizando duas
presses de comando.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
PNEUMTICA
= US$ 835,89.
A diferena ocorre no retorno, pois o cilindro volta
com a presso de 25 psig. Fazendo os clculo do custo
teremos:
0,171 x 2,7 x 20 x 126.000 = 1.163,48 pcm x US$
0,30 = US$ 349.045,20 dividido por 1000 pcm = US$
349,04
Total por ano = US$ 1.184,00
CONCLUSO
Comparado este ltimo resultado com os US$ 1.536,56
gastos utilizando a mesma presso no avano e no re-
cuo, a economia por ano utilizando o sistema de Dupla
Presso ser de:
US$ 1.536,56 - US$ 1.184.93 = US$ 351,63
Observao: Para realizar este circuito pneumtico,
ser necessrio utilizar vlvulas de comando que permi-
tem esta aplicao. Nem todos os produtos pneumticos
disponveis no mercado esto projetados para a aplica-
o da dupla presso.
EXEMPLO DE UM CIRCUITO PNEUMTICO
UTILIZANDO DUAS PRESSES DE COMANDO
Para uma melhor interpretao do circuito pneumti-
co mostrado na figura 1, descrevemos a seguir a funo
e o significado de cada prtico de uma vlvula 5/2 vias
(cinco vias duas posies simples solenide de ao
direta) representada na figura 2, levando em considera-
o a observao mencionada acima.
Os nmeros (cdigo americano) ou letras (cdigo eu-
ropeu) utilizados, esto de conformidade com o Sistema
Internacional.
Note a configurao das setas, contrrias uma
Simbologia Normal. A entrada n 1 ficou como escape
nico, as sadas n 3 e 5 ficaram com entradas de ar, e
as sadas n 2 e 4 permaneceram como fontes
alimentadoras de ar para o Atuador Pneumtico.
Note tambm que na sada 1 da figura 1 utilizado
apenas um silenciador de escape. l
Figura 2 - Vlvula solenide de 5/2 vias - retorno por mola.
19
MANIPULADORES

Fernando A. Pazos
1 Parte
Coordenador do Laboratrio de Robtica
Instituto de Tecnologia ORT do Rio de Janeiro

definida mquina como qualquer dispositivo capaz

DEFINIO E CLASSIFICAO DOS ROBS de transformar energia em trabalho til. Que ener-
gia? Qualquer uma, sem distino da fonte, podendo
Na indstria moderna e tambm em laboratrios ser energia eltrica, trmica, nuclear, solar, qumica,
de ensino e pesquisa, cada vez mais esto sendo magntica e at energia proveniente da fora huma-
utilizados diversos tipos de robs nos processos de na. O que se entende por trabalho til? O conceito de
manufatura, de ensamblamento de dispositivos, de trabalho do ponto de vista fsico a aplicao dessa
embalagem, de seleo de materiais ou de controle energia, por exemplo, numa fora que se desloca por
da qualidade. uma determinada distncia. Veja a figura 1.
Mas, o qu se entende exatamente por um rob? Observe-se que obedecendo e atendendo essa
Existem muitas definies diferentes, dependendo do definio, muitas coisas podem ser entendidas como
ponto de vista e, em geral, da rea na qual se traba- mquinas, desde objetos simples de uso quotidiano
lha com os robs. Uma acepo supostamente ofici- at complexos dispositivos eletrnicos e/ou mecni-
al do termo rob foi estabelecida pela Associao cos. Por exemplo, uma alavanca, um plano inclinado,
das Indstrias de Robtica (RIA): Um rob industrial uma polia, uma engrenagem,
um manipulador reprogramvel e multifuncional, pro-
jetado para mover materiais, peas, ferramentas ou
dispositivos especiais em movimentos variveis pro-
gramados para a realizao de uma variedade
de tarefas.
Essa definio, do ponto de vista de
uma concepo ampla do termo rob,
corresponde apenas a uma classe es-
pecfica, precisamente a dos robs
manipuladores. Contudo, ela pode ser
ampliada.
Primeiramente, para entender o sig-
nificado de rob deve-se comear por
definir alguns conceitos bsicos, par-
tindo do conceito de mquina. O que
se entende exatamente quando se fala
em mquina? Muitas definies po-
dem ser dadas tambm. Aqui esse
conceito ser focalizado do ponto de
vista da utilidade, e para isso ser

20 MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002


Figura 1: Transformao de energia em trabalho til.
um alicate, so mquinas simples. Um motor, um com-
putador, uma lavadora de roupas, so mquinas mais
complexas.
possvel estabelecer inclusive diferentes classi-
ficaes das mquinas focalizando diversos pontos
de vista, discriminando-as segundo o tipo de energia
empregada para gerar esse trabalho, o que as dividiria
em mquinas eltricas, trmicas, manuais, etc. A clas-
sificao que ser utilizada aqui est baseada na ori-
gem da fonte de energia, isto , se a fonte de energia
for proveniente da fora humana ou externa ao do
operador.
Assim, sero divididas as mquinas em automti-
cas e no automticas ou manuais. Por mquina au-
tomtica entende-se toda aquela cuja energia provm
de uma fonte externa, tipo energia eltrica, trmica,
etc., constituindo os casos das mquinas eltricas,
de combusto, a vapor, entre outras fontes possveis.
Por mquina no automtica ou manual entende-se
toda aquela que precisa da energia permanente do
operador para efetuar o trabalho.
Dentre as mquinas automticas possvel fazer
tambm diversas classificaes, segundo o tipo de
energia, caractersticas construtivas, peso ou tama-
nho. Mas aqui ser apresentada a seguinte classifica-
o: sero divididas as mquinas automticas em
programveis e no programveis.
Por mquina automtica no programvel enten-
de-se toda aquela que, ao receber a energia da fonte,
efetua sempre o mesmo trabalho, enquanto que por
mquina automtica programvel entende-se aquela
cujo trabalho depende em certa medida de instrues
previamente dadas pelo operador, seja qual for o meio
pelo qual foram introduzidas essas instrues na m-
quina e o formato delas. Essas instrues sero cha-
madas genericamente pelo nome de programa.
Imagine-se uma mquina que possui uma srie de
chaves ou switches e que, ao receber energia, o tra-
balho que efetua depende da posio desses switches.
Estamos na presena de uma mquina automtica
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
MANIPULADORES
programvel. claro que uma mquina controlada por
um computador (ou algum outro tipo de processador
eletrnico digital) cuja tarefa depender tambm do
programa que execute o processador, ainda uma
mquina automtica programvel.
Mas uma mquina automtica com um controle
de tempo, efetuado atravs de um temporizador que
o usurio pode ajustar determinando o seu perodo de
funcionamento, no uma mquina automtica
programvel, uma vez que o ajuste de tempo no
pode ser considerado um programa. A tarefa sem-
pre a mesma, mudando apenas a sua durao. So
exemplos dessas mquinas automticas no
programveis a lavadora de roupas e a televiso. Igual-
mente no podem ser consideradas mquinas auto-
mticas programveis aquelas que possuem um con-
trole de intensidade, que o usurio pode regular. Nes-
te caso, a tarefa sempre a mesma e no depende
de programa nenhum, somente muda a intensidade
dela. Exemplos disso so os condicionadores de ar
que possuem um termostato, as lmpadas com regu-
ladores de intensidade de luz, etc.
Neste ponto, j existem condies de definir o ter-
mo rob, pelo menos no que concerne ao interesse
deste artigo. Ser definido rob justamente como uma
mquina automtica programvel.
Tambm podem se classificar de diversas manei-
ras os diferentes tipos de robs, o que ser feito do
ponto de vista das suas diferentes utilidades.
A primeira classe a considerar a dos robs
manipuladores, j definidos anteriormente. So exem-
plos de robs manipuladores os braos mecnicos,
ou qualquer sistema que, em geral, tenha por objetivo
deslocar material de um ponto para outro do espao
ou acompanhando uma trajetria dentro de um volu-
me de trabalho.
Sero distinguidos tambm os robs explorado-
res, ou robs que tm como objetivo explorar um de-
terminado ambiente, o qual pode no ser necessaria-
mente uma superfcie plana, e sim um determinado
espao ou inclusive um objeto fixo, revelando atra-
vs de sensores as caractersticas fsicas dele. Um
claro exemplo dessa classe o rob enviado a Marte
para monitoramento da superfcie do planeta.
A terceira classe a considerar aqui ser a das m-
quinas-ferramenta, ou robs que tm por objetivo pro-
cessar uma determinada matria prima, aumentando
o valor agregado. So exemplos disso os robs de
solda, nos quais devem ser programados os movi-
mentos da ponta de solda para acompanhar os con-
tornos das peas a soldar; as furadeiras de controle
numrico, onde no programa figuram as coordenadas
e dimetros dos furos a serem realizados; os tornos
de controle numrico, entre muitas outras mquinas
de uso comum na indstria metalrgica.
21
MANIPULADORES
Figura 2: Classificao das mquinas.
Finalmente, sero entendidos os outros tipos de
robs que no entram nas definies anteriores como
de uso geral. Um exemplo disso um controlador de
temperatura programvel, que tem por objetivo man-
ter a temperatura de um ambiente ou sistema em um
determinado nvel, ou percorrendo uma determinada
excurso trmica, segundo um programa previamen-
te indicado ao controlador. Observe-se que, segundo
a definio especificada aqui, este controlador de tem-
peratura considerado um rob, mesmo que no pos-
sa efetuar movimento algum. Acompanhe a ilustra-
o da figura 2.
ROBS MANIPULADORES
Um dos tipos de robs mais utilizados, tanto na
indstria quanto nos laboratrios de pesquisa, so os
robs manipuladores.
Da definio dada podem ser extradas diversas
concluses sobre as caractersticas dos robs
manipuladores. Uma delas que, como qualquer rob,
a tarefa a realizar deve estar previamente programa-
da e seu acionar depender desse programa de con-
trole. Essa caracterstica invarivel para todo rob,
portanto tambm para os manipuladores. Uma outra
concluso que os manipuladores tm como princi-
pal objetivo deslocar materiais, que podem ser peas
diversas, ferramentas que iro trabalhar sobre uma
pea, ou sistemas de viso que devero monitorar o
andamento de um processo determinado, entre ou-
tras possibilidades.
22
O tipo mais conhecido de rob manipulador o
famoso brao mecnico. Ele consiste numa srie de
corpos rgidos interligados por juntas que permitem
um movimento relativo entre esses corpos, asseme-
lhando-se assim sua forma geral de um brao hu-
mano, s vezes quase com as mesmas possibilida-
des de movimento.
Todo rob manipulador possui em algum ponto da
sua estrutura fsica um dispositivo chamado de
efetuador, o qual tem como funo operar sobre o
objeto a ser manipulado. Ele pode ser uma ferramen-
ta, como uma ponta de solda, por exemplo, destina-
da a soldar uma superfcie; pode ser algum dispositi-
vo especial, como uma cmera de vdeo; mas em
geral trata-se de algum tipo de garra capaz de segu-
rar uma pea com o intuito de desloc-la pelo seu
espao de trabalho. Em particular, os braos mecni-
cos costumam ter uma garra como efetuador, embo-
ra a maioria dos braos industriais permitam trocar
esse dispositivo efetuador com facilidade.
ESTRUTURA DOS ROBS MANIPULADORES
Os robs industriais so projetados com o intuito
de realizar um trabalho produtivo. O trabalho execu-
tado quando o rob movimenta sua estrutura a fim de
deslocar o objeto a ser manipulado. A estrutura de
um rob manipulador consiste basicamente numa
srie de corpos rgidos, idealmente sem deformao
pela ao de foras aplicadas sobre eles e que, em
geral, so feitos de um material resistente como ao,
que se denominam elos (diversas bibliografias utili-
zam sua denominao em ingls: links). Esses elos
podem ter diversos tamanhos e formas dependendo
da aplicao, estando unidos por juntas que lhes per-
mitem ter um movimento relativo entre eles. Assim,
em alguma localizao do elo, existir uma junta que
o une com o elo seguinte, permitindo-lhe um movi-
mento. Conforma-se assim uma cadeia cinemtica
aberta de elos interligados por juntas.
Em geral, os manipuladores esto montados so-
bre uma base fixa, qual est unido o primeiro elo
atravs da primeira junta. Esta base pode estar mon-
tada sobre uma superfcie tambm fixa, ou num ve-
culo (automatizado ou no), que lhe permita um des-
locamento pelo local de trabalho.
O ponto extremo do ltimo elo conhecido com o
nome de punho, e onde costuma estar fixado o
efetuador; no caso particular dos braos mecnicos
ele se assemelha mo no extremo do antebrao.
As possibilidades de movimento de um elo com
respeito ao anterior esto determinadas pelo tipo de
junta que os une. Este movimento pode ser de rota-
o, onde o elo pode girar um determinado ngulo
com respeito ao anterior; nesse caso a junta chama-
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

Figura 3: Juntas prismtica e de revoluo.
se de revoluo, seja qual for a orientao deste n-
gulo. O movimento tambm pode ser de deslocamen-
to linear, onde um elo se afasta ou aproxima do ante-
rior uma determinada distncia, caso em que a junta
chamada de prismtica, seja qual for tambm a di-
reo deste movimento linear relativo. Um mesmo
manipulador no precisa ter todas as juntas do mes-
mo tipo, podendo ser algumas de revoluo e outras
prismticas, segundo a convenincia da configurao
projetada. Nos braos mecnicos as juntas costumam
ser de revoluo, justamente por visarem uma proxi-
midade com o brao humano.
Na figura 3 so mostrados vrios tipos de juntas.
As juntas, ento, determinam os movimentos pos-
sveis do manipulador, e juntamente com as caracte-
rsticas fsicas dos elos como suas formas e tama-
nhos, determinam a anatomia do manipulador. A ana-
tomia do rob deve considerar suas aplicaes espe-
cficas. Por exemplo, um manipulador destinado a co-
locar componentes eletrnicos numa placa de circui-
to impresso deve ser substancialmente diferente de
um outro destinado a deslocar carros de um ponto da
linha de produo a outro.
COORDENADAS GENERALIZADAS
As variveis caractersticas das juntas so aque-
las grandezas fsicas que permitem representar este
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
MANIPULADORES
movimento relativo de um elo com respeito ao anteri-
or. No caso das juntas de revoluo, sero os ngu-
los de rotao entre um elo e o anterior; no caso das
juntas prismticas, a distncia entre um elo (ou um
ponto determinado dele) e a junta que o une com o
elo anterior.
Observe-se que o estado dessas variveis sufi-
ciente para determinar a posio do efetuador, pois,
se for conhecida a posio de cada uma das juntas a
partir da primeira (a que une a base com o primeiro
elo) e os comprimentos dos elos, possvel conhe-
cer a posio do efetuador. Essas variveis so co-
nhecidas pelo nome de coordenadas generalizadas. Em
geral elas so representadas por meio de um vetor de
tantas componentes quantas juntas tem o manipulador,
independentemente de que algumas dessas compo-
nentes representem ngulos, e outras distncias.
Na figura 4 mostrado um rob manipulador de
duas juntas de revoluo. As coordenadas generali-
zadas sero dadas pelo vetor [q1 q2], cujas compo-
nentes representam os ngulos dessas juntas. Co-
nhecendo o valor desse vetor, bem como os compri-
mentos dos elos, os quais foram denominados no
desenho como L1 e L2, possvel determinar a posi-
o do efetuador (ou, mais precisamente, do extremo
do ltimo elo), expressa em funo de um par de ei-
xos cartesianos ortogonais (x;y) com a origem soli-
dria com a primeira junta.
23
MANIPULADORES
Figura 4: Manipulador com duas juntas de revoluo no mesmo
plano.
GRAUS DE LIBERDADE
O nmero total de juntas do manipulador conhe-
cido com o nome de graus de liberdade (ou DOF, se-
gundo as iniciais em ingls). Um manipulador tpico
possui 6 graus de liberdade, sendo trs para o
posicionamento do efetuador dentro do espao de tra-
balho, e trs para obter uma orientao do efetuador
adequada para segurar o objeto. Com menos de 6 graus
de liberdade, o manipulador poderia no atingir uma
posio arbitrria com uma orientao arbitrria den-
tro do espao de trabalho. Para certas aplicaes como,
por exemplo, manipular objetos num espao que no
se encontra livre de obstculos, poderiam ser neces-
srios mais de 6 graus de liberdade. A dificuldade de
controlar o movimento aumenta com o nmero de elos
do brao.
Na figura 5 apresenta-se uma representao dos
trs graus de liberdade de um brao mecnico, refe-
rentes s trs primeiras juntas, necessrias para o
posicionamento do efetuador. Neste exemplo particu-
lar, observa-se que as duas primeiras juntas so de
revoluo e a terceira prismtica, permitindo ao lti-
mo elo se afastar ou aproximar do segundo.
As ltimas trs juntas recebem usualmente o nome
de punho. Como foi mencionado, elas tm por objeti-
vo orientar o efetuador numa direo arbitrria, con-
veniente para a tarefa a ser realizada. Por exemplo,
uma garra deve estar orientada convenientemente com
respeito pea de trabalho, a fim de poder agarr-la.
Essas juntas so sempre de revoluo, pois o objeti-
24
vo a orientao do efetuador e no seu
posicionamento. As coordenadas generalizadas, ou
variveis que caracterizam o movimento dessas trs
juntas, so ngulos que recebem o nome genrico
de pitch, yaw, e roll, respectivamente.
A junta de roll representa a rotao do efetuador
com respeito ao eixo transversal do ltimo elo, ou
eixo que coincide com a orientao dele. Na de yaw,
o eixo de rotao est em uma perpendicular ao lti-
mo elo, e envolveria o giro do efetuador direita e
esquerda. Na junta de pitch o eixo de rotao per-
pendicular ao anterior, e envolveria o giro do efetuador
para cima e para baixo. Esta junta chamada s ve-
zes de inclinao do efetuador. Observe-se que nes-
tas trs juntas os eixos de rotao so sempre per-
pendiculares, permitindo uma orientao do efetuador
em qualquer ngulo de rotao, de inclinao es-
querda ou direita, e de inclinao para cima e para
baixo. claro que os limites de movimento de cada
uma dessas trs juntas limitaro as orientaes pos-
sveis do efetuador.
Na figura 6 so representadas essas trs juntas.
No extremo do punho fixado o efetuador, ou dis-
positivo destinado a trabalhar sobre o objeto a ser
manipulado. Em geral, os punhos nos braos mec-
nicos e em outros tipos de manipuladores permitem
a remoo e troca do dispositivo efetuador com faci-
lidade, adequando o rob para diferentes tarefas que
exijam diferentes tipos de efetuadores.
ESPAO DE TRABALHO
O espao de trabalho do manipulador o termo
que se refere ao espao dentro do qual ele pode mo-
vimentar o efetuador. Ele definido como o volume
Figura 5: Brao mecnico de 3 DOF. Duas juntas de revoluo e
uma prismtica.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
 MANIPULADORES

Figura 6: Representao das trs juntas do punho do manipulador.

total conformado pelo percurso do extremo do ltimo
elo (o punho), quando o manipulador efetua todas as
trajetrias possveis.
Em geral, no considerada a presena do
efetuador para definir este volume de trabalho, pois
se fosse assim este volume ficaria determinado pelo
seu tamanho, o qual depende do dispositivo terminal
utilizado. Por exemplo, este volume variaria dependendo
do efetuador ser uma garra ou uma ponta de solda
comprida.
Note-se que este volume depender da anatomia
do rob, do tamanho dos elos, assim como dos limi-
tes dos movimentos das juntas (nas juntas de revolu-
o, por exemplo, existir um ngulo mximo de giro,
determinado por limites mecnicos).
A posio do punho do manipulador pode ser re-
presentada no espao de trabalho ou no espao das
juntas. A posio no espao de trabalho determi-
nada pela posio do punho segundo um sistema de
trs eixos cartesianos ortogonais, cuja origem em
geral solidria com a base do rob. Portanto, a posi-
o do punho representada no espao de trabalho
como um vetor de trs componentes [x y z]. A posi-
o no espao das juntas representada pelo vetor
de coordenadas generalizadas, ou vetor cujas com-
ponentes significam a posio de cada junta (ngulo,

Figura 7: Diferentes espaos de trabalho em manipuladores de diferentes anatomias.

MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002 25

MANIPULADORES
Figura 8 - Manipuladores de configuraes cartesianas (a), cilndrica (b), esfrica (c) e de revoluo (d).
se for de revoluo ou distncia, se for prismtica),
relativas a uma posio inicial arbitrria. Como foi es-
pecificado anteriormente, o conhecimento dos valo-
res das coordenadas generalizadas suficiente para
determinar a posio do punho dentro do espao de
trabalho.
A influncia da configurao fsica sobre o vo-
lume de trabalho ilustrada na figura 7. Observe-
se que, dependendo da configurao, este volume
pode ser um semi-esfera parcial, um cilindro, ou
um prisma.
Nos robs reais, os limites mecnicos no movi-
mento das juntas produzem um espao de trabalho
com contornos complexos, como ilustrado na figura
8, acima.
ANATOMIA DOS MANIPULADORES
Existem diferentes configuraes fsicas ou dife-
rentes anatomias, nos robs manipuladores. Cada
uma delas encontrar utilidade em alguma aplicao
especfica. Essas configuraes esto determinadas
pelos movimentos relativos das trs primeiras juntas,
aquelas destinadas ao posicionamento do efetuador.
Efetivamente, elas podem ser prismticas, de revolu-
26
o, ou uma combinao de ambas. Para cada com-
binao possvel haver uma configurao fsica ou
anatomia, diferente. Observe-se que a configurao
fsica independe do tamanho dos elos, pois eles de-
terminaro em todo caso o tamanho do espao de
trabalho, mas no sua forma.
As configuraes fsicas, ento, esto caracteri-
zadas pelas coordenadas de movimento das trs pri-
meiras juntas, ou pelas trs primeiras coordenadas
generalizadas, que so as variveis que represen-
tam o movimento delas.
Na maioria dos robs manipuladores industriais,
independentemente do tamanho e formas dos seus
elos, dispe-se de quatro configuraes bsicas:
Coordenadas cartesianas;
Coordenadas cilndricas;
Coordenadas esfricas ou polares; e
Coordenadas de revoluo.
ACIONAMENTO DO MANIPULADOR
O movimento em cada junta realizado por
atuadores. Os principais utilizados so motores el-
tricos, pistes hidrulicos e pistes pneumticos, os
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

quais podem dar s juntas um movimento linear ou de
rotao. Os atuadores so conectados mecanicamente
s juntas por meio de diferentes mecanismos de trans-
misso de potncia mecnica, tais como engrenagens,
polias, correntes e parafusos de acionamento desti-
nados a dar ao movimento a desejada direo, fora e
velocidade.
No caso dos braos mecnicos, o mais comum
empregar motores eltricos, que podem ser de cor-
rente contnua, com m permanente ou de passo. Na
hiptese de alguma das juntas ser prismtica, em geral
o movimento linear conseguido atravs de um para-
fuso de acionamento, que transforma o movimento de
rotao do motor num deslocamento linear. O
acionamento eltrico propicia ao rob uma maior pre-
ciso, alm de requerer espaos reduzidos para sua
montagem, podendo se colocar os atuadores na pr-
pria estrutura fsica do manipulador.
O acionamento hidrulico geralmente associado
a manipuladores de maior porte, pois eles propiciam
ao rob maior velocidade e fora. Em contrapartida,
ele se soma ao espao til requerido pelo rob, o
que o aumenta consideravelmente, alm de sofrer
de outros inconvenientes tal como a possibilidade
de vazar leo. Os robs com acionamento hidruli-
co podem ter juntas prismticas, movimentadas
por meio de pistes, ou de revoluo, atravs de
motores hidrulicos.
O acionamento pneumtico empregado em ro-
bs manipuladores de pequeno porte e com poucos
graus de liberdade, geralmente no mais de dois. Por
no terem os pistes pneumticos uma grande preci-
so, devido compressibilidade do ar, esses robs
assim acionados so utilizados em operaes de pega
e pe (conhecidos como pick & place), onde os elos
se deslocam bruscamente entre dois extremos pos-
sveis, dados pelos limites mecnicos dos pistes no
modo de bang-bang, sem possibilidade de controle
sobre a trajetria intermdia do efetuador.
Como j foi visto anteriormente, o controlador cui-
da, atravs do programa de controle, para que o
manipulador realize a tarefa programada com a maior
preciso possvel dentro das especificaes tcnicas.
Em caso do rob ser movimentado por motores de
passo, ele pode ser controlado em malha aberta, por
possuirem esses dispositivos preciso na rotao. Mas
se for acionado por motores de corrente contnua,
necessrio fechar a malha atravs de sensores, por-
que o controlador precisa conhecer a resposta do
manipulador a fim de imprimir nos motores os sinais
de excitao necessrios para executar a trajetria
com preciso. Os sensores utilizados so sensores
de posio, um para cada junta. Os mais comuns so
os encoders ticos incrementais, onde o controlador
vai contando os pulsos entregues pelo sensor tico
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
MANIPULADORES
para conhecer a posio da junta. s vezes so em-
pregados potencimetros rotativos tambm, onde o
sinal analgico entregue proporcional ao ngulo de
rotao da junta. Na hiptese da junta ser prismtica,
uma engrenagem pode converter o movimento linear
para uma rotao e assim entregar a informao para
um encoder. Tambm podem ser usados sistemas de
viso digitais, pois analisando a imagem fornecida, o
controlador pode conhecer a posio de todas as jun-
tas do brao.
Dependendo da tarefa, o efetuador capaz de exer-
cer uma determinada fora sobre uma superfcie so-
bre a qual desliza, por exemplo para efetuar uma sol-
da, ou um corte, entre outras aplicaes possveis.
Nesse caso, o controlador no mais controlar ape-
nas a trajetria do efetuador, mas tambm a fora
que este exerce sobre a superfcie, a fim de no
quebr-la ou no deteriorar a ferramenta utilizada. Para
isso necessria a utilizao de sensores de fora
no punho do manipulador, e em geral so usados strain
gauges.
Em alguns casos os programas de controle preci-
sam conhecer as velocidades das juntas tambm,
no apenas as posies, e isto depende da lei de
controle a ser implementada. Porm, no comum
utilizar tacmetros nos manipuladores por causa do
alto nvel de rudo desses dispositivos. Em geral, o
controlador deriva a posio com respeito ao tempo
para estimar a velocidade.
O manipulador deve ser controlado por algum tipo
de controlador programvel. No caso dos braos me-
cnicos, o mais comum trabalhar com computado-
res digitais. O programa de controle responsvel
por conseguir que a operao feita pelo manipulador
acompanhe, da maneira mais fiel possvel, a posio
de referncia. Esta posio pode ser inserida exter-
namente atravs de um mouse, um joystick, ou pelo
teclado, ou pode estar j programada dentro do
software de controle.
Interfaces, placas de potncia e conversores A/
D e D/A completam a estrutura do sistema de con-
trole e da planta apropriada para um funcionamen-
to adequado. l
NO PRXIMO NMERO:
- Controle de manipuladores
- Preciso e repetitibilidade
- Efetuadores
- O rob manipulador Armdroid
27
PROJETO

CONTROLE DE MESA XY
utilizando motor de passo
Sebastio G. dos Santos Filho
Professor Associado do Departamento de Engenharia de Sistemas Eletrnicos da Escola Politcnica da USP

corresponde aos fluxos magnticos

nos sentidos indicados. Observe
O controle automtico de mesas XY tem aplicao direta na que os estatores ficam magnetiza-
identificao de padres de objetos por metrologia ptica, na me- dos com plos norte e sul. Conside-
dio eltrica automtica de componentes na indstria de rando que a largura de cada magneto
do rotor L = D, observe na figura
microeletrnica, na obteno do contedo de material particulado 1B que os dois blocos estatores apre-
em superfcies de CDs visando controle de qualidade, em apara- sentam dentes que esto desloca-
tos pticos para medidas de rugosidades superficiais, dentre ou- dos entre si de L/2. O nmero de
pares de magnetos norte-sul per-
tras possveis. Neste artigo, vamos abordar o controle automti-
manentes do rotor feito rigorosa-
co de deslocamentos horizontais micromtricos em uma mesa mente igual ao nmero de pares de
XY utilizando motores de passo visando a deteco de material dentes nor te-sul do de cada
estator.
particulado ao longo de superfcies.
Para que haja o movimento pas-
so-a-passo do rotor, seja no sentido
horrio, seja no sentido anti-horrio,
Uma mesa XY com controle de rem energizadas adequadamente, necessrio variar a posio das
passo micromtrico composta de permitem fazer o controle dos movi- chaves 1 e 2 em intervalos de tem-
partes micromecnicas contendo mentos angulares discretos do rotor. po definidos. A figura 2 mostra uma
carros acionados por parafusos com A figura 1A ilustra o funcionamento representao esquemtica do mo-
roscas finas, motores de passo, de um motor de passo composto de tor de passo da figura 1 onde esto
circuitos eletrnicos de controle, cir- duas bobinas enroladas em dois blo- indicadas as bobinas 1 e 2, as cha-
cuitos de interface para microcom- cos estatores. O rotor formado por ves para comutao de polaridade e
putador e software de gerenciamento. uma srie de magnetos permanen- a conveno de cores para o assim
Portanto, um exemplo claro de sis- tes norte e sul, alternadamente dis- chamado motor de passo universal.
tema mecatrnico, pois envolve postos sobre sua superfcie e sepa- Apesar da conveno de cores, di-
acionamentos micromecnicos con- rados de uma distncia D conforme versos fabricantes de motores utili-
trolados por motores de passo. A indicado na representao plana da zam conveno prpria com cores
seguir, vamos descrever os diversos figura 1B. Os dois blocos estatores distintas e, por isso, sempre ne-
blocos que compem a mesa XY. so magnetizados quando as bobi- cessrio uma cuidadosa consulta ao
nas so energizadas, ora com pola- manual.
O MOTOR DE PASSO ridade positiva, ora com polaridade A tabela 1 mostra a seqncia
negativa. Neste caso, o motor de de polarizaes que devem ser apli-
O motor de passo um dispositi- passo dito bipolar porque so ne- cadas s chaves 1 e 2 da figura 2
vo empregado na converso de pul- cessrias as duas polaridades. A fi- de forma que haja movimento pas-
sos eltricos em movimentos gura 1B uma representao plana so-a-passo no sentido horrio (se-
rotativos discretos de um elemento na forma de leiaute da figura 1A e qncia 1, 2, 3, 4, 1, 2 ...) ou no sen-
chamado rotor. Os motores de pas- ilustra esquematicamente o caso em tido anti-horrio (seqncia 4, 3, 2,
so podem apresentar duas ou quatro que as bobinas so ambas polariza- 1, 4, 3 ....). Observe que a tabela 1
bobinas (fases) internas que, ao se- das positivamente com +V, o que formada por 4 passos que se repe-

28 MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

 PROJETO

Figura 1 Representao de motor de passo com duas fases e dois estatores: (A) Vista tridimensional interna; (B) Vista na forma de leiaute
plano para uma dada polaridade do estator e posio do rotor.

Figura 2 Representao de um motor de passo bipolar com duas fases e dois estatores,
sendo chaveado entre +V e V.
Tabela 1 Seqencia de chaveamento das
bobinas L1 e L2 da figura 2 em quatro
etapas utilizando polarizaes +V e V.
tem e, portanto, trata-se se uma seqn- tos eletrnicos de chaveamento. De
cia de chaveamento em quatro eta- forma geral, podemos dizer que os
pas. Esta seqncia de chaveamen- motores de passo utilizados em con- 18 que, por sua vez, correspondem
to pode ser implementada de maneira junto com circuitos digitais, a 48, 24 e 20 passos por revoluo
fcil, aplicando-se diretamente nas microcontroladores e transistores completa, respectivamente.
bobinas duas ondas quadradas apresentam controle preciso e Por outro lado, tambm poss-
deslocadas entre si de um quarto de ci- repetitivo de posio e velocidade ao vel controlar o motor numa seqn-
clo, conforme mostrado na figura 3. longo de sua vida til. Os passos cia de 8 etapas a partir de metades
As formas de onda mostradas na angulares possveis dependem da de passo, isto , tomando um motor
figura 3 so pulsos de controle que construo fsica de cada motor, com passo angular de 7,5 pode-se
podem ser obtidos a partir de circui- sendo comuns valores de 7,5; 15 e obter-se 3,75. Para tanto, alm de

MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002 29

PROJETO
Figura 3 Formas de onda quadradas deslocadas de 1/4 de ciclo, implementando a
seqencia de quatro etapas mostrada na tabela 1.
comutar as chaves entre +V e V, a
posio aterrado ou off (desligado)
na figura 2 passa a ser tambm uma
opo de chaveamento. A tabela 2
ilustra a seqencia de chaveamento
onde foi includa a posio off. Nes-
ta situao de operao a meio pas-
so, o torque do motor decai de cerca
de 30% quando se tem apenas uma
bobina energizada de cada vez, com-
parado ao caso em que ambas as
bobinas esto energizadas.
Tabela 2 Seqencia de chaveamento das
bobinas L1 e L2 da figura 2 em oito etapas
(oito meios-passo) utilizando polarizaes
+V, V e off.
30
A figura 4 ilustra esquematica-
mente um motor de passo com qua-
tro fases ou quatro bobinas (L1, L2,
L3 e L4), sendo que cada duas bobi-
nas esto enroladas em um nico
estator (L1 e L2 no estator 1; e L3 e L4
no estator 2). A grande vantagem
desse tipo de configurao que o
fluxo magntico em cada estator
pode ser revertido, trocando apenas
a energizao de uma bobina para
outra (por exemplo, de L1 para L2) uti-
Figura 4 Representao de motor de passo unipolar de 4 fases e dois estatores, acionado
pelas chaves eletrnicas (transistores) Q1, Q2, Q3 e Q4.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
lizando-se, para tanto, uma nica fon-
te de alimentao +V. Neste caso, o
motor de passo passa a ser chama-
do tambm de unipolar, enquanto
que o motor de passo do circuito da
figura 2 , conforme j mencionado,
do tipo bipolar (so necessrias duas
fontes +V e V). No circuito da figu-
ra 4 os transistores Q1, Q2, Q3 e Q4
funcionam como chaves eletrni-
cas. Elas estaro ligadas ou fecha-
das (estado ON) quando aplicar-
mos nas entradas E 1, E 2 , E 3 e E 4
uma tenso +V e estaro desliga-
das ou abertas quando as entra-
das estiverem aterradas (estado
OFF). As tabelas 3A e 3B apre-
sentam respectivamente uma se-
qncia de 4 passos (ambos os
estatores ficam sempre magnetiza-
dos) e uma outra seqncia de 8
meios passos (um estator magne-
tizado por vez). Vale o que j foi
dito anteriormente para o circuito
da figura 2, isto , quando operan-
do em meio passo, apesar do pas-
so angular cair pela metade, o de-
sempenho em termos de torque do
motor cai de cerca de 30%.
O motor de passo a ser escolhi-
do para uma dada aplicao
micromecnica deve ter torque sufi-
ciente para vencer a inrcia do rotor

Tabela 3 - Seqencia de chaveamento das chaves eletrnicas Q1, Q2 Q3 e Q4 da figura 4: (A)
em quatro etapas onde ambos os estatores ficam sempre magnetizados; (B) em oito etapas
onde os estatores so magnetizados alternadamente.
e da carga mecnica que a ele esti-
ver conectada. A equao bsica
para o torque (T) dada por:
(1)
Onde T o torque em
milinewton.metro, F a fora em
milinewton e R o raio em metros.
Veja que a equao 1 acima pode
ser interpretada como um brao de
raio R conectado em uma extremi-
dade a um eixo de motor e na outra
a uma massa M que serve de carga
a ser erguida.
Por outro lado, o torque necess-
rio para acelerar uma determinada
carga inercial dado por:
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
(2)
Onde J o momento de inrcia
em gramas vezes metro quadrado e
a acelerao angular em radianos
por segundo ao quadrado. Para mo-
tores de passo, pode ser converti-
do de radianos por segundo ao qua-
drado para passos por segundo ao
quadrado, conforme segue:
(3)
PROJETO
Onde v a variao de veloci-
dade em passos/s no intervalo de
tempo t em segundos. Se a velo-
cidade do motor parte de zero e vai
at v e tomarmos t = 2passos/
v, ficamos com a expresso apro-
ximada tambm apresentada na
equao 3.
Os fabricantes de motores de
passo fornecem normalmente uma
curva caracterstica de torque em
funo da velocidade em passos por
segundo, nas situaes esttica (in-
cio do movimento sem rro: start
without error) e dinmica (motor em
regime numa velocidade v: running).
A figura 5 apresenta o formato tpi-
co de uma curva de Torque em fun-
o da velocidade para o motor de
passo K82702, da Philips [1]. Obser-
ve, por exemplo, na curva esttica
que, para atingir uma velocidade de
150 passos por por segundo a partir
do repouso, as foras de frico de-
vem ser tais que o torque associado
no supere 18 mNm. Por outro lado,
quando em regime, na velocidade de
150 passos por segundo, o torque do
motor pode atingir at 24 mNm.
importante destacar que a equao
3 deve ser empregada em conjun-
to com a curva dinmica. Signifi-
ca, por exemplo, que para atingir a
velocidade de 150 passos por se-
gundo, o torque obtido atravs da
equao 3 no pode superar o va-
lor de 24 mNm.
A figura 6 ilustra as expresses
do momento de inrcia de um rotor
macio cilndrico de massa MR e raio
R bem como de um bloco de massa
ML sustentado por uma polia de raio
R conectada ao eixo do motor. im-
portante destacar que o valor de J
na equao 2 ser simplesmente
calculado pela expresso apresenta-
da na figura 6A, se no houver ne-
nhuma outra carga mecnica
conectada ao eixo do motor.
J a figura 7 mostra o caso de
uma carga de massa ML sendo mo-
vimentada na direo horizontal
atravs de um parafuso. Nesse
caso, a inrcia total J do conjunto
dada por:
(4)
31
PROJETO

Onde P a densidade do para-

fuso ( = 78,3.104 gm3 para o ferro), D
o dimetro do parafuso (m), L o
passo da rosca do parafuso (m), ML
a massa da carga (g), MR a mas-
sa do rotor e R o raio do rotor.

MICROMECNICA
DA MESA XY

No presente artigo, a mesa XY

foi especificada para ter dimenses
de 15 cm x 15 cm de forma a po-
der acomodar sobre sua superfcie
lminas de silcio de 10 cm de di-
metro ou CDs (compact disc) de 12
cm de dimetro. A excurso total
nas direes X e Y foi expecificada
como sendo de 6 cm x 6 cm e pas-
sos de deslocamento em X e Y de
0,01 mm.
Figura 5 Curva caracterstica de Torque em funo da velocidade (passos/s) para o motor de A mesa XY a ser controlada pe-
passo K82702 da Philips.
los motores de passo foi montada a
partir de dois transladores comerci-
ais [2], um para a direo X e outro
para direo Y. O translador consiste
de um bloco fixo sobre o qual desli-
za um outro bloco acionado por um
parafuso de rosca fina com passo de
frao de milmetro, conforme mos-
trado na figura 8.
O acionamento do translador
feito conectanto-se o motor de pas-
so no parafuso mostrado nessa figu-
ra. Dois transladores idnticos foram
aparafusados um sobre o outro, isto
, o bloco fixo de um deles foi apara-
fusado no bloco mvel do outro. A
figura 9 apresenta a montagem final
do conjunto, onde pode-se observar
cada motor de passo acionando cada
translador, sendo que todo o conjun-
to foi fixado por parafuso sobre uma
Figura 6 Momentos de inrcia: (A) Rotor macio cilndrico de massa MR e raio R; (B) um Bloco base rgida de ferro.
de massa ML sustentado por uma polia de raio R conectada ao eixo do motor.
Para conseguir um passo de
0,01 mm nas direes X e Y da
mesa, escolhemos um motor de
passo com passo angular de 7,5
acoplado a um parafuso com ros-
ca de 0,01 polegadas. O valor do
torque necessrio foi estimado
atravs da equao 3 para uma
velocidade final de regime de 20
passos por segundo. A inrcia J
empregada no clculo do torque
(equao 3) foi estimada com base
Figura 7 Carga de massa ML sendo movimentada na direo horizontal atravs de um na equao 4. O motor de passo
parafuso.
escolhido que atendia as caracte-

32 MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002


Figura 8 Translador empregado na construo da mesa XY.
rsticas de torque desejado foi o
ASTROSYN MINEBEA 28BB-
H101-54 [3,4] que possui 4 fases
(bobinas) mais dois estatores, pas-
so angular de 7,5 e trabalha com
tenso +5V mais corrente de 1,4 A
por fase.
Figura 9 Montagem final da mesa XY controlada por dois motores de passo.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
CIRCUITOS ELETRNICOS DE
CONTROLE E INTERFACE PARA
MICROCOMPUTADOR
Os circuitos eletrnicos de con-
trole de motores de passo podem ser
implementados utilizando-se elemen-
PROJETO
tos discretos e portas lgicas de for-
ma a obter os sinais retangulares
cujas descries j foram apresen-
tadas nas tabelas 1, 2 e 3. Esses
sinais retangulares poderiam estar
diretamente atrelados a um sinal de
relgio de freqncia varivel, o que
permitiria controlar a velocidade de
rotao do motor de passo. No en-
tanto, no necessrio tamanha mo
de obra, pois j existem circuitos in-
tegrados dedicados que se encarre-
gam de fornecer todos os sinais de
controle para motores de passo, tan-
to unipolares quanto bipolares, ten-
do como referncia um dado sinal de
relgio. Esse o caso, por exemplo,
do circuito integrado SAA1027, da
Philips. A figura 10 ilustra uma apli-
cao tpica do CI SAA1027 para
motor de passo unipolar de 4 fases
(4 bobinas) e dois estatores.
Internamente, o SAA1027 com-
posto de diversos blocos conforme
indicado na figura 10. Os blocos de
entrada HNIL/CML permitem alto iso-
lamento (imunizao) contra rudos,
o bloco CTRL2 um contador
33
PROJETO
Figura 10 Aplicao tpica do circuito integrado SAA1027 no controle de motor de passo
unipolar de 4 fases e dois estatores.
bidirecional sincronizado de quatro
estados, o bloco X/Y um conversor
de cdigo. Quanto s entradas, o
pino 15 (C) a entrada de sinal de
relgio (clock), o pino 2 (R) desabilita
o sinal de relgio quando um nvel
Figura 11 Caracterstica VRX, IRX em funo da corrente de sada por fase (IOL) do CI
SAA1027.
34
baixo (nvel lgico zero) aplicado e
o pino 3 (M) permite definir o sentido
de rotao, que ser horrio quando
em nvel alto (nvel lgico 1) e anti-
horrio quando em nvel baixo (nvel
lgico zero). O circuito integrado
alimentado atravs dos pinos 14 e
13 com VCC1 e VCC2, respectiva-
mente. Os pinos 5 e 12 devem estar
no menor potencial, isto , devem
geralmente estar aterrados. A figura
10 tambm ilustra os elementos pas-
sivos externos conectados no
SAA1027. Veja que as bobinas L1, L2,
L 3 e L 4 do motor de passo so
conectadas entre a tenso de alimen-
tao e os pinos 6, 8, 9 e 11, res-
pectivamente. No pino 14 (VCC1)
deve ser conectado um capacitor de
0,1 F para terra e um resistor de
100 para a tenso de alimentao,
a qual no pode ultrapassar 18 V. O
resistor RB ligado entre o pino 4 (RX)
e VCC, fixa a corrente de base dos
transistores Q1, Q2, Q3 e Q4 e deve
ser escolhido de acordo com a cor-
rente de sada necessria para ali-
mentar cada fase do motor de pas-
so. O valor mximo de corrente de
sada que pode ser fornecida pelo
SAA1027, segundo o fabricante, de
500 mA. A figura 11 mostra o grfi-
co a partir do qual podemos calcular
o valor de RB. Observe que para uma
corrente de sada IOL de 340 mA te-
mos VRX 4,3 V e IRX 77 mA. Por-
tanto, tomando VCC = 12 V, temos:
(5)
Para o controle de cada motor de
passo ASTROSYN MINEBEA 28BB-
H101-54 mostrado na figura 9, utili-
zamos o circuito indicado na figura
12. Observe que foram empregados
estgios de sada com o transistor
TIP42B de forma a poder fornecer
corrente de 1,4 A por fase, uma vez
que o integrado SAA1027 fornece no
mximo 500 mA. Para RB = 100 , o
que significa corrente de sada nos
pinos 6, 8,9 e 11 de 340 mA, ajusta-
mos os resistores de polarizao do
TIP em 56 e 330 de forma a se
ter corrente em cada fase do motor
de aproximadamente 1,4 A. Os tran-
sistores TIP42B devem ser monta-
dos em dissipadores de calor para
surportar as correntes elevadas. As
entradas do SAA1027 so ativadas
atravs das entradas E1, E2 e E3 uti-
lizando-se opto-acopladores TIL102,
que permitem isolar o circuito de con-
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

Figura 12 Circuito eletrnico para controle dos motores de passo.
trole do motor de passo do circuito
de interface via PC. Os sinais de co-
mando para o circuito da figura 12
AGRADECIMENTOS
FAPESP por ter financi-
ado o projeto e construo da
mesa XY com passo micro-
mtrico apresentada neste ar-
tigo. Ao tcnico Fbio G. Araes
pela construo dos circuitos
eletrnicos de controle e
interface. OPTRON Micro-
mecnica ptica Ltda. pela
usinagem e construo mec-
nica da mesa XY.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
PROJETO
podem vir, por exemplo, da sada E3 para cada motor de passo. No
paralela de um microcomputador PC. detalhamos aqui como se faz o pro-
Atravs do emprego de linguagens grama (software) de controle da sa-
de programao do tipo QBASIC, da paralela do microcomputador PC.
C++, DELPHI, etc., possvel ajus- O leitor interessado pode, por exem-
tar os sinais da sada paralela de for- plo, consultar a revista "Mecatrnica
ma a controlar as entradas E1, E2 e Atual" nmero 1.
REFERNCIAS
1. PHILIPS DATA BOOK STEPPER MOTOR.
2. OPTRON Micromecnica ptica LTDA Av. Santa Izabel, 685
Baro Geraldo Campinas, SP.
3. Motor de passo: www.minebea-ele.com
4. Motor de passo: www.astrosyn.com
5. Sedra, A.S. and Smith, K.C. Microeletrnica. Makron Books, 2000,
ISBN 85-346-1044-4 (traduo da 4a. edio em ingls).
35
 RETROFITTING

A Cincia do
Retrofitting
Conceitos Bsicos
Paulo Eduardo Pansiera
Siemens

Tenho visto uma srie de anncios e revistas especializadas onde se oferecem servios de
Reforma, Retrofitting, Atualizao e Restaurao, algumas vezes combinados, outras mistu-
rando conceitos. Em suma, procurando a definio desses conceitos em diferentes fontes,
certamente haver cruzamento e superposio de informaes.
Como tema aqui, seguem definies para esses quatro conceitos e uma esquematizao de
como todos se relacionam.

Restaurao Contudo, se a freqncia de interveno for muito

Talvez este seja o conceito imediatamente mais
absorvido pelo leitor, pois praticamente impossvel
encontrar algum que nunca observou uma reforma
num apartamento ou casa, ou mesmo naquela mob-
lia danificada pelo tempo. A est o elemento chave
causador da deteriorao natural do equipamento: o
tempo. Em mquinas operatrizes, adicione o ambien-
te agressivo, com nvoa cida ou saturao de leo
de corte no ar, como um segundo agente natural de
deteriorao.
A verdade que no podemos parar o tempo e
nem retirar os equipamentos desses ambientes, onde
os mesmos esto locados para produzir. Ento, o que
fazer? Como amenizar sua deteriorao ?
A resposta chama-se manuteno. Algumas plan-
tas dispem de equipes de manuteno as quais su-
portam as necessidades das mquinas, garantindo
sua performance original em um nmero expressivo
de anos e turnos.
A freqncia da manuteno diretamente propor-
cional vida til do equipamento, porm o custo acu-
mulado no. Diversos casos provam que uma nica
interveno a cada 2 anos muito mais custosa do
que o nmero equivalente de intervenes trimestrais.
Quando a manuteno ocorre em freqncia trimes-
tral ou inferior, ela considerada como contnua.
baixa, ou praticamente s existir em casos de emer-
gncia, da o equipamento corre o risco de sofrer
parada geral, obrigando ento a proceder com sua
completa restaurao.
Este conceito deve, pois, ser entendido como uma
simples recuperao das condies originais da m-
quina, que foram afetadas pelo ambiente e tempo.
Reforma
Alm do fator ambiente e tempo, o equipamento
envelhece pelo desgaste devido ao atrito de suas
partes. Na ampla aplicao de mquinas operatrizes,
os deslocamentos dos carros se do com contato e
deslizamento de uma parte metlica contra a outra.
Muito foi feito na busca do deslizamento ideal,
aquele onde o coeficiente de atrito nulo. Existe um
grande desenvolvimento no campo de rebolos espe-
ciais para retfica que, em unio com lubrificantes
adequados, formam os requisitos necessrios para a
construo de um par de superfcies deslizantes onde
o coeficiente de atrito relativo bem baixo, ou residual.
O resduo do coeficiente de atrito responsvel pelo
que chamamos de zona de interferncia.
Com o movimento relativo de uma parte sobre a
outra, as lminas de metal de ambos os materiais
que pertencem zona de interferncia sofrem um

MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002 41

RETROFITTING
desgaste simultneo, porm proporcional sua dure-
za para cada parte, reproduzindo um efeito ampliado
semelhante ao de uma lixa dgua sobre madeira.
Conforme j mencionado, devido ao baixo coefici-
ente de atrito neste caso e dureza elevada dos ma-
teriais, o desgaste combinado acumulado em anos
fica na casa do milmetro, o que muito para este tipo
de equipamento de preciso. Infelizmente, mesmo
com uma manuteno rigorosa em termos de limpeza
de guias e sua lubrificao, impossvel evitar o des-
gaste por atrito, o que compromete a performance da
mquina. Nessa situao, nada melhor do que parar ime-
diatamente a mquina para uma desmontagem e refor-
ma com correo da geometria e remoo de folgas.
Veja que quando se pra a mquina para uma re-
forma, deve-se ento aproveitar o tempo parado para
tambm executar toda a restaurao. O custo e tem-
po total para uma reforma superior ao consumido
para uma restaurao.
Para uma definio mais direta, o conceito refor-
ma deve ser aplicado sempre que se apresentarem
problemas de desgaste de partes por atrito, causadas
pelo uso prolongado do equipamento.
Em linhas gerais, Reforma um conjunto de ativi-
dades que contm todos os elementos praticados na
Restaurao, adicionados a atividades de recupera-
o geomtrica.
Atualizao
Considere que o seu equipamento acabou de pas-
sar por uma reforma completa. Assim, a capacidade
produtiva original da mquina foi recuperada, no en-
tanto, pense tambm que ao final da reforma, a de-
manda da planta est para um tipo de aplicao que a
mquina mesmo reformada, no pode atender.
Figura 1 Conceitos.
42
Veja o caso de uma famlia pequena, de apenas
um filho, onde um carro pequeno suficiente para o
transporte dirio. Quando a famlia cresce, aquele carro
pequeno j no mais adequado e o primeiro pensa-
mento a troca do bem.
Dependendo do porte e valor da mquina, o mes-
mo raciocnio pode ser aplicado aqui. Uma situao
clssica a da necessidade do aumento de produ-
o com o mesmo equipamento. Uma mquina de
operao manual, como o prprio nome induz, pro-
duz literalmente no ritmo de seu operador.
Se o operador habilidoso ento, seguramente, o
volume produzido ser maior no mesmo intervalo de
tempo. Na otimizao, o que se tem uma mquina
automtica e dedicada aplicao.
Neste ponto surge uma pergunta imediata: Partin-
do de uma mquina cuja performance no atende a
demanda necessria, qual atitude tomar ?
De pronto, a idia de aquisio de um novo equi-
pamento, mais adequado, parece a mais certa. Entre-
tanto, pelo investimento que essa compra represen-
ta, uma alternativa agregar recursos a essa mqui-
na de forma a capacit-la para atender a demanda.
Este o conceito da Atualizao: agregar recursos a
um equipamento de forma que ele se adeqe nova
demanda. A figura 1 representa os conceitos aborda-
dos de forma bem direta.
Retrofitting
A indstria automobilstica norte-americana, for-
necedores e sub-fornecedores de autopeas, formam
um grupo extremamente conservador na seleo de
equipamentos para suas linhas.
Marcas de sucesso, tradicionais nas plantas, so
o melhor carto de visita e argumento de seleo de
compra de um novo equipamento. necessrio um
grande esforo de publicidade para convencer o com-
prador a substituir aquela conhecida marca de equi-
pamento por um novo produto. Sem dvida, uma das
caractersticas mais fortes do consumidor norte-
americano sua aderncia a essas marcas.
Por outro lado, algumas fbricas de mquinas de
sucesso nas plantas norte-americanas j no esto
mais em atividade, e isso fez surgir um segmento de
prestao de servios de recuperao e adequao
de velhas mquinas nova realidade da indstria.
Como resultado da prestao desse servio, co-
mearam a aparecer mquinas modernizadas, que
possuem marcas de companhias que esto fora do
mercado h anos.
Como extenso, realmente, no houve uma preo-
cupao com o funcionamento ou no dessas com-
panhias para a execuo dos servios de recupera-
o e adequao.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

Sem citar fabricantes, h um exemplo conhecido
e at publicado pela AMT, sobre um torno vertical,
cujo trabalho executado por uma empresa local de
engenharia gerou um produto final de performance
muito superior a qualquer modelo de linha.
Da, em parceria com o fabricante, a empresa de
engenharia foi contratada para administrar e partici-
par do lanamento e estratgia de manuteno desse
novo equipamento.
Na prtica, este trabalho sempre consiste de uma
combinao de reforma com atualizao, e foi batiza-
do no mercado americano como Retrofitting que
literalmente significa readequar.
Por se tratarem de equipamentos de uso freqen-
te, normalmente de se esperar que alm da atuali-
zao, que o propsito principal, seja necessrio
tambm executar uma reforma.
Na dcada de 80 este conceito, com todas as suas
justificativas para investimento, foi importado dos Es-
tados Unidos, inicialmente aplicado dentro das plan-
tas automobilsticas e posteriormente nos seus for-
necedores locais de partes.
Essa foi tambm a poca da disseminao da po-
ltica de terceirizao.
A terceirizao trouxe mercado para o Retrofitting,
no enxergando limites na dimenso da planta do
usurio e nem a idade ou modelo/marca do equipamento.
Em linhas gerais e como definio, Retrofitting
uma atividade combinada de atualizao com refor-
ma, esquematizada conforme ilustra a figura 2.
Por ser uma prtica e no uma cincia, o Retrofitting
no possui postulados e normas. O que se tem at
hoje so, no mximo, observaes extradas do cam-
po e estudos de casos para comprovar a viabilidade
da deciso ou no pela execuo da atividade.
Figura 2 Retrofitting.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
RETROFITTING
Em alguns anos de prtica, formulei um conceito
pessoal, adequado realidade de ofer ta de
prestadores de servio nacionais, para elaborar pro-
postas e auxiliar na administrao de projetos, do
desenho, passando pela construo, chegando apro-
vao do equipamento.
O conceito suportado pelo trinmio: Qualidade
Prazo Custo.
Elaborao de uma Proposta de
Retrofitting
Sbio o ditado popular que diz que o negcio
bom quando bom para os dois lados.
Ao final do Retrofitting, ambas, empresa usuria
da mquina e prestadora contratada devem estar sa-
tisfeitas com o negcio acordado.
Como a emisso da proposta de servio de res-
ponsabilidade da prestadora, extremamente reco-
mendado que se observe que impossvel nesse
ramo se obter um resultado final que contemple: bai-
xo custo, prazo curto e boa qualidade.
Como j foi mencionado: Qualidade, Custo e Pra-
zo so as bases deste servio e, infelizmente, sem-
pre teremos que sacrificar uma base para o xito das
demais.
Todo cliente gostaria de receber um oramento com
uma promessa de tima qualidade final do produto, exe-
cutado em um prazo recorde e a um custo baixssimo.
Esquea, isso UTOPIA !
Como orientao: comprometa-se com a QUALI-
DADE e PRAZO DE ENTREGA, emitindo uma pro-
posta onde essas duas bases estejam garantidas.
Caso contrrio, fatalmente este ser seu ltimo
servio nesse cliente. Seria
melhor no faz-lo a sujeitar-
se ao descrdito.
Bons profissionais, equi-
pamentos de usinagem e
acessrios no Brasil real-
mente so escassos e por
isso tornam-se caros.
No existe um Retro-
fitting melhor que o outro. O
bom aquele que cumpre a
proposta inicial.
Em prximas edies
desta Revista, estaremos in-
troduzindo um servio com-
pleto, da proposta entrega
tcnica do equipamento,
em formato passo-a-passo,
para um melhor entendi-
mento do leitor.l
43
ELETROPNEUMTICA

ELETROPNEUMTICA
Juliano Matias
Phoenix Contact

Na rea de Automao Industrial, um dos segmentos mais utilizados at hoje sem dvida o da
Pneumtica, pois esta possui caractersticas de velocidade e fora para a realizao de tarefas utili-
zando o ar comprimido como fonte de energia. Mas, como se diz que fora no nada sem controle,
abordaremos neste artigo conceitos de elaborao de circuitos eletropneumticos para controle de
elementos pneumticos como pistes, vlvulas e motores, com o uso de elementos de comutaes
eltricas.
Boa leitura!

COMPONENTES MAIS USADOS
EM UMA AUTOMAO
ELETROPNEUMTICA
Botoeiras
Esses elementos so destina-
dos a comutao de sinais eltri-
cos, isto , permitem ou no a pas-
sagem de uma corrente eltrica,
fazendo com isso a energizao ou
desener-gizao de pontos de um
circuito (figura 1). Os tipos mais
comuns so:
Push-Button este permanece
acionado quando pressionado e aber-
to quando liberado.
Boto de Reteno ao
pression-lo, ele acionado, porm
s ser liberado quando for novamen-
te pressionado.
Boto tipo Cogumelo ao
pression-lo, ele travado permane-
cendo acionado at quando o des-
travarmos girando o boto no sen-
tido horrio. Este tipo de boto
comum nas chamadas chaves de
emergncia.
Nesse ponto, vale a pena abordar-
mos os conceitos NA (normalmente
aberto) e NF (normalmente fechado).
Em um circuito eltrico um con-
tato NA um contato que permite a
passagem de corrente eltrica quan-
do o boto acionado. Um contato
NF o contrrio, isto , quando o
boto no est acionado ele j est
permitindo a passagem da corrente
eltrica e, ao acion-lo, a passagem
de corrente interrompida (figura 2).
Muito cuidado, pois esses conceitos
valem somente para circuitos eltri-
cos, para circuitos pneumticos eles

Figura 1 - Boto industrial desmontado. Figura 2 - Dois circuitos comutadores: um NA e um NF.

44 MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002


Figura 3- Temos um comparativo entre circuitos eltricos e pneumticos NA e NF.
Figura 4 - Exemplos de chave fim-de-curso (a e b) e chave do tipo rolete
da empresa Metaltex (c).
so invertidos, uma vlvula NA em
pneumtica permite a passagem de
ar com a vlvula no acionada, en-
quanto uma vlvula NF s permite a
passagem de ar com ela acionada,
como podemos ver na figura 3.
Detectores de limite mecnico
Por meio destes dispositivos
possvel a deteco de posies in-
termedirias e finais das hastes dos
cilindros pneumticos ou dos elemen-
tos mecnicos que estes acionam.
Roletes so dispositivos que
possuem a finalidade de permitir a
passagem de corrente, sendo que
Figura 5 - Diagrama em blocos de um sensor indutivo.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
sua comutao se d em qualquer
sentido. Mostramos alguns exemplos
na figura 4.
Gatilhos so similares aos
roletes, porm, seu acionamento
ocorre em apenas um sentido de mo-
vimento, e sua comutao um pul-
so rpido.
Detectores sem contato
mecnico
Funcionam como detectores de
limite mecnico, tendo como princi-
pais caractersticas o no contato
fsico com a mquina e a alta veloci-
dade de comutao.
ELETROPNEUMTICA
Sensores indutivos Este tipo
de detector muito interessante, pois
permite que seja instalado onde as
chaves fim-de-curso muitas vezes
so inviveis de colocar em uma m-
quina. Tambm muito utilizado onde
h necessidade de um alto nmero
de chaveamentos.
Os sensores indutivos so cons-
titudos por um circuito oscilador, um
circuito de disparo e um circuito am-
plificador, conforme podemos ver na
figura 5.
O circuito oscilador gera (atravs
de uma bobina) um campo magnti-
co que sobressai em forma de um
crculo na face do sensor quando al-
gum objeto metlico se aproxima da
face do sensor, so geradas corren-
tes parasitas no objeto metlico con-
sumindo energia do oscilador e, em
virtude disso, a tenso no oscilador
cai. O circuito de disparo detecta essa
queda na tenso e assume como cir-
cuito ativo, mas esse sinal no gera
energia suficiente para acionar algu-
ma carga eltrica, por isso se faz
necessrio um circuito amplificador
para compatibilizar com a carga que
ser controlada. Temos alguns
exemplos de sensores indutivos
nas figuras 6 e 7.
Figura 6 - Sensor Indutivo da empresa
FESTO.
Figura 7 - Vrios tipos de sensores indutivos.
45
ELETROPNEUMTICA
Figura 8 - Reed-Switch.
Figura 9 - Vlvula com acionamento atravs de solenides (a). Diferenciao da bobina e do
conector do solenide (b). Conectores para vlvulas da empresa Phoenix Contact (c).
Contato Reed Esses elemen-
tos so muito vantajosos em uma
aplicao onde se requer um alto n-
mero de ciclos de acionamento ou
quando no h espao para a mon-
tagem de chaves fim-de-curso ou
sensores convencionais. Seu funcio-
namento baseia-se em um elemento
muito conhecido na rea de eletrni-
ca, que o reed-switch. Ele consti-
tudo por dois contatos eltricos den-
tro de uma ampola de vidro com gs
inerte, e esses contatos se fecham
mediante a presena de um campo
magntico (figura 8).
Os reed-switches so colocados
no corpo de um cilindro pneumtico,
e o mbolo do cilindro possui um anel
pneumtico que, ao passar pelo reed-
switch, fora-o a fechar os seus con-
tatos provocando ento a passagem
da corrente eltrica por eles.
Bobina tipo solenide
Nada mais do que um condutor
enrolado em forma helicoidal. Quan-
46
do uma corrente eltrica passa por
esse condutor forma-se um campo
magntico no interior do solenide,
Figura 10- Vlvula solenide de 3/2 vias com acionamento por servopiloto.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
com isso criam-se foras dentro do
solenide que servem para a movi-
mentao de cargas ferrosas, dando
origem a aplicaes eletromecnicas
(rels, solenides,...).
Os elementos mais utilizados em
aplicaes eletropneumtica so as
vlvulas solenides (figura 9), as
quais transformam sinais eltricos
em sinais pneumticos. A parte el-
trica dessa vlvula constituda por
um cabeote no qual se encontra
uma bobina com um ncleo metlico
mvel. Ao receber o sinal eltrico, a
bobina produz um campo magntico
que movimenta o ncleo, este movi-
mento provoca o acionamento eltri-
co da vlvula pneumtica. Existem
vrias verses de vlvulas, cada
qual para determinada aplicao.
Nas vlvulas de acionamento di-
reto a fora necessria para a movi-
mentao do carretel tinha que ser
realizada pela prpria bobina da vl-
vula, isto , quanto maior fosse a
vlvula maior tinha que ser a bobina
para acion-la e, conseqentemen-
te, maior o consumo de energia. Para
evitar esse problema criou-se o co-
mando servopiloto.
Este acionamento tem a funo
de acionar pneumaticamente a vl-
vula principal, como se fosse uma
pequena vlvula acionando uma vl-
 ELETROPNEUMTICA

binrios, podemos adotar o mesmo

conceito da eletrnica digital.
Para isso, na lgica existem dois
estados possveis:

- 0: quando no h sinal;
- 1: quando h sinal.

Podemos fazer qualquer lgica

combinacional utilizando apenas trs
funes lgicas bsicas:

- E;
- OU;
- NO

Funo E

Essa funo se caracteriza por

apresentar o nvel lgico 1 na sua
sada somente quando todas as suas
entradas apresentarem nvel lgico
Figura 11 - Lgica "E". Tabela verdade (a), smbolo eletrnico de uma Lgica "E" de 4
entradas (b), circuito pneumtico equivalente (c) e circuito eltrico equivalente (d). 1, como podemos ver pela sua tabe-
la verdade da figura 11-a.
Simbologia (figura 11-b).
Circuito Pneumtico Equivalente
(figura 11-c).
Circuito Eltrico Equivalente (figu-
ra 11-d).

Funo OU

Essa funo se caracteriza por

apresentar o nvel lgico 1 na sua
sada quando alguma das suas en-
tradas apresentar nvel lgico 1, como
podemos ver na sua tabela verdade
da figura 12-a.
Simbologia (figura 12-b).
Circuito Pneumtico Equivalente
(figura 12-c).
Circuito Eltrico Equivalente (figu-
ra 12-d).

Funo NO

Figura 12 - Lgica "OU". Tabela verdade (a), smbolo eletrnico de uma Lgica "OU" de 4 Funo tambm conhecida como
entradas (b), circuito pneumtico equivalente (c) e circuito eltrico equivalente (d).
inversora, isto , o sinal de sada o
sinal de entrada invertido, como po-
vula maior, com isso quem aciona a eletroeletrnica no abordaremos os demos ver na sua tabela verdade da
vlvula principal o ar que provm seus conceitos neste artigo. figura 13-a.
da vlvula piloto (figura 10). Simbologia (figura 13-b).
Existem outros equipamentos COMANDOS PNEUMTICOS E Circuito Pneumtico Equivalente
bsicos para utilizao em ELETROPNEUMTICOS (figura 13-c)
eletropneumtica, tais como rels Circuito Eltrico Equivalente (figu-
auxiliares, rels temporizadores, en- Existem vrias formas e caminhos ra 13-d).
tre alguns, porm sendo eles de co- para se projetar um circuito eletro- Bem, como dissemos anterior-
nhecimento geral na rea de pneumtico. Sendo circuitos lgicos e mente, podemos fazer qualquer cir-

MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002 47

ELETROPNEUMTICA

EXEMPLOS DE CIRCUITOS
ELETROPNEUMTICOS

EXEMPLO 1: Acionamento de um
cilindro de simples ao.

Acionado o boto b 1 , energiza-

se s1 que pilota a vlvula, fazen-
do com que o pisto avance, per-
manecendo assim at que o bo-
t o b 1 s e j a d e s c o n e c t a d o.
Desenergizando s 1 , a vlvula vol-
ta posio inicial e o cilindro
recua (figura 16).

EXEMPLO 2: Acionamento de um
cilindro de dupla ao.

A c i o n a n d o - s e o b o t o b 1,
energiza-se s 1 que pilota a vlvu-
Figura 13 - Lgica "NO". Tabela verdade (a), smbolo eletrnico (b), circuito pneumtico la fazendo com que o pisto
equivalente (c) e circuito eltrico equivalente (d).
avance, permanecendo assim
mesmo que o boto b 1 no esteja
cuito que envolva uma lgica Temos nas figuras 14 e 15 a re- mais sendo acionado (pois o re-
combinacional com as lgicas E, presentao do circuito em blocos l- torno da vlvula no a mola).
OU e NO, tomemos o exemplo: gicos e em representao eltrica. Ao acionar o boto b 2 a vlvula
S= ((E1 AND E2) OU NOT(E3))
AND E4
Essa equao tambm conhe-
cida no seguinte formato:

= +

Figura 16 - Exemplo 1 - acionamento de um cilindro de simples ao

com retorno por mola.

Figura 14 - Lgica combinacional do circuito.

Figura 17- Exemplo 2 - acionamento de um cilindro com uma vlvula de 2 posies eletro-
Figura 15 - Diagrama de contatos eltricos. pilotadas.

