1

1.-Margen de ganancia:

Es la cantidad de ganancia que se puede

aadir a la F.T. en lazo abierto antes que
el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
Se determina con la siguiente relacin:
1
M.G.=
G( jw ).H ( jw )

W: Es la frecuencia a la cual el argumento es igual

a -180.(Frecuencia de cruce de fase)

G ( jw) H ( jw) 180

2
 2.- Margen de Fase:

Es la cantidad en ngulo que se puede aadir a la

F.T. en Lazo Abierto antes que el sistema en lazo
cerrado se vuelva inestable y se determina:

M .F. 180 G( jw1 )H ( jw1 )

W1 se determina a partir de la condicin:
(Frecuencia de cruce de ganancia)

G( jw1 )H ( jw1 ) 1

3
3.-Frecuencia de resonancia(Wr) y
Mximo Pico de resonancia
(Mr)
Frecuencia de Resonancia (Wr):
Es la frecuencia a la cual ocurre el
mximo pico de resonancia.
Mximo pico de resonancia (Mr)
Es valor mximo de la magnitud de la
respuesta en frecuencia de la F.T. en
lazo cerrado (Mr esta comprendido entre 1.1
hasta 1.5 en un sistema estable)

C ( jw)
Mr max
R( jw)

4
4.-Ancho de Banda (AB):
Es la frecuencia en la cual el modulo CR(( jwjw))
cae a 70.7% de su valor mximo o
tambien se puede decir 3 decibelios
(dB) abajo de su valor de su
frecuencia cero.

Vmax

A.B wn (1 2 2 ) 4 4 4 2 2 (para sistemas de segundo orden)

5
 EJERCICIO 1.-

Hallar el M.G. y M.F. de la F.T. en lazo abierto:

(1 S )2
G( s ) H ( s )
S3

Re emplazando en dominio de w
1 w2
G( jw) H ( jw)
w3
1 w2
G( jw) H ( jw) 3
270 2 tan 1 w
w

6
 180 270 2t an 1 w
W 1rad / seg
1
M .G. 0.5
1 w 2

w3
Para hallar m arg en de fase
1 w2
3
1; w1 1.47rad
w
M .F . 180 270 2t an 1 1.47 21,54

7
 EJERCICIO 2

Se tiene la siguiente F.T. en lazo cerrado, determinar Mr y Wr

C ( s) 5
2 ; Reemplazando en dominio de w
R( s ) s 2s 5
C ( jw) 5 5 1 2w
2 tan
R( jw) w 2 jw 5

2
2
5 w (2w)
2 2 5 w

C ( jw) 5

R( jw)
5 w
2 2
(2w)2

8
 d C ( jw)
DERIVANDO dW
R( jw)

2(5 wr 2 )(2 wr ) 8wr 0;

wr (4wr2 12) 0
wr 3
C ( jwr ) 5
Mr
R( jwr )
5 w
2
r
2
(2wr ) 2
5
Mr 1.25
5 3 2
4*3

9
Mximo pico de resonancia(Mr) y
frecuencia de resonancia(Wr)
para Sistemas de segundo orden
C ( s) Wn 2 C ( jw) Wn 2
2 ;
R( s ) s 2 Wns Wn R( jw)
2
W 2 2 j Wn Wn 2
C ( jw) 1 1

R( jw) W 2 W
( ) 2 j 1 (1 (
W 2 2
) ) 4 2 (
W 2
)
Wn Wn Wn Wn
d C ( jw)
Derivando e igualando a cero
dw R( jw)
wr wn 1 2 2
C ( jwr ) 1 1
Mr
R( jwr ) W W
(1 ( r ) 2 ) 2 4 2 ( r ) 2
Wn Wn
2 1 2
10
 EJERCICIO 3
C ( s) 5
Hallar Mr y Wr de : 2 ;
R( s ) S 2S 5
Igualando a la ecuacion de sistemas de segundo orden
C ( s) Wn 2 5
2 ;
R( s ) s 2 Wns Wn 2 S 2 2S 5
Por comparacion tenemos:
1 1
Wn 5; y 0.4472 rad/s
Wn 5
wr wn 1 2 2 2.236 1 0.44722 1.732 rad/s
1 1
Mr 1.25
2 1 2
2 * 0.4472 1 0.4472 2

11
 Ejercicio 4
Hallar el Ancho de Banda (AB) de:
C ( s) 5

R( s ) s 2 2s 5

C ( jw) 5 1

R( jw)
5 w
2
2
4 wc2 2
c

50 (5 wc2 ) 2 jwc2
X wc2
50 (5 X ) 2 4 X X 8.83
A.B. wc 2.97 rad / seg

12
ANALISIS DE BODE

La representacin de Bode consiste en

2 graficas de magnitud y argumento
en funcin de la frecuencia. (De la F.
T en lazo abierto G(j)H(j) ). La
escala de magnitud o mdulo es lineal
y el eje de frecuencias es escala
logartmica.

13
 Diagrama de Bode
Consta de 2 trazados representados en funcin de la
frecuencia en escala logartmica
1. Diagrama del logaritmo del mdulo de
una funcin sinusoidal
Matlab:
2. Diagrama del ngulo de fase
bode(n,d)
Bode Diagrams

From: U(1)
10
20log|G(j)| [dB]
(en decibelios) 0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-10

dB = 20log | . |
-20
en escala
50
logartmica
arg(G(j)) [] 0
To: Y(1)

en grados
-50

-100
14 10
-1
10
0 1
10

Frequency (rad/sec)
 Factores bsicos
Los factores bsicos que se producen
frecuentemente en una funcin arbitraria G(j) son:
1. Ganancia K

2. Factores integrales y derivativos j 1

3. Factores de primer orden 1 jT 1
1
2 j
2

4. Factores cuadrticos 1 j
n n

La respuesta en frecuencia del sistema puede obtenerse por

superposicin de los diagramas de los trminos elementales
15
que componen la funcin de transferencia.
Bode real y asinttico (1)

El diagrama de Bode asinttico es

una aproximacin en base a lneas
rectas tanto de la magnitud como de
la fase.
El diagrama de Bode real es el dibujo
exacto.

A mano es ms sencillo y rpido dibujar el Bode

asinttico.

16
Bode real y asinttico (2)

El diagrama de Bode se puede dibujar

tanto del sistema en lazo abierto
como en lazo cerrado.
Para disear compensadores usamos
el sistema en lazo abierto.
Para calcular el ancho de banda,
normalmente se usa el sistema en
lazo cerrado.
17
 FORMA DE BODE PARA
TRAZOS ASINTOTICOS
K ( jw z1 ) ( jw z2 ) ........... ( s zm )
G ( j )
jwl ( jw p1 ) ( jw p2 ) ... ( jw pn )

jw jw jw
K z1 * z2 *......zm (1 ) (1 ) ........... (1 )
z1 z2 zm
G ( j )
jw jw jw
jwl p1 * p2 *..... pn (1 ) (1 ) ........... (1 )
p1 p2 pn
jw jw jw
K B (1 ) (1 ) ........... (1 )
z1 z2 zm
G ( j )
jw jw jw
jwl (1 ) (1 ) ........... (1 )
p1 p2 pn
arg(G ( j )) 0 tan 1 ( / z1 ) ...... tan 1 ( / zm )
90 * l tan 1 ( / p1 ) ...... tan 1 ( / pn )

18
 Bode: ejercicio1
R(s) 10 Y(s)
+ - s(s 1)(s 5)

Se pide obtener el diagrama de Bode asinttico y determinar, M.G y M.F

Forma de Bode:

10
G(s) H (s)
s ( s 1)( s 5)
10
G ( jw) H ( jw)
jw( jw 1)( jw 5)
2
G ( jw) H ( jw)
jw jw
jw(1 )(1 )
1 5

19
 Bode Diagram
100

80 -20db/dec
60

40
-40db/dec M.G.=8dB
Magnitude (dB)

20
20log2=6 dB
0

-20

-40 1/jw
-60

-80 -60db/dec
-100
-90

-135

M.F=20
Phase (deg)

-180

-225

W 1=1.4
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 5 10 10
Frequency (rad/sec)

W =2.4
 %trazar diagrama de Bode
n=[0 0 0 10];
d=[1 6 5 0];
bode(n,d);grid
%Calcular MG,MF,Wpiy W1
[mg,mf,wpi,w1]=margin(n,d)
mgdb=20*log10(mg)

21