LABORATORIO N02

OBJETIVO:
Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto de un
sistema de temperatura
Simular el resultado del sistema con una entrada escaln unitario
usando MATLAB, en tiempo continuo y discreto.
Comparar y verificar el proceso de discretizacin.

PROBLEMA:
La figura N1 representa un horno elctrico, y se desea controlar la
temperatura en l a un nivel de referencia.
El nivel de temperatura se sensa por medio de un sensor, cuyos terminales se
u (t )
tienen disponibles. La seal de entrada del sistema en lazo abierto es , y la
v (t )
salida disponible .

Rt Ct
y son la resistencia trmica y la capacitancia trmica del horno,
(t ) (t )
respectivamente. es la temperatura en el interior del horno, y es el
calor entregado por la resistencia elctrica. Los parmetros del sistema y
ecuaciones son:
 Parmetros
K
Rt 0, 0054
W
w
Ct 2, 7633
k
Ecuaciones
d (t ) 1 1
(t ) (t )
dt Rt * Ct Ct
(t ) 44* u (t )
v(t ) 0.25 (t )

PROCEDIMIENTO:
1.- Determine las ecuaciones de estado y de salida del sistema
horno elctrico, que debe de tener la siguiente forma:
x ( t )= Ax ( t )+ B e i ( t )

y (t )=Cx (t ) + D ei ( t )

Tenemos:

d (t ) 1 1
(t ) (t )
dt Rt * Ct Ct

1 1
(t ) (t ) (t )
Rt * Ct Ct
... (1)
Asignando la variable de estado X1:

x1 (t )
. (2)

x1 (t )
(3)
Reemplazando (2) y (3) en (1):
 1 1
x1 x1 (t )
Rt * Ct Ct
(4)
Pero sabemos:
(t ) 44* u (t )
(5)
Por lo que si reemplazamos nuevamente (5) en (4), nos queda de la siguiente
forma:
1 44
x1 x1 u (t )
Rt * Ct Ct

1 44
x1 x1 u (t )
Rt * Ct Ct

Adems:
v (t ) 0.25 (t )

y 0.25 x1

Por lo tanto, las ecuaciones de estado son:

1 44
x1 x1 u (t )
Rt * Ct Ct

y 0.25 x1
Podemos acotar lo siguiente:
1 44
A B
Rt * Ct Ct C 0.25 D0

Rt Ct
Reemplazando y

A 67, 0 B 15,9 C 0.25 D0

(6)

Finalmente:
x1 67 x1 15.9u (t )

y 0.25 x1

2.- Considerando los resultados del paso 1; determine el

correspondiente sistema discreto en la forma:
 x ( k + 1 )=Gx ( k ) + H e i ( k )

y ( k )=Cx ( k )+ D ei ( k )

Usando el mtodo directo para discretizar las ecuaciones de estado, decimos:

x( k 1) x( k )
T Ax( k ) Bu( k )

(7)
Tomando el periodo de muestreo T = 0,001; reemplazamos (6) en (7):

x( k 1) 0, 933 x( k ) 0, 0159u( k )

Adems:
y( k ) 0.25 x( k )

Finalmente las ecuaciones de estado en sistema discreto son:

x( k 1) 0, 933 x( k ) 0, 0159u( k )

y( k ) 0.25 x( k )

De donde
G 0,933 H 0, 0159

3.- Determine si el sistema discretizado es totalmente

controlable y observable:
Sabemos que la matriz de controlabilidad tiene la forma:

M [H G*H ... G N 1 * H]

La matriz de observabilidad tiene la forma:

N [C C*G ... C*G N 1 ]T

Para este caso las matrices son 1x1, por lo que:

M [H ] N [C ]
Y

M [ H ] 1,59 0
. Por lo tanto el sistema es controlable
N [C ] 0, 25 0
. Por lo tanto el sistema es observable

Analizando en Matlab:

Analizando Controlabilidad
>> clear all;
Rt=0.0054;
Ct=27633;
t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));
A=[-(1/Rt*Ct)];
B=[(1/Ct)];
C=[0.25];
D=[0];
%Modelo Discreto
T1=0.01;
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T1,'zoh')
[numd,dend]=ss2tf(G,H,Cd,Dd);
Md=100*ctrb(G,H)
rank= (Md/100)
G=
0
H=
7.0719e-12
Cd =
0.2500
Dd =
0
Md =
7.0719e-10
rank =
 7.0719e-12

Analizando Observabilidad:
clear all;
Rt=0.0054;
Ct=27633;
t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));
A=[-(1/Rt*Ct)];
B=[(1/Ct)];
C=[0.25];
D=[0];

%Modelo Discreto
T1=0.001;
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T1,'zoh')
[numd,dend]=ss2tf(G,H,Cd,Dd);
Od=obsv(G,C)
rank=(Od)
G=
0
H=
7.0719e-12
Cd =
0.2500
Dd =
0
Od =
 0.2500
rank =
0.2500

4.- Encuentre la funcin de transferencia pulso del sistema

v (t ) u (t )
discretizado, considerando como como salida y como
entrada.
En un sistema continuo:
G ( s) [C ( SI A)1 B ]

A 67, 0 B 15,9 C 0.25

Adems:

Reemplazando:
3,98
G ( s)
s 67

Aplicando la expresin para hallar la funcin de transferencia de pulso

decimos:

G ( s)
G ( z ) (1 z 1 ) Z
s

3,98

G ( z ) (1 z 1 ) Z s 67
s

3,98
z 1 s 67
G( z) ( )Z
z s

z 1 3,98
G( z) ( )Z
z s ( s 67)

3,98 z 1 67
G( z) ( )Z
67 z s ( s 67)
Aplicando propiedades de la transformada Z, nos queda:

3,98 z 1 z 1 e
aT

G( z) ( )
67 z z 1 z e aT

Donde a=67 y T=0,001; entonces:

3,98 z 1 z 1 e
67*0.001

G( z) ( )
67 z z 1 z e 67*0.001

Finalmente:
3,98 1 e
6,7*0.1

G( z)
67 z e 6,7*0.1

3.85*103
G( z)
( z 0.935)

5.- Considerando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas

en (2), simule la respuesta del sistema frente a una entrada
escaln unitario (u (t)=1). Haga lo mismo para el modelo del
sistema en tiempo continuo. Finalmente, en una misma grfica
represente las dos respuestas (tiempo continuo vs tiempo
discreto). Utilice Matlab

TIEMPO CONTNUO:
Sabemos que la funcin de transferencia del sistema en tiempo continuo es:

3,98
G(s)
s 67

Ejecutamos la codificacin en MATLAB:

TIEMPO DISCRETO:
En tiempo discreto, tenemos la ecuacin de estado:
 x( k 1) 5, 7 x( k ) 1, 59u( k )

y( k ) 0.25 x( k )

Periodo de muestreo de T=0.01 seg

As como tambin para T=0.001 seg

Visualizacin para un periodo de muestreo T=0.01 seg

Visualizacin para un periodo de muestreo T=0.001 seg
Analizando para Graficas Superpuestas: