You are on page 1of 72

1

Departamento de
Ingeniera Mecnica

CURSO
ANLISIS DE SISTEMAS DINMICOS

PROFESOR
PEDRO SAAVEDRA G.
EDICIN II
CRISTBAL SCHEEL L.
ILUSTRACIONES
JUAN PARRA O.
CRISTBAL SCHEEL L.
2

Captulo 1 Sistemas de un grado de libertad


Sistema lineal: Sistema cuya ecuacin diferencial que rige su movimiento es lineal.

Ejemplo: m&x& + cx& + kx = f (t )

Propiedades importantes de un sistema lineal

1.- Principio de superposicin. Si sobre un sistema lineal actan n excitaciones en(t)


simultneamente y si las respuestas del sistema a cada excitacin por separado son:

e1(t)s1(t)
e2(t)s2(t)
...
..
Entonces la respuesta cuando actan simultneamente es:
e1(t)+ e2(t)+... s1(t)+ s2(t)+...

Es decir, la presencia de una excitacin, no afecta la respuesta del sistema a otras


excitaciones.

2.- En el estado permanente: La respuesta de un sistema lineal a una excitacin armnica


, es a la misma frecuencia .
Si: f (t ) = F0 sent x(t ) = X 0 sen(t )

Linealizacin de los sistemas para pequeas oscilaciones respecto a su posicin de


equilibrio.
sen
cos 1
& 2 ,&&&, etc 0

Ejemplo.
Determine la ecuacin del movimiento y linealcela
3

M 0 = I 0&&
l
I 0&& + mg sen = 0
2
l
2
(
I 0&& + mg + ... = 0
3

3!
5

5!
)
l
Para pequeas oscilaciones: I 0&& + mg = 0 ; ecuacin lineal
2
Esta ecuacin es de la forma:
m&x& + kx = 0
con: = x
m= I0
k = mgl/2

ecuacin diferencial que resolveremos a continuacin

1. Componentes del modelo dinmico elemental


Las propiedades que influyen en la dinmica de los sistemas mostrados en figura 1.1., al cual
llamaremos sistema ideal, son:

- Masa, m (concentrada en un bloque rgido).


- Propiedades elsticas, k (resorte sin masa).
- Disipacin de energa o amortiguamiento, c (supuesto viscoso)
- Fuente de excitacin: f(t), fuerzas y/o momentos
xb(t), movimiento de la base.

Se llama sistema ideal porque la masa del sistema est concentrada en un bloque rgido de
masa m, la elasticidad del sistema est en un resorte sin masa, la disipacin de energa ocurre
en un amortiguador viscoso sin masa.


a) Sistema ideal sometido a una b) Sistema ideal sometido a un
fuerza de excitacin f(t) movimiento de la base vertical xb(t)

Figura 1.1. Modelo elemental o ideal sometido a dos tipos de excitacin


4

Elemento elstico, resorte:

Fuerza F F
Rigidez k= = =
Deformacin x 2 x1 x

Tabla N1. Ejemplo de rigidez de algunos elementos.

= E
F A = E l l
k = F l = EA l

= TL GJ
k =T =GJ L

= Fl 3 48 EI
k = F = 48 EI l 3

1 1 1
= + : Resortes en serie
k eq k1 k 2

k eq = k1 + k 2 : Resortes en paralelo

Amortiguamiento viscoso :

F = c(v 2 v1 )
c : Coeficiente de amortiguamiento viscoso

2. Ecuaciones del movimiento del sistema ideal

m&x& + cx& + kx = f (t )

Se obtiene una ecuacin diferencial lineal de segundo orden. A continuacin se resolver esta
ecuacin diferencial para diferentes casos particulares de la excitacin:

f(t) =0 y c=0 : Vibraciones libres no amortiguadas


f(t) =0 y c0 : Vibraciones libres amortiguadas
f(t) = F osen t : Vibraciones forzadas, excitacin armnica
f(t)= fuerza peridica: Vibracin forzada, excitacin peridica
f(t)= fuerza cualesquiera: Vibracin forzada, excitacin cualesquiera
f(t)= fuerza de impacto

2.1. Vibraciones libres ( f(t)=0 )

Se llama vibraciones libres el movimiento de un sistema sin la accin de fuerzas externas.


Obviamente para que el sistema se mueva es necesario sacarlo inicialmente de su posicin de
equilibrio a travs de un desplazamiento y/o velocidad inicial.

2.1.1.-Vibraciones libres no amortiguadas ( f(t)=0 y c=0 )

Determinar el movimiento del sistema ideal cuando se le da un desplazamiento y velocidad


inicial (x0 y x& 0). El problema entonces se reduce al siguiente problema del valor inicial P:V.I.

m&x& + kx = 0 ; x(0) = x0 ; x& (0) = x& 0

La solucin de esta ecuacin es del tipo:


6

x(t) = A ert

reemplazando esta solucin en la ecuacin diferencial se obtiene:

(mr2 + k ) Aert= 0

Los valores de r que conduce a la solucin no trivial: A=0, son determinados de la ecuacin
caracterstica:
k
mr 2 + k = 0 r = j
m

La solucin general de una ecuacin diferencial es la suma de todas sus soluciones


particulares, por lo tanto:
x(t ) = C1e r1t + C 2 e r2t

donde:

utilizando la ecuacin de Euler se obtiene que:

k k
x(t ) = Acos t + Bsen t : movimiento armnico simple
m m

Las constantes A y B se obtienen de las condiciones inciales, obtenindose:

x& 0
x(t ) = x0 cos n t + sen n t ; n = k m (1-1)
n
x(t ) = X 0 sen( n t + )
X 0 = x0 + ( x& 0 n )
2 2
(1-2)
tg = n x0 x& 0

NOTA:
La suma de una funcin seno ms una funcin coseno: puede
x(t) = A senwt +Bcoswt (a)

ser expresada como una funcin seno con una fase:

x(t) = X0 sen(wt+) = X0senwtcos + X0coswtsen (b)

para que expresiones (a) y (b) sean iguales , entonces:


A= X0cos

B= X0sen X0 = A 2 + B 2 ; tg = B/A
7

Movimiento armnico simple: Movimiento de una masa m unida a un resorte de rigidez k

Figura 1.1. Movimiento armnico simple

X0 = Amplitud del desplazamiento, valor pico (m)


T = Perodo del movimiento (s)
f = 1/T = Frecuencia del movimiento (Hz)
n = 2 fn = Frecuencia (circular) natural de vibrar (rad/s)
= ngulo de fase (rad)
v = x& = Velocidad (m/s)
a = &x& = Aceleracin (m2/s)

v(t) = x& (t) = X0ncos(nt + ) = V0sen(nt + + )


2
a(t) = &x& (t) = - X0n2sen(nt + ) = A0sen(nt + + )

V0 = Amplitud o valor pico de la velocidad


A0 = Amplitud o valor pico de la aceleracin

Xpp =Valor peak to peak del desplazamiento = 2 X0


XRMS = Valor RMS = 0.707 X0

La velocidad y aceleracin estn adelantados respecto al desplazamiento en 90 y 180


respectivamente.

La frecuencia con que vibra libremente el sistema ideal sin


amortiguamiento,n,sellamasufrecuencianaturaldevibrar:
k
n= (rad/s)
m
k
fn=1/2 (Hz)
m
Solodependedelascaractersticasdelsistema(kym)
Sidisminuyelarigidezdelsistema,disminuyen
- Si aumenta la masa del sistema disminuye n
8

TABLA N1. Relaciones entre desplazamiento, velocidad y aceleracin para una


vibracin armnica simple y unidades de medidas estndares en el
sistema mtrico y en el sistema ingls
9

EJEMPLO.
Mquina rgida montada en 4 aisladores sobre una base elstica

Despreciando la masa de las vigas respecto a la masa de la mquina, el modelo del sistema ser
el indicado en la figura. Los 4 aisladores estn montados en paralelo entre ellos y en serie con
la viga, por lo tanto, de Tabla N1 la rigidez equivalente k ser:

1 4k a k v
k= =
1 / 4 k a + 1 / k v 4k a + k v

M = masa de la mquina
ka = rigidez de cada aislador
kv = rigidez de la viga

Figura 1.2. Mquina rgida montada en 4 aisladores sobre una base elstica

Ejemplo numrico
Considere que:
kv = 10 8 ( N / m)
4k a = 10 6 ( N / m)

entonces, la rigidez equivalente del sistema ser:


108 106
k= = 0.99 x 106 ( N / m) 4ka
8
10 + 10 6

Conclusiones importantes:

1. Cuando la rigidez de un elemento en serie es mucho menor que los otros, la


rigidez equivalente es aproximadamente igual a la rigidez del elemento menos
rgido.
2. Lo anterior muestra como flexibilizar para disminuir la frecuencia natural de una
mquina: al agregar un elemento elstico disminuye la rigidez equivalente del
sistema.
10

EJEMPLO
Rotor de eje elstico montado en descansos hidrodinmicos y sobre una base rgida.

Figura 1.3. Rotor de eje elstico montado en descansos hidrodinmicos y sobre una base
rgida.

1 k
fn =
2 M + me / 2
M = masa del rotor
me = masa del eje
ke = rigidez del eje 2ko ke
k = rigidez de la pelcula k=
2ko + ke
de aceite

Conclusin importante:
Observe de la expresin anterior, que la frecuencia natural de vibrar del rotor cuando est
detenido es diferente a su frecuencia natural cuando est girando. Cuando est detenido no
existe la pelcula del aceite.

2.1.2.-Vibraciones libres amortiguadas ( f(t)=0 y c0 )

El problema ahora es resolver la ecuacin del movimiento r:

P.V.I: m&x& + cx& + kx = 0 , x(0) = x0 , x& (0) = x& 0

Ecuacin caracterstica: mr 2 + cr + k = 0
2
c c k
r1 , r2 =
2m 2m m
k c 2
Para que el sistema vibre, ri deben ser imaginarios: >
m 2m

11

Se define el amortiguamiento crtico, cc , como el mximo valor de c para que el sistema


pueda vibrar libremente. De la ecuacin anterior se concluye que para que eso ocurra:

2
k c
= cc = 2 km = 2m n (1-3)
m 2m

La expresin anterior es ms cmodo expresarlo en funcin de 2 parmetros que son fciles


de medir en la prctica: y n
c
= Factor de amortiguamiento = (1-4)
cc

en base a estos parmetros las soluciones de la ecuacin caracterstica sern:

r1 , r2 = n n 2 1

Caso I:
Amortiguamiento sub-crtico ( < 1 ) Races complejas conjugadas Existe vibracin. En
este caso la solucin de la ecuacin diferencial ser:

x(t) = ent ( Asend t + Bcosd t )


A y B determinados de las condiciones iniciales x0 y x& 0

luego:
x& + x0n
x(t ) = e nt 0 sen d t + x0 cos d t (15)
d
d = n 1 2 =frecuencianaturaldevibraramortiguada

x(t ) = X 0 e nt
sen( d t + d ) (16)

2 (x& 0 + n x0 ) 2

X 0 = x0 +
d 2
d x0
tg d =
x& 0 + n x0

El efecto del amortiguamiento en las vibraciones libres, figura 1.4 y 1.5 es:

- Disminuir secuencialmente la amplitud de las vibraciones libres.


