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Departamento de
Ingeniera Mecnica
CURSO
ANLISIS DE SISTEMAS DINMICOS
PROFESOR
PEDRO SAAVEDRA G.
EDICIN II
CRISTBAL SCHEEL L.
ILUSTRACIONES
JUAN PARRA O.
CRISTBAL SCHEEL L.
2
e1(t)s1(t)
e2(t)s2(t)
...
..
Entonces la respuesta cuando actan simultneamente es:
e1(t)+ e2(t)+... s1(t)+ s2(t)+...
Ejemplo.
Determine la ecuacin del movimiento y linealcela
3
M 0 = I 0&&
l
I 0&& + mg sen = 0
2
l
2
(
I 0&& + mg + ... = 0
3
3!
5
5!
)
l
Para pequeas oscilaciones: I 0&& + mg = 0 ; ecuacin lineal
2
Esta ecuacin es de la forma:
m&x& + kx = 0
con: = x
m= I0
k = mgl/2
Se llama sistema ideal porque la masa del sistema est concentrada en un bloque rgido de
masa m, la elasticidad del sistema est en un resorte sin masa, la disipacin de energa ocurre
en un amortiguador viscoso sin masa.
a) Sistema ideal sometido a una b) Sistema ideal sometido a un
fuerza de excitacin f(t) movimiento de la base vertical xb(t)
Fuerza F F
Rigidez k= = =
Deformacin x 2 x1 x
= E
F A = E l l
k = F l = EA l
= TL GJ
k =T =GJ L
= Fl 3 48 EI
k = F = 48 EI l 3
1 1 1
= + : Resortes en serie
k eq k1 k 2
k eq = k1 + k 2 : Resortes en paralelo
Amortiguamiento viscoso :
F = c(v 2 v1 )
c : Coeficiente de amortiguamiento viscoso
m&x& + cx& + kx = f (t )
Se obtiene una ecuacin diferencial lineal de segundo orden. A continuacin se resolver esta
ecuacin diferencial para diferentes casos particulares de la excitacin:
x(t) = A ert
(mr2 + k ) Aert= 0
Los valores de r que conduce a la solucin no trivial: A=0, son determinados de la ecuacin
caracterstica:
k
mr 2 + k = 0 r = j
m
donde:
k k
x(t ) = Acos t + Bsen t : movimiento armnico simple
m m
x& 0
x(t ) = x0 cos n t + sen n t ; n = k m (1-1)
n
x(t ) = X 0 sen( n t + )
X 0 = x0 + ( x& 0 n )
2 2
(1-2)
tg = n x0 x& 0
NOTA:
La suma de una funcin seno ms una funcin coseno: puede
x(t) = A senwt +Bcoswt (a)
B= X0sen X0 = A 2 + B 2 ; tg = B/A
7
EJEMPLO.
Mquina rgida montada en 4 aisladores sobre una base elstica
Despreciando la masa de las vigas respecto a la masa de la mquina, el modelo del sistema ser
el indicado en la figura. Los 4 aisladores estn montados en paralelo entre ellos y en serie con
la viga, por lo tanto, de Tabla N1 la rigidez equivalente k ser:
1 4k a k v
k= =
1 / 4 k a + 1 / k v 4k a + k v
M = masa de la mquina
ka = rigidez de cada aislador
kv = rigidez de la viga
Figura 1.2. Mquina rgida montada en 4 aisladores sobre una base elstica
Ejemplo numrico
Considere que:
kv = 10 8 ( N / m)
4k a = 10 6 ( N / m)
Conclusiones importantes:
EJEMPLO
Rotor de eje elstico montado en descansos hidrodinmicos y sobre una base rgida.
Figura 1.3. Rotor de eje elstico montado en descansos hidrodinmicos y sobre una base
rgida.
1 k
fn =
2 M + me / 2
M = masa del rotor
me = masa del eje
ke = rigidez del eje 2ko ke
k = rigidez de la pelcula k=
2ko + ke
de aceite
Conclusin importante:
Observe de la expresin anterior, que la frecuencia natural de vibrar del rotor cuando est
detenido es diferente a su frecuencia natural cuando est girando. Cuando est detenido no
existe la pelcula del aceite.
Ecuacin caracterstica: mr 2 + cr + k = 0
2
c c k
r1 , r2 =
2m 2m m
k c 2
Para que el sistema vibre, ri deben ser imaginarios: >
m 2m
11
2
k c
= cc = 2 km = 2m n (1-3)
m 2m
r1 , r2 = n n 2 1
Caso I:
Amortiguamiento sub-crtico ( < 1 ) Races complejas conjugadas Existe vibracin. En
este caso la solucin de la ecuacin diferencial ser:
luego:
x& + x0n
x(t ) = e nt 0 sen d t + x0 cos d t (15)
d
d = n 1 2 =frecuencianaturaldevibraramortiguada
x(t ) = X 0 e nt
sen( d t + d ) (16)
2 (x& 0 + n x0 ) 2
X 0 = x0 +
d 2
d x0
tg d =
x& 0 + n x0
El efecto del amortiguamiento en las vibraciones libres, figura 1.4 y 1.5 es:
Decrecimiento logartmico ()
Xn
Definicin: = 1 / mln (1-7)
X n +1
Los valores de Xn y Xn+m ocurren en un tiempo t y t + mTd respectivamente. Para ambos casos
sen (dt + d )1. Entonces:
e nt
= 1 / mln n (t + mTd )
= 1 / mlne mnTd = n Td =wn2/wd
e
2
= (1-8)
1 2
Ensayo de golpe para determinar la frecuencia natural y el amortiguamiento de
un ventilador
14
Caso II:
Cuando el mortiguamiento es crtico ( = 1), se obtiene:
races reales e iguales
no existe vibracin
r1 = r2 = n
Caso III:
Cuando el amortiguamiento es sobre-crtico ( > 1), se obtiene:
races reales y desiguales
no existe vibracin
r1 , r2 = n n 2 1
[ ( ) (
x(t ) = e nt Asenh n 2 1 + Bcosh n 2 1 )] (1-10)
Figura 1.6. Vibraciones libres en sistemas con amortiguamiento crtico y sobre- amortiguado
donde: r = + j
Figura 1.7 muestra la forma de las vibraciones libres para diferentes combinaciones de valores
reales e imaginarios de r.
Plano complejo
Criterios de estabilidad
Una condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable, es que todas las races
de la ecuacin caracterstica tengan partes reales negativas.
2
c c k
r=
2m 2m m
M 0 = I 0&&
l l
k sen cos + mgl sen = ml 2&&
2 2
2
kl
ml 2&& + mgl = 0
2
ml&&(t ) + (kl 2 mg ) (t ) = 0
2{
14243
m
k
k kl 2 mg
r2 =
=
m 2 ml
Si la rigidez efectiva k* es negativa, es decir si kl - 2mg < 0, el movimiento del pndulo ser
inestable, es decir, si se le desplaza de su posicin de equilibrio el no trata de volver a su
posicin de equilibrio sino que se aleja ms de ella.
Para este ejemplo se puede obtener la misma relacin solo de la fsica del problema : para que
el pndulo vuelva a su posicin de equilibrio(estable), es necesario que el momento que
genera la fuerza del resorte respecto al punto O , sea mayor al que genera el peso:
3. Vibraciones Forzadas
En este punto se estudiar la respuesta del sistema ideal bajo la accin de diferentes tipos
de fuerzas excitadoras:
- Fuerza armnica
- Fuerza peridica
- Fuerza cualesquiera
- Fuerzas de impacto
F0 sen t
F0
X0 = k (1-11)
2
2
2
2
1 + n
n
2
n
tg = 2
(1-12)
1
n
El uso del lgebra compleja generalmente simplifica el proceso de solucin de las ecuaciones
diferenciales obtenidas
Una funcin armnica x(t ) = X 0 sen(t + ) puede ser representada como la proyeccin de un
vector X0 que gira con velocidad angular, , como se ilustra en la figura 1.11
(
x(t ) = Im Xe jt )
En la literatura generalmente se obvia escribir Im, y simplemente se escribe (lo que es
obviamente incorrecto, pues un real no puede ser igual a un complejo):
x(t ) = Xe jt
(
f (t ) = Fe jwt = F0 sen t + F )
20
Por ser un sistema lineal, la respuesta estacionaria es a la misma frecuencia que la excitacin y
expresada como complejos queda:
( m 2
)
+ jc + k Xe jt = Fe jt
F
X =
m + jc + k
2
X = X 0 e jx
F = F0 e jF
F0
F0 k
X0 = = (1-11)
(k m ) 2 2
+c
2 2
2
2
2 2
1 + n
n
2
c n
tg ( X F ) = =
k m 2 2
1
n
En la literatura generalmente se presenta el caso particular : F = 0 y X = , es decir, se
introduce a priori que el desplazamiento est atrasado en un ngulo respecto a la fuerza. En
ese caso se tiene la ecuacin (1-12) :
2
n
tg = 2
(1-12)
1
n
21
Figura 1.12 muestra graficada las ecuacin (1-11), para diferentes valores de . Es importante
para analizar la dinmica de los sistemas, entender fsicamente lo que sealan estas figuras.
4. Se define la respuesta esttica como la respuesta del sistema a una fuerza constante
F0, o de frecuencia = 0. Por lo tanto,
F0
Xest =
k
5. La frecuencia para la cual se genera el mayor valor de la amplitud X0, llamado X0mx,
se obtiene derivando la ecuacin (1-11). De aqu se obtiene:
F0
X 0 max = k ,el cual ocurre para = n 1 2 2
2 1 2
F0
X 0 mx = k = Xest * Q
2
Para pequeos:
1
Q=
2
Las normas API para turbinas a vapor, cajas de engranajes, compresores centrfugos
limitan el valor mximo del factor de amplificacin (o lo que es lo mismo, el valor
mnimo del factor de amortiguamiento) de acuerdo a :
Figura 1. 13. muestra graficada las ecuacin (1-12), para diferentes valores de . Muestra
como vara la diferencia de fase, o desfase, , entre desplazamiento y fuerza excitadora al
variar la frecuencia de la fuerza excitadora, .
Anlisis del equilibrio de las cuatro fuerzas que actan sobre la masa M
Utilizando el principio de D Alambert, las cuatro fuerzas que actan sobre la masa m deben
estar en equilibrio:
f (t ) m&x& cx& kx = 0
f (t ) + m 2 x jcx kx = 0
F0
X0 , y 0
k
es decir, el sistema responde igual que si sobre un solo resorte actuara la fuerza f(t), por
lo que se dice que el sistema tiene comportamiento resorte. Es decir, la masa y el
amortiguador no tienen influencia, en este caso, en la respuesta estacionaria.
Figura 1.14 ilustra esto, donde la fuerza kx es predominante respecto a las fuerzas c x y
m 2x.
La fuerza f(t) queda equilibrada casi exclusivamente por la fuerza elstica (deformacin)
del resorte. Este diseo no es adecuado porque a mayor fuerza f(t) , mayor deformacin
x , lo que genera mayores esfuerzos sobre el elemento resorte.
Observe que adems la fuerza del resorte debe equilibrar a las fuerzas de inercia m2x
(por la diferencia de fase entre ellas de aproximadamente 180).
f (t ) = F0 sent
F0
x(t ) = sent
k
F0 F
X0 = = 0 , y = 90;270
2k c n
25
Note que en la resonancia, como se ilustra en la figura 1.15, la fuerza f(t) queda slo
equilibrada por la accin del amortiguamiento. Es decir, la respuesta del sistema es la
respuesta de la fuerza f(t) actuando solo sobre un amortiguador. Es por esto que cuando
no existe amortiguamiento x(t) tiende a infinito.
f (t ) = F0 sent
F0
x(t ) = sen(t )
c
F0
X0 , y 180
m 2
f (t ) = F0 sent
F0
x(t ) = sent
m 2
es decir, el sistema responde igual que si sobre una sola masa, m, actuara la fuerza f(t), por
lo que se dice que el sistema tiene comportamiento msico.
La accin de la fuerza f(t) queda equilibrada principalmente por la fuerza de inercia, como
se ilustra en figura 1.16, lo que hace que la deformacin x del resorte sea pequea, y los
esfuerzos sobre l tambin sean pequeos.
Este es un diseo ptimo donde la mayor parte de la fuerza aplicada, f(t), es equilibrada por
la fuerza de inercia m 2x
Algunas razones para esta distribucin de masas no uniforme respecto al eje de rotacin
pueden ser:
Definiciones
U = mr
U = cantidad de desbalanceamiento o simplemente desbalanceamiento
m = masa desbalanceada
r = distancia de la masa desbalanceada al eje de rotacin.
Si la masa desbalanceada en el rotor es, por ejemplo, 20 gr y est ubicada a 150 mm del eje de
rotacin, el desbalanceamiento U del rotor es: U = 20 (gr) x 150 (mm) = 3.000 (gr-mm).
EJEMPLO.
Determine el valor de la fuerza centrfuga que se genera en un rotor de masa 100 Kg que tiene
un desbalanceamiento de 4.000(gr mm):
27
La fuerza centrfuga Fc = m r w2 = U w2
NOTAS:
2. Si se quiere limitar la fuerza centrfuga actuando sobre el rotor, como no se puede limitar
la velocidad de rotacin, se debe limitar el valor del desbalanceamiento del rotor. Entre
mayor es la velocidad de rotacin del rotor menor es la cantidad de desbalanceamiento
permitido.
Como es imposible que un rotor quede perfectamente balanceado, o no se puede impedir que
l aumente su desbalanceamiento despus de un tiempo de operacin, es necesario establecer
los mayores valores admisibles para el desbalanceamiento residual de un rotor.
El modelo ms simple para estudiar la dinmica de un rotor, es el rotor de Jeffcott, ver figura
1.a, el cual consiste en:
Por la simetra del sistema respecto al plano XY, se puede considerar un problema de
dinmica en el plano. Las ecuaciones para el centro de masas del sistema son de acuerdo a la
figura1.a:
(x + a sen t) = - Kx
(y + a cos t) = - Ky
(1a)
(1b)
Observe que las ecuaciones (1a) y (1b) se pueden obtener de forma directa utilizando el
principio de D`Alambert, agregando la fuerza centrfuga (fuerza de inercia), figura 1.b.
NOTAS:
- Observe que en las ecuaciones del movimiento no se ha considerado la fuerza peso = Mg,
esto se debe a que las coordenada y se mide desde la posicin de equilibrio.
- Para determinar el esfuerzo de flexin mximo se debe determinar la deflexin mayor del
eje. Para eso se usa el principio de superposicin (vlido porque el sistema tiene
comportamiento lineal por qu tiene comportamiento lineal?):
29
DEFORMACIONMAXIMA=DEFORMACIONESTATICA+
Y0(desplazamientovibratoriopico)
i) un rotor de Jeffcott
ii) una mquina rgida montada en una base flexible, figura 1.17b)
NOTA:
Al comparar el grfico de la figura 1.17 con el grfico de la figura 1.12 se observa que
son diferentes. Esto es debido a que el grfico de figura 1.12 se refiere al caso en que
el mdulo de la fuerza F0= constante. La figura 1.17 se refiere al caso en que el
mdulo de la fuerza no es constante es proporcional a w2.
Por eso en figura 1.17, para w=0, el desplazamiento vibratorio es cero. En cambio, en
el grfico de la figura 1.12, es la respuesta del sistema ideal a una fuerza de amplitud
F0 constante.
30
donde:
M=Masaquevibra=Masadelamquina+1/2masadelabase
X=Valorpicodeldesplazamientovibratoriodelamquina
U=Desbalanceamientodelrotor=masadesbalanceadaxdistanciaalejederotacin
=Frecuenciadelaexcitacin=Velocidadderotacindelrotor
fn=Frecuencianaturaldelsistemabase/mquina
=Factordeamortiguamiento
b)
Figura1.17.Grficoadimensionaldeldesplazamientovibratorioparadiferentesvelocidadesde
rotacinde:
i)unrotordeJeffcott
ii)unamquinargidamontadaenunabaseflexible,figura1.17b)
31
m&x& + cx& + kx = f (t )
( ) ( )
m s 2 X ( s ) sx(0 + ) x& (0) + c sX ( s ) x(0 + ) + kX ( s ) = f (t )
con: x(0) = x& (0) = 0
1
X ( s) 1 m
H ( s) = = = 2
F ( s ) ms + cs + k s + 2 n s + n 2
2
H ( f ) = H ( f ) e j H
donde:
S0 ( f )
sumdulo, H ( f ) = ,eslarazndeamplitudes
E0 ( f )
entrelasalidaylaentradaaunaexcitacinarmnica.
sufase: H = S E ,eselngulodedesfaseentrelasalida
yentrada.
NOTA: Para el caso el caso particular donde : E = 0 y
S = , entonces : H =
Diferentes funciones respuesta, y con diferentes nombres, como se indica en la tabla siguiente,
son utilizadas en el anlisis dinmico de sistemas, dependiendo de si se usa como variable de
salida el desplazamiento, la velocidad o la aceleracin para definir su movimiento.
Compliancia dinmica,
Funcin Receptancia, =X Movilidad A
Respuesta F Acelerancia =
V F
Flexibilidad dinmica Mecnica =
F
Funcin F Impedancia F
Respuesta Rigidez dinmica = Masa efectiva =
X F A
inversa Mecnica =
V
Funcin de transferencia: F ( s ) = f (t )e st dt con s = + j
0
Funcin respuesta : F ( ) = f (t )e jt dt
Existen diferentes formas grficas de representar las funciones respuestas. Las ms utilizadas
se muestran en Figura 1.19:
2.- Diagrama de Nyquist o polar: Parte real v/s parte imaginaria de la funcin respuesta
Diagrama de Bod
= 1/(2Q)
Q = wd / ( w2 - w1 )
Q : Factor de amplificacin
w1 y w1: frecuencia de los puntos a media
potencia. (-3dB = 0.707 )
Figura 1.19a muestra esquemticamente las formas utilizadas para determinar en forma
experimental las funciones respuestas. Estas consisten en medir la excitacin aplicada con un
sensor de fuerza y medir las vibraciones con un sensor de vibraciones. La dos formas usuales
para generar una fuerza sobre el sistema a analizar es:
Amortiguamiento viscoso
Rozamientos como el que ocurre al deslizar un elemento sobre otro (Coulomb).
Friccin interna en el material o amortiguamiento estructural o histrico.
Resistencia de un cuerpo a moverse dentro de un fluido (aire por ejemplo).
Radiacin de energa : por propagacin de ondas en un medio
infinito.(ejemplos: boyas en el agua, fundaciones de mquinas y estructuras)
= 0 D0
= 0,2
a)
b)
c)
d)
Ceq X 0 2 = Ud
{
14243 Energa real disipada por ciclo
(113)
Energa disipada por el amortiguador viscoso
EJEMPLO
F0 sen t F0 sen t
Figura 1.23. Amortiguador viscoso equivalente con mecanismo de disipacin de energa real
por rozamiento.
Del grfico indicado en figura 1.24 se determina que la energa disipada por ciclo debido al
roce es 4 mgX0. Utilizando ecuacin 1-12 se obtiene:
Ud = 4 mgX 0 = C eq X 0 C eq = 4 mg
2
X 0
38
El rea encerrada por el ciclo de histresis es igual a la energa perdida por ciclo.
Experimentalmente se encuentra que esta rea es independiente de la frecuencia y
proporcional a la amplitud de la vibracin y a la rigidez del cuerpo. Es decir, la energa
disipada por ciclo, Ud es:
Ud =k (X0 )2 1(b)
Figura 1.27. Energa interna disipada por un material durante un ciclo de oscilacin
Y por lo tanto,
En tabla N4. se presenta una comparacin entre el comportamiento dinmico del modelo
ideal con amortiguamiento viscoso v/s el modelo ideal con amortiguamiento estructural.
Figura 1.28 grafica como vara la amplitud de las vibraciones estacionarias y el desfase entre
desplazamiento y fuerza con la frecuencia de la fuerza excitadora para el caso con
amortiguamiento viscoso y amortiguamiento estructural.
De figuras 1.28 se observa que el comportamiento vibratorio del sistema con amortiguamiento
estructural para factores de prdida <0,2 (como es en la mayora de los casos prcticos), es
similar al comportamiento del sistema con amortiguamiento viscoso con factor de
amortiguamiento:
=2
Por esta razn para valores <0,2 se utilizar el sistema viscoso equivalente. Para mayores
valores de ser necesario utilizar el modelo de amortiguamiento real y las expresiones
indicadas en Tabla N4.
40
Tabla N4. Comparacin del comportamiento dinmico del modelo ideal con
amortiguamiento viscoso v/s estructutral
n
n n
Energa disipada U d = cX 0
2
U d = kX 0
2
por ciclo
k
ceq =
Desplazamiento esttico F0 F0
X st = X st =
k
k 1+2
Amplitud resonante F0 F0
k X 0 mx =
X 0 mx = k
2 1 2
(independiente de la masa )
para = 1 2 n para = n
2
Desfase X-F= n
tg = tg = 2
1
2
1 n
n
41
6.1 Conjunto de cuerpos rgidos donde las deformaciones del sistema se generan en
algunos elementos resortes de masa despreciable
EJEMPLO
Figura 1.29. Placa rgida con soporte elstico. Sistema de un grado de libertad.
z(t) se mide a partir de su posicin de equilibrio (no se considera por lo tanto para las
ecuaciones de equilibrio el efecto del peso).
43
6.2. Sistemas con masa y elasticidad repartidas a lo largo del cuerpo, donde se puede
suponer una forma de deformacin al vibrar.
La forma supuesta debe ser una funcin admisible (funcin que satisface las condiciones
geomtricas de borde y posee derivadas de un orden al menos igual a las que aparecen en la
expresin de la energa de deformacin).
Ejemplos de formas admisibles para la mxima deformacin (amplitud) que puede tener una
viga simplemente apoyada al vibrar: forma sinusoidal y forma parablica
x
Y ( x) = Y0 sen
l
x x
Y ( x) = Y0 1
l l
y ( x, t ) = Y ( x) v(t )
v(t)= funcin llamada desplazamiento generalizado, que es la variable a determinar, ya
que Y(x) ha sido asumida tener una forma determinada
El objetivo de este mtodo es estimar en forma rpida (no calcular en forma exacta) la
frecuencia fundamental de vibrar de un sistema mecnico.
EJEMPLO
x
Y ( x ) = Y0 sen , Deformaci n mxima
y (t ) = Y0 sennt l
y ( x , t ) = Y ( x ) sen 1t , Deformaci n en cualquier t
y& = Y0n cosnt
y& = Y ( x ) 1 cos 1t
1
Ec mx = m( y& mx) 2 1
2
2 E c mx = y& mx dm
m n 2
2
= Y0 1 2 l
m
2 = Y
2
( x) dx
1 2
2 0
l
E p mx = kY0
2 1 d2y
l 2
Ec mx = E p mx E p mx = EI 2 dx
2 0 dx
mn 2 1
2
Y0 = kY0
2 E c mx = E p mx
2 2 2
k
l
d2y
n 2 =
m
0 dx 2 dx 4 EI 97 ,4 EI
EI
1 2 = l = =
m ml 3 ml 3
0
2
Y ( x ) dx
l
Notas:
1. La frecuencia calculada es la exacta, pues la curva sinusoidal asumida como forma de
vibrar es la verdadera
x x
y ( x, t ) = Y0 1 sen1t
l l
se obtiene:
120 EI
1 2 = (valor 20% mayor que el valor anterior en (1)2 y 10% en
ml 3
el valor de 1 )
externas adicionales actuando sobre el sistema. Esto se traduce en un efecto rigidizante que
aumenta i.
96 EI
n2 =
ml 3
El mtodo de Rayleigh se usa para estimar la frecuencia fundamental de una viga o eje con
masas concentradas (la masa del eje se considera despreciable respecto a las masas
concentradas).
Las fuerzas que deforman la viga o eje cuando ella vibra son las fuerzas de inercia. Como
estas fuerzas son proporcionales a la masa, la curva de deformacin asumida en este caso es la
deformacin esttica de la viga o eje sometido a fuerzas iguales a los pesos de las masas
concentradas, pero en direcciones alejndose de sus posiciones de equilibrio, como se indica
en la figura 1.35 (debido a que las fuerzas de inercia reales tienen dichas direcciones).
1 2
E c mx = 1 ( M 1 y1 + M 2 y 2 + M 3 y 3 )
2 2 2
2
1
E p mx = g ( M 1 y1 + M 2 y 2 + M 3 y 3 )
2
g M i yi
1 2 = (115)
M
2
i yi
Mi:masasdelosrotores
yi:deformacinestticadelejeencadarotori
EJEMPLO.
Determinar la primera frecuencia natural de vibrar utilizando las ecuaciones de Lagrange de
una viga uniforme apoyada en sus extremos
Para resolver el problema se asumir que la forma de deformacin mxima tiene forma
sinusoidal. La coordenada independiente a utilizar (y a determinar ser q(t)).
x
y ( x, t ) = Y ( x) q (t ) = Y0 sen q (t ) q (t ) : incgnita o variable generalizada
l
2 2
1
l
m q& 2 (t )m x
l
q& 2 (t )mY0
2 0 2l 0
Ec = Y 2
( x ) q
& 2
(t ) dx = Y0 sen dx =
l l 4
2 2
EI 4 q 2Y0
2
1
l
2 y EI 4 q 2
l
x
E p = EI 2 dx =
2l 4 0
Y0 sen dx =
2 0 x l 4l 3
d E c E p
+ = Qq
dt q& q
EI 4Y0
2 2
mY0
&q& + q=0
2 2l 3
EI 4Y0
2
2l 3 = EI
4
2 = 2
mY0 ml 3
2
48
Las vibraciones pueden ser generadas no solo por fuerzas variables en el tiempo, sino que
tambin por movimiento de sus puntos de apoyo (sismos, transmisiones de una mquina a
otra, etc.). A continuacin se analiza como se mueve la masa m de figura 1.36, cuando la base
del resorte y amortiguador se mueve con un desplazamiento horizontal dado por xb(t).
7.1 Ecuaciones del movimiento en funcin del desplazamiento absoluto x(t) de la masa
m.
2
X b c 2 2 + k 2 1 + 2
k n
X0 = = Xb 2
(117)
2
2
2
2 2 2
2
1
+
n 1 + n
n
n
49
Se obtiene:
NOTAS:
1. Las normas de severidad vibratoria en mquinas y personas limitan el valor de la
aceleracin absoluta a(t) con el objeto de limitar las fuerzas de inercia
2. Sin embargo, para determinar los esfuerzos en los elementos elsticos es necesario
determinar el desplazamiento relativo, como se ilustra en el ejemplo siguiente.
EJEMPLO.
La figura muestra un estanque de masa M soportado por una barra circular de dimetro d.
Determine el mximo esfuerzo sobre la barra cuando acta un terremoto horizontal:
xb=Xbosent. Considere slo el movimiento estacionario y desprecie la masa de la barra
circular .
Figura. Estanque de masa m soportado por barra circular sometido a un terremoto horizontal
50
F 3EI
k= =
X l3
Los mayores esfuerzos se generan cuando la viga alcanza el desplazamiento (mximo), Xro.
Esto es equivalente a los esfuerzos que se generan en la viga bajo la accin de una fuerza
esttica:
F0=k Xro.
F0 l d X b 0 2 Ml d
= 2= 2
2
I 2
kI 1
n
1.- Mquinas que generan por su funcionamiento altas fuerzas dinmicas, se las asla de su
base para reducir la magnitud de la fuerza transmitida de la mquina a su base soporte,
como se ilustra esquemticamente en figura 1.38 a.
51
2.- Mquinas o instrumentos que requieren ser montados en bases que vibran con valores
inaceptable para el funcionamiento de la mquina o equipo, se aslan para reducir la
magnitud de las vibraciones transmitidas, como se ilustra esquemticamente en figura
1.38 b
figura a figura b
Para evitar que la fuerza se transmita en toda su magnitud a su base de apoyo (generando
esfuerzos y vibraciones en todo su alrededor), se coloca un elemento resiliente o elstico entre
base y mquina llamado aislador de vibraciones, con lo cual se logra, que solo se transmita
una parte de dicha fuerza.
Sea F=F0sent la fuerza que se genera en una mquina y la cual se quiere aislar
52
r 2
Ft 0 = Ft = X 0 k 2 + c 2 2 = kX 0 1 + 2
n
2
1 + 2
n
TR = Ft 0 / Fo = (118)
2
2 2 2
1 + n
n
TR : Transmisibilidad
Ft0: Amplitud fuerza transmitida a la base
F0: Amplitud de fuerza desbalanceada generada por la mquina
Sin embargo, debe tenerse presente que una mquina que pase lentamente a travs de la
resonancia requiere de algn grado de amortiguamiento.
X est = mg k < valorcompatibleconelmontajedelamquina
<espacioentreespirasenelcasodeunresorte.
54
Existe una gran variedad de materiales para elementos aislantes que se pueden utilizar. El
mercado ofrece muchos materiales flexibles, con variadas formas y tamaos y con
caractersticas muy diversas. Dentro de los ms utilizados tenemos tres grupos de ellos:
> Elastmeros
> Resortes
> Neumticos
Para la seleccin del ms adecuado hay que considerar el costo, resistencia a las cargas,
rigidez. Por costos siempre que se puede usar un elastmero se utiliza por sr el ms barato, sin
embargo, a veces se requieren frecuencias naturales que no pueden ser obtenidos con ellos y
hay que utilizar un aislante ms caro como los resortes o ms caro an como los neumticos.
Tabla N4 estima las frecuencias naturales mnimas que se pueden obtener con los materiales
aislantes.
1). Elastmeros
Los elastmeros tienen una variedad de aplicaciones debido a que pueden ser
convenientemente modelados en diferentes formas y rigideces. Los aisladores comerciales
estn disponibles en diferentes formas y tamaos y con caractersticas muy diversas. Figura
1.40a muestra algunos de los aisladores de elastmero ms comnmente utilizados.
Los resortes pueden ser diseados para soportar cargas de una fraccin de un kilogramo
hasta varias toneladas. Aisladores de un solo resorte son usados para bajas cargas. Para
mquinas con cargas medianas o altas se usan aisladores formados por varios resortes.
En varias aplicaciones es necesario disear resortes helicoidales que tengan bajo valor de
rigidez axial y lateral, con el objeto de obtener bajos valores de sus respectivas frecuencias
naturales y por lo tanto, baja transmisibilidad.
Cuando se busca minimizar la frecuencia natural horizontal del resorte, debe tenerse
presente que es necesario estudiar su estabilidad lateral para lo cual es necesario ver la
literatura especializada. Figura 1.40b muestra ejemplos de resortes aisladores.
55
- costo bajo
- frecuencia natural mnima hasta 5 Hz
- rigidez corte/ rigidez compresin= 0.13
- Aplicaciones : motores de combustin interna,
radiadores, bombas, compresores, instalaciones
en que no se esperan cargas transitorias(de
impacto) altas.
> Se pueden alcanzar frecuencias naturales muy bajas sin el inconveniente de las
grandes deflexiones estticas que se obtienen cuando se usan resortes.
EJEMPLO
Determine cuatro aisladores iguales a utilizar en un ventilador de masa 100 Kg que gira a 980
cpm (16.33 Hz), de manera que la fuerza transmitida a su base cuando el rotor se desbalancea
sea la quinta parte de la fuerza centrfuga que genera el desbalanceamiento.
RESPUESTA:
1). Con el valor de la transmisibilidad requerida: T= 0.2 y suponiendo que el elastmero que
se va a utilizar como material aislante tiene un factor de amortiguamiento = 0.1 , se
determina de figura 1.39 , la razn :
57
3). Conocida la frecuencia natural requerida se determina de ella la rigidez del aislador que
proporcione esa frecuencia natural:
fn = (K/M)/ (2 )
4). Los valores de rigideces ms cercanas que ofrece el catlogo para cada aislador son:
Se selecciona el de menor rigidez con lo cual la transmisibilidad ser menor que 0.2.
Observe que debido a la disponibilidad de valores discretos para la rigidez de los aisladores
no se requiere de exactitud en los clculos.