48 MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

 ELETROPNEUMTICA

retorna, fazendo com isso dros A e B, vezes o dimetro da

que o pisto recue (figura 17).
EXEMPLO 3: Dosagem de
Elementos.
Esse ltimo exemplo
visa a real compreenso
e execuo do que seria
uma mquina utilizando
circuitos eletropneum-
ticos, na prtica.
Aqui temos um proces-
so por batelada, este um
dosador de algum elemen-
to cujo volume de material
Figura 18 - Exemplo 3 - dosador.
a ser dosado a diferena
entre as hastes dos cilin-
tubulao, como podemos ver na
figura 18.
O processo ocorre da seguinte forma:
quando o operador pressiona o boto de
start o cilindro B avana no sentido b, fe-
chando com isso a tubulao; ao chegar na
chave fim-de-curso b1, esta aciona a
vlvula solenide s 3 fazendo com
que o cilindro A recue enchendo a
tubulao de material; quando o ci-
lindro A achar o fim-de-curso b3, o
circuito aciona a vlvula solenide de
retorno do mesmo cilindro (s4) fazen-
do com que ele recue imediatamente
dando tempo somente de encher a tu-
bulao de material. O cilindro A avan-
ado aciona o fim-de-curso b2, fazendo
com que o cilindro B recue liberando o
material e finalizando o processo
l
(figura 19).

Empresas que serviram de

Referncias Bibliogrficas
para a elaborao deste
artigo:

FESTO
www.festo.com.br

PARKER AUTOMATION
www.parker.com\automation

PHOENIX CONTACT
www.phoenixcontact.com

METALTEX
www.metaltex.com.br

Figura 19 - Exemplo 3 - circuito eletropneumtico do dosador.

CONCLUSO

Vimos neste artigo a facilidade de implementao de um circuito eletropneumtico. claro que

demos exemplos de circuitos bem simples, mas eles so a base de qualquer circuito onde emprega-
mos lgica binria de controle.
Na rea de Automao Industrial temos ainda vrios circuitos onde utilizamos CLPs (Controladores
Lgicos Programveis) para implementar uma lgica de controle, entretanto, os conceitos so os
mesmos que ns vimos at aqui, a diferena consiste em transcrever o circuito eltrico para alguma
linguagem padro de CLP como o Ladder, Lista de Instrues, entre outras... Esses temas sero
abordados em outras edies da Mecatrnica Atual.

MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002 49

REDE

ETHERNET ATINGE O
AUGE AOS 30 ANOS
Bruno Tassinari
Gestor de Produtos da Festo Automao Ltda.

De que forma a rede do cabo azul ir mudar sua vida no

escritrio, na fbrica, no lar, nos prximos cinco anos.
A Ethernet contraria o antigo conceito dos anos
70: no confie em ningum com mais de 30 anos.
Criada em 1973 por Bob Metcalfe, na Xerox PARC,
a tecnologia predominante na Internet. Alis, foi fun-
damental para o crescimento da rede, permitindo que
evolusse de poucas unidades com pequeno nmero
de servidores ARPANET para a rede mundial de hoje.
Mas o futuro dessa balzaquiana projeta-se maior
do que seu passado e presente. Em alguns anos, pro-
vavelmente no mais do que cinco, o famoso cabo
azul que a caracteriza, comandar o apagar e acen-
der de luzes em casa ou no escritrio, a cafeteira no
caf da manh e o forno de microondas no jantar,
entre outras inmeras possibilidades.
Na indstria, onde j est presente em alguns n-
veis (em especial no escritrio e na rede corporativa)
chegar ao cho de fbrica. Essa evoluo, alis,
est bem mais prxima do que a Casa dos Jetsons
descrita abaixo, com o conceito de apartamento inte-
ligente entrando pela porta da frente.
Por que no usar ainda a Ethernet em atuadores e
sensores de forma direta? Ela tem baixa imunidade a
rudos e congestionamento na rede corporativa, e di-
ferentes protocolos de diversos fabricantes. Esto em
curso, contudo, as solues para esses obstculos:
- fabricao de conectores e cabos especiais para
cho de fbrica;
- padronizao de protocolos;
- multiplicao de produtos com Ethernet integrada.
Isso acarretar a substituio das redes Fieldbus
por redes Ethernet, inclusive com atuadores e
sensores. Tambm haver a integrao de
quaisquer produtos de qualquer fabrican-
te de alta ou baixa tecnologia, em uma
s rede global.

EM CASA

No seriado cult Jetsons,

uma famlia do futuro vive
as alegrias e desventu-
ras do predomnio da
tecnologia em
cada atividade
do dia-a-dia.
Esteiras
rolantes nas
caladas,
casas
suspensas

50 MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002


no ar, veculos areos em lugar de automveis e ni-
bus, robs domsticos, etc.
Embora seja uma tecnologia com quase trs d-
cadas de existncia, como j dissemos no incio des-
te artigo, a Ethernet ainda contempla uma viso do
futuro. A diferena para a fico cientfica que, hoje,
j existe todo o conhecimento necessrio para que
uma rede Ethernet distribua, em casa, os comandos
que acionaro dos mais prosaicos eletrodomsticos
ao porto da garagem.
O que falta, mas est em desenvolvimento, so
as conexes aos ditos aparelhos, a fim de que se
possa conectar o cabo azul da Ethernet. A infra-estru-
tura necessria no tem nada de futurista: um compu-
tador (presente em parcela significativa das residn-
cias de classe mdia) e uma placa Ethernet (no con-
fundir com aquela que comanda o acesso Internet
e ao fax). Essa placa pode ser adquirida por uns
R$ 40,00.
NA FBRICA, DE NOVO
De volta ao ambiente de trabalho, com a chegada
da Ethernet ao cho de fbrica, uma s rede controla-
r todo o processo produtivo, da idia ao produto, do
pedido entrega, abrindo possibilidades infinitas de
gesto da empresa. Considere-se a um programa de
CRM (Customer Relationship Management), e tere-
mos um grau ainda maior de interatividade cliente-
produto.
Afinal, se todos os processos estiverem integra-
dos em uma s rede, reduziremos aquela distncia
(hoje j bem menor) que separa o planejamento e ven-
das da produo. E todos esses, do cliente, do merca-
do. Sabendo o que o cliente pensa do produto, o quanto
ele satisfaz suas necessidades, algo j comum atual-
mente, e estreitando os laos entre as reas adminis-
trativa e industrial, essa interao se fortalecer.
COMO FUNCIONA
A Ethernet a tecnologia mais utilizada nas redes
locais, tendo sido especificada pela norma IEEE 802.3,
sendo desenvolvida inicialmente pela Xerox e, poste-
riormente, pela Xerox, DEC e Intel.
Uma rede Ethernet usa normalmente cabo coaxial
ou par tranado, permitindo velocidades at 10Mbps
(10Base-T). Os diversos dispositivos que esto liga-
dos rede competem pelo acesso a ela por meio do
protocolo CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access
with Collision Detection). Os dispositivos Ethernet tm
um endereo de 6 bytes (48 bits), que atribudo por
uma entidade central de forma a no haver endereos
repetidos. H a Ethernet rpida, a 100BASE-T, com
transmisso em velocidades de at 100Mbps. usa-
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
REDE
da, principalmente, para sistemas de backbone que
suportam estaes de trabalho com acessos rede
de 10Mbps.
Como a 10Base-T, a Ethernet rpida utiliza tam-
bm o protocolo CSMA/CD para acesso ao meio. O
protocolo CSMA/CD permite que se aumente ou di-
minua o tamanho da rede, sem que a performance e
confiabilidade dela se degradem, simplificando sua
gesto. Est especificada na norma IEEE 802.4u.
Atualmente, desenvolvem-se novas normas den-
tro desta tecnologia. A primeira a Gigabit Ethernet
(1000Base-T ou 802.3z), que permitir aumentar a
velocidade de transmisso para 1000 Mbps. Foi de-
senvolvida para funcionar com os mesmos cabos que
a 100Base-T, a fim de que qualquer upgrade seja ba-
rato e fcil de se realizar. At agora, a rede de 1000
Mbps utilizada como backbone das redes de 100
Mbps, mas, medida em que a tecnologia evolua, as
redes de 1000 Mbps sero mais comuns.
Outro desenvolvimento da norma 10 Gigabit
Ethernet, que ser baseada nas normas Ethernet pre-
cedentes. Sero necessrios cabos de maior capaci-
dade (fibra ptica e cabos coaxiais de elevada capa-
cidade), o que ir permitir velocidades de 10000 Mbps.
NA WEB
A Internet tem atuado como propagadora das vanta-
gens da rede Ethernet/TCP/IP. Tambm um meio
amigvel para o prdio ou casa inteligente. Antes da
popularizao da Internet, todas as atividades de uma
casa, para serem geridas, necessitavam de uma rede
local, em campo.
Agora possvel ligar ou desligar a luz, acionar a
cafeteira, o forno de microondas ou outros eletrodo-
msticos pela Web. De qualquer lugar, sem burocra-
cia. esse horizonte que aumenta o otimismo em
relao ao uso da Ethernet tambm no lar. bvio
que isso demandar softwares aplicativos, mais avan-
ados do que os existentes, para aumentar a funcio-
nalidade e segurana desses processos.
Eles esto em desenvolvimento porm, e, com o cres-
cimento do mercado, se multiplicaro. Alm disso, h
outro ambiente prprio para comandar tudo isso: o
telefone celular.
Esse mesmo telefone que encolhe de tamanho e
aumenta em funes, por intermdio da tecnologia
WAP (Wireless Application Protocol - protocolo de
aplicaes sem fio), poder ser o meio para acionar
os equipamentos conectados via Ethernet.
Com isso, esquecer uma janela aberta, o forno
ligado, a luz acesa (grave delito em tempos de racio-
namento!) sero erros facilmente detectados e solu-
cionados. E, entre uma ligao e outra, o que ser
ainda mais agradvel.
51
 SOFTWARE

AUTOCAD APLICADO
MECATRNICA
2a Par te
Srgio Eduardo Macedo Rezende
Departamento de Engenharia Mecatrnica e Sistemas Mecnicos
Escola Politcnica da USP

RETOMANDO todos os exerccios desta par-

te e tente desenhar outros
Na primeira parte foram apresen- que voc encontrar em
tadas configuraes bsicas do livros de desenho
AutoCAD, alguns comandos funda- geomtrico. En-
mentais para o traado de linhas, o fim, quanto
comando zoom para visualizao mais treino
geral ou detalhada desenho, e o houver,
erase, utilizado para apagar entida-
des. Esta 2a parte tem como objeti-
vo complementar o estudo dos co-
mandos bsicos de modo que se
possa construir qualquer tipo de de-
senho bidimesional. Sero apre-
sentados ainda exerccios para
treinar cada um dos itens des-
critos. Se o usurio deseja
dominar o programa, fun-
damental que ele faa di- maior ser a habilidade para
versos exemplos a fim elaborar desenhos complexos
de que os comandos como o mostrado na figura 1.
sejam lembrados e
aplicados rapi-
damente. Por
isso, faa

Figura 1 Esquema hidrulico para mecatrnica.