- Disminuir la frecuencia natural de n a d .

En la prctica generalmente < 0,2 y n d , es decir, la frecuencia natural de vibrar es


aproximadamente igual en valor a la frecuencia natural de vibrar amortiguada. Sin embargo,
12

debido a lo anterior en mucha de la literatura existente se habla de frecuencia natural


indistintamente para ambos casos.

Figura 1.4. Vibracin libre amortiguada

d(t) = desplazamiento vibratorio despus de desplazar en di el sistema desde su


posicin de reposo y dejarlo vibrar libremente.

Figura 1.5. Efecto del amortiguamiento en las vibraciones libres


13

Decrecimiento logartmico ()

Una forma prctica de determinar el amortiguamiento es a partir de un registro de vibraciones


como el indicado en la figura 1.4, midiendo el cuociente entre dos amplitudes Xn y Xn+m, es
decir m ciclos, se obtiene el decremento logartmico , de:

Xn
Definicin: = 1 / mln (1-7)
X n +1

Los valores de Xn y Xn+m ocurren en un tiempo t y t + mTd respectivamente. Para ambos casos
sen (dt + d )1. Entonces:

e nt
= 1 / mln n (t + mTd )
= 1 / mlne mnTd = n Td =wn2/wd
e
2
= (1-8)
1 2

Para pequeos valores de ,


Ensayo de golpe para determinar la frecuencia natural y el amortiguamiento de
un ventilador


14

Caso II:
Cuando el mortiguamiento es crtico ( = 1), se obtiene:
races reales e iguales
no existe vibracin

r1 = r2 = n

La solucin para este caso es:


x(t ) = ( A1 + A2t )e n t

introduciendo las condiciones iniciales, se obtiene:


x(t ) = [x0 (1 + nt ) + x&0 ]e n t (1-9)

Caso III:
Cuando el amortiguamiento es sobre-crtico ( > 1), se obtiene:
races reales y desiguales
no existe vibracin

r1 , r2 = n n 2 1

x(t ) = C1e r1t + C2e r2 t

[ ( ) (
x(t ) = e nt Asenh n 2 1 + Bcosh n 2 1 )] (1-10)

Figura 1.6. Vibraciones libres en sistemas con amortiguamiento crtico y sobre- amortiguado

Cuando el sistema tiene amortiguamiento crtico o sobre amortiguamiento, se observa que en


las vibraciones libres, la respuesta no es oscilatoria, el cuerpo solo retorna hacia la posicin de
equilibrio, como lo muestra las figuras 1.5 y 1.6.

2.1.3. Estabilidad de un sistema

La estabilidad de un sistema se analiza en sus vibraciones libres.

La solucin de la ecuacin: m&x& + cx& + kx = 0


es:
15

donde: r = + j

Figura 1.7 muestra la forma de las vibraciones libres para diferentes combinaciones de valores
reales e imaginarios de r.

Plano complejo

Figura 1.7. Ilustracin del criterio de estabilidad en el plano complejo

Criterios de estabilidad

Una condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable, es que todas las races
de la ecuacin caracterstica tengan partes reales negativas.

Lo anterior queda ilustrado en la figura 1.7. Se observa que cuando es positivo el


movimiento es inestable (el desplazamiento x(t) tiende a infinito con el tiempo), mientras que
cuando es negativo el movimiento es estable ( el desplazamiento x(t) tiende a cero, o a la
posicin de equilibrio, con el tiempo).

Analizando para el caso del sistema ideal:

2
c c k
r=
2m 2m m

Se produce un movimiento inestable, por ejemplo, cuando k y/o c sean negativos.


Fsicamente esto significa, como ocurre en muy raras ocasiones, que estas fuerzas no se
oponen al movimiento, sino que lo ayudan.
16

Ejemplo: Analice la estabilidad del pndulo invertido de la figura 1.8.

Figura 1.8. Ejemplo de un pndulo invertido

Diagrama de cuerpo libre y ecuaciones del movimiento:

M 0 = I 0&&
l l
k sen cos + mgl sen = ml 2&&
2 2
2
kl
ml 2&& + mgl = 0
2
ml&&(t ) + (kl 2 mg ) (t ) = 0
2{

14243
m
k

k kl 2 mg
r2 =
=
m 2 ml

Si la rigidez efectiva k* es negativa, es decir si kl - 2mg < 0, el movimiento del pndulo ser
inestable, es decir, si se le desplaza de su posicin de equilibrio el no trata de volver a su
posicin de equilibrio sino que se aleja ms de ella.

Para este ejemplo se puede obtener la misma relacin solo de la fsica del problema : para que
el pndulo vuelva a su posicin de equilibrio(estable), es necesario que el momento que
genera la fuerza del resorte respecto al punto O , sea mayor al que genera el peso:

kl sen (l/2 cos) > mg l sen


17

3. Vibraciones Forzadas

En este punto se estudiar la respuesta del sistema ideal bajo la accin de diferentes tipos
de fuerzas excitadoras:

- Fuerza armnica
- Fuerza peridica
- Fuerza cualesquiera
- Fuerzas de impacto

3.1.- Vibraciones forzadas con excitacin armnica

Las ecuaciones del movimiento del sistema de figura 1.9 son:

m&x& + cx& + kx = F0 sent

F0 sen t

Figura 1.9. Sistema ideal con excitacin armnica

La solucin de la ecuacin anterior es la suma de la respuesta de la ecuacin homognea


(trmino de la derecha igual cero) ms una respuesta particular, como se indica en la siguiente
ecuacin:

x(t ) = Ae nt sen( d t + d ) + X sen(t )


144424443 1044244 3
Vibracin transiente Vibracin permanente o estacionaria
( Solucin hom ognea ) ( Solucin particular )

La solucin homognea es la igual a la solucin de la ecuacin (1-6) en el punto anterior para


las vibraciones libres amortiguadas.

Las constantes A y d se determinan de las condiciones iniciales (y como en toda ecuacin


diferencial, estas condiciones se aplican a la respuesta total). La amplitud y el desfase de la
respuesta estacionaria (como se deducirn en el punto siguiente) son:
18

F0
X0 = k (1-11)
2
2
2
2

1 + n
n

2
n
tg = 2
(1-12)
1
n

Vibracin transiente Vibracin estacionaria

Vibracin total = Vibracin transiente + Vibracin estacionaria

Figura 1.10. Vibraciones transiente y estacionarias

De las expresiones anteriores es necesario remarcar:

la respuesta estacionaria es armnica y a la misma frecuencia de la excitacin.


Esto es debido al comportamiento lineal que tiene el sistema, como en la
mayora de los casos prcticos ocurre. Si el sistema tuviese comportamiento no-
lineal, la respuesta estacionaria sera una suma de componentes armnicas de
frecuencias mltiplos enteros y/o fracciones de la frecuencia de la excitacin.
la respuesta transiente desaparece rpidamente con el tiempo. A mayor
amortiguamiento ms rpido desaparece.
19

3.2.- Mtodo del lgebra compleja

El uso del lgebra compleja generalmente simplifica el proceso de solucin de las ecuaciones
diferenciales obtenidas

Una funcin armnica x(t ) = X 0 sen(t + ) puede ser representada como la proyeccin de un
vector X0 que gira con velocidad angular, , como se ilustra en la figura 1.11

Figura 1.11. Representacin de una funcin armnica

El vector rotatorio X0 expresado en funcin de los ejes R, I es:


r
X 0 = X 0 cos(t + ) + jX 0 sen(t + ) = X 0 e j (t + ) = X 0 e j e jt
r
X 0 = Xe jt
X = X 0e j = amplitud compleja

Por lo tanto, x(t ) = X 0 sen(t + ) puede ser expresado como:

(
x(t ) = Im Xe jt )
En la literatura generalmente se obvia escribir Im, y simplemente se escribe (lo que es
obviamente incorrecto, pues un real no puede ser igual a un complejo):

x(t ) = Xe jt

A continuacin se utilizar el lgebra compleja para determinar la respuesta estacionaria


mostrada en las ecuaciones (1-10) y (1-11). La fuerza es expresada por la siguiente expresin,
donde F al igual que X es un complejo que tiene mdulo y fase

(
f (t ) = Fe jwt = F0 sen t + F )
20

Por ser un sistema lineal, la respuesta estacionaria es a la misma frecuencia que la excitacin y
expresada como complejos queda:

x(t ) = Xe jt ; x& (t ) = jXe jt ; &x&(t ) = 2 Xe jt

Reemplazando los complejos anteriores en las ecuaciones del movimiento, se obtiene:

( m 2
)
+ jc + k Xe jt = Fe jt

F
X =
m + jc + k
2

X = X 0 e jx
F = F0 e jF

por lo tanto, el mdulo de la respuesta estacionaria(mostrada en ecuacin (1-11)) es:

F0
F0 k
X0 = = (1-11)
(k m ) 2 2
+c
2 2
2
2
2 2

1 + n
n

y el desfase entre el desplazamiento y la fuerza de la respuesta estacionaria (mostrada en


ecuacin (1-12)), es:

2
c n
tg ( X F ) = =
k m 2 2
1
n
En la literatura generalmente se presenta el caso particular : F = 0 y X = , es decir, se
introduce a priori que el desplazamiento est atrasado en un ngulo respecto a la fuerza. En
ese caso se tiene la ecuacin (1-12) :

2
n
tg = 2
(1-12)
1
n
21

Anlisis de la variacin de la amplitud de la respuesta estacionaria X0 con la frecuencia


de la fuerza excitadora

Figura 1.12 muestra graficada las ecuacin (1-11), para diferentes valores de . Es importante
para analizar la dinmica de los sistemas, entender fsicamente lo que sealan estas figuras.

Figura 1.12. Variacin de la amplitud de la respuesta estacionaria X0 con la frecuencia de la


fuerza excitadora,

En el grfico adimensional de figura 1.12 se observa:

1. A pesar que la fuerza F0 aplicada es constante, el valor de la respuesta estacionaria


X0 es de magnitud muy variable. Dependiendo del valor de /n , X0 puede llegar a
tener valores infinito cuando este cuociente es uno(para sistemas no amortiguados); y a
valores tendientes a cero para /n muy grandes ( observar que en este caso a pesar
que la fuerza F0 tenga valores inmensamente altos, el sistema no se mueve ). lo cree
usted?si lo cree, cmo lo explica?

2. Resonancia. Para sistemas poco amortiguados, cuando el cuociente /n es cercano a


uno, se generan altas amplitudes vibratorias y se dice que es porque la fuerza entr en
resonancia o se sintoniz con la frecuencia natural del sistema. La literatura muestra
muchos ejemplos histricos, como el caso del puente Tacoma, o en las empresas
donde se han destruido mquinas y estructuras por problemas de resonancia, o como
un tenor puede romper con su canto un vaso.

Por lo tanto, es fundamental cuando se disea cualquier sistema mecnico, fludico , o


elctrico, determinar las frecuencias naturales del sistema para evitar que estas estn
cerca de las frecuencias de excitacin y se produzca algn problema de resonancia.
22

3. El amortiguamiento solo es efectivo como mtodo para disminuir las vibraciones


cuando se est en la zona resonante. Lejos de la zona resonante el amortiguamiento no
sirve para nada (las respuestas con o sin amortiguamiento son iguales). Esto rompe la
panacea que se escucha en el ambiente industrial: amortige la mquina o
estructura para disminuir sus vibraciones.

4. Se define la respuesta esttica como la respuesta del sistema a una fuerza constante
F0, o de frecuencia = 0. Por lo tanto,

F0
Xest =
k

5. La frecuencia para la cual se genera el mayor valor de la amplitud X0, llamado X0mx,
se obtiene derivando la ecuacin (1-11). De aqu se obtiene:

F0
X 0 max = k ,el cual ocurre para = n 1 2 2
2 1 2

Esta expresin indica que el mayor valor de X0 no ocurre para = n , o d. Sin


embargo, como en la mayora de los casos prcticos es pequeo, entonces el
mximo valor de X0 ocurre para n , y en este caso:

F0
X 0 mx = k = Xest * Q
2

6. El factor de amplificacin, Q , se define como el cuociente:

Q = (Mayor valor de la respuesta estacionaria, X0 mx )/ (respuesta esttica ,Xest)


Es decir, el factor de amplificacin representa cuantas veces la respuesta estacionaria
a una fuerza dinmica(variable en el tiempo) puede aumentar con relacin a la
respuesta del sistema a una fuerza esttica de igual valor

Para pequeos:
1
Q=
2

Valores admisibles para el factor de amplificacin y el factor de amortiguamiento

Las normas API para turbinas a vapor, cajas de engranajes, compresores centrfugos
limitan el valor mximo del factor de amplificacin (o lo que es lo mismo, el valor
mnimo del factor de amortiguamiento) de acuerdo a :

El factor de amplificacin no debera exceder el valor 8 cuando se pasa a travs de las


velocidades crticas (o lo que es lo mismo, el factor de amortiguamiento debera ser
23

mayor que 0.063. Valores de Q=5 son preferidos (> 0.1).

El margen de separacin, entre la primera velocidad crtica y la velocidad de rotacin


debera ser al menos un 20% bajo la primera velocidad crtica o sobre 15% de ella para
rotores que giran bajo y sobre la velocidad crtica respectivamente

Anlisis de la variacin del desfase de la respuesta estacionaria respecto a la fuerza con


la frecuencia de la fuerza excitadora

Figura 1. 13. muestra graficada las ecuacin (1-12), para diferentes valores de . Muestra
como vara la diferencia de fase, o desfase, , entre desplazamiento y fuerza excitadora al
variar la frecuencia de la fuerza excitadora, .

En el grfico adimensional de figura 1.13 se observa:

1. El cambio abrupto del desfase en 180 al pasar la resonancia para un sistema no


amortiguado. Este cambio es ms gradual a medida que aumenta el amortiguamiento.

2. Ms all de la zona resonante el desfase entre fuerza aplicada y desplazamiento


vibratorio es 180 , es decir, cuando la fuerza est aplicada en un sentido, el cuerpo
se mueve (el desplazamiento) en sentido contrario. Si la fuerza est actuando hacia la
derecha, el cuerpo se mueve en la direccin opuesta, es decir, hacia la izquierda.
Cmo explica esto?

Figura 1.13 Variacin de la diferencia de fase entre desplazamiento y fuerza con


24

Anlisis del equilibrio de las cuatro fuerzas que actan sobre la masa M

Utilizando el principio de D Alambert, las cuatro fuerzas que actan sobre la masa m deben
estar en equilibrio:

f (t ) m&x& cx& kx = 0
f (t ) + m 2 x jcx kx = 0

1. Sistema con Comportamiento Resorte

Si n, ecuaciones (1-11) y (1-12) se transforman en:

F0
X0 , y 0
k

es decir, el sistema responde igual que si sobre un solo resorte actuara la fuerza f(t), por
lo que se dice que el sistema tiene comportamiento resorte. Es decir, la masa y el
amortiguador no tienen influencia, en este caso, en la respuesta estacionaria.

Figura 1.14 ilustra esto, donde la fuerza kx es predominante respecto a las fuerzas c x y
m 2x.

La fuerza f(t) queda equilibrada casi exclusivamente por la fuerza elstica (deformacin)
del resorte. Este diseo no es adecuado porque a mayor fuerza f(t) , mayor deformacin
x , lo que genera mayores esfuerzos sobre el elemento resorte.

Observe que adems la fuerza del resorte debe equilibrar a las fuerzas de inercia m2x
(por la diferencia de fase entre ellas de aproximadamente 180).

f (t ) = F0 sent
F0
x(t ) = sent
k

Figura 1.14. Comportamiento resorte del sistema ideal para n

2. Comportamiento en la zona resonante.

Si =n, ecuaciones (1-11) y (1-12) se transforman en:

F0 F
X0 = = 0 , y = 90;270
2k c n
25

Note que en la resonancia, como se ilustra en la figura 1.15, la fuerza f(t) queda slo
equilibrada por la accin del amortiguamiento. Es decir, la respuesta del sistema es la
respuesta de la fuerza f(t) actuando solo sobre un amortiguador. Es por esto que cuando
no existe amortiguamiento x(t) tiende a infinito.

f (t ) = F0 sent
F0
x(t ) = sen(t )
c

Figura 1.15. Comportamiento resonante del sistema ideal para n

3. Sistema con Comportamiento Msico.

Si n, ecuaciones (1-11) y (1-12) se transforman en:

F0
X0 , y 180
m 2
f (t ) = F0 sent
F0
x(t ) = sent
m 2

es decir, el sistema responde igual que si sobre una sola masa, m, actuara la fuerza f(t), por
lo que se dice que el sistema tiene comportamiento msico.

La accin de la fuerza f(t) queda equilibrada principalmente por la fuerza de inercia, como
se ilustra en figura 1.16, lo que hace que la deformacin x del resorte sea pequea, y los
esfuerzos sobre l tambin sean pequeos.

Este es un diseo ptimo donde la mayor parte de la fuerza aplicada, f(t), es equilibrada por
la fuerza de inercia m 2x

Figura 1.16. Comportamiento msico del sistema ideal para n


26

3.4. Respuesta dinmica de un sistema al desbalanceamiento de los rotores de las


mquinas

El desbalanceamiento de los rotores es probablemente la causa ms comn de vibraciones. El


desbalanceamiento del rotor es una condicin que existe en todas las mquinas, se puede
disminuir su intensidad, pero no se puede eliminar. Por eso cuando se disea cualquier rotor
es necesario determinar y limitar las vibraciones que genera el desbalanceamiento (para
limitar estos valores existe una norma ISO)

El desbalanceamiento es bsicamente una condicin donde el centro de masas del rotor no es


coincidente con su eje de rotacin.

Algunas razones para esta distribucin de masas no uniforme respecto al eje de rotacin
pueden ser:

- Desgaste no simtrico del material de los alabes. Ej. turbinas.


- Dilataciones no simtricas (mquinas trmicamente sensibles). Ej. Generadores
- Deformaciones no simtricas cuando giran a su velocidad de operacin. Por ej.
ventiladores.
- Montaje excntrico de elementos. Ej. rodamientos, rotores, etc.
- Porosidad en la fundicin del impulsor
- Densidad del material no uniforme
- Tolerancias de fabricacin
- Adherencia de material durante la operacin (polvo o partculas en alabes de
ventiladores), o prdida de material
- Masa de los pernos de un acoplamiento que no tienen todos igual masa
- Canales de chaveteros

Definiciones

CANTIDAD DE DESBALANCEAMIENTO O SIMPLEMENTE DESBALANCEAMIENTO,


U , es una medida cuantitativa del desbalanceamiento en un rotor, sin referirse a su ubicacin
angular:

U = mr
U = cantidad de desbalanceamiento o simplemente desbalanceamiento
m = masa desbalanceada
r = distancia de la masa desbalanceada al eje de rotacin.

Si la masa desbalanceada en el rotor es, por ejemplo, 20 gr y est ubicada a 150 mm del eje de
rotacin, el desbalanceamiento U del rotor es: U = 20 (gr) x 150 (mm) = 3.000 (gr-mm).

El problema del desbalanceamiento, es que se generan fuerzas centrfugas (fuerzas de inercia),


las cuales sobrecargan todos los elementos de la mquina disminuyndole su vida de
operacin.

EJEMPLO.

Determine el valor de la fuerza centrfuga que se genera en un rotor de masa 100 Kg que tiene
un desbalanceamiento de 4.000(gr mm):
27

i) cuando el rotor gira a 1.000 cpm


ii) cuando el rotor gira a 3.000 cpm

La fuerza centrfuga Fc = m r w2 = U w2

U = 4.000(gr mm) = 0.04 (Kg m)

i) Para w = 1.000 cpm = 1.000x 2 x / 60 = 104.7 rad/s

Fc = U w2 = 0.04(kg m)x 104.72( rad/s)2 = 438 (Kg m/s2) = 438(N)

ii) Para w = 3.000 cpm = 3.000x 2 x / 60 = 314 rad/s

Fc = U w2 = 0.04(kg m)x 3142( rad/s)2 = 3.948 (N)

NOTAS:

1. Observe que cuando la velocidad de rotacin aumenta en 3 veces, la fuerza centrfuga


sobre el rotor aumenta en 9 veces.

2. Si se quiere limitar la fuerza centrfuga actuando sobre el rotor, como no se puede limitar
la velocidad de rotacin, se debe limitar el valor del desbalanceamiento del rotor. Entre
mayor es la velocidad de rotacin del rotor menor es la cantidad de desbalanceamiento
permitido.

Valores admisibles para el desbalanceamiento residual de rotores

Como es imposible que un rotor quede perfectamente balanceado, o no se puede impedir que
l aumente su desbalanceamiento despus de un tiempo de operacin, es necesario establecer
los mayores valores admisibles para el desbalanceamiento residual de un rotor.

El valor del desbalanceamiento admisible para un rotor debera especificarlo el diseador de


la mquina, de acuerdo a la vida nominal que espera para ella.. Si no se dispone de ello, se
puede usar los valores dados por ISO 1940-1 (1986) : Mechanical vibration Balance quality
requirements of rigid rotors Part 1 : Determination of permisible residual unbalance. (
Requerimientos de la calidad del balanceamiento de rotores rgidos - Parte 1 Determinacin
del desbalanceamiento residual permitido.

3.4.1 Respuesta de un Rotor de Jeffcott al desbalanceamiento

El modelo ms simple para estudiar la dinmica de un rotor, es el rotor de Jeffcott, ver figura
1.a, el cual consiste en:

- Disco rgido montado en el medio del eje


- Eje flexible del rotor de masa despreciable
- Soportes rgidos
28

Figura 1.a. Rotor de Jeffcott

Ecuaciones del movimiento

Por la simetra del sistema respecto al plano XY, se puede considerar un problema de
dinmica en el plano. Las ecuaciones para el centro de masas del sistema son de acuerdo a la
figura1.a:

(x + a sen t) = - Kx

(y + a cos t) = - Ky

(1a)
(1b)

Observe que las ecuaciones (1a) y (1b) se pueden obtener de forma directa utilizando el
principio de D`Alambert, agregando la fuerza centrfuga (fuerza de inercia), figura 1.b.

NOTAS:

- Observe que en las ecuaciones del movimiento no se ha considerado la fuerza peso = Mg,
esto se debe a que las coordenada y se mide desde la posicin de equilibrio.

- La solucin de estas ecuaciones permite determinar el desplazamiento vibratorio mximo.

- Para determinar el esfuerzo de flexin mximo se debe determinar la deflexin mayor del
eje. Para eso se usa el principio de superposicin (vlido porque el sistema tiene
comportamiento lineal por qu tiene comportamiento lineal?):
29

DEFORMACIONMAXIMA=DEFORMACIONESTATICA+
Y0(desplazamientovibratoriopico)

Figura 1.b. Diagrama de cuerpo libre del disco

3.4.2. Grficos adimensionales

El grfico de figura 1.17 muestra la amplitud de la respuesta estacionaria de:

i) un rotor de Jeffcott
ii) una mquina rgida montada en una base flexible, figura 1.17b)

La tendencia actual, es utilizar grficos adimensionales como el indicado en figura 1.17. El


cual es un grfico adimensional del desplazamiento vibratorio vertical de una mquina rgida
desbalanceada montada en una base flexible como se indica en la figura.

NOTA:

Al comparar el grfico de la figura 1.17 con el grfico de la figura 1.12 se observa que
son diferentes. Esto es debido a que el grfico de figura 1.12 se refiere al caso en que
el mdulo de la fuerza F0= constante. La figura 1.17 se refiere al caso en que el
mdulo de la fuerza no es constante es proporcional a w2.

Por eso en figura 1.17, para w=0, el desplazamiento vibratorio es cero. En cambio, en
el grfico de la figura 1.12, es la respuesta del sistema ideal a una fuerza de amplitud
F0 constante.
30

donde:
M=Masaquevibra=Masadelamquina+1/2masadelabase
X=Valorpicodeldesplazamientovibratoriodelamquina
U=Desbalanceamientodelrotor=masadesbalanceadaxdistanciaalejederotacin
=Frecuenciadelaexcitacin=Velocidadderotacindelrotor
fn=Frecuencianaturaldelsistemabase/mquina
=Factordeamortiguamiento






b)

Figura1.17.Grficoadimensionaldeldesplazamientovibratorioparadiferentesvelocidadesde
rotacinde:
i)unrotordeJeffcott
ii)unamquinargidamontadaenunabaseflexible,figura1.17b)
31

4.- La funcin de transferencia y la funcin respuesta (en frecuencias)


La funcin de transferencia de un sistema lineal se define como la relacin de la transformada
de Laplace de la variable de salida a la variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones
iniciales se hacen igual a cero.

Para el sistema ideal de 1 grado de libertad:

m&x& + cx& + kx = f (t )
( ) ( )
m s 2 X ( s ) sx(0 + ) x& (0) + c sX ( s ) x(0 + ) + kX ( s ) = f (t )
con: x(0) = x& (0) = 0
1
X ( s) 1 m
H ( s) = = = 2
F ( s ) ms + cs + k s + 2 n s + n 2
2

La funcin respuesta (en frecuencias) (FRF, Frequency Response Function), se define


como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una excitacin de entrada armnica.
Se representa por un complejo:


H ( f ) = H ( f ) e j H

donde:
S0 ( f )
sumdulo, H ( f ) = ,eslarazndeamplitudes
E0 ( f )
entrelasalidaylaentradaaunaexcitacinarmnica.
sufase: H = S E ,eselngulodedesfaseentrelasalida
yentrada.

NOTA: Para el caso el caso particular donde : E = 0 y
S = , entonces : H =

Entrada Sistema Salida

Figura 1.18. Sistema lineal representado por su funcin respuesta H(f)


32

4. 1. Formas alternativas de la funcin respuesta

Diferentes funciones respuesta, y con diferentes nombres, como se indica en la tabla siguiente,
son utilizadas en el anlisis dinmico de sistemas, dependiendo de si se usa como variable de
salida el desplazamiento, la velocidad o la aceleracin para definir su movimiento.

TABLA N2 . Diferentes nombres de las funciones respuestas

Compliancia dinmica,
Funcin Receptancia, =X Movilidad A
Respuesta F Acelerancia =
V F
Flexibilidad dinmica Mecnica =
F

Funcin F Impedancia F
Respuesta Rigidez dinmica = Masa efectiva =
X F A
inversa Mecnica =
V

Las transformadas de Fourier y Laplace estn estrechamente relacionadas, especialmente


cuando la funcin f(t) se define solo para t=0, como frecuentemente es el caso:


Funcin de transferencia: F ( s ) = f (t )e st dt con s = + j
0


Funcin respuesta : F ( ) = f (t )e jt dt

La funcin de transferencia permite investigar la ubicacin en el plano complejo s de los


polos y ceros, analizar la respuesta transiente y por lo tanto su estabilidad, como se ver en el
curso de Control

La funcin respuesta en frecuencia solo permite el anlisis en el estado estacionario, pero la


gran ventaja es la facilidad para determinarla experimentalmente.

Existen diferentes formas grficas de representar las funciones respuestas. Las ms utilizadas
se muestran en Figura 1.19:

1.- Diagrama de Bod: Mdulo y fase de la funcin respuesta v/s la frecuencia.

2.- Diagrama de Nyquist o polar: Parte real v/s parte imaginaria de la funcin respuesta

3.- Parte real e imaginaria v/s la frecuencia de la funcin respuesta


33

Diagrama de Bod

Grfico del mdulo y de la fase de la funcin


respuesta en funcin de la frecuencia

De este grfico se determina:


- Relacin entre vibracin y fuerza
- Frecuencias naturales o de resonancia
- Frecuencias de anti-resonancia
- Desfase entre el desplazamiento y la fuerza
- Valor del factor de amortiguamiento,

= 1/(2Q)
Q = wd / ( w2 - w1 )

Q : Factor de amplificacin
w1 y w1: frecuencia de los puntos a media
potencia. (-3dB = 0.707 )

Diagrama de Nyquist o polar

Grfico de la parte real versus la parte


imaginaria de la funcin respuesta para
diferentes frecuencias .

Parte real: H(f) sen (f)

Parte imaginaria:H(f) cos (f)

Diagrama parte real y parte


imaginaria

Grfico de la parte real y de la parte imaginaria


de la funcin respuesta para diferentes
frecuencias f.

FIG. 1.19. Diferentes formas de representar grficamente las funciones respuesta


34

4.2. Determinacin experimental de la funcin respuesta

Figura 1.19a muestra esquemticamente las formas utilizadas para determinar en forma
experimental las funciones respuestas. Estas consisten en medir la excitacin aplicada con un
sensor de fuerza y medir las vibraciones con un sensor de vibraciones. La dos formas usuales
para generar una fuerza sobre el sistema a analizar es:

con un impacto a travs de un martillo


con un excitador electrodinmico

Midiendo simultneamente la fuerza y la vibracin generada se introducen a un analizador de


vibraciones de dos canales el cual hace la relacin entre ellos para todas las frecuencias.

Utilizando un martillo de impacto que tiene en


su punta un sensor de medicin de fuerza se Martillo de impacto y sensores de
ejerce sobre el cuerpo una fuerza de impacto la fuerza
cual es medida por el sensor de fuerza

La otra forma utilizada para generar la


fuerza es utilizando un shaker
(excitador electrodinmico), el cual
tiene en su punta un sensor de medicin
de fuerza.

FIG. 1.19a. Formas de determinar la funcin respuesta.


35

5. Amortiguamiento = disipacin de energa

AMORTIGUAMIENTO: Se llama a la propiedad de disipacin de energa de un material o de


un sistema bajo movimiento. Los ms frecuentes mecanismos de disipacin de energa se en
figura 1.21. Ellos son:

Amortiguamiento viscoso
Rozamientos como el que ocurre al deslizar un elemento sobre otro (Coulomb).
Friccin interna en el material o amortiguamiento estructural o histrico.
Resistencia de un cuerpo a moverse dentro de un fluido (aire por ejemplo).
Radiacin de energa : por propagacin de ondas en un medio
infinito.(ejemplos: boyas en el agua, fundaciones de mquinas y estructuras)

Por qu se usa amortiguamiento viscoso en los modelos matemticos cuando en la prctica es


raro encontrarlo?

Facilita el anlisis matemtico. Las ecuaciones del movimiento siguen siendo


lineales
Es difcil de estimar el valor del amortiguamiento real.Por ejemplo el coeficiente
de roce entre la superficie A y B es de tabla: 0.01 a 0.03. cul valor usa en la
modelacin?
El amortiguamiento tiene poco efecto en la respuesta forzada cuando se est
alejado de resonancias o antiresonancias, como se ilustra en figura 1.20

= 0 D0

= 0,2

Figura 1.20. Grfico del desplazamiento vibratorio de un sistema de 2 grados de libertad.


36

a)

b)

c)

d)

Figura 1. 21. Ejemplos de mecanismos de disipacin de energa


a) Amortiguador viscoso.
b) Rozamientos como el que ocurre al deslizar un elemento sobre otro (Coulomb).
c) Friccin interna en el material o amortiguamiento estructural o histrico.
d) Por radiacin: por propagacin de ondas en un medio infinito.
37

5.1. Amortiguador viscoso equivalente a utilizar en el modelo ideal

La energa disipada por ciclo por un amortiguador viscoso de coeficiente c es Ud :


Independiente del mecanismo real de disipacin de energa existente en el sistema, este se


reemplaza por un amortiguador viscoso equivalente cuyo valor se determina igualando las
energas disipadas por ciclo en cada caso. Es decir, para determinar Ceq se iguala:


Ceq X 0 2 = Ud
{
14243 Energa real disipada por ciclo
(113)
Energa disipada por el amortiguador viscoso

EJEMPLO

Determine el coeficiente del amortiguador viscoso equivalente para el caso de disipacin de


energa por roce de Coulomb indicado en la figura 1.23.

F0 sen t F0 sen t

Figura 1.23. Amortiguador viscoso equivalente con mecanismo de disipacin de energa real
por rozamiento.

Del grfico indicado en figura 1.24 se determina que la energa disipada por ciclo debido al
roce es 4 mgX0. Utilizando ecuacin 1-12 se obtiene:

Ud = 4 mgX 0 = C eq X 0 C eq = 4 mg
2
X 0
38

Trabajo de la fuerza de roce =


Energa disipada por ciclo

Figura 1.24. Energa disipada por rozamiento en un ciclo de oscilacin

5.2. Amortiguamiento histrico, slido o estructural

Al realizar un ciclo de traccin compresin- traccin en un material se obtiene lo indicado en


la figura 1.27. Estos ensayos muestran ciclos de histresis. Note que la trayectoria de carga es
diferente a la de descarga. Esto es atribuible a la friccin interna entre varios planos del
material.

El rea encerrada por el ciclo de histresis es igual a la energa perdida por ciclo.
Experimentalmente se encuentra que esta rea es independiente de la frecuencia y
proporcional a la amplitud de la vibracin y a la rigidez del cuerpo. Es decir, la energa
disipada por ciclo, Ud es:

Ud =k (X0 )2 1(b)

Similar al caso anterior,( ecuacin (1a)), la fuerza


elasto-disipativa se puede expresar por una rigidez
compleja:

= factor de prdida o cons tan te de


amortiguamiento histrico

Figura 1.27. Energa interna disipada por un material durante un ciclo de oscilacin

Introduciendo ecuacin (1-b) en ecuacin 1-13 se obtiene que:


39

Y por lo tanto,

Aunque el factor de prdida de un material depende de su composicin, temperatura, esfuerzo,


tipo de carga usado; un valor aproximado de se puede obtener de tablas como la indicada en
tabla N3 (ver manuales de Ingeniera):

Tabla N3 . Factores de prdida de algunos materiales


Material

Aluminio puro 2x10-5 2x10-3


Acero 0,001 0,008

Plomo 0,008 0,014

Fundicin de fierro 0,003 0,03

Goma natural 0,1 0,3

Goma dura 1,0

Vidrio 0,0006 0,002

Concreto 0,01 0,06

En tabla N4. se presenta una comparacin entre el comportamiento dinmico del modelo
ideal con amortiguamiento viscoso v/s el modelo ideal con amortiguamiento estructural.

Figura 1.28 grafica como vara la amplitud de las vibraciones estacionarias y el desfase entre
desplazamiento y fuerza con la frecuencia de la fuerza excitadora para el caso con
amortiguamiento viscoso y amortiguamiento estructural.

De figuras 1.28 se observa que el comportamiento vibratorio del sistema con amortiguamiento
estructural para factores de prdida <0,2 (como es en la mayora de los casos prcticos), es
similar al comportamiento del sistema con amortiguamiento viscoso con factor de
amortiguamiento:

=2

Por esta razn para valores <0,2 se utilizar el sistema viscoso equivalente. Para mayores
valores de ser necesario utilizar el modelo de amortiguamiento real y las expresiones
indicadas en Tabla N4.
40

Tabla N4. Comparacin del comportamiento dinmico del modelo ideal con
amortiguamiento viscoso v/s estructutral

Amortiguamiento viscoso Amortiguamiento estructural

Ecuaciones del m&x& + cx& + kx = F0 sent m&x& + k (1 + j ) x = F0 sent


movimiento

Solucin estacionaria x = X 0 sen (t ) x = X 0 sen(t )


F0 F0
X0 = k X0 = k
2 2
2

2
2
1 + 2 1 +
2

n
n n

Energa disipada U d = cX 0
2
U d = kX 0
2

por ciclo
k
ceq =

Frecuencia natural Decrece al aumentar c Independiente del valor de

Desplazamiento esttico F0 F0
X st = X st =
k
k 1+2

Amplitud resonante F0 F0
k X 0 mx =
X 0 mx = k
2 1 2
(independiente de la masa )
para = 1 2 n para = n

2
Desfase X-F= n
tg = tg = 2
1
2
1 n
n
41

Figura.1.28. Amplitud de las vibraciones estacionarias y el desfase entre desplazamiento y


fuerza con la frecuencia de la fuerza e4xcitadora en el modelo ideal con
amortiguamiento viscoso y amortiguamiento estructural.
42

6. Ejemplos de sistemas que pueden modelarse como el sistema


ideal de un grado de libertad

6.1 Conjunto de cuerpos rgidos donde las deformaciones del sistema se generan en
algunos elementos resortes de masa despreciable

EJEMPLO

Determinar la amplitud de las vibraciones estacionarias del punto A de la placa de la figura


1.29 bajo la accin de la fuerza indicada. Se supone que la placa se comporta como rgida
respecto al resorte.

Figura 1.29. Placa rgida con soporte elstico. Sistema de un grado de libertad.

z(t) se mide a partir de su posicin de equilibrio (no se considera por lo tanto para las
ecuaciones de equilibrio el efecto del peso).
43

De la ecuacin (1-11), con =0:


F0 a

F0 F0 kb 2 kb 2
k k
a k a
Z0 = = = n = =
2 2
2

2
m b(a 2 + b 2 )
1 1 3
1 n n
n

6.2. Sistemas con masa y elasticidad repartidas a lo largo del cuerpo, donde se puede
suponer una forma de deformacin al vibrar.

Para establecer un modelo de un grado de libertad de un sistema continuo elstico con


caractersticas de masa y elasticidad repartidas a lo largo de l (tericamente tiene grados de
libertad), es necesario suponer una forma o modo de vibrar del cuerpo.

La forma supuesta debe ser una funcin admisible (funcin que satisface las condiciones
geomtricas de borde y posee derivadas de un orden al menos igual a las que aparecen en la
expresin de la energa de deformacin).

Ejemplos de formas admisibles para la mxima deformacin (amplitud) que puede tener una
viga simplemente apoyada al vibrar: forma sinusoidal y forma parablica

x
Y ( x) = Y0 sen
l

x x
Y ( x) = Y0 1
l l

Figura 1.32. Formas de vibrar admisibles


44

Ejemplos de formas de vibrar no admisibles

Para el primer caso no es admisible pues no es continua (no tiene derivada)


Para el segundo caso no es admisible porque no cumple con las condiciones de
borde

Figura 1.33. Formas de vibrar no admisibles

Conocida la deformacin mxima de la viga, Y(x), la forma de ella en cualquier tiempo t,


y(x,t) ser determinada por:

y ( x, t ) = Y ( x) v(t )
v(t)= funcin llamada desplazamiento generalizado, que es la variable a determinar, ya
que Y(x) ha sido asumida tener una forma determinada

6.2.1 Mtodo de Rayleigh

El objetivo de este mtodo es estimar en forma rpida (no calcular en forma exacta) la
frecuencia fundamental de vibrar de un sistema mecnico.

Los pasos a seguir son:

1.- Suponer una forma de deformacin mxima Y(x)

2.- Escribir la igualdad de energa potencial en la posicin de mayor


deformacin y energa cintica en la posicin de mayor velocidad. Se
considera el sistema conservativo

Ecmx (en su posicin de equilibrio)= Epmx (posicin de mxima deformacin) (1-14)

EJEMPLO

Estimar la frecuencia fundamental 1 de la viga uniforme de la figura. Aplicar en paralelo el


mtodo de Rayleigh al sistema masa resorte ,para el cual se conoce su frecuencia natural de
vibrar.
45

x
Y ( x ) = Y0 sen , Deformaci n mxima
y (t ) = Y0 sennt l
y ( x , t ) = Y ( x ) sen 1t , Deformaci n en cualquier t
y& = Y0n cosnt
y& = Y ( x ) 1 cos 1t

1
Ec mx = m( y& mx) 2 1
2
2 E c mx = y& mx dm
m n 2
2
= Y0 1 2 l
m
2 = Y
2
( x) dx
1 2
2 0
l
E p mx = kY0
2 1 d2y
l 2

Ec mx = E p mx E p mx = EI 2 dx
2 0 dx
mn 2 1
2
Y0 = kY0
2 E c mx = E p mx
2 2 2
k
l
d2y
n 2 =
m
0 dx 2 dx 4 EI 97 ,4 EI
EI
1 2 = l = =
m ml 3 ml 3
0
2
Y ( x ) dx
l

Notas:
1. La frecuencia calculada es la exacta, pues la curva sinusoidal asumida como forma de
vibrar es la verdadera

2. Si se usa como forma de deformacin mxima una parbola:

x x
y ( x, t ) = Y0 1 sen1t
l l
se obtiene:
120 EI
1 2 = (valor 20% mayor que el valor anterior en (1)2 y 10% en
ml 3
el valor de 1 )

Cuando se usa la verdadera curva de deformacin mxima se obtiene la frecuencia correcta.


Para otra curva la frecuencia determinada ser siempre mayor que la verdadera. Esto se
explica por el hecho que cualquier desviacin de la verdadera curva requiere restricciones
46

externas adicionales actuando sobre el sistema. Esto se traduce en un efecto rigidizante que
aumenta i.

3. Comparando este resultado con un mtodo de discretizacin, que se ver posteriormente, el


cual consistente en dividir la barra en sub-elementos y en cada uno de sus extremos
considerar concentradas las masas, se obtiene:




96 EI
n2 =
ml 3

Figura 1.34. Modelo de masas discretizadas.

Mtodo de Rayleigh aplicado a vigas con masas concentradas en ellas.

El mtodo de Rayleigh se usa para estimar la frecuencia fundamental de una viga o eje con
masas concentradas (la masa del eje se considera despreciable respecto a las masas
concentradas).

Las fuerzas que deforman la viga o eje cuando ella vibra son las fuerzas de inercia. Como
estas fuerzas son proporcionales a la masa, la curva de deformacin asumida en este caso es la
deformacin esttica de la viga o eje sometido a fuerzas iguales a los pesos de las masas
concentradas, pero en direcciones alejndose de sus posiciones de equilibrio, como se indica
en la figura 1.35 (debido a que las fuerzas de inercia reales tienen dichas direcciones).

Figura 1.35. Forma de deformacin mxima supuesta igual a la deformacin esttica de la


viga sometida a fuerzas proporcionales al peso de las masas discretas.
47

Ecmx (en su posicin de equilibrio)=Epmx (posicin de mxima deformacin)

1 2
E c mx = 1 ( M 1 y1 + M 2 y 2 + M 3 y 3 )
2 2 2

2
1
E p mx = g ( M 1 y1 + M 2 y 2 + M 3 y 3 )
2

g M i yi
1 2 = (115)
M
2
i yi
Mi:masasdelosrotores
yi:deformacinestticadelejeencadarotori

EJEMPLO.
Determinar la primera frecuencia natural de vibrar utilizando las ecuaciones de Lagrange de
una viga uniforme apoyada en sus extremos

Para resolver el problema se asumir que la forma de deformacin mxima tiene forma
sinusoidal. La coordenada independiente a utilizar (y a determinar ser q(t)).

x
y ( x, t ) = Y ( x) q (t ) = Y0 sen q (t ) q (t ) : incgnita o variable generalizada
l

2 2
1
l
m q& 2 (t )m x
l
q& 2 (t )mY0
2 0 2l 0
Ec = Y 2
( x ) q
& 2
(t ) dx = Y0 sen dx =
l l 4

2 2
EI 4 q 2Y0
2
1
l
2 y EI 4 q 2
l
x
E p = EI 2 dx =
2l 4 0
Y0 sen dx =
2 0 x l 4l 3

d E c E p
+ = Qq
dt q& q

EI 4Y0
2 2
mY0
&q& + q=0
2 2l 3

EI 4Y0
2

2l 3 = EI
4
2 = 2
mY0 ml 3
2
48

7. Vibraciones forzadas generadas por movimiento de la base

Las vibraciones pueden ser generadas no solo por fuerzas variables en el tiempo, sino que
tambin por movimiento de sus puntos de apoyo (sismos, transmisiones de una mquina a
otra, etc.). A continuacin se analiza como se mueve la masa m de figura 1.36, cuando la base
del resorte y amortiguador se mueve con un desplazamiento horizontal dado por xb(t).