5). Verificacin de la deformacin esttica, esttico, de los resortes bajo el peso de la mquina
esttico = Peso / K
1 + (2 n )
2
X0
= = TR
[1 ( ) ]
(119)
+ (2 n )
X b0 2 2 2
n
TR : Transmisibilidad
Xb0: Amplitud vibracin de la base
X0: Amplitud vibracin de la mquina
Una funcin peridica x(t), acotada (energa finita) ,de perodo T0 y frecuencia
f 0 = 1 T 0 , puede ser expresada mediante una serie de Fourier:
x(t ) = a 0 + a n cosn 2f 0 t + bn senn 2f 0 t = a 0 + X n sen(n 2f 0 t + n )
n =1 n =1 n =1
T0
1
a0 =
T0 x(t )dt
0
: Valor medio
T0
2
an =
T0 x(t )cosn2f t dt
0
0
T0
2
bn =
T0 x(t )senn2f t dt
0
0 (1-20)
2 2
X n = a n + bn : Amplitud de la armnica " n"
Se observa que el espectro de una funcin peridica es un espectro llamado espectro a rayas,
pues tiene componentes solo a frecuencias discretas nf0 (n=1,2,3...), llamadas armnicos de la
fundamental
Una funcin no peridica puede ser considerada como peridica de periodo T0=. Esto hace
que la separacin entre los armnicos a frecuencias mltiples de f0 tienda a cero y el espectro
60
llegue a ser una funcin continua. El espectro de una funcin cualesquiera puede ser
determinado por su Transformada de Fourier:
x(t )e
j 2ft
X(f )= dt
Figura 1.43 muestra las vibraciones que se generan en mquinas y estructuras. Ellas pueden
ser clasificadas en peridicas y no-peridicas. Dentro de las peridicas han sido divididas en
armnica y peridicas cualesquiera. El espectro de estas funciones es un espectro a rayas, es
decir, est compuesta por componentes a frecuencias discretas.
Las funciones no peridicas han sido clasificadas en figura 1.43 en transientes y aleatorias.
Una vibracin transiente es la que solo dura un pequeo tiempo y luego desaparece. Los
espectros de todas las funciones no peridicas, no son espectros a rayas, sus espectros
tienen una forma continua sobre un rango de frecuencias en el espectro (se llaman por lo
tanto, espectros de banda ancha).
el rozamiento continuo
la cavitacin en bombas
tos terremotos
Para determinar la respuesta del sistema ideal a una fuerza peridica cualquiera, se utilizan
las mismas ecuaciones anteriores desarrolladas para una fuerza armnica. El procedimiento a
seguir es el siguiente:
1. f (t ) = F0 + Fn 0 sen (n 2f 0 t + n )
n =1
2.x(t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) + .............x n (t )
1. Considerar la fuerza arbitraria como una serie de impulsos (como el achurado para
t= en figura 1.44). y determinar la respuesta a cada impulso.
Una fuerza impulsiva es una fuerza de gran magnitud que acta durante un tiempo muy
pequeo (el significado de pequeo es definido ms formalmente ms adelante). El valor I
de un impulso est definido por:
I = f (t )dt
63
La accin de un impulso, ver figura 1.43, de muy corta duracin, es equivalente a comunicarle
al sistema una velocidad inicial, indicada por x& (0)
se obtiene entonces, suponiendo que la velocidad inicial del sistema antes que acte el
impulso es cero:
x& (0) = I m
y por lo tanto, la respuesta del sistema ideal en vibraciones libres de acuerdo a ecuacin (1-5),
ser:
x& (0) I
x(t ) = e nt sen d t = e nt sen d t
d m d
e nt
h(t ) = sen d t (121)
m d
64
La respuesta total (respuesta transiente + respuesta estacionaria) del sistema ideal, x(t), ser
determinada por el principio de convolucin. Este procedimiento consiste en:
1. Dividir la fuerza f(t) en una serie de impulsos, como el achurado en figura 1.44a
2. Determinar el desplazamiento vibratorio que genera cada impulso
3. Utilizar el principio de superposicin considerando que el sistema es lineal.
Ecuacin (1-21) es la respuesta del sistema ideal a un impulso 1, h(t), cuando la velocidad
inicial que genera el impulso es para t=0. Para determinar la respuesta del sistema para un
impulso unitario que acta en otro tiempo t = , solo es necesario realizar la traslacin de los
ejes coordenados, obtenindose que la respuesta del sistema para un impulso unitario
actuando en t = , es: h(t- ). h(t- ).
Por lo tanto, la respuesta dx(t) a un impulso f()d ,como el achurado en figura 1.44b, ser
f()d veces la respuesta al impulso unitario. Es decir:
d x(t ) = f ( )d h(t )
a)
b)
Por lo tanto, la respuesta del sistema a la fuerza arbitraria en un tiempo t cualquiera, ser la
suma de las respuestas a los impulsos elementales (principio de superposicin). Es decir:
t
x(t ) = f ( )h(t )d = f (t ) h(t ) (122)
0
65
Nota: Debe tenerse presente que la ecuacin (1-22) da la respuesta total del sistema, es
decir la respuesta transiente ms la respuesta estacionaria. MATLAB determina esta
expresin por el comando conv(h,t)
EJEMPLO
Determine la respuesta total del sistema ideal no amortiguado a una fuerza f (t ) = F0 sent , si
el desplazamiento y la velocidad inicial son cero.