57
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002 57
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
SOFTWARE
OUTROS COMANDOS BSICOS
Undo/Redo
Imagine a situao em que, aps
um longo trabalho, voc foi apagar
uma linha e, por engano, apagou o
desenho todo, e para piorar a situa-
o o arquivo no havia sido salvo!
Ou mesmo o caso em que voc fez
alguns desenhos, se arrependeu, e
gostaria de voltar atrs, antes de t-
los feito. Para esses casos existe o
comando Undo. Com ele voc pode
desfazer um comando ou uma se-
qncia de comandos. Na situao Figura 3 Traado de circunferncias.
em que foi utilizado o Undo (e se
quiser voltar situao antes deste)
pode-se digitar o comando Redo .
Para ativar o Undo basta digitar Undo
ou a letra u no menu de comandos ou
ainda clicar no boto undo; no caso
do Redo digite Redo. Veja na figura 2.
Tente, por
exemplo, tra-
ar algumas li-
nhas e em se-
guida faa o Figura 2 Undo e
Redo.
seguinte:
Command: u (ou undo)
Command: redo
Circle
Este um comando fundamental
que permitir traar circunferncias
de diversas formas. Ele pode ser ati-
vado no menu superior por Draw,
Circle. Tambm pode ser pela mes-
ma toolbar de traar linhas ( View,
Toolbars..., assinale o checkbox
Draw) ou digitando circle no menu de
comandos. A forma mais bsica de
traar circunferncias indicando
seu centro e seu raio em seguida.
Outro mtodo assinalando trs pon-
tos no alinhados. Alm disto, h op-
es como trs tangentes ou duas
tangentes e o raio. Tente o exemplo
abaixo que servir tambm para os
prximos comandos a serem
explicados.
Specify center point for circle or
[3P/2P/Ttr (tan tan radius)]: 0,0
Specify radius of circle or
[Diameter] <21.6592>: 100
58
apagar pontos que ficam na tela.
Command: circle
Specify center point for circle or
[3P/2P/Ttr (tan tan radius)]: 3p
Specify first point on circle: -5,0
Specify second point on circle: 5,0
Specify third point on circle: 0,5
Command: z
ZOOM
Specify corner of window, enter a
scale factor (nX or nXP), or
[All/Center/Dynamic/Extents/
Previous/Scale/Window] <real time>:
all
Command: _ucsicon (No caso do
eixo de coordenadas estar atrapa-
lhando)
Enter an option [ON/OFF/All/
Noorigin/ORigin] <ON>: _off
Observe na figura 3 a circunfe-
rncia obtida.
H ainda a opo de traar circunfe-
rncia por dois pontos. Para isto os dois
pontos indicados sero considerados
alinhados com o centro da circunfern-
cia e a distncia entre eles ser equiva-
lente ao dimetro da circunferncia.
Figura 4 Regen.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
Regen/Redraw
Aproveitando as circunferncias
traadas anteriormente d um zoom
window na circunferncia menor da
figura anterior, e veja que a imagem
que aparece na tela parece na ver-
dade um polgono, conforme mostra
a figura 4. Para refinar a imagem,
digite Regen:
Command: Regen
Outro comando bastante utiliza-
do no AutoCAD 12 o Redraw para
Dist/List
Em muitos casos deseja-se co-
nhecer as dimenses de algumas
entidades como linhas e circunfern-
cias. Para isto existe o comando Dist
que, como o nome diz, calcula a dis-
tncia entre dois pontos (figura 5). O
comando List mais completo,
listando as caractersticas principais
da entidade selecionada. Experimen-
te este exemplo:
Command: dist
Specify first point: 0,3
Specify second point: 4,0
Distance = 5.0000, Angle in XY
Plane = 323, Angle from XY Plane
=0
Delta X = 4.0000, Delta Y =
-3.0000, Delta Z = 0.0000
Osnap
Quando o desenho apresenta uma
alta complexidade ou no se sabe
onde est a origem do centro de
Figura 5 Dist.

Figura 6 Osnap.
coordenadas, existe um recurso
bastante importante no AutoCAD
chamado osnap . Ele permite que
sejam selecionados pontos impor-
tantes como intersees entre li-
nhas, centros de circunferncias,
tangentes e outros. Para entender
sua importncia, faa um polgono
qualquer de quatro lados, semelhan-
Figura 7 Tela do osnap.
MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
te ao da figura 6. Digite line e clique
em trs pontos na tela. Para fechar
o polgono digite a palavra end ,
posicione o cursor no fim da linha
desejada at aparecer um indica-
dor amarelo e clique para concluir.
Agora faa o polgono ABCD, sen-
do que cada ponto per tence ao
meio de cada linha.
SOFTWARE
Command: l
LINE Specify first point: mid
of
(Repita o processo para os outros
3 pontos)
Utilizando o comando dist mea
e confirme que AB=CD e AD=BC.
Voc deve ter percebido que ne-
cessrio digitar estas palavras-cha-
ve end e mid todo o momento. Para
ativ-las ou desativ-las permanen-
temente basta digitar, no menu de
comandos, a palavra osnap. Em se-
guida, aparece na tela uma caixa de
dilogo semelhante ilustrada na
figura 7.
Na guia Object Snap assinale as
opes desejadas.
Arc
Traar arcos no AutoCAD uma
tarefa bastante simples e pode ser
realizada de diversas formas. Uma
delas por meio de trs pontos. Pri-
meiro, ative esta opo indo ao menu
Draw, Arc, 3 Points . Em seguida,
Figura 8 Traando arco por trs
pontos.
Figura 9 Outra forma de traar arco.
59
SOFTWARE

clique em 3 pontos distintos e no

alinhados e o arco passar pela or-
dem dos pontos marcados. Atente
para a figura 8.
Outra forma bastante usual de
construir arcos marcando seu in-
cio, centro e fim. Para isto, no menu
superior selecione Draw, Arc, Start
Center, End. Na construo do arco
preciso prestar a ateno que a
construo se d no sentido anti-ho-
rrio, de acordo com a figura 9.
Exerccio proposto
Para treinar o que foi apresenta-
do at o momento, faa o exemplo
ao lado utilizando os comandos circle
e arc. (Figura 10).
Move e Copy
Outro comando fundamental em
qualquer programa de CAD o res-
ponsvel em mover objetos na tela.
No AutoCAD ele chamado de Move
e pode ser acionado por meio do
menu superior em Modify, Move.
Uma forma mais rpida digitar m
ou move no menu de comandos. Em
seguida, selecione as entidades de-
sejadas e perceba que elas ficaro
tracejadas. Agora clique em algum
ponto do objeto a ser movido (ou da
tela) para servir como referncia. Fi-
nalmente, clique em um ponto dese-
jado na tela para onde se deseja le-
var o objeto. Um comando semelhan-
te ao Move o Copy para copiar ob-
jetos. Para ativ-lo basta, no menu
superior, clicar em Modify e Copy, ou
digitar copy (cp) no menu inferior de
comandos.
Para o caso em que se deseja
mover uma parte do desenho a uma
determinada distncia do ponto de re-
ferncia siga o exemplo:
Figura 10 Exerccio 1.
Select objects: (D Enter)
Specify base point or
displacement, or [Multiple]: Specify
second point of
displacement or <use first point
as displacement>: @20,50
Command: z
ZOOM
Specify corner of window, enter a
scale factor (nX or nXP), or
[All/Center/Dynamic/Extents/
Previous/Scale/Window] <real time>: all
Neste exemplo (vide figura 11) foi
construda uma circunferncia em
um ponto qualquer na tela e sua
Figura 12 cone do
comando Pan.
cpia foi posicionada
a uma distncia de 20
unidades na horizon-
tal e 50 unidades na
vertical. Esta tcnica
semelhante ao de
traar linhas por coor-
denadas relativas.
Pan
Para os casos em que se deseja
mover a tela de modo a ver outros
detalhes do desenho, existe o co-
mando Pan. Para acion-lo, digite Pan
no menu inferior ou clique no cone
correspondente (figura 12) e apare-
cer na tela um desenho representa-
tivo de uma mo. Com o boto es-
querdo do mouse apertado, arraste-
o ao longo da tela para mover o de-
senho.
Trim
O objetivo deste comando apa-
rar partes do desenho que se cru-
zam. O exemplo que ser explicado
ilustra bem o significado do Trim. Pri-
meiro desenhe um conjunto de de-
senhos semelhante ao que mos-
trado na figura 13.

Command: circle
Specify center point for circle or
[3P/2P/Ttr (tan tan radius)]: (Clique
em um ponto da tela)
Specify radius of circle or
[Diameter] <10.0000>: 10
Command: cp
COPY
Select objects: (Selecione a cir-
Figura 11 Exemplo de copy. Figura 13 Modelo Inicial.
cunferncia) 1 found

60 MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002

 SOFTWARE

Figura 16 Array Retangular.

um centro comum de modo que elas

Figura 14 Resultado do Trim.
Agora siga os passos abaixo:
Command: trim
Current settings: Projection=UCS
Edge=None
Select cutting edges ...
Select objects: all
20 found
2 were not a valid edge.
Select objects: (D Enter)
Select object to trim or [Project/
Edge/Undo]: (Selecione as quatro
partes a serem cortadas)
sejam dispostas de modo radial. A
esta opo de Array dado o nome
de Array Polar.
Para entender melhor o coman-
do, desenhe primeiro um retngulo
simples, conforme mostra a figura 15.
Digite no menu inferior de coman-
dos a palavra Array e selecione todo
o retngulo e d Enter para confir-
Figura 17 Array Polar.
mar. Em seguida, digite a letra r para
a opo do Array Retangular. Digite
o nmero de linhas de cpias, d entre as linhas de objetos e em se-
enter e faa o mesmo para o nmero guida para as colunas. Siga o exem-
de colunas. Agora digite a distncia plo a seguir:

E obtenha o desenho da figura 14.

Perceba que no momento que se
pede para selecionar limites para o
trim (cutting edges), a dica digitar
sempre a palavra all, pois isto evita
problemas do trim no funcionar
como desejado.

Array

O Array tem a funo de copiar

objetos de forma que as cpias fi-
quem alinhadas em uma seqncia
de linhas e colunas cujas distncias
so determinadas, este o chama-
do Array Retangular. Outra forma
posicionar estas cpias em torno de

Figura 15 Retngulo para exemplo. Figura 18 Exerccio 2.

MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002 61

SOFTWARE

Command: array
Select objects: (Selecione o re-
tngulo e d Enter)
Enter the type of array
[Rectangular/Polar] <R>: r
Enter the number of rows () <1>:
2 (Duas linhas)
Enter the number of columns (|||)
<1> 3 (Trs colunas)
Enter the distance between rows
or specify unit cell (): 15 (Distn-
cia entre as linhas)
Specify the distance between
columns (|||): 25 (Distncia entre as
colunas)

Observe a figura 16.

Figura 19 Exerccio 3.
Para treinarmos o Array Polar faa
o mesmo retngulo ou digite undo
para desfazer o Array anterior. Digite
Array no menu inferior, selecione o
retngulo, d enter e digite p (de Po-
lar). Agora clique em um ponto na tela
abaixo e no prximo ao retngulo,
que servir como centro das cpias.
Digite o nmero de cpias e o arco
de ngulo em que estaro as cpias.
A opo que pergunta: Rotate
arrayed objects? digite y para que as
cpias sejam rodadas quando
copiadas como ilustra a figura 17. A
seqncia de comandos e o resulta-
do podem ser vistos abaixo:

Command: array
Select objects: (Selecione o re-
tngulo)
Select objects: (D enter)
Enter the type of array
[Rectangular/Polar] <R>: p
Specify center point of array: (Clique
em um ponto abaixo do retngulo)
Enter the number of items in the
array: 4
Specify the angle to fill (+=ccw, -
=cw) <360>:
Rotate arrayed objects? [Yes/No]
<Y>: y

EXERCCIOS

Com os exemplos dados a seguir,

voc poder treinar os comandos vis-
tos nessa 2a Parte. Lembre-se que a
prtica extremamente importante, en-
to faa cada exerccio pelo menos uma
vez para superar as dificuldades.
Figura 20 Exerccio 4.
Acompanhe as figuras 18, 19 e 20.

62 MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002