7.1 Ecuaciones del movimiento en funcin del desplazamiento absoluto x(t) de la masa
m.

Figura 1.36. Coordenadas absolutas del movimiento

La ecuacin del movimiento para la masa m es:

m&x& + c( x& x& b ) + k ( x xb ) = 0


m&x& + cx& + kx = cx& b + kxb = f (t )

si : xb = X b sent ; x& b = X b cost


f (t ) = cX b cost + kX b sent = X b c 2 2 + k 2 sen(t + f ) = F0 sen(t + f )

Reemplazando en la ecuacin (1-11) se obtiene:


2
X b c 2 2 + k 2 1 + 2
k n
X0 = = Xb 2
(117)
2
2
2
2 2 2
2

1
+
n 1 + n
n
n


49

7.2. Ecuaciones del movimiento en funcin del desplazamiento relativo xr(t)

Reemplazando en las ecuaciones del movimiento:


x(t ) = xb (t ) + x r (t )

Se obtiene:

m&x&r + cx& r + kx r = m&x&b = p eff (t )


p eff (t ) : representa la carga efectiva sobre la masa m debido al
movimientodelabase

NOTAS:
1. Las normas de severidad vibratoria en mquinas y personas limitan el valor de la
aceleracin absoluta a(t) con el objeto de limitar las fuerzas de inercia

2. Sin embargo, para determinar los esfuerzos en los elementos elsticos es necesario
determinar el desplazamiento relativo, como se ilustra en el ejemplo siguiente.

3. Para determinar el desplazamiento relativo se pueden seguir dos caminos:


i) Calcular el desplazamiento absoluto y luego: x r (t ) = x(t ) xb (t )
ii) Calcular xr(t) de la ecuacin anterior directamente.
Este ltimo mtodo es ms corto til

EJEMPLO.

La figura muestra un estanque de masa M soportado por una barra circular de dimetro d.
Determine el mximo esfuerzo sobre la barra cuando acta un terremoto horizontal:
xb=Xbosent. Considere slo el movimiento estacionario y desprecie la masa de la barra
circular .

Figura. Estanque de masa m soportado por barra circular sometido a un terremoto horizontal
50

f (t) = M&x&b = M 2 Xb0sen t

F 3EI
k= =
X l3

Figura 1.37. Movimiento en funcin del desplazamiento relativo a la base

M&x&r + kx r = M&x&b = M 2 X bo sent


F0 X bo 2 M
X ro = desplazamiento relativo mximo = k = k
2 2
1 1
n n

Los mayores esfuerzos se generan cuando la viga alcanza el desplazamiento (mximo), Xro.
Esto es equivalente a los esfuerzos que se generan en la viga bajo la accin de una fuerza
esttica:

F0=k Xro.

Esta fuerza de acuerdo a la mecnica de slidos, genera un momento flector mximo en la


base de la barra dado por:

F0 l d X b 0 2 Ml d
= 2= 2
2
I 2

kI 1
n

8. Aplicacin: Aislamiento de vibraciones

El aislamiento de vibraciones en mquinas y estructuras tiene dos objetivos:

1.- Mquinas que generan por su funcionamiento altas fuerzas dinmicas, se las asla de su
base para reducir la magnitud de la fuerza transmitida de la mquina a su base soporte,
como se ilustra esquemticamente en figura 1.38 a.
51

2.- Mquinas o instrumentos que requieren ser montados en bases que vibran con valores
inaceptable para el funcionamiento de la mquina o equipo, se aslan para reducir la
magnitud de las vibraciones transmitidas, como se ilustra esquemticamente en figura
1.38 b

figura a figura b

Figura 1.38. Casos del aislamiento de vibraciones


a) Reduccin de la fuerza que transmite una mquina a su base
b) Reduccin de las vibraciones transmitidas por el soporte a la mquina

8.1. Reduccin de la magnitud de la fuerza transmitida de una mquina a su base.

Hay mquinas que generan, inherentes a su funcionamiento normal, fuerzas desbalanceadas


grandes, como ser:

ventiladores propensos a desbalancearse por acumulacin de polvo u partculas en sus


labes.
motores diesel, sobre todo aqullos que tienen menos nmero de pistones
compresores alternativos
harneros vibratorios
chancadores

Para evitar que la fuerza se transmita en toda su magnitud a su base de apoyo (generando
esfuerzos y vibraciones en todo su alrededor), se coloca un elemento resiliente o elstico entre
base y mquina llamado aislador de vibraciones, con lo cual se logra, que solo se transmita
una parte de dicha fuerza.

El problema es entonces, determinar la rigidez k y amortiguamiento c de dicho elemento


aislador para que cumpla con lo anterior.

Sea F=F0sent la fuerza que se genera en una mquina y la cual se quiere aislar
52

Ft= fuerza transmitida a la base por el elemento elstico.

La fuerza transmitida a la base es la suma de la fuerza que transmite el resorte ms la fuerza


que transmite el amortiguador:
r r r
Ft = cx& + kx = X 0 [ksen(t ) + c cos(t )]

r 2
Ft 0 = Ft = X 0 k 2 + c 2 2 = kX 0 1 + 2
n

La efectividad de un sistema aislante, se cuantifica a travs de la transmisibilidad, TR,


definida como el cociente entre la fuerza transmitida a la base y la fuerza generada por la
mquina.

TR = Amplitud fuerza transmitida/ amplitud fuerza generada = Ft0/F0

Si en la expresin obtenida para Ft0 se reemplaza el valor de X0 obtenido de ecuacin (1-11),


se obtiene la siguiente expresin para TR:


2
1 + 2
n
TR = Ft 0 / Fo = (118)
2
2 2 2
1 + n
n

TR : Transmisibilidad
Ft0: Amplitud fuerza transmitida a la base
F0: Amplitud de fuerza desbalanceada generada por la mquina

En figura 1.39 se grafica la Transmisibilidad obtenida de ecuacin (1-18) utilizando como


parmetro

Del anlisis de la figura de la transmisibilidad se obtienen las siguientes conclusiones


importantes:

1. El aislamiento de vibraciones slo se produce si: n > 2 . Para valores menores de


este cociente se produce una amplificacin de la fuerza transmitida. Es decir, la mquina
transmite ms fuerza a la base que la que transmitira si ella se hubiese unido
directamente a la base sin aisladores. Por lo tanto, para aislar no es solo poner una goma,
sino que es poner un elemento con la rigidez adecuada

2. Un elemento elstico sin amortiguamiento es ms efectivo que uno con amortiguamiento


En las empresas llaman equivocadamente como amortiguadores a los aisladores, debido a
la falta de conocimientos.
53

Sin embargo, debe tenerse presente que una mquina que pase lentamente a travs de la
resonancia requiere de algn grado de amortiguamiento.

Figura 1.39. Grfico de la ecuacin de transmisibilidad


: frecuencia de la fuerza a aislar
wn: frecuencia natural de la mquina sobre los aisladores

3. A mayor n , menor es la transmisibilidad, y mejor es el aislamiento. Se podra pensar


entonces, aumentar este cociente disminuyendo significativamente k (para disminuir
significativamenten). Esto sin embargo, est limitado por el desplazamiento esttico
debido al peso de la mquina que se genera al montarla sobre los aisladores. Por lo tanto,
siempre es necesario verificar que las deformaciones estticas obtenidas por el peso de la
mquina sobre los aisladores sea aceptable:


X est = mg k < valorcompatibleconelmontajedelamquina
<espacioentreespirasenelcasodeunresorte.

54

Seleccin del tipo de aislador a utilizar

Existe una gran variedad de materiales para elementos aislantes que se pueden utilizar. El
mercado ofrece muchos materiales flexibles, con variadas formas y tamaos y con
caractersticas muy diversas. Dentro de los ms utilizados tenemos tres grupos de ellos:

> Elastmeros
> Resortes
> Neumticos

Para la seleccin del ms adecuado hay que considerar el costo, resistencia a las cargas,
rigidez. Por costos siempre que se puede usar un elastmero se utiliza por sr el ms barato, sin
embargo, a veces se requieren frecuencias naturales que no pueden ser obtenidos con ellos y
hay que utilizar un aislante ms caro como los resortes o ms caro an como los neumticos.

Tabla N4 estima las frecuencias naturales mnimas que se pueden obtener con los materiales
aislantes.

Tabla N4. Valores tpicos de frecuencias naturales y factores de amortiguamiento


de diferentes tipos de aisladores.

Tipo de aislador Frecuencia natural mnima(Hz) Factor de amortiguamiento


Elastmero 7 0.05 a 0.5
Resorte helicoidal 2 0 a 0.05
Neumtico 0.5 0.1 a 0.5

1). Elastmeros

Los elastmeros tienen una variedad de aplicaciones debido a que pueden ser
convenientemente modelados en diferentes formas y rigideces. Los aisladores comerciales
estn disponibles en diferentes formas y tamaos y con caractersticas muy diversas. Figura
1.40a muestra algunos de los aisladores de elastmero ms comnmente utilizados.

2). Resortes helicoidales

Los resortes pueden ser diseados para soportar cargas de una fraccin de un kilogramo
hasta varias toneladas. Aisladores de un solo resorte son usados para bajas cargas. Para
mquinas con cargas medianas o altas se usan aisladores formados por varios resortes.

En varias aplicaciones es necesario disear resortes helicoidales que tengan bajo valor de
rigidez axial y lateral, con el objeto de obtener bajos valores de sus respectivas frecuencias
naturales y por lo tanto, baja transmisibilidad.

Cuando se busca minimizar la frecuencia natural horizontal del resorte, debe tenerse
presente que es necesario estudiar su estabilidad lateral para lo cual es necesario ver la
literatura especializada. Figura 1.40b muestra ejemplos de resortes aisladores.
55

- Aislador de uso general


- Frecuencias naturales hasta 8 Hz
- Rigidez horizontal/rigidez axial =0.3
- Aplicaciones: mquinas de combustin interna,
transmisiones bombas, motores, compresores,
instalaciones en las que se espera cargas
transitorias altas en la direccin axial

- Alta capacidad de deflexin


- Relacin rigidez radial/rigidez axial = 1
-Aplicaciones: componentes electrnicos,
ventiladores, aplicaciones en que se requiere un
alto almacenamiento de energa

- Frecuencia natural inferior a 7 Hz


- Rigidez radial /rigidez axial desde 1 hasta 2
-Aplicaciones: motores, componentes
electrnicos, unidad de refrigeracin , bombas

- costo bajo
- frecuencia natural mnima hasta 5 Hz
- rigidez corte/ rigidez compresin= 0.13
- Aplicaciones : motores de combustin interna,
radiadores, bombas, compresores, instalaciones
en que no se esperan cargas transitorias(de
impacto) altas.

FIG.1.40a. Algunos tipos de aisladores de elastmeros


56

FIG. 1.40b. Ejemplos de resortes aisladores

3). Aisladores neumticos

Un aislador neumtico es simplemente un contenedor de aire o gas comprimido el cual


soporta una carga. Figura 1.40c muestra tipos de aisladores comercialmente disponibles.
Aunque su inconveniente de estos aisladores es el costo, presentan las ventajas siguientes:

> Se pueden alcanzar frecuencias naturales muy bajas sin el inconveniente de las
grandes deflexiones estticas que se obtienen cuando se usan resortes.