F0
x ( t ) = A sen n t + B co s n t + k sen t
2
1
n
De : x& ( 0 ) = 0 ; seobtiene
B =0
Dex ( t ) = 0 ; seobtiene :
F0 F0
k k n
0 = A n + 2
A= 2
1
1
n n
F0
x (t ) = k sen t sen n t
2
1 n
Esquemticamente un sistema lineal puede ser representado por un operador o funcin (caja
negra) que actuando sobre la entrada da la salida. Estos operadores, ver figura 1.45 son:
Note que al pasar del dominio tiempo al dominio frecuencias a travs de la transformada de
Fourier el producto de convolucin(*) se transforma en un producto simple ()
Dominio
Tiempo:
respuesta total
Dominio
Frecuencias:
respuesta
estacionaria
Para fines de diseo el ingeniero est generalmente solo interesado en la fuerza mxima, que
acta sobre el elemento elstico, pues es el dato que necesita para disearlo o seleccionarlo.
Fmx = k Xmx
Figura 1.46 muestra en un grfico adimensional: X mx (F0 k ) = X mx X est , versus t0/tn para
tres tipos de fuerzas transientes : pulso rectangular, pulso triangular y pulso de forma
sinusoidal. F0 es el valor mximo de la fuerza aplicada , t0 es el tiempo de aplicacin de la
fuerza y tn es el periodo natural de vibrar del sistema.
La gran aplicacin de estos grficos en la prctica es que permite determinar Xmx fcilmente.
De no contar con ellos sera necesario realizar el largo clculo desarrollado en el ejemplo
siguiente. De aqu, la necesidad de poder contar con los grficos de los espectros respuesta.
Ver manuales de ingeniera para otros tipos de fuerzas actuando sobre sistemas con y sin
amortiguamiento.
En este grfico se ha marcado dos lneas verticales correspondientes a t0/tn de valor 0.2 y 0.4
respectivamente. Los valores obtenidos para Xmx/F0/k han sido divididos por el impulso de
cada tipo de pulso suponiendo que para el pulso rectangular dicho valor es 1.0 (por lo tanto,
para el pulso triangular y sinusoidal sern 0.5 y 0.707 respectivamente). Estos valores son los
indicados entre parntesis).
Se puede observar que estos valores obtenidos son prcticamente iguales para cada t0/tn,
independiente de la forma del pulso. Esto se verifica para cualquier t0/tn<0.5. Es decir, si el
tiempo de aplicacin del pulso t0 es menor que 0.5tn (periodo natural de vibrar), entonces la
respuesta al pulso solo depende de su valor y no de su forma. Y por lo tanto, es equivalente a
darle al sistema una velocidad inicial.
FUERZADEIMPACTO
Sitiempodeaplicacindelafuerza<0.5Periodonaturaldevibrar
Genera vibraciones libres equivalente a darle una velocidad inicial al sistema
independientedelaformadelafuerza.
Si la fuerza es de impacto, el desplazamiento mximo se produce durante las
vibracioneslibres.Sinoesdeimpactopuedegenerarsemientrasseestaplicando
lafuerza.
68
Figura 1.46. Espectros respuesta del sistema ideal no amortiguado para diferentes tipos de
transientes
EJEMPLO
Determinar Xmx (mximo desplazamiento) del sistema ideal no amortiguado cuando sobre l
acta un pulso senoidal de amplitud F0 y duracin t0, como se indica en figura 1.47.El
desplazamiento y velocidad inicial son cero.
0
sen 0 t sen n t
F n
x (t ) = 0 0 t t0
k 0
2
1
n
x& (t 0 )
x(t ) = sen n t + x(t 0 )cos n t t t0
n
con :
x(t 0 ) =
F0 0
sen n t 0
0 n 2
k 1
n
F0 0
x& (t 0 ) = (1 + cos n t 0 )
0 2
k 1
n
Debe tenerse presente como se ilustra en figura 1.48 que dependiendo del tiempo de
aplicacin de la fuerza, el desplazamiento mximo se puede producir mientras acta la fuerza
como se indica en la figura a), o despus que deja de actuar la fuerza, o sea en las vibraciones
libres, como indica la figura b).
Para disear una estructura antissmica, es usual utilizar los datos registrados del mayor sismo
que ha ocurrido en el mundo:El terremoto de El Centro, California, ocurrido el 18 de Mayo de
1940. Figura 1.49 muestra el registro de dicho terremoto. En este grfico se muestra la
aceleracin del suelo en (g), la velocidad vibratoria en (inch/s) y el desplazamiento vibratorio
en (inch).
70
a)
b)
a)
b)
c)
Figura 1.50 muestra los espectro respuesta del desplazamiento, velocidad y aceleracin,
relativos a la base, que experimenta el sistema ideal cuando la base de l est sometido al
al terremoto de El Centro, para varios valores del factor de amortiguamiento .
Nota: Un sistema de n bajo corresponde a una masa grande y/o a un resorte poco rgido. En
este caso para n muy bajos, D dm 1,0 ; o sea , la mxima deformacin en el resorte
= al mximo desplazamiento del suelo (el suelo se mueve relativo a la masa y sta no
tiene tiempo para moverse). En el otro extremo para n altos y resortes rgidos, la masa
y suelo se mueven de la misma manera (tienen igual aceleracin).
EJEMPLO:
m = 1500 lb.
k = 1840 lb.
pie
= 0,1
lb
b) f s = kD = 1840 x3.74 / 12 pie = 573lb
pie
Es aparente que para cortas duraciones del impacto, digamos T0 < Tn 2 , lo importante para
obtener la respuesta es el valor del impulso y su forma tiene un efecto menor. Esto trae como
consecuencia que en la prctica impulsos con duracin T0 < Tn 2 sean considerados como
fuerzas de impacto, es decir, sea equivalente a darle al sistema una velocidad inicial dada por:
T0 T
I (t ) 1 0
vi = dt = f (t )dt , para el caso de una fuerza impulso.
0
m m0
T0