> El amortiguamiento puede regularse fcilmente restringiendo el paso de flujo de


aire

FIG. 1.40c. Tipos de aisladores neumticos.

EJEMPLO

Determine cuatro aisladores iguales a utilizar en un ventilador de masa 100 Kg que gira a 980
cpm (16.33 Hz), de manera que la fuerza transmitida a su base cuando el rotor se desbalancea
sea la quinta parte de la fuerza centrfuga que genera el desbalanceamiento.

RESPUESTA:

1). Con el valor de la transmisibilidad requerida: T= 0.2 y suponiendo que el elastmero que
se va a utilizar como material aislante tiene un factor de amortiguamiento = 0.1 , se
determina de figura 1.39 , la razn :
57

/n = frecuencia de la vibracin / frecuencia natural de la mquina sobre los aisladores


= 2,7

De aqu se despeja el valor de la frecuencia natural requerida:

n = / 2,7 = 16.33 Hz /2.7 = 6.05 Hz

2) De tabla N4 se observa que con un elastmero no es posible obtener la frecuencia natural


requerida, por lo que tendr que usarse como aislador un resorte, aunque sea ms caro.

3). Conocida la frecuencia natural requerida se determina de ella la rigidez del aislador que
proporcione esa frecuencia natural:

fn = (K/M)/ (2 )

K = (2 fn)2 M = ( 2 3.14 6.05)2 100

K = 144.500 N/m = Rigidez equivalente = 4 K aislador

K aislador = 36.125 N/m

4). Los valores de rigideces ms cercanas que ofrece el catlogo para cada aislador son:

1) K aislador = 30.000 N/m


2) K aislador = 40.000 N/m

Se selecciona el de menor rigidez con lo cual la transmisibilidad ser menor que 0.2.
Observe que debido a la disponibilidad de valores discretos para la rigidez de los aisladores
no se requiere de exactitud en los clculos.

5). Verificacin de la deformacin esttica, esttico, de los resortes bajo el peso de la mquina

esttico = Peso / K

= 100 Kg 9.8 m/s2 / 430.000 N/m = 8,2 mm

valor que se considera aceptable

8.2. Reduccin de la transmisin del movimiento del soporte a la mquina

Respecto a la figura 1.38b: sea xb = X b 0 sent el movimiento de la base donde se va a


montar una mquina. Es necesario para el buen funcionamiento de ella, que su
movimiento sea menor que el movimiento de la base donde se va a montar. Para eso se
coloca un elemento elstico entre base y mquina. Determinar k de dicho elemento.
58

El movimiento de la masa m, queda expresado como:


m&x& + cx& + kx = cx& b + kxb

y su solucin, ver la ecuacin (1-17) es :


1 + (2 n )
2
X0
= = TR
[1 ( ) ]
(119)
+ (2 n )
X b0 2 2 2
n

TR : Transmisibilidad
Xb0: Amplitud vibracin de la base
X0: Amplitud vibracin de la mquina

expresin idntica a la ecuacin (1-18).

9. Vibraciones forzadas generadas por una fuerza peridica


9.1. Desarrollo de una funcin peridica en una serie de Fourier.

Una funcin peridica x(t), acotada (energa finita) ,de perodo T0 y frecuencia
f 0 = 1 T 0 , puede ser expresada mediante una serie de Fourier:


x(t ) = a 0 + a n cosn 2f 0 t + bn senn 2f 0 t = a 0 + X n sen(n 2f 0 t + n )
n =1 n =1 n =1
T0
1
a0 =
T0 x(t )dt
0
: Valor medio

T0
2
an =
T0 x(t )cosn2f t dt
0
0

T0
2
bn =
T0 x(t )senn2f t dt
0
0 (1-20)

2 2
X n = a n + bn : Amplitud de la armnica " n"

n = arc tg a n b : Fase de la armnica " n"


n

9.2 Espectros en frecuencia

El espectro (en frecuencias) de una funcin x(t), en el dominio tiempo, es su representacin en


el dominio frecuencia. El espectro de funciones peridicas puede ser determinado a travs de
59

una serie de Fourier. El anlisis de espectros es la tcnica bsica para diagnosticar


problemas o fallas en mquinas rotatorias.

Figura 1.41 muestra una funcin armnica en el dominio tiempo y su correspondiente


espectro. El espectro indica que la funcin x(t) est compuesta por una funcin sinusoidal de
frecuencia fo y amplitud X ms un valor medio(frecuencia cero) de valor X0.

Figura 1.41. Espectro de una funcin armnica

Figura 1.42 muestra una funcin cuadrada en el dominio tiempo y su correspondiente


espectro. El espectro indica que la funcin x(t) est compuesta por una serie de funciones
armnicas ,cuyas frecuencias son mltiplos de la frecuencia fundamental f0 (f0 = 1/ T0 , donde
T0 es el periodo de la funcin en el tiempo). Por la simetra que tiene esta funcin, solo tiene
los mltiplos impares de la fundamental.

Figura 1.42. Espectro de una funcin armnica.

Se observa que el espectro de una funcin peridica es un espectro llamado espectro a rayas,
pues tiene componentes solo a frecuencias discretas nf0 (n=1,2,3...), llamadas armnicos de la
fundamental

Una funcin no peridica puede ser considerada como peridica de periodo T0=. Esto hace
que la separacin entre los armnicos a frecuencias mltiples de f0 tienda a cero y el espectro
60

llegue a ser una funcin continua. El espectro de una funcin cualesquiera puede ser
determinado por su Transformada de Fourier:

x(t )e
j 2ft
X(f )= dt

En la prctica se utiliza un algoritmo ms rpido computacionalmente, llamado FFT (Fast


Fourier Transform), la transformada rpida de Fourier. Hoy da con los PC y software
existentes, esto es muy fcil de determinar. Por ejemplo, en MATLAB es muy fcil de
determinar la transformada de Fourier, a travs del comando fft

Figura 1.43 muestra las vibraciones que se generan en mquinas y estructuras. Ellas pueden
ser clasificadas en peridicas y no-peridicas. Dentro de las peridicas han sido divididas en
armnica y peridicas cualesquiera. El espectro de estas funciones es un espectro a rayas, es
decir, est compuesta por componentes a frecuencias discretas.

Las funciones no peridicas han sido clasificadas en figura 1.43 en transientes y aleatorias.
Una vibracin transiente es la que solo dura un pequeo tiempo y luego desaparece. Los
espectros de todas las funciones no peridicas, no son espectros a rayas, sus espectros
tienen una forma continua sobre un rango de frecuencias en el espectro (se llaman por lo
tanto, espectros de banda ancha).

Las funciones aleatorias (random) o estocsticas son funciones no deterministicas, es decir, si


durante un cierto tiempo se conoce la funcin en el tiempo, no es posible determinar cmo
ella continuar posteriormente.

Ejemplo de fuerzas aleatorias (o vibraciones aleatorias) son las que generan:

el comportamiento turbulento en turbomquinas (bombas, turbinas, ventiladores,


sopladores, etc)

el rozamiento continuo

la cavitacin en bombas

las fuerzas que genera el aire sobre un avin

las fuerzas que genera el mar sobre un buque

tos terremotos

El espectro de una funcin o vibracin aleatoria es un espectro de banda ancha sobre un


amplio rango de frecuencias. Para el caso de la cavitacin este rango de frecuencias es
infinito. En la prctica estos espectros de vibraciones aleatorias se llaman espectros de
pasto (es como ver un corte transversal de un prado de pasto).
61

Figura 1.43. Clasificacin de las vibraciones que se encuentran en mquinas y estructuras.


62

9.3. Respuesta del sistema ideal a una fuerza peridica cualquiera

Para determinar la respuesta del sistema ideal a una fuerza peridica cualquiera, se utilizan
las mismas ecuaciones anteriores desarrolladas para una fuerza armnica. El procedimiento a
seguir es el siguiente:

1. Expresar la fuerza de excitacin en una serie de Fourier. Es decir reemplazar la


fuerza peridica por una suma de fuerzas armnicas.

2. Como la respuesta a una fuerza armnica es conocida, entonces utilizar el principio


de superposicin. Es decir, la respuesta total del sistema ser la suma de las
respuestas individuales obtenidas para cada una de las fuerzas armnicas que
contiene la serie de Fourier, incluido el valor medio de la fuerza (o valor
constante), F0



1. f (t ) = F0 + Fn 0 sen (n 2f 0 t + n )
n =1
2.x(t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) + .............x n (t )

10.- Respuesta a una excitacin dinmica cualquiera


La respuesta del sistema ideal a una fuerza excitadora cualquiera puede determinarse
utilizando el principio de convolucin , el cual puede resumirse en los pasos siguientes:

1. Considerar la fuerza arbitraria como una serie de impulsos (como el achurado para
t= en figura 1.44). y determinar la respuesta a cada impulso.

2. La respuesta a un impulso es conocida, pues es equivalente a darle al sistema una


velocidad inicial(vibraciones libres).

3. Utilizar el principio de superposicin (sistema lineal) para sumar la contribucin


de todos los impulsos.

10.1.- Respuesta a una impulso ( I )

Una fuerza impulsiva es una fuerza de gran magnitud que acta durante un tiempo muy
pequeo (el significado de pequeo es definido ms formalmente ms adelante). El valor I
de un impulso est definido por:

I = f (t )dt
63

La accin de un impulso, ver figura 1.43, de muy corta duracin, es equivalente a comunicarle
al sistema una velocidad inicial, indicada por x& (0)

Cuando tiende a cero y I = 1 , el impulso


se denomina, impulso unitario o funcin
delta de Dirac.

Figura 1.43. Funcin impulso.

Para calcular este valor se usa:

Impulso = variacin de la cantidad de movimiento.


= m( velocidad despus de aplicado el impulso- velocidad antes de aplicarlo)

se obtiene entonces, suponiendo que la velocidad inicial del sistema antes que acte el
impulso es cero:

x& (0) = I m

y por lo tanto, la respuesta del sistema ideal en vibraciones libres de acuerdo a ecuacin (1-5),
ser:

x& (0) I
x(t ) = e nt sen d t = e nt sen d t
d m d

10.2. Respuesta impulsional, h(t)

La respuesta impulsional, h(t), de un sistema, se define como la respuesta del sistema a un


impulso unitario. Por lo tanto, para el sistema ideal utilizando la ecuacin anterior se obtiene:

e nt
h(t ) = sen d t (121)
m d

64

10.3. Respuesta del sistema ideal a una fuerza cualesquiera

La respuesta total (respuesta transiente + respuesta estacionaria) del sistema ideal, x(t), ser
determinada por el principio de convolucin. Este procedimiento consiste en:

1. Dividir la fuerza f(t) en una serie de impulsos, como el achurado en figura 1.44a
2. Determinar el desplazamiento vibratorio que genera cada impulso
3. Utilizar el principio de superposicin considerando que el sistema es lineal.

Ecuacin (1-21) es la respuesta del sistema ideal a un impulso 1, h(t), cuando la velocidad
inicial que genera el impulso es para t=0. Para determinar la respuesta del sistema para un
impulso unitario que acta en otro tiempo t = , solo es necesario realizar la traslacin de los
ejes coordenados, obtenindose que la respuesta del sistema para un impulso unitario
actuando en t = , es: h(t- ). h(t- ).

Por lo tanto, la respuesta dx(t) a un impulso f()d ,como el achurado en figura 1.44b, ser
f()d veces la respuesta al impulso unitario. Es decir:

d x(t ) = f ( )d h(t )

a)

b)

Figura 1.44. a)Excitacin cualquiera reemplazada utilizando una serie de impulsos


b) Respuesta a un impulso f()d el que acta en el tiempo t=

Por lo tanto, la respuesta del sistema a la fuerza arbitraria en un tiempo t cualquiera, ser la
suma de las respuestas a los impulsos elementales (principio de superposicin). Es decir:

t
x(t ) = f ( )h(t )d = f (t ) h(t ) (122)
0
65

Esta integral es denominada la integral de convolucin, de superposicin o de Duhamel . El


smbolo ( ) indica producto de convolucin. Este producto tiene la propiedad de ser
conmutativo, es decir, f(t)*h(t) = h(t)*f(t)

Nota: Debe tenerse presente que la ecuacin (1-22) da la respuesta total del sistema, es
decir la respuesta transiente ms la respuesta estacionaria. MATLAB determina esta
expresin por el comando conv(h,t)

EJEMPLO
Determine la respuesta total del sistema ideal no amortiguado a una fuerza f (t ) = F0 sent , si
el desplazamiento y la velocidad inicial son cero.

i) utilizando el procedimiento clsico


ii) utilizando el producto de convolucin

i) Utilizando las ecuaciones (1-1) y (1-11), se obtiene para la respuesta total:

F0
x ( t ) = A sen n t + B co s n t + k sen t
2
1

n
De : x& ( 0 ) = 0 ; seobtiene
B =0
Dex ( t ) = 0 ; seobtiene :
F0 F0
k k n
0 = A n + 2
A= 2
1
1

n n
F0
x (t ) = k sen t sen n t

2

1 n

ii) Utilizando la integral de Duhamel:


66

Representacin de un sistema lineal como una caja negra

Esquemticamente un sistema lineal puede ser representado por un operador o funcin (caja
negra) que actuando sobre la entrada da la salida. Estos operadores, ver figura 1.45 son:

en el dominio tiempo, h(t) y


en el dominio frecuencias, H(f)

Note que al pasar del dominio tiempo al dominio frecuencias a travs de la transformada de
Fourier el producto de convolucin(*) se transforma en un producto simple ()

Dominio
Tiempo:
respuesta total

Dominio
Frecuencias:
respuesta
estacionaria

Figura 1.45. Representacin de un sistema lineal en el dominio tiempo y en el dominio


frecuencias.

11. Respuesta del sistema ideal a una fuerza de impacto o


impulsiva.

11.1. Excitacin impulsiva (o de impacto)

Cundo a una fuerza la llamaremos de impacto? No existe una definicin clara en la


literatura, generalmente se llama a una transferencia rpida de energa o a la aplicacin
rpida de una fuerza. La palabra rpida para que tenga significado debe ser referida a algo.
Ella es generalmente referida a su perodo natural de vibrar.
67

11.2. Espectros respuesta.

Para fines de diseo el ingeniero est generalmente solo interesado en la fuerza mxima, que
acta sobre el elemento elstico, pues es el dato que necesita para disearlo o seleccionarlo.

El grfico de los espectros de respuesta, es un grfico para obtener en forma rpida la


respuesta mxima del sistema ideal, Xmx , sometido a diferentes tipos de fuerzas de impactos
que se dan en la prctica. Una vez conocido Xmx, la fuerza mxima sobre el elemento elstico
se determina por:

Fmx = k Xmx

Figura 1.46 muestra en un grfico adimensional: X mx (F0 k ) = X mx X est , versus t0/tn para
tres tipos de fuerzas transientes : pulso rectangular, pulso triangular y pulso de forma
sinusoidal. F0 es el valor mximo de la fuerza aplicada , t0 es el tiempo de aplicacin de la
fuerza y tn es el periodo natural de vibrar del sistema.

La gran aplicacin de estos grficos en la prctica es que permite determinar Xmx fcilmente.
De no contar con ellos sera necesario realizar el largo clculo desarrollado en el ejemplo
siguiente. De aqu, la necesidad de poder contar con los grficos de los espectros respuesta.
Ver manuales de ingeniera para otros tipos de fuerzas actuando sobre sistemas con y sin
amortiguamiento.

En este grfico se ha marcado dos lneas verticales correspondientes a t0/tn de valor 0.2 y 0.4
respectivamente. Los valores obtenidos para Xmx/F0/k han sido divididos por el impulso de
cada tipo de pulso suponiendo que para el pulso rectangular dicho valor es 1.0 (por lo tanto,
para el pulso triangular y sinusoidal sern 0.5 y 0.707 respectivamente). Estos valores son los
indicados entre parntesis).

Se puede observar que estos valores obtenidos son prcticamente iguales para cada t0/tn,
independiente de la forma del pulso. Esto se verifica para cualquier t0/tn<0.5. Es decir, si el
tiempo de aplicacin del pulso t0 es menor que 0.5tn (periodo natural de vibrar), entonces la
respuesta al pulso solo depende de su valor y no de su forma. Y por lo tanto, es equivalente a
darle al sistema una velocidad inicial.

Por lo tanto se considera que una fuerza es de impacto si:


FUERZADEIMPACTO
Sitiempodeaplicacindelafuerza<0.5Periodonaturaldevibrar

Genera vibraciones libres equivalente a darle una velocidad inicial al sistema
independientedelaformadelafuerza.

Si la fuerza es de impacto, el desplazamiento mximo se produce durante las
vibracioneslibres.Sinoesdeimpactopuedegenerarsemientrasseestaplicando
lafuerza.

68

Figura 1.46. Espectros respuesta del sistema ideal no amortiguado para diferentes tipos de
transientes

EJEMPLO

Determinar Xmx (mximo desplazamiento) del sistema ideal no amortiguado cuando sobre l
acta un pulso senoidal de amplitud F0 y duracin t0, como se indica en figura 1.47.El
desplazamiento y velocidad inicial son cero.

a) Sistema ideal b) fuerza aplicada c) Desplazamiento mximo


(puede ocurrir mientras se
est aplicando la fuerza o
despus en las vibraciones
libres)

Figura 1.47. Respuesta del sistema ideal a un pulso de forma sinusoidal


69

El desplazamiento mximo se puede producir en la etapa I, mientras est actuando la fuerza


f(t), o en la etapa II de vibraciones libres una vez que la fuerza dej de actuar.

Fase I: Mientras acta la fuerza f(t):


t
f ( t ) = F 0 sen = F 0 sen 0 t
Mientras acta la fuerza f(t): T0

La respuesta total del sistema es:

0
sen 0 t sen n t
F n
x (t ) = 0 0 t t0
k 0
2
1

n

Fase II: Vibraciones libres con condiciones iniciales: x(t0), x& (t 0 )

x& (t 0 )
x(t ) = sen n t + x(t 0 )cos n t t t0
n
con :

x(t 0 ) =
F0 0
sen n t 0
0 n 2
k 1
n

F0 0
x& (t 0 ) = (1 + cos n t 0 )
0 2
k 1
n

Debe tenerse presente como se ilustra en figura 1.48 que dependiendo del tiempo de
aplicacin de la fuerza, el desplazamiento mximo se puede producir mientras acta la fuerza
como se indica en la figura a), o despus que deja de actuar la fuerza, o sea en las vibraciones
libres, como indica la figura b).

11.3. Espectros respuesta para el caso del terremoto de El Centro, California,USA

Para disear una estructura antissmica, es usual utilizar los datos registrados del mayor sismo
que ha ocurrido en el mundo:El terremoto de El Centro, California, ocurrido el 18 de Mayo de
1940. Figura 1.49 muestra el registro de dicho terremoto. En este grfico se muestra la
aceleracin del suelo en (g), la velocidad vibratoria en (inch/s) y el desplazamiento vibratorio
en (inch).
70

a)

b)

Figura 1.48. a) desplazamiento mximo mientras est actuando la fuerza


b) desplazamiento mximo en las vibraciones libres (despus que deja
de actuar la fuerza)

a)

b)

c)

FIG. 1.49. Terremoto de el Centro.(Shock Vibration Handbook, Cyril M. Harris,


3 ed., pag. 24-5, 24-7)
71

Valores mximos indicados en figura 1.49:

Desplazamiento mximo = dm = 8,3 pulg.


Velocidad maxima = vm = 13,7 pulg/s
Aceleracin mxima = am = 0,32g

Figura 1.50 muestra los espectro respuesta del desplazamiento, velocidad y aceleracin,
relativos a la base, que experimenta el sistema ideal cuando la base de l est sometido al
al terremoto de El Centro, para varios valores del factor de amortiguamiento .

Figura 1.50. Espectros respuesta para movimiento de la base de un sistema de un grado


de libertad con terremoto de el Centro

Nota: Un sistema de n bajo corresponde a una masa grande y/o a un resorte poco rgido. En
este caso para n muy bajos, D dm 1,0 ; o sea , la mxima deformacin en el resorte
= al mximo desplazamiento del suelo (el suelo se mueve relativo a la masa y sta no
tiene tiempo para moverse). En el otro extremo para n altos y resortes rgidos, la masa
y suelo se mueven de la misma manera (tienen igual aceleracin).

EJEMPLO:

Figura 1.51 es la modelacin de una estructura de un piso. La masa de la losa es m y la rigidez


transversal de cada viga es k/2.Amortiguamiento estructural de las vigas es =0.1. Para el
sismo de El Centro actuando horizontalmente determine:
72

a) Desplazamiento relativo mximo


b) Fuerza de corte mximo sobre la viga elstica.

n 1840 32,2 1500


fn = = = 1 Hz
2 2

m = 1500 lb.
k = 1840 lb.
pie
= 0,1

Figura 1.51. Modelacin de una estructura de un piso sometida a un sismo horizontal

a) De la figura 1.50 se obtiene:


D
0,45 D = 0,45 8,3 = 3,74 pulg.
dm
A
1,2 A = 1,2 0,32 = 0,38 g
am

lb
b) f s = kD = 1840 x3.74 / 12 pie = 573lb
pie

1.10.4. Fuerzas de impacto

Es aparente que para cortas duraciones del impacto, digamos T0 < Tn 2 , lo importante para
obtener la respuesta es el valor del impulso y su forma tiene un efecto menor. Esto trae como
consecuencia que en la prctica impulsos con duracin T0 < Tn 2 sean considerados como
fuerzas de impacto, es decir, sea equivalente a darle al sistema una velocidad inicial dada por:
T0 T
I (t ) 1 0
vi = dt = f (t )dt , para el caso de una fuerza impulso.
0
m m0

T0

vi = ab (t )dt , para un movimiento de la base ab(t).


0